CN115107512A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法，其根据驾驶员有意进行的多次操作来执行驾驶员异常时应对***的解除。驾驶辅助装置具有：不能驾驶状态检测部，其设置于车辆，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及停车控制部，其根据在不能驾驶状态检测部中是否检测到处于不能驾驶状态，来执行使车辆减速并停车的自动停车控制，其中，车辆设置有对车辆进行操作的操作件，驾驶辅助装置具有操作状态检测部，该操作状态检测部检测操作件的操作状态，在向自动停车控制转移时或执行自动停车控制时，在操作状态检测部检测到操作件的操作状态多次变化的情况下，解除自动停车控制的执行。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及如下的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法：在车辆具有的驾驶员异常时应对***检测到驾驶者的异常后，通过驾驶者的动作来解除自动停车控制的执行。
背景技术
在近年来的车辆中，在车辆中安装有如下的驾驶员异常时应对***：在由于驾驶员(驾驶者)的身体状况骤变而无法继续驾驶的情况下，作为紧急措施，代替驾驶员而使车辆停车。驾驶员异常时应对***进行在检测到异常时降低车辆的速度并使其在路边等停车的自动停车控制，并且采取向医院等进行紧急通报等的措施。驾驶员异常时应对***在驾驶员正常的状态下不应该提供功能，***应该被解除。但是，另一方面，在驾驶员异常时，如果***被解除，则无法提供***本来的价值。
专利文献1：日本特开2017-77823号公报
在专利文献1所公开的技术中，在车辆的行驶中，在由停车意图检测部检测或估计到停车意图、或者由不能驾驶状态检测部检测或估计到不能驾驶状态的情况下，自动停车控制部分阶段地使车辆减速，进行自动停车控制。因此，在产生了驾驶者由于健康上的问题等而难以驾驶的紧急情况时使本车辆自动停车的停车控制装置中，能够减轻可能与自动停车控制的起动、解除的定时相关联地产生的驾驶者的混乱，进行与乘员的意图对应的自动停车控制。但是，在仅依赖于该技术时，存在残留有由于基于癫痫等身体硬直引起的踏板踩踏操作而使***被解除的可能性这样的课题。
发明内容
本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于，提供根据驾驶员有意进行的多次操作来执行驾驶员异常时应对***的解除的驾驶辅助装置。
作为用于实现上述目的的第1方式，举出一种驾驶辅助装置，其具有：不能驾驶状态检测部，其设置于车辆，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及停车控制部，其根据在所述不能驾驶状态检测部中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使所述车辆减速并停车的自动停车控制，其特征在于，所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件，所述驾驶辅助装置具有操作状态检测部，该操作状态检测部检测所述操作件的操作状态，在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到所述操作件的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，在所述车辆中设置有对加减速进行操作的油门踏板和制动踏板，所述操作件包含所述油门踏板和所述制动踏板。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到操作状态从所述油门踏板或所述制动踏板***作的第1操作状态转移到所述油门踏板或所述制动踏板未***作的第2操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到所述油门踏板或所述制动踏板***作的所述第1操作状态的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，所述第1操作状态是踩踏了踏板的状态，该踏板包含所述油门踏板或所述制动踏板，所述第2操作状态是松缓了所述踏板的踩踏的状态。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，所述第1操作状态是松缓了踏板的踩踏的状态，该踏板包含所述油门踏板或所述制动踏板，所述第2操作状态是踩踏了所述踏板的状态。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到操作状态从所述油门踏板和所述制动踏板中的一方***作的第3操作状态转移到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方未***作的第4操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到所述油门踏板和所述制动踏板中的另一方***作的第5操作状态的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，所述操作件是方向指示器，在所述操作状态检测部检测到所述方向指示器被进行了朝向一个方向的指示操作后，被进行了朝向与所述一个方向相对的另一个方向的指示操作的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在上述驾驶辅助装置中，也可以构成为，所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方以第1操作量***作而成为所述第1操作状态后，检测到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方以第2操作量***作而成为所述第1操作状态的情况下、且所述第2操作量大于所述第1操作量的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
作为用于实现上述目的的第2方式，举出一种驾驶辅助方法，其具有以下步骤：不能驾驶状态检测步骤，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及停车控制步骤，根据在所述不能驾驶状态检测步骤中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使车辆减速并停车的自动停车控制，其特征在于，所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件，所述驾驶辅助方法具有检测所述操作件的操作状态的操作状态检测步骤，在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测步骤中检测到所述操作件的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
发明效果
根据上述驾驶辅助装置，不进行特别的开关操作，通过组合通常的驾驶操作就能够在适当的定时实现自动停车控制的解除。由此，能够顺畅地运用驾驶员的异常时应对***。
附图说明
图1是第1实施方式的驾驶辅助装置的结构图。
图2是示出踩踏操作件的状态的说明图。
图3是示出松缓操作件的踩踏的状态的说明图。
图4是示出大幅踩踏了操作件的状态的说明图。
图5是示出驾驶辅助装置的动作的流程图。
图6是第2实施方式的驾驶辅助装置的结构图。
标号说明
1：驾驶辅助装置；
3：停车控制装置；
5：处理装置；
7：不能驾驶状态检测部；
9：操作状态检测部；
10：停车意图检测部；
11：停车控制部；
13：转向控制部；
15：紧急通报部；
20：通信部；
25：存储装置；
30：总线；
35：油门(油门踏板)；
37：制动装置(制动踏板)；
40：操作件；
43：驱动装置；
45：速度传感器；
47：AC-ECU；
49：BRK-ECU；
51：DC-ECU；
53：SENS-ECU；
55：紧急开关；
57：摄像装置；
59：转向装置；
61：外部通信装置；
63：显示装置；
65：扬声器；
67：麦克风；
70：AVC-ECU；
73：COM-ECU；
75：STRG-ECU；
77：CAM-ECU；
79：SW-ECU；
100：操作件(踏板)；
110：驾驶者的脚部；
120：底板；
130：驾驶者的脚部。
具体实施方式
[1-1.第1实施方式的驾驶辅助装置的结构和自动停车控制]
下面，参照附图对实施方式进行说明。图1是示出第1实施方式的驾驶辅助装置1的结构的图。驾驶辅助装置1构成为包含搭载于车辆的多个装置、对它们进行控制的电子控制装置(ECU：Electronic Control Unit：电子控制单元)、以及执行自动停车控制的停车控制装置3。停车控制装置3的通信部20经由用于进行数据通信的总线30与各ECU连接。停车控制装置3具有通信部20、存储装置25和处理装置5。这里，通信部20能够设为基于CAN(ControlArea Network：控制局域网)标准进行通信的发送接收机。下面，将作为停车控制装置3进行自动停车控制的对象的车辆称作主车辆或本车辆。
停车控制装置3例如从检测驾驶者进行的针对油门(油门踏板)35的操作的油门控制ECU(AC-ECU)47取得该油门踏板35的踩踏量(操作量)等数据，与对驱动装置43的动作进行控制的驱动控制ECU(DC-ECU)51进行通信，对驱动装置43产生的车辆驱动力进行控制。这里，驱动装置43例如能够设为对车辆赋予推进力的电动马达或内燃机。另外，在本实施方式中，驾驶者通过操作油门35来控制驱动装置43的驱动力，但是，可以代替油门踏板35而使用包含操作杆等任意操作部的油门操作器。具体而言，在车辆设置有用于供驾驶者进行该操作的操作件40，操作件40包含对加减速进行操作的油门踏板35和制动踏板(制动装置)37。
此外，停车控制装置3从检测设置于车室内的紧急开关55的按下状态的开关控制ECU(SW-ECU)79取得与紧急开关55的按下状态有关的信息，经由控制对车辆内部、车辆外部的图像进行摄像的摄像装置57的摄像头控制ECU(CAM-ECU)77取得该图像。进而，停车控制装置3与对转向装置59进行控制的转向控制ECU(STRG-ECU)75进行通信，对转向装置59进行控制，例如以使车辆在根据经由CAM-ECU 77取得的图像识别出的车辆前方的车道(lane)内行驶。
此外，停车控制装置3与对外部通信装置61进行控制的通信控制ECU(COM-ECU)73进行通信，例如在紧急时呼叫急救中心，确保车辆乘员与该中心的基于电话的通信。此外，停车控制装置3与对包含液压制动器、电动驻车制动器在内的制动装置37进行控制的制动器控制ECU(BRK-ECU)49进行通信，对液压制动器进行控制，以期望的减速度使本车辆减速，并且，在停车时驱动电动驻车制动器，将本车辆设定成停车状态(驻车状态)。
此外，停车控制装置3与视听装置控制ECU(AVC-ECU)70进行通信，向显示装置63输出图像，向扬声器65输出声音，和/或从麦克风67接收声音信号。另外，显示装置63、扬声器65、麦克风67分别设置于本车辆的车室内，对驾驶者和/或乘员提供图像信息、声音信息，并且取得来自驾驶者和/或乘员的声音。
进而，停车控制装置3经由传感器监视ECU(SENS-ECU)53接收来自检测本车辆的车速的速度传感器45的速度检测信号，例如判断本车辆是否停止。
显示装置63例如可以设置于驾驶席的仪表板。具体而言，显示装置63构成为组装于仪表盘的所谓的多信息显示器(MID：Multi Information Display)。
由此，驾驶者能够容易地透过手边的方向盘视觉辨认位于其背后的显示装置63的图像。另外，代替使用设置于仪表盘的多信息显示器作为显示装置63，还能够使用导航装置、设置于仪表板的所谓的显示音频装置的显示器装置(未图示)作为显示装置63。
此外，在方向盘、顶棚例如设置有紧急开关55作为按钮开关。在本实施方式中，驾驶者在由于疾病症状的突发性发病、症状恶化等而难以继续进行制动器操作等驾驶操作时，可以通过按下紧急开关55，将停车意图传递给停车控制装置3。或者，不能驾驶状态检测部7也可以根据摄像装置57拍摄到的图像来检测驾驶员的异常，进行自动停车控制。作为不能驾驶状态，例如举出摄像装置57拍摄到驾驶者成为弓背、后仰、俯首、突然趴下、仅脖子横倒、侧倚、横倒这样的姿态的状态。
停车控制装置3的处理装置5是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、被写入程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、数据的暂时存储用的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的计算机。处理装置5具有：不能驾驶状态检测部7，其检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；停车控制部11，其根据在不能驾驶状态检测部中是否检测到处于不能驾驶状态，来执行使车辆减速并停车的自动停车控制；操作状态检测部9，其检测操作件40的操作状态；转向控制部13，其在自动停车控制时，对转向装置59进行控制以使车辆靠近道路的路边；以及紧急通报部15，其进行紧急通报。具体而言，作为计算机的处理装置5执行存储装置25中存储的程序，由此执行上述控制。
本实施方式的驾驶辅助装置1在向自动停车控制转移时或执行自动停车控制时，在操作状态检测部9检测到操作件40的操作状态多次变化的情况下，解除自动停车控制的执行。
处理装置5具有的上述各单元通过作为计算机的处理装置5执行程序来实现，该计算机程序能够存储于计算机可读的任意的存储装置25。取而代之或在此基础上，还能够通过分别包含一个以上的电子电路部件的硬件构成上述各单元的全部或一部分。
处理装置5实现的停车意图检测部10以规定的时间间隔对SW-ECU 79询问紧急开关55的按下状态，取得该按下状态的信息。在紧急开关55被按下时，将通知紧急开关55被按下的意思的信号(停车意图检测信号)输出到停车控制部11。取而代之，也可以是在紧急开关55被按下时，SW-ECU 79将表示该紧急开关55被按下的信号(SW按下信号)发送到停车意图检测部10。停车意图检测部10对应于接收到该SW按下信号的情况，将停车意图检测信号输出到停车控制部11。
不能驾驶状态检测部7以规定的时间间隔经由AC-ECU 47取得油门踏板35的操作量(踩踏量)。不能驾驶状态检测部7以规定的时间间隔经由BRK-ECU 49取得制动踏板37的操作量(踩踏量)。此外，不能驾驶状态检测部7在检测到操作件40被进行的操作的情况下，例如在检测到油门踏板35的踩踏量变小时，使用于根据踩踏量变小的时间来判断自动停车控制解除成立的测量计时器进行动作。利用图5、6详细说明驾驶辅助装置1进行的自动停车控制的解除动作。
停车控制部11根据是否从停车意图检测部10接收到停车意图检测信号和/或是否从不能驾驶状态检测部7接收到不能驾驶状态检测信号，执行对本车辆的减速进行控制而使其自动停止的自动停车控制。
更具体而言，停车控制部11在接收到来自停车意图检测部10的停车意图检测信号和来自不能驾驶状态检测部7的不能驾驶状态检测信号中的任意一方时，开始进行自动停车控制，经由BRK-ECU 49和DC-ECU 51对制动装置37和驱动装置43进行控制，进行车辆的减速。
[1-2.用于解除自动停止控制的操作件的操作]
参照图2～图3，说明驾驶者为了解除自动停止控制而进行的操作件40的操作的具体例。
图2～图3是示出利用驾驶者的脚部110踩踏操作件40的状态的说明图。作为操作件(踏板)100，考虑油门踏板35、制动装置(制动踏板)37。这里，假设操作件100为制动踏板。
在图2中，驾驶者利用脚部110踩踏操作件100，操作件100成为操作件100与底板120的角度例如为角度θ1的第1操作状态。
接着，在图3中，驾驶者松缓驾驶者的脚部110的踩踏，由此成为操作件100与底板120的角度例如为角度θ2的第2操作状态。这里，θ2是比θ1大的角度，踏板的踩踏量变小。
然后，从成为第2操作状态起在规定期间以内，驾驶者再次加深驾驶者的脚部110的踩踏，由此，操作件100成为操作件100与底板120的角度例如为角度θ1的第1操作状态(返回图2)。当然，此时，即使角度未严格地返回θ1，只要操作件100较深地被踩踏操作至一定的操作量以上即可。
如上所述，停车控制部在向自动停车控制转移时或执行自动停车控制时，在操作状态检测部9检测到操作状态从油门踏板35或制动踏板37***作的第1操作状态转移到油门踏板35或制动踏板37未***作的第2操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到油门踏板35或制动踏板37***作的第1操作状态的情况下，本实施方式的驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。这里，油门踏板35或制动踏板37未***作的第2操作状态不是指踏板完全未被踩踏，可以是指操作件40的踩踏较浅。即，第1操作状态是踏板被踩踏的状态，第2操作状态是踏板的踩踏被松缓的状态。规定期间例如是2秒。
这里，示出了仅根据制动踏板37的踏板踩踏操作的变化来解除自动停车控制的执行的方式，但也可以是，操作状态检测部9检测油门踏板35的踩踏操作的变化来解除自动停车控制的执行。此时，也可以是，第1状态是驾驶者的脚部110的踩踏较浅的状态，第2状态是驾驶者的脚部110的踩踏较深的状态。即，也可以是，第1操作状态是踏板的踩踏被松缓的状态，第2操作状态是踏板被踩踏的状态。
或者，也可以在操作状态检测部9检测到操作状态从油门踏板35***作的第1操作状态转移到制动踏板37未***作的第2操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到油门35***作的第1操作状态的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。
此外，也可以在操作状态检测部9检测到操作状态从制动踏板37***作的第1操作状态转移到油门踏板35未***作的第2操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到制动踏板37***作的第1操作状态的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。
即，也可以构成为，停车控制部11在向自动停车控制转移时或执行自动停车控制时，在操作状态检测部9检测到操作状态从油门踏板35和制动踏板37中的一方***作的第3操作状态转移到油门踏板35和制动踏板37中的一方未***作的第4操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到油门踏板35和制动踏板37中的另一方***作的第5操作状态的情况下，解除自动停车控制的执行。
[1-3.解除自动停止控制时的驾驶辅助装置的动作]
图5是示出解除自动停止控制时的驾驶辅助装置1的动作的流程图。在本流程图中，将油门35表示为AP或ap，将制动装置37表示为BP或bp。此外，EDGE_HIGH是指操作件(踏板)100的踩踏较深的状态，即赋予了作为是否处于第1状态的判断基准的踏板操作量、例如就图2而言为驾驶者踩踏至相当于角度θ1为止的操作量的状态。EDGE_LOW是指操作件(踏板)100的踩踏较浅的状态，即赋予了作为是否处于第2状态的判断基准的踏板操作量、例如就图3而言为驾驶者将踩踏松缓至相当于角度θ2为止的操作量的状态。
这里，对制动踏板37的踩踏变化量即Δx_bp进行说明，但是，在各步骤中，也可以不是制动踏板37的踩踏变化量，而换成油门踏板35的踩踏变化量即Δx_ap。
此外，LOW_EDGE_FLG是在踩踏变化量实现第2状态的情况下返回1、在其他情况下返回0的变量，HIGH_EDGE_FLG是在踩踏量实现第1状态的情况下返回1、在其他情况下返回0的变量。
首先，驾驶辅助装置1对LOW_EDGE_FLG和HIGH_EDGE_FLG输入初始值即0(步骤SA1)。接着，驾驶辅助装置1对变量Δx_bp输入制动装置37的踩踏变化量(步骤SA2)。驾驶辅助装置1判定Δx_bp是否大于EDGE_HIGH(步骤SA3)。在Δx_bp大于EDGE_HIGH的情况下(步骤SA3：是)，判定LOW_EDGE_FLG是否为1(步骤SA4)。如果LOW_EDGE_FLG为1(步骤SA4：是)，则驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行(步骤SA5)。具体而言，在从制动装置37的踩踏松缓的第2状态成为踩踏较深的第1状态的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。
另外，在Δx_bp为EDGE_HIGH以下的情况下(步骤SA3：否)，驾驶辅助装置1判定Δx_bp是否小于EDGE_LOW(步骤SA6)。在Δx_bp小于EDGE_LOW的情况下(步骤SA6：是)，驾驶辅助装置1对LOW_EDGE_FLG输入1(步骤SA7)。然后，开始对成为解除成立的判断基准的、制动装置37从第2状态再次成为第1状态为止的时间进行测量的解除成立测量计时器的测量(步骤SA8)。然后，返回步骤SA2。
在Δx_bp为EDGE_LOW以上的情况下(步骤SA6：否)，驾驶辅助装置1判定解除成立测量计时器的时间是否经过了规定期间(步骤SA9)。这里，规定期间例如为2秒。在解除成立测量计时器的时间经过了规定期间以上的情况下(步骤SA9：是)、即制动装置37从第2状态再次成为第1状态为止经过了规定期间以上的情况下，对Low_EDGE_FLG输入0(步骤SA10)，自动停车控制的解除不成立(步骤SA11)。然后，解除成立测量计时器被复位(步骤SA12)，返回步骤SA2。
此外，在解除成立测量计时器的时间小于规定期间的情况下(步骤SA9：否)、即制动装置37从第2状态再次成为第1状态为止是比规定期间短的时间的情况下，直接返回步骤SA2。
根据以上的流程，实现了如下动作：在操作状态检测部9检测到制动装置37从踩踏较深的第1状态成为踩踏较浅的第2状态后，在规定期间内再次成为踩踏较深的第1状态的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。另外，也可以通过驾驶辅助装置1的处理装置5执行程序来实现一连串动作。
[2-1.第2实施方式的驾驶辅助装置的结构和操作件的操作]
下面，参照附图对第2实施方式进行说明。
另外，第2实施方式的驾驶辅助装置1的结构与第1实施方式的驾驶辅助装置1相同，因此省略记载。
[2-2.用于解除自动停止控制的操作件的操作]
参照图2～图4，针对第2实施方式的驾驶辅助装置1，说明驾驶者为了解除自动停止控制而进行的操作件40的操作的具体例。
图2～图4是示出利用驾驶者的脚部110踩踏操作件40的状态的说明图。作为操作件100，考虑油门踏板35、制动装置(制动踏板)37。这里，假设操作件100为制动踏板。
在本实施方式中，驾驶辅助装置1根据操作件100的踩踏操作量的差异，判断可否解除自动停车控制。具体而言，例如设操作状态检测部9检测到驾驶者最初如图2那样以操作件100与底板120的角度例如成为角度θ1的第1操作量较深地踩踏了制动装置37。然后，在操作状态检测部9检测到驾驶者以操作件100与底板120的角度例如成为角度θ2的方式松缓踩踏(参照图3)、且从松缓时起在规定期间以内驾驶者如图4所示以操作件100与底板120的角度例如成为角度θ3的第2操作量更深地踩踏了制动装置37的情况下，具体而言，在角度θ3小于角度θ1的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。
换言之，在本实施方式中，关于驾驶辅助装置1，停车控制部11在向自动停车控制转移时或执行自动停车控制时，在操作状态检测部9检测到油门踏板35和制动踏板37中的一方以第1操作量***作而成为第1操作状态后，检测到油门踏板35和制动踏板37中的一方以第2操作量***作而成为第1操作状态的情况下、且第2操作量大于第1操作量的情况下，解除自动停车控制的执行。
[2-3.解除自动停止控制时的驾驶辅助装置的动作]
图6是示出在第2实施方式的驾驶辅助装置1中解除自动停止控制时的驾驶辅助装置1的动作的流程图。在本流程图中，将油门35表示为AP或ap，将制动装置37表示为BP或bp。此外，EDGE_HIGH是指操作件(踏板)100的踩踏较深的状态，即赋予了作为是否处于第1状态的判断基准的踏板操作量、例如就图2而言为驾驶者踩踏至相当于角度θ1为止的操作量的状态。EDGE_LOW是指操作件(踏板)100的踩踏较浅的状态，即赋予了作为是否处于第2状态的判断基准的踏板操作量、例如就图3而言为驾驶者将踩踏松缓至相当于角度θ2为止的操作量的状态。
这里，对制动装置37的踩踏变化量即Δx_bp进行说明，但是，在各步骤中，也可以不是制动装置37的踩踏变化量，而换成油门35的踩踏变化量即Δx_ap。
此外，LOW_EDGE_FLG是在踩踏变化量实现第2状态的情况下返回1、在其他情况下返回0的变量，HIGH_EDGE_FLG是在踩踏量实现第1状态的情况下返回1、在其他情况下返回0的变量。
首先，驾驶辅助装置1对LOW_EDGE_FLG和HIGH_EDGE_FLG输入初始值即0(步骤SB1)。接着，驾驶辅助装置1对变量Δx_bp输入制动装置37的踩踏变化量(步骤SB2)。驾驶辅助装置1判定Δx_bp是否大于EDGE_HIGH(步骤SB3)。在Δx_bp大于EDGE_HIGH的情况下(步骤SB3：是)，判定LOW_EDGE_FLG是否为1(步骤SB4)。如果LOW_EDGE_FLG为1(步骤SB4：是)，则驾驶辅助装置1对第2操作量输入Δx_bp(步骤SB5)。然后，对第2操作量和第1操作量进行比较(步骤SB6)。在第2操作量大于第1操作量的情况下(步骤SB6：是)，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行(步骤SB7)。具体而言，在从制动装置37的踩踏松缓的第2状态成为踩踏较深的第1状态的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。
在第2操作量为第1操作量以下的情况下、或未输入第1操作量的情况下(步骤SB6：否)，驾驶辅助装置1对LOW_EDGE_FLG输入0(步骤SB12)，驾驶辅助装置1设为自动停车控制的解除不成立(步骤SB13)。然后，对自动停车控制解除成立测量计时器进行复位(步骤SB14)，返回步骤SB2。
如果LOW_EDGE_FLG为0(步骤SB4：否)，则返回步骤SB2。
另外，在Δx_bp为EDGE_HIGH以下的情况下(步骤SB3：否)，驾驶辅助装置1判定Δx_bp是否小于EDGE_LOW(步骤SB8)。在Δx_bp小于EDGE_LOW的情况下(步骤SB8：是)，驾驶辅助装置1对第1操作量输入Δx_bp(步骤SB9)，对LOW_EDGE_FLG输入1(步骤SB10)。然后，开始对成为解除成立的判断基准的、制动装置37从第2状态再次成为第1状态为止的时间进行测量的解除成立测量计时器的测量(步骤SB11)。然后，返回步骤SB2。
在Δx_bp为EDGE_LOW以上的情况下(步骤SB8：否)，驾驶辅助装置1判定解除成立测量计时器的时间是否经过了规定期间(步骤SB15)。这里，规定期间例如为2秒。在解除成立测量计时器的时间经过了规定期间以上的情况下(步骤SB15：是)、即制动装置37从第2状态再次成为第1状态为止经过了规定期间以上的情况下，对Low_EDGE_FLG输入0(步骤SB16)，自动停车控制的解除不成立(步骤SB17)。然后，解除成立测量计时器被复位(步骤SB18)，返回步骤SB2。
此外，在解除成立测量计时器的时间小于规定期间的情况下(步骤SB15：否)、即制动装置37从第2状态再次成为第1状态为止是比规定期间短的时间的情况下，直接返回步骤SB2。
根据以上的流程，实现了如下动作：在操作状态检测部9检测到制动装置37从以第1操作量***作的第1状态成为踩踏较浅的第2状态后，在规定期间内再次成为以比第1操作量大的第2操作量较深地踩踏的状态的情况下，驾驶辅助装置1解除自动停车控制的执行。另外，也可以通过驾驶辅助装置1的处理装置5执行程序来实现一连串动作。
[3.第3实施方式的驾驶辅助方法]
第3实施方式的驾驶辅助方法具有以下步骤：不能驾驶状态检测步骤，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及停车控制步骤，根据在所述不能驾驶状态检测步骤中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使车辆减速并停车的自动停车控制，其中，所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件，所述驾驶辅助方法具有检测所述操作件的操作状态的操作状态检测步骤，在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测步骤中检测到所述操作件的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
[4.其他实施方式]
在上述实施方式中，作为进行解除自动停车控制的执行的操作的操作件40，示出了对油门35、制动装置(制动踏板)37进行操作的例子，但是，本发明还能够使用其他装置作为操作件。具体而言，还考虑如下情况：操作件40是方向指示器，在操作状态检测部9检测到方向指示器被进行了朝向一个方向的指示操作后，被进行了朝向与该一个方向相对的另一个方向的指示操作的情况下，解除自动停车控制的执行。此外，还考虑使用转向装置59作为操作件40。
[5.由上述实施方式支持的结构]
上述实施方式支持以下的结构。
(结构1)一种驾驶辅助装置1，其具有：不能驾驶状态检测部7，其设置于车辆，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及停车控制部11，其根据在所述不能驾驶状态检测部7中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使所述车辆减速并停车的自动停车控制，其特征在于，所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件40，所述驾驶辅助装置具有操作状态检测部9，该操作状态检测部9检测所述操作件40的操作状态，在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部9检测到所述操作件40的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在仅伴随着从操作件***作的状态变化成未***作的状态来进行自动停车控制的解除时，尽管驾驶者处于不能驾驶状态，也可能被解除。因此，在自动停车控制的解除中，设为需要进行有意的多次的操作件的操作，由此，能够可靠地检测乘员的意图，进行自动停车控制的解除。根据结构1的驾驶辅助装置，不进行特别的开关操作，通过组合通常的驾驶操作就能够在适当的定时实现自动停车控制的解除。
(结构2)根据结构1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在所述车辆中设置有对加减速进行操作的油门踏板35和制动踏板37，所述操作件40包含所述油门踏板35和所述制动踏板37。
根据结构2的驾驶辅助装置，不进行特别的开关操作，通过组合通常的驾驶操作就能够进行自动停车控制的解除。乘员在紧急情况下也能够顺畅地进行自动停车控制的解除。
(结构3)根据结构2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述停车控制部11在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部9检测到操作状态从所述油门踏板35或所述制动踏板37***作的第1操作状态转移到所述油门踏板35或所述制动踏板37未***作的第2操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到所述油门踏板35或所述制动踏板37***作的所述第1操作状态的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
根据结构3的驾驶辅助装置，能够明确地区分驾驶者由于癫痫等硬直而成为一直踩踏踏板的状态的情况和驾驶者有意希望解除自动停车控制的执行的情况。因此，能够实现如下车辆：减小了在应该使驾驶员异常时应对***进行动作时无法动作的可能性，相反，在驾驶者希望解除基于驾驶员异常时应对***的自动停车控制的执行时容易解除。
(结构4)根据结构3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述第1操作状态是踩踏了踏板的状态，该踏板包含所述油门踏板或所述制动踏板，所述第2操作状态是松缓了所述踏板的踩踏的状态。
根据结构4的驾驶辅助装置，不进行特别的开关操作，通过组合通常的驾驶操作就能够进行自动停车控制的解除。乘员在紧急情况下也能够顺畅地进行自动停车控制的解除。
(结构5)根据结构3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述第1操作状态是松缓了踏板的踩踏的状态，该踏板包含所述油门踏板或所述制动踏板，所述第2操作状态是踩踏了所述踏板的状态。
根据结构5的驾驶辅助装置，不进行特别的开关操作，通过组合通常的驾驶操作就能够进行自动停车控制的解除。因此，乘员在紧急情况下也能够顺畅地进行自动停车控制的解除。
(结构6)根据结构3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述停车控制部11在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部9检测到操作状态从所述油门踏板35和所述制动踏板37中的一方***作的第3操作状态转移到所述油门踏板35和所述制动踏板37中的一方未***作的第4操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到所述油门踏板35和所述制动踏板37中的另一方***作的第5操作状态的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在驾驶者抽搐等的情况下，无意地产生相同踏板上的重新踩踏，由此，可能错误地解除自动停车控制的执行。但是，根据结构6的驾驶辅助装置，为了解除自动停车控制，需要基于不同的多个踏板的变更踩踏的指示，因此，能够高精度地检测驾驶者的意图来执行自动停车控制的解除。
(结构7)根据结构1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述操作件是方向指示器，在所述操作状态检测部9检测到所述方向指示器被进行了朝向一个方向的指示操作后，被进行了朝向与所述一个方向相对的另一个方向的指示操作的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
根据结构7的驾驶辅助装置，能够通过方向指示器的操作来解除自动停车控制的执行。因此，不用准备特别的开关等，通过组合通常的驾驶操作就能够进行自动停车控制的解除。因此，乘员在紧急情况下也能够顺畅地进行自动停车控制的解除。
(结构8)根据结构3～5中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方以第1操作量***作而成为所述第1操作状态后，检测到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方以第2操作量***作而成为所述第1操作状态的情况下、且所述第2操作量大于所述第1操作量的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
根据结构8的驾驶辅助装置，为了解除自动停车控制，需要基于踏板的踩踏操作量的变化的指示，因此，能够高精度地检测驾驶者的意图来执行自动停车控制的解除。
(结构9)一种驾驶辅助方法，其具有以下步骤：不能驾驶状态检测步骤，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及停车控制步骤，根据在所述不能驾驶状态检测步骤中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使车辆减速并停车的自动停车控制，其特征在于，所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件，所述驾驶辅助方法具有检测所述操作件的操作状态的操作状态检测步骤，在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测步骤中检测到所述操作件的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
在仅伴随着从操作件***作的状态变化成未***作的状态来进行自动停车控制的解除时，尽管驾驶者处于不能驾驶状态，也可能被解除。因此，在自动停车控制的解除中，设为需要进行有意的多次的操作件的操作，由此，能够可靠地检测乘员的意图，进行自动停车控制的解除。根据结构9的驾驶辅助方法，能够在适当的定时实现自动停车控制的解除。
如上所述，作为本申请中公开的技术的例示，说明了实施方式。但是，本发明的技术不限于此，还能够应用于进行了变更、置换、附加、省略等的实施方式。此外，还能够组合上述实施方式中说明的各结构要素而设为新的实施方式。
例如，图5、图6所示的控制动作的步骤单位是为了容易理解驾驶辅助装置1的各部的动作而根据主要处理内容进行分割的，本发明不受处理单位的分割方式、名称限定。也可以根据处理内容分割成更多的步骤单位。此外，也可以以1个步骤单位包含更多的处理的方式进行分割。此外，该步骤的顺序也可以在不影响本发明的主旨的范围内适当地调换。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，其具有：
不能驾驶状态检测部，其设置于车辆，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及
停车控制部，其根据在所述不能驾驶状态检测部中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使所述车辆减速并停车的自动停车控制，
其特征在于，
所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件，
所述驾驶辅助装置具有操作状态检测部，该操作状态检测部检测所述操作件的操作状态，
在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到所述操作件的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述车辆中设置有对加减速进行操作的油门踏板和制动踏板，所述操作件包含所述油门踏板和所述制动踏板。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到操作状态从所述油门踏板或所述制动踏板***作的第1操作状态转移到所述油门踏板或所述制动踏板未***作的第2操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到所述油门踏板或所述制动踏板***作的所述第1操作状态的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第1操作状态是踩踏了踏板的状态，该踏板包含所述油门踏板或所述制动踏板，
所述第2操作状态是松缓了所述踏板的踩踏的状态。
5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第1操作状态是松缓了踏板的踩踏的状态，该踏板包含所述油门踏板或所述制动踏板，
所述第2操作状态是踩踏了所述踏板的状态。
6.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到操作状态从所述油门踏板和所述制动踏板中的一方***作的第3操作状态转移到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方未***作的第4操作状态，然后操作状态在规定期间以内转移到所述油门踏板和所述制动踏板中的另一方***作的第5操作状态的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述操作件是方向指示器，在所述操作状态检测部检测到所述方向指示器被进行了朝向一个方向的指示操作后，被进行了朝向与所述一个方向相对的另一个方向的指示操作的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
8.根据权利要求3～5中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述停车控制部在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测部检测到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方以第1操作量***作而成为所述第1操作状态后，检测到所述油门踏板和所述制动踏板中的一方以第2操作量***作而成为所述第1操作状态的情况下、且所述第2操作量大于所述第1操作量的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
9.一种驾驶辅助方法，其具有以下步骤：
不能驾驶状态检测步骤，检测驾驶者是否处于不能驾驶状态；以及
停车控制步骤，根据在所述不能驾驶状态检测步骤中是否检测到处于所述不能驾驶状态，来执行使车辆减速并停车的自动停车控制，
其特征在于，
所述车辆设置有对所述车辆进行操作的操作件，
所述驾驶辅助方法具有检测所述操作件的操作状态的操作状态检测步骤，
在向所述自动停车控制转移时或执行所述自动停车控制时，在所述操作状态检测步骤中检测到所述操作件的所述操作状态多次变化的情况下，解除所述自动停车控制的执行。
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