JP2022144819A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーが意図的に行う複数回の操作に応じてドライバー異常時対応システムによる自動停車制御の実行を抑制し、運転者の状況によっては異常時対応を迅速に行う運転支援装置を提供する。【解決手段】乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両において、当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第１報知を行う報知装置と、前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の外部へ通信を行う外部通信装置と、前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部とを有し、前記運転者操作検知部の検知結果に基づいて、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行することを特徴とする運転支援装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の備える緊急スイッチが操作された後、運転者の動作により自動停車制御の実行を抑制する運転支援装置に関する。

近年の車両には、ドライバー（運転者）が緊急事態に陥った際に、外部に緊急通報を行える緊急スイッチと、緊急スイッチの操作に基づいて車両を制御するドライバー異常時対応システムが備えられている。緊急スイッチが操作されると、例えば救命救急センターへと通報され、緊急措置としてドライバーに代わって車両を自動的に減速して停車させる技術も公知となっている。しかし運転者が緊急事態になるという状態は、運転者が体調不良になった場合だけとは限らず、他の車両からあおり運転をされて危険な状態になった場合も考えられ、必ずしも車両の減速と停車が最善の処置とは言えない。一方でドライバー異常時に異常時対応システムが誤って抑制されると、システム本来の価値を提供できなくなる。

特開２０１６－１３３９６３号公報

特許文献１には、運転者が体調不良等で緊急スイッチを押下できない状態になった場合でも、車両内の音声を音声認識した結果に基づいて車両内外の映像、音声、車両の位置情報を自動的に緊急通報先に送信する技術が開示されている。緊急スイッチが操作された場合や、上記のような音声認識で緊急事態と判定された場合において、ドライバー異常時対応システムを抑制する仕組みが無い、あるいはシステムの抑制手順が煩雑であると、例えばあおり運転が止んで緊急事態が収束した場合にも減速、停車が自動的に行われ、交通流を阻害する可能性が生じるという課題がある。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、ドライバーが意図的に行う複数回の操作に応じてドライバー異常時対応システムによる自動停車制御の実行を抑制し、運転者の状況によっては異常時対応を迅速に行う運転支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための態様として、乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両において、当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第１報知を行う報知装置と、前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の外部へ通信を行う外部通信装置と、前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部とを有し、前記運転者操作検知部の検知結果に基づいて、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする運転支援装置が挙げられる。

上記運転支援装置において、前記車両の操舵又は加減速を行う操作子が設けられ、前記緊急スイッチが操作されてから所定の第１期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部を有する構成としてもよい。

上記運転支援装置において、前記第１期間が経過した後に前記乗員に対する報知である第２報知を前記報知装置は行い、前記第２報知から所定の第２期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされなかったことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する構成としてもよい。

上記運転支援装置において、前記操作子は、前記運転者から操作されて前記車両の加減速を制御するアクセルペダルと、ブレーキペダルとを含み、前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの一方が第１操作状態から第２操作状態となるように操作され、且つ、前記第２状態になってから所定期間内に前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの他方が第３操作状態となるように操作されたことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御抑制部が前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する構成としてもよい。

上記運転支援装置において、前記運転者の姿勢を検知する姿勢検知装置を備え、前記姿勢検知装置は、前記運転者の姿勢が所定の条件に合致する場合、前記乗員に対する前記第２報知を抑制し、且つ、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する構成としてもよい。

上記運転支援装置において、前記第１期間より、前記第２期間が短く設定される構成としてもよい。

上記運転支援装置によれば、特別なスイッチ操作をすることなく、通常の運転操作を組み合わせることで適切なタイミングで自動停車制御実行の抑制が実現される。これにより、ドライバーの異常時対応システムを円滑に運用することができる。

図１は、運転支援装置の構成図である。 図２は、操作子を踏み込む態様を示す説明図である。 図３は、操作子の踏み込みを緩める態様を示す説明図である。 図４は、第１の実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 図５は、第２の実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

［１－１．第１の実施形態に係る運転支援装置の構成と自動停車制御］
以下、図面を参照して、実施の形態を説明する。図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１の構成を示す図である。運転支援装置１は、車両に搭載された複数の装置と、それらを制御する電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と、自動停車制御を実行する停車制御装置３を含んで構成されている。停車制御装置３の通信部２０は、各ＥＣＵと、データ通信を行うためのバス３０を介して接続されている。停車制御装置３は、通信部２０と、記憶装置２５と、処理装置５を有している。ここで、通信部２０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠して通信を行う送受信機とすることができる。以下、停車制御装置３が自動停車制御を行う対象である車両を、ホスト車両又は自車両とも称する。

停車制御装置３は、例えば、運転者が行ったアクセルペダル３５への操作を検知するアクセル制御ＥＣＵ（ＡＣ－ＥＣＵ）４７から当該アクセルペダル３５の踏み込み量（操作量）等のデータを取得し、駆動装置４３の動作を制御する駆動制御ＥＣＵ（ＤＣ－ＥＣＵ）５１と通信して、駆動装置４３に発生させる車両駆動力を制御する。ここで、駆動装置４３は、例えば、車両に推進力を与える電動モータ及び又は内燃機関とすることができる。なお、本実施形態では、運転者はアクセルペダル３５を操作することで駆動装置４３の駆動力を制御するものとするが、アクセルペダル３５に代えて、操作レバー等の任意の操作部を含むアクセル操作器を用いることができる。具体的に、車両にはその操作を運転者が行うための操作子４０が設けられ、操作子４０には、加減速を操作するアクセルペダル３５と、ブレーキペダル３７が含まれる。

また、停車制御装置３は、車室内に設けられた緊急スイッチ５５の押下状態を検知するスイッチ制御ＥＣＵ（ＳＷ－ＥＣＵ）７９から、緊急スイッチ５５の押下状態に関する情報を取得し、車両内部や車両外部の画像を撮像する撮像装置５７を制御するカメラ制御ＥＣＵ（ＣＡＭ－ＥＣＵ）７７を介して当該画像を取得する。さらに、停車制御装置３は、操舵装置５９を制御するステアリング制御ＥＣＵ（ＳＴＲＧ－ＥＣＵ）７５と通信して、例えばＣＡＭ－ＥＣＵ７７を介して取得した画像から認識される車両前方の車線（レーン）内を走行するように、操舵装置５９を制御する。

また、停車制御装置３は、外部通信装置６１を制御する通信制御ＥＣＵ（ＣＯＭ－ＥＣＵ）７３と通信し、例えば、緊急時に救急救命センターを呼び出して車両乗員と当該センターとの電話による通信を確保する。また、停車制御装置３は、油圧ブレーキや電動パーキングブレーキを含むブレーキペダル３７を制御するブレーキ制御ＥＣＵ（ＢＲＫ－ＥＣＵ）４９と通信し、油圧ブレーキを制御して所望の減速度で自車両を減速し、及び停車時は、電動パーキングブレーキを駆動して自車両を停車状態（パーキング状態）に設定する。

また、停車制御装置３は、オーディオビジュアル装置制御ＥＣＵ（ＡＶＣ－ＥＣＵ）７０と通信して、表示装置６３へ画像を出力し、スピーカ６４へ音声を出力し、及び又はマイク６７から音声信号を受信する。なお、表示装置６３、スピーカ６４、マイク６７は、それぞれ自車両の車室内に設けられ、運転者及び又は乗員に対し画像情報や音声情報を提供し、並びに運転者及び又は乗員からの音声を取得する。

さらに、停車制御装置３は、自車両の車速を検知する速度センサ４５からの速度検知信号をセンサ監視ＥＣＵ（ＳＥＮＳ－ＥＣＵ）５３を介して受信し、例えば自車両が停止したか否かを判断する。

表示装置６３は、例えば運転者席のインスツルメントパネルに設けられてよい。具体的には表示装置６３は、メータパネルに組み込まれた、いわゆるマルチインフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ：ＭｕｌｔｉＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＤｉｓｐｌａｙ）として構成される。

これにより、運転者は、手元のステアリングホイールを通してその背後にある表示装置６３の画像を容易に視認することができる。なお、メータパネルに設けられたマルチインフォメーション・ディスプレイを表示装置６３として用いる代わりに、ナビゲーション装置や、インスツルメントパネルに設けられたいわゆるディスプレイオーディオ装置のディスプレイ装置（不図示）を、表示装置６３として用いることもできる。

またステアリングホイールやルーフに、緊急スイッチ５５が例えば押しボタンスイッチとして設けられている。本実施形態では、運転者は、疾病症状の突発的な発症や症状悪化等によりブレーキ操作等の運転操作を継続することが困難となったときに、緊急スイッチ５５を押下することで、停車意図を停車制御装置３に伝えてよい。あるいは撮像装置５７が撮像した車内における運転者の画像に基づいて姿勢検知部９が、ドライバーの異常を検知して、自動停車制御の実行をおこなってよい。運転不能状態としては、例えば撮像装置５７が、運転者についてエビぞり、仰け反り、うつむき、突っ伏し、首のみ横倒れ、横もたれ、横倒れといった姿勢になったことを撮像した状態が挙げられる。

停車制御装置３の処理装置５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵ ｎｉｔ）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有するコンピュータである。処理装置５は、運転者が運転不能状態であることを検知する姿勢検知部９と、運転不能状態検知部において運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部１１と、操作子４０の操作状態を検知する運転者操作検知部７と、自動停車制御の際、車両を道路の脇に寄せるために操舵装置５９を制御する操舵制御部１３と、緊急通報をおこなう緊急通報部１５とを備える。具体的には記憶装置２５に記憶されたプログラムをコンピュータである処理装置５が実行することで上記制御が実行される。

本実施形態に係る運転支援装置１は、自動停車制御への移行中、又は、実行中に、操作子４０の操作状態が複数回変化したことを運転者操作検知部７が検知した場合、自動停車制御の実行を抑制する。

処理装置５が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置５がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶装置２５に記憶させておくことができる。これに代えて又はこれに加えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

処理装置５が実現する停車意図検知部１０は、ＳＷ－ＥＣＵ７９に対し緊急スイッチ５５の押下状態を所定の時間間隔で問い合わせて当該押下状態の情報を取得し、緊急スイッチ５５が押下されたときは、緊急スイッチ５５が押下された旨を通知する信号（停車意図検知信号）を停車制御部１１に出力する。これに代えて、緊急スイッチ５５が押下されたときに、ＳＷ－ＥＣＵ７９が、当該緊急スイッチ５５が押下されたことを示す信号（ＳＷ押下信号）を停車意図検知部１０へ送信するものとし、停車意図検知部１０は、当該ＳＷ押下信号を受信したことに応じて、停車意図検知信号を停車制御部１１に出力するものとしてもよい。また緊急スイッチ５５が押下された場合、停車意図検知部１０は緊急通報部１５を用いて外部通信装置６１から車両の外部へ通信をおこなう。具体的には外部通信装置６１から救命救急センター等へ自動音声等で緊急通報してよい。その際、車両の位置情報等を伝達してよい。

運転者操作検知部７は、ＡＣ－ＥＣＵ４７を介してアクセルペダル３５の操作量（踏み込み量）を所定の時間間隔で取得する。また運転者操作検知部７はＢＲＫ―ＥＣＵ４９を介してブレーキペダル３７の操作量（踏み込み量）を所定の時間間隔で取得する。また運転者操作検知部７は、操作子４０がなされた操作を検知した場合、例えばアクセルペダル３５の踏み込み量が小さくなったことを検知したときは、踏み込み量が小さくなった時間から自動停車制御解除成立を判断するための計測タイマーを作動させる。運転支援装置１による自動停車制御の抑制動作については、図４で詳細に説明する。

停車制御部１１は、停車意図検知部１０から停車意図検知信号を受信したか否か、及び又は、姿勢検知部９から運転不能状態検知信号を受信したか否かに基づいて、自車両の減速を制御して自動停止させる自動停車制御を実行する。

より具体的には、停車制御部１１は、停車意図検知部１０からの停車意図検知信号及び姿勢検知部９からの運転不能状態検知信号のいずれか一方を受信したときに、自動停車制御を開始し、ＢＲＫ－ＥＣＵ４９及びＤＣ－ＥＣＵ５１を介して制動装置（不図示）及び駆動装置４３を制御して、車両の減速を行う。

［１－２．自動停止制御を抑制するための操作子の操作］
図２～図３を参照して、運転者が自動停止制御を抑制させるために行う操作子４０の操作の具体例について説明する。

図２～図３は、操作子４０が運転者の脚部１１０で踏み込まれる態様を示した説明図である。操作子４０としては、アクセルペダル３５やブレーキペダル３７が考えられる。まず操作子４０をアクセルペダル３５と考える。

図２では運転者が操作子４０を脚部１１０で踏み込み、操作子４０は操作子４０とフロア１２０の角度が例えば角度θ１となる第１操作状態になる。

次に図３では運転者が運転者の脚部１１０の踏み込みを緩めることで、操作子４０とフロア１２０の角度が例えば角度θ２となる第２操作状態になる。ここでθ２はθ１よりも大きな角度であり、ペダルの踏み込みは浅い。

さて次に図２戻って、操作子４０をブレーキペダル３７であると考える。第２操作状態になってから所定期間以内に運転者が運転者の脚部１１０がブレーキペダル３７を踏み込んだ場合（操作子４０をブレーキペダル３７と読み替えた図２）、操作子４０は操作子４０とフロア１２０の角度が例えば角度θ１となる第３操作状態になる。もちろんこのとき厳密に角度がθ１に戻らなくとも、一定の操作量以上に操作子４０が深く踏み込み操作されればよい。

上記のように、運転者操作検知部７が、アクセルペダル３５又はブレーキペダル３７の一方が操作されている第１操作状態から、アクセルペダル３５又はブレーキペダル３７が操作されていない第２操作状態に移行し、その後、所定期間以内にアクセルペダル３５又はブレーキペダル３７の他方が操作されている第３操作状態へ移行したことを検知した場合、本実施形態に係る運転支援装置１は自動停車制御の実行を抑制する。ここでアクセルペダル３５又はブレーキペダル３７が操作されていない第２操作状態というのは全く踏み込まれていないという意味ではなく、操作子４０の踏み込みが浅いことを意味してよい。すなわち第１操作状態と第３操作状態はペダルが踏み込まれた状態であり、第２操作状態はペダルの踏み込みが緩められた状態である。所定期間は、たとえば２秒間である。

あるいは、ブレーキペダル３７が操作されている第１操作状態から、ブレーキペダル３７が操作されていない第２操作状態に移行し、その後所定期間以内にアクセルペダル３５が操作されている第３操作状態へ移行したことを運転者操作検知部７が検知した場合に、運転支援装置１が自動停車制御の実行を抑制してもよい。

ここではアクセルペダル３５とブレーキペダル３７の二つのペダル踏み込み操作の変化で、自動停車制御の実行を抑制する態様を示したが、例えばブレーキペダル３７の踏み込み操作の変化だけを運転者操作検知部７が検知して自動停車制御の実行を抑制してもよい。

［１－３．自動停止制御を抑制する際の運転支援装置の動作］
図４は、第１の実施形態に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。まず緊急スイッチ５５が操作されたかどうか停車意図検知部１０が検知する（ステップＳＡ１）。緊急スイッチ５５が操作されたと検知された場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、緊急通報部１５が外部通信装置６１を用いて車両の外部へ通信をおこなう（ステップＳＡ２）。運転支援装置１は続いて車両の内部に対して、緊急事態であることを報知する第１報知を行う（ステップＳＡ３）。第１報知はスピーカ６４を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部６６による視覚的な情報で伝達されてもよい。車両内部への報知と同時に車両の外部へも報知してもよい。具体的には、運転支援装置１は、車両内部への第１報知と同時にハザードランプ（不図示）を点滅させる等の自動操作を行ってよい。緊急スイッチ５５が操作されたと検知されていない場合（ステップＳＡ１：ＮＯ）、ＳＴＡＲＴに戻る。

次に運転者操作検知部７が、操作子４０が予め定められた操作をされたかどうかを検知し判定する（ステップＳＡ４）。予め定められた操作がなされるとは、例えば運転者操作検知部７が、アクセルペダル３５又はブレーキペダル３７の一方が操作されている第１操作状態から、アクセルペダル３５又はブレーキペダル３７が操作されていない第２操作状態に移行し、その後、所定期間以内にアクセルペダル３５又はブレーキペダル３７の他方が操作されている第３操作状態へ移行したことを検知した場合を意味してよい。

操作子４０が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、運転支援装置１は報知を抑制する（ステップＳＡ１０）。そして運転支援装置１の停車制御抑制部１２は、停車制御部１１による自動停車制御の実行を抑制する（ステップＳＡ１１）。

操作子４０が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、運転支援装置１は、第１報知が行われてから所定の第１期間が経過したかどうかを判定する（ステップＳＡ５）。第１期間は例えば５秒間である。

第１報知が行われてから第１期間が経過していなかった場合はステップＳＡ４に戻る（ステップＳＡ５：ＮＯ）。第１報知が行われてから第１期間が経過したと判定された場合には（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、報知装置６３が車両の内部へ第２報知を行う（ステップＳＡ６）。第２報知は、第１報知と同様にスピーカ６４を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部６６による視覚的な情報で伝達されてもよい。

第２報知を行った後、操作子４０が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＡ７：ＹＥＳ）、運転支援装置１は報知を抑制する（ステップＳＡ１０）。そして運転支援装置１の停車制御抑制部１２は、停車制御部１１による自動停車制御の実行を抑制する（ステップＳＡ１１）。

操作子４０が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＡ７：ＮＯ）、運転支援装置１は、第２報知が行われてから所定の第２期間が経過したかどうかを判定する（ステップＳＡ８）。第２期間は例えば３秒間である。第１期間より、第２期間が短く設定されることが望ましい。

第２報知が行われてから第２期間が経過していなかった場合はステップＳＡ７に戻る（ステップＳＡ８：ＮＯ）。第２報知が行われてから第２期間が経過したと判定された場合には（ステップＳＡ８：ＹＥＳ）、運転支援装置１は自動停車制御を実行し、車両を減速させて停車させる（ステップＳＡ９）。

［２－１．第２の実施形態に係る運転支援装置の構成と操作子の操作］
以下、図面を参照して、第２の実施形態を説明する。

なお、第２の実施形態に係る運転支援装置１の構成は、第１の実施形態に係る運転支援装置１と同様なので記載を省略する。

［２－２．自動停止制御を抑制するための操作子の操作］
第２の実施形態に係る操作子の操作は、第１の実施形態に係る運転支援装置１における自動停止制御を抑制するための操作子の操作と同様なので記載を省略する。

［２－３．自動停止制御を抑制する際の運転支援装置の動作］
図５は、第２の実施形態に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。まず緊急スイッチ５５が操作されたかどうか停車意図検知部１０が検知する（ステップＳＢ１）。緊急スイッチ５５が操作されたと検知された場合（ステップＳＢ１：ＹＥＳ）、緊急通報部１５が外部通信装置６１を用いて車両の外部へ通信をおこなう（ステップＳＢ２）。運転支援装置１は続いて車両の内部に対して、緊急事態であることを報知する第１報知を行う（ステップＳＢ３）。第１報知はスピーカ６４を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部６６による視覚的な情報で伝達されてもよい。車両内部への報知と同時に車両の外部へも報知してもよい。具体的には、運転支援装置１は、車両内部への第１報知と同時にハザードランプ（不図示）を点滅させる等の自動操作を行ってよい。緊急スイッチ５５が操作されたと検知されていない場合（ステップＳＢ１：ＮＯ）、ＳＴＡＲＴに戻る。

次に運転者操作検知部７が、操作子４０が予め定められた操作をされたかどうかを検知し判定する（ステップＳＢ４）。予め定められた操作がなされるとは、例えば運転者操作検知部７が、アクセルペダル３５又はブレーキペダル３７の一方が操作されている第１操作状態から、アクセルペダル３５又はブレーキペダル３７が操作されていない第２操作状態に移行し、その後、所定期間以内にアクセルペダル３５又はブレーキペダル３７の他方が操作されている第３操作状態へ移行したことを検知した場合を意味してよい。

操作子４０が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＢ４：ＹＥＳ）、運転支援装置１は報知を抑制する（ステップＳＢ１１）。そして運転支援装置１の停車制御抑制部１２は、停車制御部１１による自動停車制御の実行を抑制する（ステップＳＢ１２）。

操作子４０が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＢ４：ＮＯ）、運転支援装置１は、第１報知が行われてから所定の第１期間が経過したかどうかを判定する（ステップＳＢ５）。第１期間は例えば５秒間である。

第１報知が行われてから第１期間が経過していなかった場合はステップＳＢ４に戻る（ステップＳＢ５：ＮＯ）。第１報知が行われてから第１期間が経過したと判定された場合には（ステップＳＢ５：ＹＥＳ）、姿勢検知部９が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致する否かを判定する（ステップＳＢ６）。具体的には運転者の姿勢を撮像装置５７が撮像し、姿勢検知部９が画像認識によって運転者の状態を推定する。所定の条件とは、例えば、運転者が、運転不能状態を示す状態、例えばエビぞり、仰け反り、うつむき、突っ伏し、首のみ横倒れ、横もたれ、横倒れといった姿勢になっているという条件が挙げられる。

姿勢検知部９が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致すると判定した場合（ステップＳＢ６：ＹＥＳ）、運転支援装置１は停車制御部１１を用いて、自動停車制御を実行する（ステップＳＢ１０）。

姿勢検知部９が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致しないと判定した場合（ステップＳＢ６：ＮＯ）、報知装置６３が車両の内部へ第２報知を行う（ステップＳＢ７）。第２報知は、第１報知と同様にスピーカ６４を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部６６による視覚的な情報で伝達されてもよい。

第２報知を行った後、操作子４０が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＢ８：ＹＥＳ）、運転支援装置１は報知を抑制する（ステップＳＢ１１）。そして運転支援装置１の停車制御抑制部１２は、停車制御部１１による自動停車制御の実行を抑制する（ステップＳＢ１２）。

操作子４０が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部７が検知した場合（ステップＳＢ８：ＮＯ）、運転支援装置１は、第２報知が行われてから所定の第２期間が経過したかどうかを判定する（ステップＳＢ９）。第２期間は例えば３秒間である。第１期間より、第２期間が短く設定されことが望ましい。

第２報知が行われてから第２期間が経過していなかった場合はステップＳＢ８に戻る（ステップＳＢ９：ＮＯ）。第２報知が行われてから第２期間が経過したと判定された場合には（ステップＳＢ９：ＹＥＳ）、運転支援装置１は自動停車制御を実行し、車両を減速させて停車させる（ステップＳＢ１０）。

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、自動停車制御の実行を抑制する操作を行う操作子４０として、アクセルペダル３５やブレーキペダル３７を操作する例を示したが、本発明は操作子として他の装置を用いることも可能である。具体的には、操作子４０は方向指示器であり、運転者操作検知部７が、方向指示器が一方の方向への指示操作をされた後に、その一方と相対する他方への指示操作をされたことを検知した場合、自動停車制御の実行を抑制することも考えられる。また操作子４０として操舵装置５９を用いることも考えられる。

上記実施形態としては、緊急スイッチ５５が操作されたと停車意図検知部１０が検知した場合、緊急通報部１５が外部通信装置６１を用いて車両の外部へ通信をおこない、車両の内部に第１報知を行うフローを記載した。他の実施形態としては、姿勢検知部９が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致しないと判定した場合に車両の外部へ通信を行い、車両の内部へ第１報知をおこなってもよい。もちろん停車意図検知部１０による検知と、姿勢検知部９による検知を同時におこなって、その結果いずれか又は両者が条件を満たす場合に外部への通信、車両内部への第１報知を行ってもよい。

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。

（構成１）乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチ５５えられた車両において、当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部１１前記緊急スイッチ５５作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第１報知を行う報知装置６３と、緊急スイッチ５５が操作されたことに基づいて前記車両の外部へ通信を行う外部通信装置６１と、前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部７とを有し、前記運転者操作検知部７の検知結果に基づいて、前記停車制御部１１が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする運転支援装置。
構成１の運転支援装置１によれば、車両の乗員、特に車両の運転者の状態を検知して、自動停車制御が必要な場合と、必要ではない場合を区別することができる。例えば体調不良により運転者が運転不能になった場合には自動停車制御の実行を行い、他の車両によるあおり運転等により運転を続行することが危険であると運転者が判断した場合には緊急通報のみを行い、自動停車制御の実行を行わないように運転者が選択できる。

（構成２）前記車両には、前記車両の操舵又は加減速を行う操作子４０が設けられ、前記緊急スイッチ５５が操作されてから所定の第１期間以内に前記操作子４０が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部７が検知した場合、前記停車制御部１１による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部１２を有する、ことを特徴とする構成１に記載の運転支援装置。
緊急事態において、運転者が緊急スイッチ５５等の特別に用意された機器を操作して自動停車制御を抑制することが難しい状況も考えられる。その場合に自動停車制御が常に実行されるとすると乗員の意図に反し、交通流を阻害する可能性がある。構成２の運転支援装置１によれば、運転者が運転をする上で常に操作可能な操作子４０を用いて運転者の意図を運転支援装置１に伝達可能になり、運転者が自動停車制御を抑制したい場合に、その意図を運転支援装置１に伝達させ易くなる。

（構成３）前記第１期間が経過した後に前記乗員に対する報知である第２報知を前記報知装置６３は行い、前記第２報知から所定の第２期間以内に前記操作子４０が予め定められた操作をされなかったことを前記運転者操作検知部７が検知した場合、前記停車制御部１１が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする構成２に記載の運転支援装置。
自動停車制御は運転者の意図に反して実行される場合、交通に支障が起こりうる可能性がある。構成３の運転支援装置１によれば、自動停車制御をするかどうかについて、運転者に複数回の確認を行うことで、運転者の意図を正確に汲み取った運転支援が可能になる。

（構成４）前記操作子４０は、前記運転者から操作されて前記車両の加減速を制御するアクセルペダル３５と、ブレーキペダル３７とを含み、前記アクセルペダル３５もしくは前記ブレーキペダル３７の一方が第１操作状態から第２操作状態となるように操作され、且つ、前記第２状態になってから所定期間内に前記アクセルペダル３５もしくは前記ブレーキペダル３７の他方が第３操作状態となるように操作されたことを前記運転者操作検知部７が検知した場合、前記停車制御抑制部１２が前記停車制御部１１による前記自動停車制御の実行を抑制する、ことを特徴とする構成３に記載の運転支援装置。
けいれん等で身体が硬直した場合には、操作子であるペダルが踏み込まれ続ける場合が考えられる。もしもペダルの踏み込みが深くなることだけで自動停止制御が抑制されるとするならば、運転者が体調不良の場合に停車制御装置３による自動停止制御が行いにくくなってしまう。構成４の運転支援装置によれば、自動運転制御の抑制をするかどうかの判定のために、正常な状態の運転者にとっては自然に行える連続した操作がなされるかどうかという基準を用いるので、運転者の意図を正確に汲み取った運転支援が可能になる。

（構成５）前記車両は前記運転者の姿勢を検知する姿勢検知装置を備え、前記姿勢検知装置は、前記運転者の姿勢が所定の条件に合致する場合、前記乗員に対する前記第２報知を抑制し、且つ、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする構成３または構成４に記載の運転支援装置。
姿勢が崩れている場合、運転者の癖の可能性もありえる。構成５によれば、緊急スイッチ５５が操作された後、１度目の運転者状態検知は行い警告のための報知は行うが、その後の姿勢検知の結果、運転者が運転不能状態にある可能性が高い場合には、早期に自動停車制御を行うことができる。

（構成６）前記第１期間より、前記第２期間が短く設定されることを特徴とする構成３から構成５のうちのいずれかに記載の運転支援装置。
構成５の運転支援装置によれば、運転者の緊急事態において運転者の意図を汲んだ早期の自動停車制御が可能になる。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

例えば、図４、図５に示す制御動作のステップ単位は、運転支援装置１の各部の動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。また、１つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、そのステップの順番は、本発明の趣旨に支障のない範囲で適宜に入れ替えてもよい。

１ 運転支援装置
３ 停車制御装置
５ 処理装置
７ 運転者操作検知部
９ 姿勢検知部
１０ 停車意図検知部
１１ 停車制御部
１２ 停車制御抑制部
１３ 操舵制御部
１５ 緊急通報部
２０ 通信部
２５ 記憶装置
３０ バス
３５ アクセルペダル
３７ ブレーキペダル
４０ 操作子
４３ 駆動装置
４５ 速度センサ
４７ ＡＣ－ＥＣＵ
４９ ＢＲＫーＥＣＵ
５１ ＤＣーＥＣＵ
５３ ＳＥＮＳーＥＣＵ
５５ 緊急スイッチ
５７ 撮像装置
５９ 操舵装置
６１ 電話装置
６３ 報知装置
６４ スピーカ
６５ マイク
６６ 表示部
７０ ＡＶＣ－ＥＣＵ
７３ ＣＯＭ－ＥＣＵ
７５ ＳＴＲＧ－ＥＣＵ
７７ ＣＡＭーＥＣＵ
７９ ＳＷ－ＥＣＵ
１１０ 運転者の脚部
１２０ フロア
１３０ 運転者の脚部

Claims (6)

1. 乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両に搭載される運転支援装置であって、
   当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、
   前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第１報知を行う報知装置と、
   前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の外部へ通信を行う外部通信装置と、
   前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部とを有し、
   前記運転者操作検知部の検知結果に基づいて、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記車両の操舵又は加減速を行う操作子が設けられ、前記緊急スイッチが操作されてから所定の第１期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第１期間が経過した後に前記乗員に対する報知である第２報知を前記報知装置は行い、前記第２報知から所定の第２期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされなかったことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記操作子は、前記運転者から操作されて前記車両の加減速を制御するアクセルペダルと、ブレーキペダルとを含み、
   前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの一方が第１操作状態から第２操作状態となるように操作され、且つ、前記第２操作状態になってから所定期間内に前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの他方が第３操作状態となるように操作されたことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御抑制部が前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する、ことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記運転者の姿勢を検知する姿勢検知装置を備え、
   前記姿勢検知装置は、前記運転者の姿勢が所定の条件に合致する場合、前記乗員に対する前記第２報知を抑制し、且つ、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記第１期間より、前記第２期間が短く設定されることを特徴とする請求項３から請求項５のうちのいずれか一項に記載の運転支援装置。

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