CN106429157B - 使用了自行式搬运台车的保管设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供使用了能够简化保管设备的结构，并且能够不需要用来从远处的进货场所向货架设备搬运以及从货架设备向远处的发货场所搬运的输送机、无人搬运车等搬运设备，或者操作者驾驶的叉车的自行式搬运台车的保管设备。为使用了对具有物品收纳空间(S)的货架设备(2)进行物品(W)的搬入和搬出的自行式搬运台车(A)的保管设备(1)，自行式搬运台车(A)为在货架设备(2)内沿行走轨道(G)在路径(Q1、Q2)上自行、在货架设备(2)外的地上沿特定路径(P1、P2)自行的装置，货架设备(2)内的物品(W)的搬运和货架设备(2)外的地上的物品(W)的搬运共用自行式搬运台车(A)。

Description

使用了自行式搬运台车的保管设备
技术领域
本发明涉及使用了对货架设备进行物品的搬入和搬出的自行式搬运台车的保管设备。
背景技术
以往，有将堆垛起重机或入库用升降机和出库用升降机、以及搬运物品的自行式搬运台车等组合到具有具备上下多个层级的立体式物品收纳空间的货架设备中构成的、使用了自行式搬运台车的保管设备(参照例如专利文献1和2)。
专利文献1的使用了自行式搬运台车的保管设备具备：上下左右具备收纳部(1a)的收纳货架(1)，在行走路径(1b)上行走、对每个货盘(2a)搬入搬出货盘(2a)上的物品(2)的搬运台车(3)，将搬运台车(3)引导到规定的收纳部(1a)的行走路径(1b)上的堆垛起重机(5)，入库用辊式输送机(7a)和入库用链式输送机(8a)、出库用辊式输送机(7b)和出库用链式输送机(8b)、以及出入库用辊式输送机(7c)等。
其中，搬运台车(3)为具备驱动行走车轮(3a)的行走用电动机(3b)以及使载置物品(2)和货盘(2a)的载置台(3e)升降的升降用电动机(3f)等，在收纳部(1a)的行走路径(1b)上向前后方向自行的装置。
并且，专利文献2的使用了自行式搬运台车的保管设备具备：由沿水平方向纵横安装在纵横等间隔地竖设的垂直柱(12)上的行走用轨道(8)构成、除去搬运用车道的上下左右的正面宽度作为储存货物(16)的储存空间使用的储存货架(rack：架)，附设在搬运用车道的入库一侧、作为立式输送机或堆垛起重机等的入库用升降机(7)，附设在搬运用车道的出库一侧、作为立式输送机或堆垛起重机等的出库用升降机(9)，在行走用轨道(8)上行走、能够在升降机(7、9)之间移载货物(16)的纵横行走搬运台车(30)，作为连接在入库用升降机(7)上的输送机等的入库路线(6)，以及作为连接在出库用升降机(9)上的输送机等的出库路线(10)等。
其中，纵横行走搬运台车(30)具备：驱动旋转自由的车轮(32a、32b、32c、32d)的电动机(33a、33b、33c、33d)，为了使各车轮旋转而伸缩的旋转用液压缸(35a、35b、35c、35d)，以及使载置货物(16)的升降台(41)升降的升降用电动机(40)等；为在储存货架内的储存空间沿行走用轨道(8)向纵方向(前后方向)和横方向(左右方向)这两个方向行走的装置。
【专利文献1】日本特开平10—087020号公报
【专利文献2】日本特开平08—157016号公报
在专利文献1的使用了自行式搬运台车的保管设备中，搬运台车(3)仅在收纳货架(1)内和堆垛起重机(5)内行走，搬运物品(2)。
因此，由于入库时需要从入库用辊式输送机(7a)向入库用链式输送机(8a)、以及从入库用链式输送机(8a)向堆垛起重机(5)重新装载物品(2)，出库时需要从堆垛起重机(5)向出库用链式输送机(8b)、以及从出库用链式输送机(8b)向出库用辊式输送机(7b)重新装载物品(2)，因此保管设备的结构变复杂。
此外，虽然出入库的物品(2)由出入库输送机(7c)搬运，但为了从远处的进货场所向收纳货架(1)搬运、从收纳货架(1)向远处的发货场所搬运，需要长的出入库输送机(7c)或无人搬运车等搬运设备，或者操作者驾驶的叉车。
并且，在专利文献2的使用了自行式搬运台车的保管设备中，纵横行走搬运台车(30)仅在储存货架内和入库用升降机(7)及出库用升降机(9)内行走，搬运货物(16)。
因此，入库路线(6)的输送机等和出库路线(10)的输送机等为不与纵横行走搬运台车(30)相对应的别的形式的输送机，需要用来在升降机(7、9)内的搬运台车(30)与出入库路线(6、10)的输送机等之间移载货物(16)的复杂的移载装置，因此保管设备的结构变复杂。
此外，虽然入库的货物(16)用入库路线(6)的输送机等搬运、出库的货物(16)用出库路线(10)的输送机等搬运，但为了从远处的进货场所向储存货架搬运、从储存货架向远处的发货场所搬运，需要构成入库路线(6)和出库路线(10)的长的输送机等或无人搬运车等搬运设备，或者操作者驾驶的叉车。
发明内容
因此，本发明就是鉴于前列状况，想要解决的问题是提供使用了能够简化保管设备的结构，并且能够不需要用来从远处的进货场所向货架设备搬运以及从货架设备向远处的发货场所搬运的输送机、无人搬运车等搬运设备或者操作者驾驶的叉车的、使用了自行式搬运台车的保管设备。
本发明的使用了自行式搬运台车的保管设备为了解决前述问题，其为使用了自行式搬运台车的保管设备，该自行式搬运台车对具有物品收纳空间的货架设备进行物品的搬入和搬出，其特征在于：上述自行式搬运台车为在上述货架设备内沿行走轨道自行、在上述货架设备外的地上沿特定路径自行的装置，上述货架设备内的物品的搬运和上述货架设备外的地上的物品的搬运共用上述自行式搬运台车(技术方案1)。
根据这样的结构，由于货架设备内的物品的搬运和货架设备外的地上的物品的搬运共用自行式搬运台车，该自行式搬运台车在货架设备内沿行走轨道自行、在货架设备外的地上沿特定路径自行，因此不需要在货架设备的出入口进行物品的重新装载的移载装置，因此能够简化保管设备的结构。
此外，由于自行式搬运台车能够沿特定路径在货架设备外的地上自行，因此能够不需要用来从远处的进货场所向货架设备搬运和从货架设备向远处的发货场所搬运的输送机、无人搬运车等搬运设备，或者操作者驾驶的叉车。
其中，最好上述行走轨道设置在上述自行式搬运台车的前后方向和左右方向；上述自行式搬运台车在上述货架设备内沿上述行走轨道向前后方向和左右方向自行(技术方案2)。
根据这样的结构，由于自行式搬运台车在货架设备内沿行走轨道向前后方向和左右方向自行，因此不需要堆垛起重机，并且不需要设置堆垛起重机移动的空间。
并且，上述自行式搬运台车最好为具备第1行走车轮和旋转轴方向与上述第1行走车轮正交的第2行走车轮的装置，具备切换使上述第1行走车轮接地、使上述第2行走车轮抬起的状态和使上述第2行走车轮接地、使上述第1行走车轮抬起的状态的切换装置(技术方案3)。
根据这样的结构，由于能够用切换装置切换使第1行走车轮接地、使第2行走车轮抬起的状态和使第2行走车轮接地、使第1行走车轮抬起的状态，因此能够用简单的结构切换向前后方向行走和向左右方向行走，使自行式搬运台车向正交的方向行走。
而且，将行走驱动装置的驱动扭矩传递给上述第1行走车轮和上述第2行走车轮两者更好(技术方案4)。
根据这样的结构，由于能够减少行走驱动装置的数量，因此不仅能够实现省空间化，还能够降低制造成本。
而且，由另一个行走驱动装置驱动在上述货架设备外的地上行走时使用的上述第1行走车轮的左右或者上述第2行走车轮的左右更好(技术方案5)。
根据这样的结构，由于通过改变由另一个行走驱动装置驱动的左右行走车轮的速度，能够容易地实现自行式搬运台车的曲线状路径行走，因此使自行式搬运台车沿上述货架设备外的地上的特定路径行走之际的路径设定的自由度变高。
并且，上述货架设备具有具备上下多个层级的物品收纳空间，具备用来在上述层级的所希望的层级的高度位置与地面之间移交上述自行式搬运台车的升降装置更好(技术方案6)。
根据这样的结构，由于只要具备升降装置就能够应对具有立体式物品收纳空间的货架设备，因此能够利用能够简化保管设备的结构这样的优点，同时货架设备的收纳空间的效率变高。
而且，上述自行式搬运台车自行而进入上述升降装置，并且自行而从上述升降装置退出更好(技术方案7)。
根据这样的结构，由于自行式搬运台车自行而进行进入升降装置和从升降装置退出，因此不需要在升降装置的上游侧和下游侧进行物品的重新装载的移载装置。
发明的效果：
如上所述，根据本发明的使用了自行式搬运台车的保管设备，由于货架设备内搬运和地上搬运使用共同的自行式搬运台车，因此取得如下显著的效果：能够简化保管设备的结构，并且能够不需要用来从远处的进货场所向货架设备搬运以及从货架设备向远处的发货场所搬运的输送机、无人搬运车等搬运设备或者操作者驾驶的叉车。
附图说明
图1为表示使用了自行式搬运台车的保管设备具有先入后出方式的立体式物品收纳空间时的例子的概略图，(a)为俯视图，(b)为主视图；
图2为表示在货架设备内自行式搬运台车向正交方向行走时的一例的主要部分放大概略俯视图，(a)表示在搬运方向T1上行走来的自行式搬运台车在向正交方向移动的交叉点上停止的状态，(b)表示自行式搬运台车在与搬运方向T1正交的搬运方向T2上行走的状态；
图3为表示自行式搬运台车将物品搬入货架设备内规定搬入场所的动作的主要部分放大概略主视图，(a)表示使升降台上升并到达了规定搬入场所的状态，(b)表示使升降台下降并将物品载置到了载置部上的状态；
图4为自行式搬运台车的立体图；
图5为主框和副框的分解立体图；
图6为主框和升降台的分解立体图；
图7为表示自行式搬运台车的驱动***的主要构成部件的概略俯视图，表示取下了升降台和盖的状态；
图8为表示用切换装置使第2行走车轮抬起、使第1行走车轮接地的状态的右侧视图；
图9为表示用切换装置使第1行走车轮抬起、使第2行走车轮接地的状态的右侧视图；
图10为表示使升降台下降了的状态的主视图；
图11为表示使升降台上升了的状态的主视图；
图12为表示使用了自行式搬运台车的保管设备具有先入先出方式的立体式物品收纳空间时的例子的概略图，(a)为俯视图，(b)为主视图；
图13为表示使用了自行式搬运台车的保管设备具有随机出入库方式的立体式物品收纳空间时的例子的概略图，(a)为俯视图，(b)为主视图；
图14为表示使用了自行式搬运台车的保管设备具有先入后出方式的平面物品收纳空间时的例子的概略俯视图；
图15为表示使用了自行式搬运台车的保管设备具有先入先出方式的平面物品收纳空间时的例子的概略俯视图；
图16为表示使用了自行式搬运台车的保管设备具有随机出入库方式的平面物品收纳空间时的例子的概略俯视图；
图17为具备伸缩叉装置的自行式搬运台车的概略右侧视图。
符号说明
1保管设备；2货架设备；3、4升降装置；5主框；6、7副框；8升降台；9、10盖；11A～11D第1行走车轮；12A～12D第2行走车轮；13A联轴器；13B轴；13C万向联轴器；13D轴；13E链轮；13F链条；13G链轮；13H、13I空转链轮；14A、14B锥齿轮；14C轴；14D链轮；14E链条；14F链轮；14G空转链轮；15A链轮；15B链条；15C链轮；15D轴；15E链轮；15F链条；15G链轮；15H、15I空转链轮；16A联轴器；16B、16C锥齿轮；16D轴；16E链轮；16F链条；16G链轮；16H空转链轮；17A～17D切换用凸轮；18A～18D辊；20A～20D凸轮从动件；21A～21D吊架；22A、22B直齿轮；22C轴；22D链轮；22E链条；22F链轮；22G空转链轮；23A万向联轴器；23B轴；23C万向联轴器；23D轴；23E链轮；23F链条；23G链轮；23H空转链轮；24A～24D升降用凸轮；25A～25D凸轮从动件；26A、26B直齿轮；26C轴；26D万向联轴器；26E轴；26F万向联轴器；26G轴；26H链轮；26I链条；26J链轮；26K、26L空转链轮；27A链轮；27B链条；27C链轮；27D、27E空转链轮；28伸缩叉装置；A自行式搬运台车；B后方；C切换装置；D1线性套筒；D2销；E1导块；E2导辊；F前方；G、G1、G2行走轨道；GR导辊；H1、H3、H5上升路径；H2、H4、H6下降路径；I电池；J驱动控制装置；K升降行程；L左方；M1第1行走驱动装置；M2第2行走驱动装置；M3切换驱动装置；M4升降驱动装置；N伸缩方向；O1、O2载置部；P1～P15特定路径；Q1～Q15路径；R右方；S物品收纳空间；T1、T2搬运方向；U1、U2引导面；W物品
具体实施方式
以下根据附图说明本发明的实施形态。
在本说明书中，对于货架设备，在从向物品收纳空间的入口一侧向纵深方向的状态下定义前后左右，将从后方向前方看的图作为主视图。
并且，对于自行式搬运台车，将图5～图7的箭头F、B、L、R作为前后左右，将从后方向前方看的图作为主视图。
图1(a)的概略俯视图和图1(b)的概略主视图所示的本发明实施形态的使用了自行式搬运台车的保管设备表示具有先入后出方式的立体式物品收纳空间时的例子。
保管设备1的空间效率高，用自行式搬运台车A对具有具备上下多个层级的立体式物品收纳空间S的货架设备2进行物品W的搬入和搬出。
并且，保管设备1具备用来在物品收纳空间S的上述层级的所希望的层级的高度位置与地面一侧之间移交自行式搬运台车A的升降装置3、4，货架设备2内的物品W的搬运和货架设备2外的地上的物品W的搬运使用共同的自行式搬运台车A。
自行式搬运台车A在货架设备2内沿架设在各层级的、使自行式搬运台车A沿设于前后方向和左右方向的行走轨道G向前后方向和左右方向自行，在货架设备2外的地上，沿由设置在地板上的磁带等引导线或引导标记等确定的特定路径P1、P2自行。
根据这样的结构，由于自行式搬运台车A在货架设备2内沿行走轨道G向前后方向和左右方向自行，因此不仅不需要堆垛起重机，还没有设置堆垛起重机移动的空间的必要。
并且，除了货架设备2和规定个数的自行式搬运台车A外，只要具备升降装置3、4就能够对应具有立体式物品收纳空间S的货架设备2。
而且，由于自行式搬运台车A自行，进行向升降装置3、4的进入和从升降装置3、4的退出，因此不需要在升降装置3、4的上游侧和下游侧进行物品重新装载的移载装置。
接着说明使用了自行式搬运台车A的保管设备1的动作。
〈向货架设备2搬入物品W时的例子〉
(1)在未图示的进货场所装载了物品W的自行式搬运台车A沿地上的特定路径P1自行，进入升降装置3内。
(2)升降装置3使自行式搬运台车A像上升路径H1那样上升到所希望的层级的高度。
(3)自行式搬运台车A自行，从升降装置3退出，在用自行式搬运台车A所具备的升降驱动装置使升降台和物品W上升的状态下在货架设备2内沿路径Q1自行。
(4)到达规定搬入场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台下降，将物品W载置到规定搬入场所。
(5)变成空载的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q2自行，进入升降装置4内。
(6)升降装置4使自行式搬运台车A像下降路径H2那样从所希望的层级的高度下降到地上。
(7)自行式搬运台车A自行，从升降装置4退出，沿地上的特定路径P2自行。
这里说明自行式搬运台车A像图1的路径Q1那样向正交方向行走，将物品W搬入规定搬入场所的动作的详情。
如图2(a)的主要部分放大概略俯视图所示，沿搬运方向T1在行走轨道G1、G1上行走来的自行式搬运台车A在向正交方向行走的交叉点停止。
接着，如图2(a)的主要部分放大概略俯视图所示，自行式搬运台车A沿与搬运方向T1正交的搬运方向T2在行走轨道G2、G2上移动。
此时，如图3的主要部分放大概略主视图所示，由于自行式搬运台车A的左右导辊GR、GR、……被左右的引导面U1、U2引导，因此自行式搬运台车A的左右方向的偏移被限制。
于是，到达规定搬入场所的自行式搬运台车A像图3(a)的主要部分放大概略主视图所示那样，从使升降台8上升的状态开始，通过用升降驱动装置使升降台8下降，像图3(b)的主要部分放大概略主视图所示那样，将物品W载置到载置部O1、O2。
〈从货架设备2搬出物品W时的例子〉
(1)空载的自行式搬运台车A沿地上的特定路径P1自行，进入升降装置3内。
(2)升降装置3使自行式搬运台车A像上升路径H1那样上升到所希望的层级的高度。
(3)自行式搬运台车A自行，从升降装置3退出，在用升降驱动装置使升降台下降的状态下在货架设备2内沿路径Q1自行。
(4)到达规定搬出场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台上升，将规定搬出场所的物品W载置到升降台上。
(5)装载了物品W的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q2自行，进入升降装置4内。
(6)升降装置4使自行式搬运台车A像下降路径H2那样从所希望的层级的高度下降到地上。
(7)自行式搬运台车A自行，从升降装置4退出，沿地上的特定路径P2自行到未图示的发货场所。
接着说明自行式搬运台车A的结构例。
如图4的立体图所示，自行式搬运台车A具备主框5、副框6、7、升降台8和盖9、10。
如图5的分解立体图所示，副框6、7的销D2、D2、……***主框5的线性套筒D1、D1、……中。由此，副框6、7被主框5能够升降地支承着。
如图6的分解立体图所示，升降台8的导辊E2、E2与主框5的导块E1、E1卡合。由此，升降台8被主框5能够升降地支承着。
如图5所示，主框5在其前左、前右、后右、后左轴支撑第1行走车轮11A、11B、11C、11D。
并且，左侧的副框6在其前后轴支撑第2行走车轮12A、12D，右侧的副框7在其前后轴支第2行走车轮12B、12C，第2行走车轮12A～12D的旋转轴方向与第1行走车轮11A～11D的旋转轴方向正交。
另外，第2行走车轮12C、12D为围绕铅直轴旋转自由的小脚轮，不被行走驱动装置驱动。
并且，副框6、7上轴支撑作为水平辊的导辊GR、GR、……。由此，在自行式搬运台车A在货架设备2内行走之际，导辊GR、GR、……由左右引导面(例如参照图3所示的导面U1、U2)引导。
主框5在其左前、右前、右后、左后轴支撑切换用凸轮17A、17B、17C、17D，切换用凸轮17A、17B、17C、17D的左右方向内侧面上突设有辊18A、18B、18C、18D。
并且，左侧的副框6在其前后轴支撑从下方与主框5的切换用凸轮17A、17D相抵接的凸轮从动件20A、20D，并且，设置了在使副框6相对于主框5上升之际被辊18A、18D往上推的、左右方向看为门型的吊架21A、21D。
而且，右侧的副框7在其前后轴支撑从下方与主框5的切换用凸轮17B、17C相抵接的凸轮从动件20B、20C，并且设置有使副框7相对于主框5上升之际被辊18B、18C往上推的左右方向看为门型的吊架21B、21C。
如图6所示，主框5在其前左、前右、后右、后左轴支撑升降用凸轮24A、24B、24C、24D。
并且，升降台8在其下面的前左、前右、后右、后左设置有从上方与主框5的升降用凸轮24A、24B、24C、24D相抵接的凸轮从动件25A、25B、25C、25D。
用表示取下了升降台8和盖9、10的状态的图7的概略俯视图说明构成驱动***的主要结构部件。
用电池I提供电源，用驱动控制装置J驱动控制第1行走驱动装置M1、第2行走驱动装置M2、切换驱动装置M3和升降驱动装置M4。
另外，这些驱动装置M1、M2、M3、M4为带减速器的电动机。
〈第1行走驱动装置M1的驱动***〉
图7所示的第1行走驱动装置M1的输出轴连接在联轴器13A上，由于第1行走驱动装置M1的驱动扭矩传递给轴13B、万向联轴器13C和轴13D，因此第1行走车轮11A被第1行走驱动装置M1驱动。
并且，由于第1行走驱动装置M1的驱动扭矩被链轮13E、链条13F和链轮13G传递，因此第1行走车轮11B被第1行走驱动装置M1驱动。
另外，能够用空转链轮13H、13I进行链条13F的张力调整。
而且，由于第1行走驱动装置M1的驱动扭矩被锥齿轮14A、14B、轴14C、链轮14D、链条14E和链轮14F传递，因此第2行走车轮12A被第1行走驱动装置M1驱动。
另外，能够用空转链轮14G进行链条14E的张力调整。
〈第2行走驱动装置M2的驱动***〉
图7所示的第2行走驱动装置M2的输出轴连接在链轮15A上，由于第2行走驱动装置M2的驱动扭矩传递给链条15B、链轮15C和轴15D，因此第1行走车轮11C被第2行驱动装置M2驱动。
并且，由于第2行走驱动装置M2的驱动扭矩被链轮15E、链条15F和链轮15G传递，因此第1行走车轮11D被第2行走驱动装置M2驱动。
另外，能够用空转链轮15H、15I进行链条15F的张力调整。
而且，由于轴15D连接在联轴器16A、锥齿轮16B、16C、轴16D、链轮16E、链条16F和链轮16G上，因此第2行走车轮12B被第2行走驱动装置M2驱动。
另外，能够用空转链轮16H进行链条16F的张力调整。
如上所述，第1行走驱动装置M1的驱动扭矩传递给第1行走车轮11A、11B和第2行走车轮12A，第2行走驱动装置M2的驱动扭矩传递给第1行走车轮11C、11D和第2行走车轮12B。
这样，由于用2个行走驱动装置M1、M2驱动第1行走车轮11A～11D这4个轮和第2行走车轮12A及12B这2个轮，因此能够减少行走驱动装置的数量，不仅能够实现省空间化，还能够降低制造成本。
〈切换驱动装置M3的驱动***〉
图7所示的切换驱动装置M3的输出轴连接在直齿轮22A上，由于切换驱动装置M3的驱动扭矩传递给直齿轮22B和轴22C，因此切换用凸轮17A被切换驱动装置M3驱动。
并且，由于切换驱动装置M3的驱动扭矩被链轮22D、链条22E和链轮22F传递，因此切换用凸轮17D被切换驱动装置M3驱动。
另外，能够用空转链轮22G进行链条22E的张力调整。
而且，由于切换驱动装置M3的驱动扭矩被轴22C、万向联轴器23A、轴23B、万向联轴器23C和轴23D传递，因此切换用凸轮17B被切换驱动装置M3驱动。
并且，由于切换驱动装置M3的驱动扭矩被链轮23E、链条23F和链轮23G传递，因此切换用凸轮17C被切换驱动装置M3驱动。
另外，能够用空转链轮23H进行链条23F的张力调整。
如上所述，通过驱动切换驱动装置M3能够使切换用凸轮17A～17D转动。
在图8的右侧视图所示的切换用凸轮17B、17C的转动位置(切换用凸轮17A、17D的转动位置也同样)，由于吊架21A～21D被辊18A～18D往上推，因此变成使第2行走车轮12A～12D抬起、使第1行走车轮11A～11D接地的状态。
相对而言，在图9的右侧视图所示的切换用凸轮17B、17C的转动位置(切换用凸轮17A、17D的转动位置也同样)，由于凸轮从动件20A～20D被切换用凸轮17A～17D往下推，因此变成使第1行走车轮11A～11D抬起、使第2行走车轮12A～12D接地的状态。
以上这样的切换驱动装置M3及其驱动***的结构、切换用凸轮17A～17D和辊18A～18D以及吊架21A～21D、凸轮从动件20A～20D，构成通过使副框6、7相对于主框5升降来切换使第1行走车轮11A～11D接地、使第2行走车轮12A～12D抬起的状态和使第2行走车轮12A～12D接地、使第1行走车轮11A～11D抬起的状态的切换装置C。
利用这样的简单、动作确实的结构的切换装置C，能够容易地切换使第1行走车轮11A～11D接地的状态和使第2行走车轮12A～12D接地的状态。
在切换装置C使第1行走车轮11A～11D这4个轮接地、使第2行走车轮12A～12D这4个轮抬起的状态下，由于第1行走车轮11A～11D这4个轮全部被驱动，因此能够向图7的左方L或右方R稳定地直线行进。
并且，在用切换装置C使第2行走车轮12A～12D这4个轮接地、使第1行走车轮11A～11D这4个轮抬起的状态下，第2行走车轮12A、12B被驱动，作为小脚轮的第2行走车轮12C、12D不被驱动。在这种状态下，能够向图7的前方F或后方B直线行进，并且由另一个行走驱动装置M1、M2改变第2行走车轮12A和第2行走车轮12B的速度，产生速度差时，能够曲线状路径行走。
这样，由于通过改变由不同的行走驱动装置M1、M2驱动的左右行走车轮的速度，能够容易地实现自行式搬运台车A的曲线状路径行走，因此使自行式搬运台车A沿地上的特定路径行走时的路径设定的自由度变高。
〈升降驱动装置M4的驱动***〉
图7所示的升降驱动装置M4的输出轴连接在直齿轮26A上，由于升降驱动装置M4的驱动扭矩传递给直齿轮26B、轴26C、万向联轴器26D、轴26E、万向联轴器26F和轴26G，因此升降用凸轮24A被升降驱动装置M4驱动。
并且，由于升降驱动装置M4的驱动扭矩被链轮26H、链条26I和链轮26J传递，因此升降用凸轮24B被升降驱动装置M4驱动。
另外，能够用空转链轮26K、26L进行链条261的张力调整。
而且，由于升降驱动装置M4的驱动扭矩被传递给轴26C，因此升降用凸轮24D被驱动。
而且，由于升降驱动装置M4的驱动扭矩被链轮27A、链条27B和链轮27C传递，因此升降用凸轮24C被升降驱动装置M4驱动。
另外，能够用空转链轮27D、27E进行链条27B的张力调整。
如上所述，通过驱动升降驱动装置M4能够使升降用凸轮24A、24B、24C和24D转动。
在图10的主视图所示的升降用凸轮24C、24D的转动位置(升降用凸轮24A、24B的转动位置也同样)，由于凸轮从动件25A～25D抵接的升降用凸轮24A～24D的上表面的高度低，因此变成使升降台8下降的状态。
相对而言，在图11的主视图所示的升降用凸轮24C、24D的转动位置(升降用凸轮24A、24B的转动位置也同样)，由于凸轮从动件25A～25D抵接的升降用凸轮24A～24D的上表面的高度高，因此变成使升降台8上升的状态(升降行程K)。
接着说明使用了自行式搬运台车的保管设备的变形例。
在图12～图17中，与图1相同的附图标记表示相同或者相当的部分。
图12(a)的概略俯视图和图12(b)的概略主视图所示的本发明实施形态的使用了自行式搬运台车的保管设备表示具有先入先出方式的立体式物品收纳空间时的例子。
〈向货架设备2搬入物品W时的例子〉
(1)在未图示的进货场所装载了物品W的自行式搬运台车A沿地上的特定路径P3自行，进入升降装置3内。
(2)升降装置3使自行式搬运台车A像上升路径H3那样上升到所希望的层级的高度。
(3)自行式搬运台车A自行，从升降装置3退出，在用升降驱动装置使升降台和物品W上升的状态下在货架设备2内沿路径Q3自行。
(4)到达规定搬入场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台下降，将物品W载置到规定搬入场所。
(5)变成空载的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q4自行，进入升降装置4内。
(6)升降装置4使自行式搬运台车A像下降路径H4那样从所希望的层级的高度下降到地上。
(7)自行式搬运台车A自行，从升降装置4退出，沿地上的特定路径P4自行。
〈从货架设备2搬出物品W时的例子〉
(1)空载的自行式搬运台车A沿地上的特定路径P3自行，进入升降装置3内。
(2)升降装置3使自行式搬运台车A像上升路径H3那样上升到所希望的层级的高度。
(3)自行式搬运台车A自行，从升降装置3退出，在用升降驱动装置使升降台下降的状态下，在货架设备2内沿路径Q3自行。
(4)到达规定搬出场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台上升，将规定搬出场所的物品W载置到升降台上。
(5)装载了物品W的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q4自行，进入升降装置4内。
(6)升降装置4使自行式搬运台车A像下降路径H4那样从所希望的层级的高度下降到地上。
(7)自行式搬运台车A自行，从升降装置4退出，沿地上的特定路径P4自行到未图示的发货场所。
图13(a)的概略俯视图和图13(b)的概略主视图所示的本发明实施形态的使用了自行式搬运台车的保管设备表示具有随机出入库方式的立体式物品收纳空间时的例子。
〈向货架设备2搬入物品W时的例子〉
(1)在未图示的进货场所装载了物品W的自行式搬运台车A沿地上的特定路径P5自行，进入升降装置3内。
(2)升降装置3使自行式搬运台车A像上升路径H5那样上升到所希望的层级的高度。
(3)自行式搬运台车A自行，从升降装置3退出，在用升降驱动装置使升降台和物品W上升的状态下在货架设备2内沿路径Q5自行。
(4)到达规定搬入场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台下降，将物品W载置到规定搬入场所。
(5)变成空载的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q6自行，进入升降装置4内。
(6)升降装置4使自行式搬运台车A像下降路径H6那样从所希望的层级的高度下降到地上。
(7)自行式搬运台车A自行，从升降装置4退出，沿地上的特定路径P6自行。
〈从货架设备2搬出物品W时的例子〉
(1)空载的自行式搬运台车A沿地上的特定路径P5自行，进入升降装置3内。
(2)升降装置3使自行式搬运台车A像上升路径H5那样上升到所希望的层级的高度。
(3)自行式搬运台车A自行，从升降装置3退出，在用升降驱动装置使升降台下降的状态下，在货架设备2内沿路径Q5自行。
(4)到达规定搬出场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台上升，将规定搬出场所的物品W载置到升降台上。
(5)载置了物品W的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q6自行，进入升降装置4内。
(6)升降装置4使自行式搬运台车A像下降路径H6那样从所希望的层级的高度下降到地上。
(7)自行式搬运台车A自行，从升降装置4退出，沿地上的特定路径P6自行到未图示的发货场所。
图14的概略俯视图所示的本发明实施形态的使用了自行式搬运台车的保管设备表示具有先入后出方式的平面式物品收纳空间时的例子。
由于物品收纳空间S不是具备上下多个层级的立体的空间，而是平面的空间，因此不需要图1、图12和图13那样的升降装置3、4。
〈向货架设备2搬入搬出物品W时的例子〉
(1)装载了物品W的自行式搬运台车A沿特定路径P7自行，进入货架设备2内，在使升降台和物品W上升的状态下沿路径Q7自行。
(2)到达规定搬入场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台下降，将物品W载置到规定搬入场所。
(3)变成空载的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q8自行，在出到货架设备2外以后，沿特定路径P8自行，进入货架设备2内，在使升降台和物品W下降的状态下沿路径Q9自行。
(4)到达规定搬出场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台上升，将规定搬出场所的物品W载置到升降台上。
(5)装载了物品W的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q10自行，在出到货架设备2外后，沿特定路径P9自行。
图15的概略俯视图所示的本发明实施形态的使用了自行式搬运台车的保管设备表示具有先入先出方式的平面式物品收纳空间时的例子。
〈向货架设备2搬入搬出物品W时的例子〉
(1)装载了物品W的自行式搬运台车A沿特定路径P10自行，进入货架设备2内，在使升降台和物品W上升的状态下沿路径Q11自行。
(2)到达规定搬入场所的自行式搬运台车A通过用升降驱动装置使升降台下降，将物品W载置到规定搬入场所。
(3)变成空载的自行式搬运台车A在出到货架设备2外后，沿特定路径P11自行，进入货架设备2内，通过在规定搬出场所用升降驱动装置使升降台上升，将物品W载置到升降台上。
(4)装载了物品W的自行式搬运台车A在出到货架设备2外后，沿特定路径P12自行。
图16的概略俯视图所示的本发明实施形态的使用了自行式搬运台车的保管设备表示具有随机出入库方式的平面式物品收纳空间时的例子。
图16所示的自行式搬运台车A具备图17所示那样的伸缩叉装置28，伸缩叉像图16中的箭头N那样伸缩。
〈向货架设备2搬入搬出物品W时的例子〉
(1)装载了物品W的自行式搬运台车A沿特定路径P13自行，进入货架设备2内，在使升降台和物品W上升的状态下沿路径Q12自行。
(2)到达规定搬入场所邻近的自行式搬运台车A使图17所示的伸缩叉装置28伸长，使物品W移动到规定搬入场所的上方，通过用升降驱动装置使升降台下降，将物品W载置到规定搬入场所，然后收缩伸缩叉装置28。
(3)变成空载的自行式搬运台车A沿路径Q13自行，在出到货架设备2外后，沿特定路径P14自行，进入货架设备2内，在使升降台下降的状态下，沿路径Q14自行。
(4)到达规定搬出场所邻近的自行式搬运台车A使图17所示的伸缩叉装置28伸长，通过用升降驱动装置使升降台上升，将规定搬出场所的物品W载置到叉上，然后收缩伸缩叉装置28。
(5)装载了物品W的自行式搬运台车A在货架设备2内沿路径Q15自行，出到货架设备2外后沿特定路径P15自行。
根据使用了以上结构的自行式搬运台车的保管设备，由于将在货架设备内沿行走轨道自行、在地上沿特定路径自行的自行式搬运台车共用于货架设备内物品的搬运和地上物品的搬运，因此不需要在货架设备的出入口进行物品重新装载的移载装置，所以能够简化保管设备的结构。
并且，由于自行式搬运台车能够沿特定路径在地上自行，因此能够不需要用来从远处的进货场所向货架设备搬运以及从货架设备向远处的发货场所搬运的输送机、无人搬运车等搬运设备，或者操作者驾驶的叉车。

Claims (2)

1.一种使用了自行式搬运台车的保管设备，该自行式搬运台车对具有物品收纳空间的货架设备进行物品的搬入和搬出，其特征在于：
上述自行式搬运台车为在上述货架设备内沿行走轨道自行、在上述货架设备外的地上沿特定路径自行的装置，
上述货架设备内的物品的搬运和上述货架设备外的地上的物品的搬运共用上述自行式搬运台车，
上述货架设备内的行走轨道设置在上述货架设备内自行的上述自行式搬运台车的前后方向和左右方向；
上述货架设备具有具备上下多个层级的物品收纳空间，
上述货架设备在其外周部具备用来在上述层级的所希望的层级的高度位置与地上侧之间移交上述自行式搬运台车的升降装置，
上述自行式搬运台车，
具备第1行走车轮和旋转轴方向与上述第1行走车轮正交的第2行走车轮，并且，
具备通过围绕水平轴旋转的切换用凸轮的旋转，切换使上述第1行走车轮接地、使上述第2行走车轮抬起的状态和使上述第2行走车轮接地、使上述第1行走车轮抬起的状态的切换装置，
在上述货架设备内沿上述行走轨道向前后方向和左右方向自行时，以及在上述货架设备外沿上述特定路径在地上自行时，
使用上述第1行走车轮或者上述第2行走车轮，
作为上述第2行走车轮，除了由不同的行走驱动装置驱动的左右的第2行走车轮外，还具有不被上述行走驱动装置驱动的小脚轮，
在上述货架设备外由上述第2行走车轮在地上的曲线状路径行走时，改变上述不同的行走驱动装置驱动的上述左右的第2行走车轮的速度而产生速度差，
上述自行式搬运台车自行而从地上直接进入上述升降装置，并且自行而从上述升降装置向地上直接退出。
2.如权利要求1所述的使用了自行式搬运台车的保管设备，将上述行走驱动装置的驱动扭矩传递给上述第1行走车轮和上述第2行走车轮两者。
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