JP7377141B2

JP7377141B2 - 自動倉庫システム

Info

Publication number: JP7377141B2
Application number: JP2020045590A
Authority: JP
Inventors: 宏志小島
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2018-06-21
Filing date: 2020-03-16
Publication date: 2023-11-09
Anticipated expiration: 2038-06-21
Also published as: JP2020093935A

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚部の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能なスタッカークレーンとを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。

特開２０１７－１６００４０号公報

本発明者らは、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫では、保管棚部の奥に保管されている荷を出庫するために、その列の手前に置かれている荷を別の列に移送する作業（以下、「配替え」という）が行われる。この場合、搬送台車とスタッカークレーンとを用いて、搬送元の荷を搬送先の保管部に移送する。保管されている荷の配置を変更する配替えは、先入れ先出しを行う場合などその他の場合に行われることがある。

しかし、配替えを行うとき、その移動ルートによっては、配替えにかかる時間が長くなったり、配替えの際の搬送台車の走行距離が長くなったりすることがある。配替えを行うとき、その動作が完了するまでの間、自動倉庫は出庫や入庫を停止することになるため、配替えにかかる時間が長いと、それに応じて倉庫の稼働効率が低下するという問題がある。また、搬送台車の走行距離が長いと、その距離に応じて搬送台車のバッテリの充電率が早く減少して充電頻度が増加する。バッテリを充電している間は、その搬送台車は稼働しないので、充電頻度が増加すると倉庫の稼働効率が低下するという問題がある。
これらから、本発明者らは、自動倉庫システムには、配替えの移動ルートを適正化して倉庫の稼働効率を向上するという観点から、改善の余地があることを認識した。

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、稼働効率を向上することが可能な自動倉庫システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載し第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、所定の荷を第１、第２台車の両方を用いて第１位置から第２位置まで移動する際、第１のルートと、第１ルートと異なる第２ルートと、のいずれかのルートで所定の荷を移動するように第１、第２台車を制御する制御部と、を有する。

この態様によると、第１ルートと第２ルートのいずれかのルートを選択することができる。

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載し第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、荷の移動に要する時間が短くなるように、第１、第２台車の移動を制御する制御部と、を有する。

本発明のさらに別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載し第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、第１台車が第１方向に移動する距離が短くなるように、第１、第２台車の移動を制御する制御部と、を有する。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、稼働効率を向上することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す側面図である。図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。図５の第１台車の正面図である。図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。図７の第２台車の正面図である。図１の自動倉庫システムの第１モード動作を説明するルート図である。第１モード動作のフローチャートである。第１モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第２モード動作を説明するルート図である。第２モード動作のフローチャートである。第２モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第３モード動作を説明するルート図である。第３モード動作のフローチャートである。第３モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第４モード動作を説明するルート図である。第４モード動作のフローチャートである。第４モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第５モード動作を説明するルート図である。第５モード動作のフローチャートである。第５モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第６モード動作を説明するルート図である。第６モード動作のフローチャートである。第６モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第７モード動作を説明するルート図である。第７モード動作のフローチャートである。第７モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第８モード動作を説明するルート図である。第８モード動作のフローチャートである。第８モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第９モード動作を説明するルート図である。第９モード動作のフローチャートである。第９モード動作を模式的に示すタイムチャートである。図１の自動倉庫システムの第１０モード動作を説明するルート図である。第１０モード動作のフローチャートである。第１０モード動作を模式的に示すタイムチャートである。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施の形態］
図１～図４を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸方向を「左右方向」、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸方向を「前後方向」、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」ということもある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚部２２を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚部２２と、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、昇降機構４８と、給電部３４と、制御部１８と、受付部３０と、モード設定部３２と、を含む。実施の形態では、第１方向としてＹ軸方向を、第２方向としてＸ軸方向を例示している。保管棚部２２において、第１レール４０はＹ軸方向に延在し、第２レール４４および給電部３４はＸ軸方向に延在する。

制御部１８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき荷１２の移動を制御する。制御部１８は、荷１２の移動を制御するために、第１台車１４、第２台車１６の移動および昇降機構４８の動作を制御することができる。受付部３０は、配替えなど荷の移動を順番に受け付ける受付手段として機能する。受付部３０は、受付結果を制御部１８に提供する。モード設定部３２は、自動倉庫システム１００の動作モードを設定する設定手段である。本実施形態のモード設定部３２は、第１～第１０モード動作を設定することができる。モード設定部３２は、設定結果を制御部１８に提供する。

なお、実施の形態では、荷１２をパレット（不図示）に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。

（保管棚部）
保管棚部２２は、床部Ｌｇに設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２を有する。層状に重ねられたＮ段の保管棚部２２を保管棚群２０という。なお、床部Ｌｇに最も近い１段目の保管棚部２２を単に「１段目」と、２段目の保管棚部２２を単に「２段目」と、３段目の保管棚部２２を単に「３段目」ということがある。

各段の保管棚部２２は、Ｘ軸方向に並べられた複数（例えば８つ）の保管列２４を含み、各保管列２４はＹ軸方向に接続された複数の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管列２４の第２レール４４側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部が設けられる。

第１レール４０は、各保管列２４において、Ｙ軸方向に延在する。第２レール４４は、各保管列２４を横断するようにＸ軸方向に延在する。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。第１レール４０は第１支持部材４２に支持され、第２レール４４は第２支持部材４６に支持される。

本実施形態では、Ｙ軸方向に離間して配置される２組の第２レール４４が設けられている。２組の第２レール４４を区別するために、それぞれ第２レール４４Ａ、４４Ｂという。第２レール４４Ａは、保管列２４の後端近傍に設けられている。第２レール４４Ｂは、第２レール４４Ａから４つの保管部２６を挟んだ前側に設けられている。第２レール４４Ｂの前側には２つの保管部２６が設けられ、第２レール４４Ｂは、４つの保管部２６と２つの保管部２６との間に挟まれている。このように構成されたことにより、本実施形態では、第２レール４４Ａを走行する第２台車１６Ａを用いるルートと、第２レール４４Ｂを走行する第２台車１６Ｂを用いるルートとから選択されたルートによって、荷１２を第１位置の保管部２６から別の第２位置の保管部２６まで移送することができる。

昇降機構４８は、複数の段の保管棚部２２の間で、荷１２を搭載した第１台車１４を昇降させる昇降機構である。本実施形態は、２組の第２レール４４の端部に設けられた２つの昇降機構４８を有する。２つの昇降機構４８を区別するために、第２レール４４Ａの端部に設けられたものを昇降機構４８Ａといい、第２レール４４Ｂの端部に設けられたものを昇降機構４８Ｂという。

第１台車１４は、第１レール４０上をＹ軸方向に走行する。第２台車１６は、第２レール４４上をＸ軸方向に走行する。第１台車１４および第２台車１６を総称するときは単に「台車」ということがある。また、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、昇降機構４８と、を総括するときは「内部搬送機構」ということがある。

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の正面図である。第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＹ軸方向に走行する。

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、バッテリ１４ｇと、を搭載している。第１台車１４は、バッテリ１４ｇの電力によってモータを駆動するように構成されている。バッテリは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。本実施形態のバッテリ１４ｇは、第２台車１６上に載置されている状態で、第２台車１６によって充電される。

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、下降状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を保管部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を転動することができる。

（第２台車）
次に、図７、図８も参照して第２台車１６について説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の正面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。第２台車１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を搬送する。

第２台車１６は、台車搭載部１６ｃと、機構収納部１６ｄと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、を主に含む。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４を搭載するためのものである。機構収納部１６ｄは、台車搭載部１６ｃのＸ軸方向の両側に設けられる。台車搭載部１６ｃと、機構収納部１６ｄと、を総称するときは車体１６ｂという。

（台車搭載部）
台車搭載部１６ｃは、車体１６ｂの上面から下向に窪んでおり、車体１６ｂは側面視で凹形状を呈する。台車搭載部１６ｃはＹ軸方向幅およびＸ軸方向幅に対してＺ軸方向に薄い略板状をしている。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４がＹ軸方向に走行する走行路の一部である。台車搭載部１６ｃの大きさは、第１台車１４が台車搭載部１６ｃの周囲と干渉することなくＹ軸方向に走行できるように、第１台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。

（機構収納部）
機構収納部１６ｄは、台車搭載部１６ｃに比べＺ軸方向に厚く、台車搭載部１６ｃの両側で上向きに突出する略直方体形状を有する。機構収納部１６ｄは、台車搭載部１６ｃの上側の空間をＸ軸方向に挟む一対の側壁部１６ｊを有する。一対の側壁部１６ｊは、第１台車１４の車体の側壁と隙間を介してＸ軸方向に対向する。機構収納部１６ｄの内部には、車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、が搭載されている。

車輪１６ｆは、第２レール４４上を走行する。集電ユニット３８は、第２レール４４の近傍をＸ軸方向に沿って延在する給電部３４（図１も参照）に接触して電力の供給を受ける。第２台車１６は、その集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。第２台車１６は、受け取った電力によって、第１台車１４のバッテリ１４ｇを充電することができる。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。

（搬入・搬出動作）
次に、図１を参照して、自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１００は、フォークリフト（不図示）などによって倉庫外部からの荷１２を搬入する。自動倉庫システム１００は、搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６によって所定の保管部２６に移送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、第１台車１４および第２台車１６によって移送し、移送された荷１２を、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出する。

次に、このように構成された自動倉庫システムで実行可能なモードの一例を説明する。

（第１モード動作）
図９～図１１を参照して第１モード動作の一例を説明する。図９は、第１モード動作Ｓ１１０を説明するルート図である。この図では、平面視の保管棚部２２の各保管部２６を模式的にマス目によって示している。Ａ列～Ｈ列は、前後方向に配列された保管部２６に対応するマス目の列を示す。また第１行、第２行、第４行～第７行は、左右方向に配列された保管部２６に対応するマス目の行を示す。また、複数の第１台車１４を区別するため第１台車１４Ａ、１４Ｂという。また、複数の第２台車１６を区別するため第２台車１６Ａ、１６Ｂという。また、複数の荷１２を区別するため荷１２Ａ、１２Ｂという。

また、この図では、第３行は第２台車１６Ｂが走行する走行路（第２レール４４Ｂ）を示し、第８行は第２台車１６Ａが走行する走行路（第２レール４４Ａ）を示す。第３行および第８行の走行路を「左右通路」といい、左右通路を移動することを「左右移動」ということがある。また、Ａ列～Ｈ列のように前後方向に配列された複数の保管部２６の列を「前後通路」といい、前後通路を移動することを「前後移動」ということがある。この図では、荷１２や台車の位置を「Ａ１」のようにマス目の行名と列名とによって表記する。

以下の説明では、便宜的に、時間の単位を「ｔ」と表現し、距離の単位を「ｄ」と表現する。「１ｔ」は、台車がマス目を１つ移動する時間を表し、「１ｄ」は、台車がマス目を１つ移動する距離を表す。

図１０は、第１モード動作Ｓ１１０のフローチャートである。図１１は、第１モード動作Ｓ１１０を模式的に示すタイムチャートである。この図において、横軸は経過時間（単位はｔ）を示し、１４Ａ、１４Ｂは第１台車の位置を示し、１２Ａ、１２Ｂは荷１２の位置を示している。また、この図において、白抜きの太い矢印は、第２台車１６が第１台車１４を載せて走行する状態を示し、細い矢印は、第１台車１４が自走する状態を示している。

この説明では、荷１２の移動の指示に基づいて荷１２を移動させることをタスクという。本実施形態の受付部３０は、荷１２の移動タスクをその順番にしたがって受付ける。受付部３０は例えば操作端末（不図示）であってもよいし、上位の情報処理装置（不図示）であってもよい。受付部３０は、受け付けた移動タスクを制御部１８に提供する。制御部１８は、提供されたタスクに基づき台車等を動作させるためのシーケンスを生成する。制御部１８は、生成されたシーケンスに基づき台車等を動作させる。

第１～第３モードの説明では、Ｃ６に保管された荷１２ＡをＥ８に移送する第１タスクと、Ｇ６に保管された荷１２ＢをＡ７に移送する第２タスクと、をこの順で受けた場合の動作を示す。

第１モード動作Ｓ１１０は、第１モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第１モードの制御規則を説明する。第１モードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いる。また、このモードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行され、競合する場合は、第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。

本実施形態が第２台車１６で移動可能な左右通路を複数有することにより、制御部１８は、複数の左右通路から所望の通路を通る移動ルートを選択することができる。特に、制御部１８は、所定の荷を第１台車１４および第２台車１６の両方を用いて第１位置の保管部２６から第２位置の保管部まで移動する際、第１ルートと、第１ルートと異なる第２ルートとのいずれかのルートで所定の荷を移動するように制御することができる。また、本実施形態の説明では、請求項に規定する所定の荷として、荷１２Ａおよび荷１２Ｂを例示している。

第１モード動作Ｓ１１０が開始されると、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１１１）。このステップでは、２つのルートのうち始点のＣ６に近い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。

ステップＳ１１１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１１２）。このステップでは、第８行と第３行のうち始点のＧ６に近い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。この場合、第１タスクと第２台車１６Ａが競合するため、制御部１８は、第２タスクが第１タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１１２完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＨ８からＣ６に移動させる（ステップＳ１１３）。図１１に示すように、このステップにおける台車の合計移動距離（以下、単に「移動距離」という）は７ｄであり、台車の移動に要する時間（以下、「移動時間」という）は７ｔである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１１３完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＡをＣ６からＥ６に移動させる（ステップＳ１１４）。図１１に示すように、このステップにおける移動距離は６ｄであり、移動時間は６ｔである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクの移動距離は１３ｄであり、移動時間は１３ｔである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１１４完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＥ６からＧ６に移動させる（ステップＳ１１５）。図１１に示すように、このステップにおける移動距離は６ｄであり、移動時間は６ｔである。
（Ｔ２－２）ステップＳ１１５完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＧ６からＡ７に移動させる（ステップＳ１１６）。図１１に示すように、このステップにおける移動距離は９ｄであり、移動時間は９ｔである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクの移動距離は１５ｄであり、移動時間は１５ｔである。また、図１１に示すように、第１タスクと第２タスクの合計移動距離は２８ｄであり、移動時間は２８ｔである。

（第２モード動作）
次に、図１２～図１４を参照して第２モード動作の一例を説明する。第２モードでは、制御部１８は、荷１２の移動に要する時間が第１モードより短くなるように、第１、第２台車１４、１６の移動を制御する。図１２は、第２モード動作Ｓ１２０を説明するルート図である。図１３は、第２モード動作Ｓ１２０のフローチャートである。図１４は、第２モード動作Ｓ１２０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第１モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第２モード動作Ｓ１２０は、第２モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第２モードの制御規則を説明する。第２モードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いる。

また、このモードでは、複数の左右通路を通るルートを選択可能な場合には、それぞれの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短い左右通路を通るルートを選択する。したがって、第２モードの移動ルートは第２ルートを例示しており、第１ルートを例示する第１モードの移動ルートよりも荷１２Ａ、１２Ｂの移動に要するトータルの時間が短い。第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けた第１タスクが優先して左右通路を選択する。また、このモードでは、第２タスクは第１タスクが使用しない左右通路を使用する。また、このモードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。

第２モード動作Ｓ１２０が開始されると、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１２１）。このステップでは、２つのルートのうち始点のＣ６に近い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。

ステップＳ１２１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１２２）。このステップでは、第８行と第３行のうち、第１タスクと競合しない第２台車１６Ｂを用いて第３行を通るルートが選択される。この例では、ルートが競合しないため、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１２２完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＨ８からＣ６に移動させる（ステップＳ１２３）。図１４に示すように、このステップにおける移動距離は７ｄであり、移動時間は７ｔである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１２３完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＡをＣ６からＥ６に移動させる（ステップＳ１２４）。図１４に示すように、このステップにおける移動距離は６ｄであり、移動時間は６ｔである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクの移動距離は１３ｄであり、移動時間は１３ｔである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１２４完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ｂと第２台車１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＢをＨ３からＧ６に移動させる（ステップＳ１２５）。図１４に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１２５完了後、制御部１８は、第１台車１４Ｂと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＢをＧ６からＡ７に移動させる（ステップＳ１２６）。図１４に示すように、このステップにおける移動距離は１３ｄであり、移動時間は１３ｔである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクの移動距離は１７ｄであり、移動時間は１７ｔである。

第２モードでは、第１タスクと第２タスクは並行して実行されるので、図１４に示すように、第１タスクは先に完了し、第２タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動時間は１７ｔであり、第１モードでの２８ｔより短く、高速で実行することができる。

（第３モード動作）
次に、図１５～図１７を参照して第３モード動作の一例を説明する。第３モードでは、制御部１８は、荷１２の移動時間が第２モードより短くなるように、第１、第２台車１４、１６の移動を制御する。図１５は、第３モード動作Ｓ１３０を説明するルート図である。図１６は、第３モード動作Ｓ１３０のフローチャートである。図１７は、第３モード動作Ｓ１３０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第２モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第３モード動作Ｓ１３０は、第３モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第３モードの制御規則を説明する。第３モードでは、複数の左右通路を通るルートを選択可能な場合には、それぞれの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短い左右通路を通るルートを選択する。また、このモードでは、指示を受けた順番に関わらず、トータルの移動時間が短くなるタスクが優先して実行される。この例では、第１タスクを優先したシーケンスの移動時間と、第２タスクを優先したシーケンスの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短いシーケンスが実行される。つまり、このモードでは、制御部１８は、荷１２の移動の順番を変更して入れ替えることが可能であり、トータルの移動時間が短くなるように荷１２の移動順序を入れ替える。また、このモードでは、非優先タスクは優先タスクが使用しない左右通路を使用することにより、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。

第３モード動作Ｓ１３０が開始されると、制御部１８は、第１タスクを優先した場合の移動時間と、第２タスクを優先した場合の移動時間とを算出して、上述のように短時間で移動可能なシーケンスを選択する（ステップＳ１３１）。この場合、第２タスクを優先したシーケンスが選択される。

ステップＳ１３１完了後、制御部１８は、優先される第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１３２）。このステップでの、第８行と第３行のうち、始点のＧ６に近い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。

ステップＳ１３２完了後、制御部１８は、第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１３３）。このステップでの、第８行と第３行のうち、第２タスクと競合しない第２台車１６Ｂを用いて第３行を通るルートが選択される。この例では、ルートが競合しないため、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１３３完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ｂと第２台車１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＢをＨ３からＣ６に移動させる（ステップＳ１３４）。図１７に示すように、このステップにおける移動距離は８ｄであり、移動時間は８ｔである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１３４完了後、制御部１８は、第１台車１４Ｂと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＡをＣ６からＥ６に移動させる（ステップＳ１３５）。図１７に示すように、このステップにおける移動距離は８ｄであり、移動時間は８ｔである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクの移動距離は１６ｄであり、移動時間は１６ｔである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１３３完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＨ８からＧ６に移動させる（ステップＳ１３６）。図１７に示すように、このステップにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１３６完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＧ６からＡ７に移動させる（ステップＳ１３７）。図１７に示すように、このステップにおける移動距離は９ｄであり、移動時間は９ｔである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクの移動距離は１２ｄであり、移動時間は１２ｔである。

第３モードでは、第１タスクと第２タスクは並行して実行されるので、図１７に示すように、第２タスクは先に完了し、第１タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動時間は１６ｔであり、第１モードでの２８ｔおよび第２モードの１７ｔより短く、この中で荷の移動に要する時間が最短になる。

次に、第４～第８モード動作について説明する。前述の各モードの説明では、台車の移動時間を短くする高速動作を優先する制御例について示したが、本発明はこれに限定されるものではない。自動倉庫システム１００は、第１台車１４の省エネ動作を優先するように制御されてもよい。

第１台車１４のバッテリ１４ｇは、第２台車１６に搭載されているときに充電され、前後方向に自走しているときに放電される。このため、第１台車１４のバッテリ１４ｇの充電率の低下を抑制するためには、第１台車１４が自走して前後方向に移動する距離（以下、「自走距離」という）を短くすることが望ましい。以下、第１台車１４の自走距離を短くする観点から、第４～第８モードの動作を説明する。

（第４モード動作）
図１８～図２０を参照して第４モード動作の一例を説明する。図１８は、第４モード動作Ｓ１４０を説明するルート図である。図１９は、第４モード動作Ｓ１４０のフローチャートである。図２０は、第４モード動作Ｓ１４０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第１モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

以下の説明では、理解を容易にするため、第１台車１４の自走距離の単位を「ｕ」と表現する。「１ｕ」は、第１台車１４がマス目を前後方向に１つ自走する距離を表す。

第４および後述する第５～第８モードの説明では、初期に、Ｄ７に第１台車１４Ａが待機しており、Ｆ２に保管された荷１２ＡをＧ１に移送する第１タスクと、Ｂ７に保管された荷１２ＢをＡ７に移送する第２タスクとをこの順で受けた場合の動作を示す。

第４モード動作Ｓ１４０は、第４モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第４モードの制御規則を説明する。第４モードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行され、競合する場合は、第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。

第４モード動作Ｓ１４０が開始されると、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１４１）。このステップでは、第８行と第３行のルートのうち、始点のＤ７に近い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。

ステップＳ１４１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１４２）。このステップでは、第８行と第３行のうち始点のＢ７に近い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。この場合、第２台車１６Ａが第１タスクと競合するため、制御部１８は、第２タスクが第１タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１４２完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａ、１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＡをＤ７からＦ２に移動させる（ステップＳ１４３）。図２０に示すように、このステップにおける移動距離は９ｄであり、移動時間は９ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は７ｕである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１４３完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＡをＦ２からＧ１に移動させる（ステップＳ１４４）。図２０に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は３ｕである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は１０ｕである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１４４完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＡをＧ１からＢ７に移動させる（ステップＳ１４５）。図２０に示すように、このステップにおける移動距離は１１ｄであり、移動時間は１１ｔであり、第１台車１４の自走距離は６ｕである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１４５完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＢ７からＡ７に移動させる（ステップＳ１４６）。図２０に示すように、このステップにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は８ｕであり、第１タスクとの合計の自走距離は１８ｕである。

（第５モード動作）
次に、図２１～図２３を参照して第５モード動作の一例を説明する。第５モードでは、制御部１８は、第１台車１４の自走距離が第４モードより短くなるように第１、第２台車１４、１６の移動を制御する。図２１は、第５モード動作Ｓ１５０を説明するルート図である。図２２は、第５モード動作Ｓ１５０のフローチャートである。図２３は、第５モード動作Ｓ１５０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第４モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第５モード動作Ｓ１５０は、第５モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第５モードの制御規則を説明する。第５モードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行され、競合する場合は、第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。

また、このモードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いて左右移動を行う制御規則を解除して、自走距離が短いルートを用いて移動を行う。つまり、このモードでは、複数のルートを使用可能な場合には、それぞれの第１台車１４Ａの自走距離を算出して、その比較結果に基づいて自走距離が短いルートを用いて移動を行う。したがって、第５モードの移動ルートは第２ルートを例示しており、第１ルートを例示する第４モードの移動ルートよりも第１台車１４が前後方向に移動する自走距離が短い。

第５モード動作Ｓ１５０が開始されると、制御部１８は、第８行を用いたルートの自走距離と、第３行を用いたルートの自走距離と、を算出して、上述のように短い自走距離のシーケンスを選択する（ステップＳ１５１）。このステップでは、第１タスクで第３行を用い、第２タスクで第３行と第８行とを用いるシーケンスが選択される。

ステップＳ１５１完了後、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１５２）。このステップでは、第８行と第３行のルートのうち、自走距離が短い第３行を用いたルートが選択される。

ステップＳ１５２完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１５３）。このステップでは、自走距離が短い第３行と第８行とを用いたルートが選択される。この場合、第１タスクと第２台車１６Ａが競合するため、制御部１８は、第２タスクが第１タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１５３完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＡをＤ７からＦ２に移動させる（ステップＳ１５４）。図２３に示すように、このステップにおける移動距離は７ｄであり、移動時間は７ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は５ｕである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１５４完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＡをＦ２からＧ１に移動させる（ステップＳ１５５）。図２３に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は３ｕである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は１０ｕである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１５５完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＡをＧ１からＢ７に移動させる（ステップＳ１５６）。図２３に示すように、このステップにおける移動距離は１１ｄであり、移動時間は１１ｔであり、第１台車１４の自走距離は６ｕである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１５６完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＢ７からＡ７に移動させる（ステップＳ１５７）。図２３に示すように、このステップにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は８ｕであり、第１タスクとの合計の自走距離は１６ｕである。この結果、第５モードの自走距離は第４モードより短く、第１台車１４のバッテリ１４ｇの充電率の低下を抑制することができる。

（第６モード動作）
次に、図２４～図２６を参照して第６モード動作の一例を説明する。第６モードでは、制御部１８は、第１台車１４の自走距離が第５モードより短くなるように第１、第２台車１４、１６の移動を制御する。図２４は、第６モード動作Ｓ１６０を説明するルート図である。図２５は、第６モード動作Ｓ１６０のフローチャートである。図２６は、第６モード動作Ｓ１６０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第５モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第６モード動作Ｓ１６０は、第６モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第６モードの制御規則を説明する。第６モードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。このモードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いて左右移動を行う制御規則を解除して、自走距離が短いルートを用いて移動を行う。つまり、このモードでは、複数のルートが使用可能な場合には、それぞれの第１台車１４Ａの自走距離を算出して、その比較結果に基づいて自走距離が短いルートを用いて移動を行う。また、このモードでは、指示を受けた順番に関わらず、第１タスクを優先するシーケンスの自走距離と、第２タスクを優先するシーケンスの自走距離とを算出して、自走距離が短いシーケンスを実行する。

第６モード動作Ｓ１６０が開始されると、制御部１８は、第１タスクを優先した場合の自走距離と、第２タスクを優先した場合の自走距離と、を算出して、上述のように短い自走距離で移動可能なシーケンスを選択する（ステップＳ１６１）。この場合、第２タスクを優先したシーケンスが選択される。

ステップＳ１６１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１６２）。このステップでの、第８行と第３行のうち、トータルの自走距離が短い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。

ステップＳ１６２完了後、制御部１８は、第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１６３）。このステップでの、第８行と第３行のうち、トータルの自走距離が短い第２台車１６Ｂを用いて第３行を通るルートが選択される。この場合、第１台車１４Ａが第２タスクと競合するため、制御部１８は、第１タスクは第２タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１６３完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＤ７からＢ７に移動させる（ステップＳ１６４）。図２６に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１６４完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＢ７からＡ７に移動させる（ステップＳ１６５）。図２６に示すように、このステップにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクの移動距離は７ｄであり、移動時間は７ｔであり、第１台車１４の自走距離は４ｕである。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１６５完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＡ７からＦ２に移動させる（ステップＳ１６６）。図２６に示すように、このステップにおける移動距離は１０ｄであり、移動時間は１０ｔであり、第１台車１４の自走距離は５ｕである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１６６完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＢをＦ２からＧ１に移動させる（ステップＳ１６７）。図２６に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４の自走距離は３ｕである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は８ｕであり、第２タスクとの合計の自走距離は１２ｕである。つまり、第６モードの自走距離は、第４モードおよび第５モードより短く、この中で第１台車１４が第１方向として例示される前後方向に移動する距離が最短となる。この結果、第１台車１４のバッテリ１４ｇの充電率の低下を一層抑制することができる。

（第７モード動作）
次に、図２７～図２９を参照して第７モード動作の一例を説明する。図２７は、第７モード動作Ｓ１７０を説明するルート図である。図２８は、第７モード動作Ｓ１７０のフローチャートである。図２９は、第７モード動作Ｓ１７０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第４モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第７モード動作Ｓ１７０は、第７モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第７モードの制御規則を説明する。第７モードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行され、競合する場合は、第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。

第７モード動作Ｓ１７０が開始されると、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１７１）。このステップでは、第８行と第３行のルートのうち、荷１２Ａの移送の始点のＦ２に近い第３行を用いたルートが選択される。

ステップＳ１７１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１７２）。このステップでは、第８行と第３行のルートのうち、荷１２Ｂの移送の始点のＢ７に近い第８行を用いたルートが選択される。この場合、第１台車１４Ａが第１タスクと競合するため、制御部１８は、第２タスクが第１タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１７２完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＡをＤ７からＦ２に移動させる（ステップＳ１７３）。図２９に示すように、このステップにおける移動距離は７ｄであり、移動時間は７ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は５ｕである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１７３完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＡをＦ２からＧ１に移動させる（ステップＳ１７４）。図２９に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は３ｕである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は８ｕである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１７４完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＧ１からＢ７に移動させる（ステップＳ１７５）。図２９に示すように、このステップにおける移動距離は１３ｄであり、移動時間は１３ｔであり、第１台車１４の自走距離は８ｕである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１７５完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＢ７からＡ７に移動させる（ステップＳ１７６）。図２９に示すように、このステップにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は１０ｕであり、第１タスクとの合計の自走距離は１８ｕである。この結果、第７モードの自走距離は第４モードより長い。

（第８モード動作）
次に、図３０～図３２を参照して第８モード動作の一例を説明する。第８モードでは、制御部１８は、第１台車１４の自走距離が第７モードより短くなるように第１、第２台車１４、１６の移動を制御する。図３０は、第８モード動作Ｓ１８０を説明するルート図である。図３１は、第８モード動作Ｓ１８０のフローチャートである。図３２は、第８モード動作Ｓ１８０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第７モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第８モード動作Ｓ１８０は、第８モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第８モードの制御規則を説明する。第８モードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。また、このモードでは、複数のルートを使用可能な場合には、それぞれの第１台車１４Ａの自走距離を算出して、その比較結果に基づいて自走距離が短いルートを用いて移動を行う。また、このモードでは、指示を受けた順番に関わらず、第１タスクを優先するシーケンスの自走距離と、第２タスクを優先するシーケンスの自走距離とを算出して、自走距離が短いシーケンスを実行する。

第８モード動作Ｓ１８０が開始されると、制御部１８は、第１タスクを優先した場合の自走距離と、第２タスクを優先した場合の自走距離とを算出して、上述のように短い自走距離で移動可能なシーケンスを選択する（ステップＳ１８１）。この例では、自走距離が短い第２タスクを優先したシーケンスが選択される。

ステップＳ１８１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１８２）。このステップでの、第８行と第３行のうち、トータルの自走距離が短い第２台車１６Ａを用いて第８行を通るルートが選択される。

ステップＳ１８２完了後、制御部１８は、第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１８３）。このステップでの、第８行と第３行のうち、トータルの自走距離が短い第２台車１６Ｂを用いて第３行を通るルートが選択される。この場合、第１台車１４Ａが第２タスクと競合するため、制御部１８は、第１タスクは第２タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ１８３完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、第１台車１４ＡをＤ７からＢ７に移動させる（ステップＳ１８４）。図３２に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。

（Ｔ２－２）ステップＳ１８４完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＢ７からＡ７に移動させる（ステップＳ１８５）。図３２に示すように、このステップにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔであり、第１台車１４Ａの自走距離は２ｕである。ここで第２タスクは完了する。第２タスクの移動距離は７ｄであり、移動時間は７ｔであり、第１台車１４の自走距離は４ｕである。

（第１タスク）
（Ｔ１－１）ステップＳ１８５完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａ、１６Ｂとを制御して、第１台車１４ＡをＡ７からＦ２に移動させる（ステップＳ１８６）。図３２に示すように、このステップにおける移動距離は１２ｄであり、移動時間は１２ｔであり、第１台車１４の自走距離は７ｕである。

（Ｔ１－２）ステップＳ１８６完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２ＢをＦ２からＧ１に移動させる（ステップＳ１８７）。図３２に示すように、このステップにおける移動距離は４ｄであり、移動時間は４ｔであり、第１台車１４の自走距離は３ｕである。ここで第１タスクは完了する。第１タスクでの第１台車１４Ａの自走距離は１０ｕであり、第２タスクとの合計の自走距離は１４ｕである。この結果、第８モードの自走距離は第４モードおよび第７モードより短く、第１台車１４のバッテリ１４ｇの充電率の低下を抑制することができる。

次に、第９、第１０モード動作について説明する。前述の各モードの説明では、一つの段の保管棚部２２において、台車が左右方向および前後方向に平面的に移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１台車１４および第２台車１６は、異なる段の複数の保管棚部２２の間を上下に昇降するルートを通って移動するように制御されてもよい。つまり、自動倉庫システム１００は、高速動作優先と省エネ動作優先の観点から、平面ルートと立体ルートを含む複数のルートの移動時間や自走距離を求め、これらの比較結果に基づいてルートとシーケンスを決定することができる。

以下、Ｂ７に保管された荷１２ＡをＢ４に移送する第１タスクと、Ｈ７に保管された荷１２ＢをＨ４に移送する第２タスクとをこの順で受けたときの、平面的なルートを移動する第９モードと、立体的なルートを移動する第１０モードの動作を説明する。

（第９モード動作）
図３３～図３５を参照して第９モード動作の一例を説明する。図３３は、第９モード動作Ｓ１９０を説明するルート図である。図３３（ａ）は、２段目の保管棚部２２を示し、図３３（ｂ）は、１段目の保管棚部２２を示す。この図において、×印が付されている保管部２６には荷１２が保管されており、移動する荷１２はこの保管部２６を通過することができない。各段の保管棚部２２には、荷１２の配替えを容易にするために第３行と第８行とを繋ぐ前後通路が設けられている。なお、前後通路が必要でないときは、前後通路は荷１２を保管する保管部２６として使用することができる。この例では、２段目の保管棚部２２のＡ列と１段目の保管棚部のＨ列は、荷１２を保管することなく前後通路として使用される。

また、昇降機構４８Ａ、４８Ｂは荷１２を搭載した第１台車１４を１段目と２段目の保管棚部２２の間で昇降させることができる。図３４は、第９モード動作Ｓ１９０のフローチャートである。図３５は、第９モード動作Ｓ１９０を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第４モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。

第９モード動作Ｓ１９０は、第９モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第９モードの制御規則を説明する。第９モードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行され、競合する場合は、第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。

第９モード動作Ｓ１９０が開始されると、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ１９１）。ルートの始点Ｂ７と終点Ｂ４とが同じＢ列であるため、第２台車１６を使用せず、Ｂ列で第１台車１４のみを用いるルートが選択される。

ステップＳ１９１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ１９２）。このステップでは、荷１２Ｂの移送の始点Ｈ７に近い第８行と、Ａ列と、移送の終点Ｈ４に近い第３行とを通るルートが選択される。台車及びルートについて第１タスクと競合しないため、この例では、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。

（第１タスク）
（Ｔ１）ステップＳ１９２完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａを制御して、荷１２ＡをＢ７からＢ４に移動させる（ステップＳ１９３）。ここで第１タスクは完了する。図３５に示すように、第１タスクにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔである。

（第２タスク）
（Ｔ２）ステップＳ１９２完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂと第２台車１６Ａとを制御して、荷１２ＢをＨ７からＨ４に移動させる（ステップＳ１９４）。このステップで、荷１２Ｂは、Ｈ７→Ｈ８→Ａ８→Ａ３→Ｈ３→Ｈ４のルートによって搬送される。ここで第２タスクは完了する。図３５に示すように、このステップにおける移動距離は２１ｄであり、移動時間は２１ｔである。

第９モードでは、第１タスクと第２タスクは並行して実行されるので、図３５に示すように、第１タスクは先に完了し、第２タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動距離は２１ｄであり、移動時間は２１ｔである。

（第１０モード動作）
次に、図３６～図３８を参照して第１０モード動作の一例を説明する。第１０モードでは、制御部１８は、荷１２の移動時間が第９モードより短くなるように、第１、第２台車１４、１６の移動を制御する。図３６は、第１０モード動作Ｓ２００を説明するルート図である。図３６（ａ）は、２段目の保管棚部２２を示し、図３６（ｂ）は、１段目の保管棚部２２を示す。図３７は、第１０モード動作Ｓ２００のフローチャートである。図３８は、第１０モード動作Ｓ２００を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第９モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。第１０モードでは、２段目と１段目の保管棚部２２の間を昇降機構４８Ａ、４８Ｂにより上下に移動する立体ルートを用いる。このことにより、第１０モードは、平面ルートのみを用いる第９モードと比べて移動時間を短くすることができる。

なお、この説明では、便宜的に、昇降機構４８Ａ、４８Ｂによって、２段目と１段目の保管棚部２２の間を上下に移動するのに要する移動時間を１ｔとし、移動距離を１ｄとする。

第１０モード動作Ｓ２００は、第１０モード動作に設定されている状態で、荷１２の配替えの指示を受けた場合に実行される。第１０モードの制御規則を説明する。第１０モードでは、第８行と第３行の第２台車のうち、荷１２の移送の始点に最も近い位置にある第２台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第１タスクと第２タスクとが競合しない場合は、第１タスクと第２タスクは並行して実行され、競合する場合は、第１タスクと第２タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。また、このモードでは、複数の前後通路を通行可能な場合には、それぞれの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短い前後通路を通るルートで前後移動を行う。

第１０モード動作Ｓ２００が開始されると、制御部１８は、先に受けた第１タスクのルートを選択する（ステップＳ２０１）。ルートの始点Ｂ７と終点Ｂ４とが同じＢ列であるため、第２台車１６を使用せず、Ｂ列で第１台車１４のみを用いるルートが選択される。

ステップＳ２０１完了後、制御部１８は、第２タスクのルートを選択する（ステップＳ２０２）。このステップでは、まず左右通路の選択が行われる。この例では、荷１２Ｂの移送の始点Ｈ７に近い第８行と、終点Ｈ４に近い第３行が左右通路として選択される。また、このステップでは、前後通路の選択が行われる。この例では、２段目のＡ列と、１段目のＨ列とが選択可能であり、２段目のＡ列を使用したときの移動時間と、１段目のＨ列を使用したときの移動時間とを比較して、移動時間の短い１段目のＨ列が選択される。また、第１タスクと第２タスクとが競合しないため、この例では、第１タスクと第２タスクは並行して実行される。

（第１タスク）
（Ｔ１）ステップＳ２０２完了後、第１タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａを制御して、荷１２ＡをＢ７からＢ４に移動させる（ステップＳ２０３）。ここで第１タスクは完了する。図３８に示すように、第１タスクにおける移動距離は３ｄであり、移動時間は３ｔである。

（第２タスク）
（Ｔ２－１）ステップＳ２０２完了後、第２タスクにおいて、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ａと昇降機構４８Ａとを制御して、荷１２ＢをＨ７から昇降機構４８Ａに移動させ、１段目の保管棚部２２に降下させる（ステップＳ２０４）。

（Ｔ２－２）ステップＳ２０４完了後、制御部１８は、第１台車１４Ａと第２台車１６Ｃと第２台車１６Ｄとを制御して、荷１２Ｂを昇降機構４８Ａから昇降機構４８Ｂに移動させる（ステップＳ２０５）。このステップで、第１台車１４Ａは１段目のＨ列を第８行から第３行まで自走する。

（Ｔ２－３）ステップＳ２０５完了後、制御部１８は、昇降機構４８Ｂと第１台車１４Ａと第２台車１６Ｂとを制御して、荷１２Ｂを２段目の保管棚部２２に上昇させ、昇降機構４８ＢからＨ４に移動させる（ステップＳ２０６）。ここで第２タスクは完了する。図３８に示すように、このステップにおける移動距離は１３ｄであり、移動時間は１３ｔである。

第１０モードでは、第１タスクと第２タスクは並行して実行されるので、図３８に示すように、第１タスクは先に完了し、第２タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動距離は１３ｄであり、移動時間は１３ｔである。この結果、第１０モードの移動時間は第９モードの移動時間より短く、高速で配替えを行うことができる。つまり、第１０モードは、異なる段の保管棚部２２の前後通路を選択可能であることにより短時間での荷１２の配替えを行うことができる。

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

実施の形態の説明では、２つのタスクを受けた場合を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は３つ以上のタスクを受けた場合にも適用することができる。この場合、先に受けたタスクを優先して実行したり、各タスクの順番を入れ替えたシーケンスについて移動距離、移動時間または第１台車の自走距離を算出して最も好ましいシーケンスにより実行したり、各タスクによる台車やルートの競合を算出して競合を避けうるシーケンスにより実行することができる。

実施の形態の説明では、保管棚部２２を平面的に走行する第２台車１６を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、第２台車１６に代えて昇降機能を備え、左右方向に走行可能なスタッカークレーンを備えてもよい。また例えば、複数の第２台車１６を備える場合に、その一部をスタッカークレーンに置き換えてもよい。

実施の形態の説明では、２組の第２レール４４が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。第２レール４４は３組以上設けられてもよい。

実施の形態の説明では、台車がレール上を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。

実施の形態の説明では、自動倉庫システム１００が３段の保管棚部２２を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。自動倉庫システムは２段以下または４段以上の保管棚部を備えてもよい。

第１台車１４を各段の各列に設けることは必須ではなく、第１台車１４は各列に設けられなくてもよい。

昇降機構４８を各第２レール４４に設けることは必須ではなく、昇降機構４８は設けられなくてもよい。

保管列２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管列２４を構成する保管部２６の数は、保管棚部２２を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。

上下方向に積層される保管列２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管列２４の段数は、保管棚部２２を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。

荷１２がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。

実施形態では、第１～第１０モード動作を行う形態について説明したが、他の形態による実施も可能である。少なくとも２つのモードを実行可能であれば、本発明の効果を得ることができる。例えば、第１モードと、第１モードよりも第１、第２台車の移動に要する時間が短くなる第２モードと、の２つのモードのみを実行可能であってもよい。更に、第１、第２モードに加え、荷の移動の順番の入れ替えを許容して第２モードよりも更に第１、第２台車の移動に要する時間を短くする第３モードの合計３つのモードのみを実行可能であってもよい。

また、例えば第４モードと、第４モードよりも第１台車の第１方向への移動距離を短くし、第１台車のバッテリの充電率の低下を抑制する第５モードと、の２つのモードのみを実行可能であってもよい。更に、第４、第５モードに加え、荷の移動の順番の入れ替えを許容して第５モードよりも更にバッテリの充電率の低下を抑制する第６モードの合計３つのモードのみを実行可能であってもよい。

また、第２モードに例示したような第１、第２台車の移動に要する時間が短くなるモードと、第５モードに例示したような第１台車の第１方向への移動距離を短くしてバッテリの充電率低下を抑制するモードと、の２つのモードのみを実行可能であってもよい。

また、実行するモードの決定方法としては、インターフェースを介したユーザの指示に基づいて決定することができる。また、自動倉庫システムが移動時間や充電率の中から優先事項を自動的に判断し、実行するモードを決定してもよい。

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１２・・荷、１４・・第１台車、１６・・第２台車、１８・・制御部、２２・・保管棚部、２４・・保管列、２６・・保管部、３０・・受付部、３２・・モード設定部、４０・・第１レール、４２・・第１支持部材、４４・・第２レール、４６・・第２支持部材、４８・・昇降機構、１００・・自動倉庫システム。

Claims

荷を保管可能な保管列が複数並置され、上下方向に３段以上の複数段を重ねて設けられた保管棚部と、
前記複数の保管列の一端でそれぞれ連通し、前記保管列の並置方向へ延在し、前記複数段それぞれに設けられた第１走行路と、
前記複数の保管列の他端でそれぞれ連通し、前記保管列の並置方向へ延在し、前記複数段それぞれに設けられた第２走行路と、
前記複数段それぞれに設けられ、前記第１走行路上を移動する第１親台車と、
前記複数段それぞれに設けられ、前記第２走行路上を移動する第２親台車と、
前記複数段それぞれに設けられ、荷を搭載可能であり、前記複数の保管列内を前記保管列の延びる方向へ移動可能であり、前記第１親台車および前記第２親台車の両方へ乗降可能な子台車と、
を有し、
前記子台車はバッテリを備え、
前記子台車が、前記第１親台車又は前記第２親台車へ乗り込んだ状態において、前記バッテリは充電可能であり、
前記複数段にそれぞれ設けられ、前記複数の保管列のうちの一の列に位置し他の列へ移動する前記子台車は、該子台車が位置する段と同一段に設けられた前記第１親台車及び前記第２親台車のいずれか一方を選択し、選択された前記第１親台車又は前記第２親台車は前記子台車を載せた状態で他の列の端へ移動し、前記子台車は他の列へ移動後の前記第１親台車又は前記第２親台車を降りて他の列へ移動することを特徴とする自動倉庫システム。
更に、前記第１親台車、前記第２親台車、および前記子台車の位置に基づいて、搬送元となる荷を搬送先へ移送するように、前記第１親台車、前記第２親台車、および前記子台車の移動を制御する制御部を有する、請求項１に記載の自動倉庫システム。
前記制御部は、移送対象となる第１の荷と第２の荷を移送する前に、前記第１親台車を経由して移送する第１経路、および前記第２親台車を経由して移送する第２経路の移動時間を算出し、前記第１経路と前記第２経路のうち前記移動時間が短い方の経路を選択して移送するように前記移動を制御する、請求項２に記載の自動倉庫システム。
前記制御部は、移送対象となる第１の荷と第２の荷を移送する前に、
前記第１の荷と前記第２の荷との移動順序を入れ替えない第１の手順、および前記第１の荷と前記第２の荷との移動順序を入れ替える第２の手順における前記子台車の合計移動時間を算出し、
前記第１の手順と前記第２の手順のうち前記合計移動時間が短い方の手順を選択して移送するように前記移動を制御する、請求項２に記載の自動倉庫システム。
前記制御部は、移送対象となる第１の荷と第２の荷を移送する前に、
前記第１親台車を経由する第１の移送経路、および前記第２親台車を経由する第２の移送経路における前記子台車の前記保管列の延びる方向への合計移動時間を算出し、
前記第１の移送経路と前記第２の移送経路のうち前記合計移動時間が短い方の移送経路を選択して移送するように前記移動を制御する、請求項２に記載の自動倉庫システム。
前記第１走行路に接続する第１昇降機構と、前記第２走行路に接続する第２昇降機構と、を有し、
前記子台車は、前記第１昇降機構および前記第２昇降機構を経由する立体ルートにより他の段へ移動可能であり、
前記制御部は、前記第１昇降機構および前記第２昇降機構を経由しない平面ルート、および前記立体ルートの移動時間を算出し、前記平面ルートと前記立体ルートのうち前記移動時間が短い方のルートを選択して移送するように前記移動を制御する、請求項２に記載の自動倉庫システム。