CN106062853A - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序 - Google Patents

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序 Download PDF

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Abstract

本发明涉及的自动驾驶辅助装置具备：道路信息获取单元，获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息；车道变更判定单元，在自动驾驶中，判定是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；道路判定单元，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及控制单元，在判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且判定为上述本车辆在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下，以禁止该本车辆的上述车道变更禁止区间内的车道变更，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的上述引导分支点之前的区间进行车道变更的方式进行控制。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序
技术领域
本发明涉及对自动驾驶进行辅助的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。
背景技术
近年来，关于对由驾驶员进行的车辆的驾驶加以辅助的技术提出有各种技术。
例如，在日本特开2013-19803号公报所公开的驾驶辅助装置中，当判定为在本车辆的行驶地点的前方规定距离内存在车道变更禁止区间的起点或者终点的情况下，报告该起点或者终点的信息。由此，驾驶本车辆的驾驶员能够预先识别车道变更禁止区间的起点或者终点的存在。因此，驾驶员能够预先识别不能进行车道变更的时机或者能够进行车道变更的时机，可进行考虑了车道变更的适当的行驶。
然而，在上述的专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，只是将车道变更禁止区间(在交叉路口等分支点的近前等设置的被禁止了车道变更的区间、被禁止了超车的区间)的存在告诉驾驶员。因此，存在没有公开在假定了进行车道变更的自动驾驶***的情况下，在存在车道变更禁止区间的道路上通过自动驾驶在车道变更禁止区间外的区间进行车道变更这一问题。
发明内容
鉴于此，本发明是为了解决上述的问题点而完成的，提供一种能够在车道变更禁止区间的区间外，通过自动驾驶来进行车道变更的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。
为了实现上述目的，本发明涉及的自动驾驶辅助装置(2)的特征在于，具备：道路信息获取单元(41)，获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息；车道变更判定单元(41)，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；道路判定单元(41)，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及控制单元(41)，在经由上述车道变更判定单元判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且经由上述道路判定单元判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内变更车道，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更。
另外，本发明涉及的自动驾驶辅助方法由具备控制部、以及道路信息获取单元的自动驾驶辅助装置执行，上述道路信息获取单元获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息，其中，上述控制部执行的工序具备：车道变更判定工序，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；道路判定工序，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及控制工序，在通过上述车道变更判定工序判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且在通过上述道路判定工序判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内的车道变更，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更。
另外，本发明涉及的程序用于使具备道路信息获取单元的计算机执行下述工序，上述道路信息获取单元获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息，其中，上述工序是指：车道变更判定工序，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；道路判定工序，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及控制工序，在通过上述车道变更判定工序判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且通过上述道路判定工序判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内的车道变更，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更。
在具有上述结构的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序中，当在自动驾驶中，判定为将在引导分支点进行车道变更，并且判定为本车辆正在存在车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在车道变更禁止区间内变更车道，并且，在该车道变更禁止区间以外的到引导分支点为止的区间进行车道变更。由此，能够在到引导分支点为止的车道变更禁止区间的区间外，通过自动驾驶进行车道变更。
附图说明
图1是表示在本车辆中与本发明相关的结构的一个例子的框图。
图2是表示在导航装置中执行的“车道变更辅助处理”的主流程图。
图3是表示图2的“空间确保减速处理”的子处理的子流程图。
图4是表示图2的“空间确保减速处理”的子处理的子流程图。
图5是表示从本车辆到引导分支点为止的道路距离的一个例子的图。
图6是表示有侧方空间的情况下的车道变更的一个例子的说明图。
图7是表示有侧方空间但存在车道变更禁止线的情况下的车道变更的一个例子的说明图。
图8是表示没有侧方空间的情况的车道变更的一个例子的说明图。
图9是表示没有侧方空间并且存在车道变更禁止线的情况下的车道变更的一个例子的说明图。
图10是表示在车道变更完成地点的近前侧存在车道变更禁止线的起点的情况下的车道变更的一个例子的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图来详细说明针对导航装置将本发明涉及的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序具体化后的一个实施例。
[本车辆的简要结构]
基于图1，对本实施例涉及的本车辆1的简要结构进行说明。如图1所示，本实施例涉及的本车辆1基本上由设置于本车辆1的导航装置2、以及车辆控制ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)3构成。
这里，导航装置2被设置于本车辆1的室内的中心控制台或者面板面，具备显示车辆周边的地图、到目的地为止的探索路径的液晶显示器(LCD)15、输出与路径引导有关的声音指导的扬声器16等。而且，在通过GPS31等确定本车辆1的当前位置，并且设定了目的地的情况下，使用液晶显示器15、扬声器16来进行到目的地为止的多个路径的探索、以及沿着所设定的引导路径的引导。其中，导航装置2的详细的结构将后述。
车辆控制ECU3是进行本车辆1的整体控制的电子控制单元。另外，车辆控制ECU3与导航装置2所具备的后述的导航控制部13连接。另外，车辆控制ECU3上连接有显示速度计等的车载显示器(车载LCD)5、人机界面(HMI)6、前方拍摄用照相机76A、后方拍摄用照相机76B、毫米波雷达77、检测车速的车速传感器51等。
车辆控制ECU3具备作为运算装置以及控制装置的CPU71、以及在CPU71进行各种运算处理时作为工作存储器而使用的RAM72、以及记录有控制用的程序等的ROM73等内部存储装置。而且，CPU71基于从导航装置2的导航控制部13接收到的引导路径的路径数据、路径上的各路段的坡度信息、路段长度等，来创建驾驶计划。
在人机界面6设置有指示自动驾驶的开始的自动驾驶开始按钮61等。驾驶员能够在高速汽车国道、城市高速公路、一般收费道路等收费道路上，通过按下自动驾驶开始按钮61将其接通，来对车辆控制ECU3指示自动驾驶开始。这里，自动驾驶开始按钮61每当被用户按下则切换接通和断开。而且，自动驾驶开始按钮61若被接通则开始自动驾驶控制，另一方面，若在自动驾驶控制的执行中被断开则自动驾驶控制结束，切换为基于驾驶员的操作的手动驾驶。
CPU71在被输入了自动驾驶开始的指示的情况下，基于驾驶计划，在引导路径上，设定在收费道路的出口的便道(匝道)、收费站(交流道)等从自动驾驶切换为驾驶员的手动驾驶的中断时机。例如，CPU71在收费道路的出口的近前侧300m的位置设定中断时机。而且，CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，开始自动驾驶直到引导路径上的中断时机。
前方拍摄用照相机76A被安装于本车辆1的后视镜附近，由CCD照相机等构成，对本车前方进行拍摄，并将图像信号输出至车辆控制ECU3。后方拍摄用照相机76B被安装于本车辆1的后端部，由CCD照相机等构成，对本车后方进行拍摄，并将图像信号输出至车辆控制ECU3。CPU71对由前方拍摄用照相机76A和后方拍摄用照相机76B输入的图像信号进行图像处理，来检测在本车辆1的周边存在的其他车辆相对于本车辆1的相对位置，并输出至导航装置2。另外，CPU71对由前方拍摄用照相机76A和后方拍摄用照相机76B输入的图像信号进行图像处理，来检测本车辆1的周边的空间，并输出至导航装置2。
毫米波雷达77被安装于本车辆1的前端部中央位置和后端部中央位置，检测到在本车前方以及本车后方的周边存在的其他车辆的距离、存在于周边的其他车辆相对于本车辆1的相对速度，并将该检测到的到存在于周边的其他车辆的距离、存在于周边的其他车辆相对于本车辆1的相对速度的数据输出至车辆控制ECU3。CPU71基于由毫米波雷达77输入的到存在于周边的其他车辆的距离、存在于周边的其他车辆相对于本车辆1的相对速度的数据，来检测在本车辆1的周边存在的其他车辆相对于本车辆1的相对位置以及相对速度，并输出至导航装置2。
[导航装置的简要结构]
接着，对导航装置2的简要结构进行说明。如图1所示，本实施例涉及的导航装置2由检测本车的当前位置等的当前地检测处理部11、记录有各种数据的数据记录部12、基于被输入的信息来进行各种运算处理的导航控制部13、受理来自操作者的操作的操作部14、对操作者显示地图等信息的液晶显示器(LCD)15、输出与路径引导等有关的声音指导的扬声器16、与未图示的道路交通信息中心或未图示的地图信息分发中心等之间经由移动电话网等进行通信的通信装置17、以及被安装于液晶显示器15的表面的触摸面板18构成。
此外，也可以代替触摸面板18而设置遥控器、控制杆、鼠标、触摸板等。
另外，导航控制部13与车速传感器51连接。另外，导航控制部13与车辆控制ECU3电连接，构成为能够获取在本车辆1的周边存在的其他车辆相对于本车辆1的相对位置关系、相对速度等。
以下，对构成导航装置2的各构成要素进行说明，当前地检测处理部11由GPS31等构成，能够检测本车辆1的当前位置(以下，称为“本车位置”。)、本车方位、行驶距离、仰角等。例如，能够通过陀螺仪传感器检测3轴的旋转速度，分别检测方位(水平方向)以及仰角的行进方向。
另外，通信装置17被构成为能够以规定时间间隔(例如，5分钟间隔。)接收从未图示的探测中心、道路交通信息中心等发布的最新的交通信息、气象信息。另外，该“交通信息”例如是各路段的旅行时间、与道路的拥堵等相关的道路拥堵信息、因道路施工、建筑施工等引起的交通管制信息等与交通信息相关的详细信息。该详细信息在是道路拥堵信息的情况下，是拥堵的实际长度、拥堵消除的预期时刻等，在是交通管制信息的情况下，是道路施工、建筑施工等的持续期间、禁止通行、单侧交替通行、车道限制等交通管制的种类、交通管制的时间段等。通信装置17被构成为能够与搭载于本车辆1的周边车辆的通信装置双向通信。
另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、存储于硬盘的地图信息数据库(地图信息DB)25以及用于读出规定的程序等并且用于将规定的数据写入硬盘的驱动器(未图示)。另外，地图信息DB25中储存有导航装置2的行驶引导、路径探索所使用的导航地图信息26。
这里，导航地图信息26由路径引导以及地图显示所需要的各种信息构成，例如由用于确定各新设道路的新设道路信息、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉路口相关的交叉路口数据、与节点点相关的节点数据、与道路(路段)相关的路段数据、用于探索路径的探索数据、与作为设施的一种的店铺等POI(Point of Interest:兴趣点)相关的设施数据、用于检索地点的检索数据等构成。
另外，作为节点数据，可记录实际的道路的分支点(也包括交叉路口、T字路等)、表示在各道路根据曲率半径等每隔规定的距离而设定的节点的坐标(位置)、节点的标高、节点是否是与交叉路口对应的节点等的节点属性、作为与节点连接的路段的识别编号的路段ID的列表即连接路段编号列表、作为经由路段与节点邻接的节点的节点编号的列表即邻接节点编号列表等所涉及的数据等。
另外，作为路段数据，关于构成道路的各路段，可记录对确定路段的路段ID、表示路段的长度的路段长度、路段的起点和终点的坐标位置(例如是纬度和经度。)、中央分离带的有无、路段的坡度、路段所属的道路的宽度、车道数、法定速度、车道变更禁止线的有无、车道变更禁止线的两端点的坐标位置(例如是纬度和经度。)、道口等进行表示的数据，关于拐角，可记录表示曲率半径、交叉路口、T字路、拐角的入口以及出口等的数据，关于道路种类，除了国道、县道、狭窄街道等一般道路以外，可还记录表示高速汽车国道、城市高速公路、一般收费道路、收费桥等收费道路的数据。
并且，关于收费道路，可记录与收费道路的入口以及出口的便道(匝道)、收费站(交流道)、每个行驶区间的费用等相关的数据。其中，将高速汽车国道、城市高速公路、汽车专用道路、一般收费道路这些收费的道路称为收费道路。另外，将除了收费道路以外的一级或二级国道、三级以上国道、主要地方道、县道、市区村道等称为一般道路。
另外，作为探索数据，可记录探索以及显示到所设定的目的地为止的路径时所使用的数据，由为了计算通过节点时的成本(以下，称为节点成本)、构成道路的路段的成本(以下，称为路段成本)所形成的探索成本而使用的成本数据、用于将通过路径探索而选择出的引导路径显示在液晶显示器15的地图上的路径显示数据等构成。该路段成本是表示通过该路段时所花费的平均旅行时间的数据，例如为“3(min)”等。
另外，作为设施数据，与确定POI的设施ID一起存储有与各地区的旅馆、游乐场、宫殿、医院、加油站、驻车场、车站、机场、渡口、交流道(IC)、立交枢纽(JCT)、服务区、停车场(PA)等POI相关的名称、地址、电话号码、地图上的坐标位置(例如是中心位置、入口、出口等的纬度和经度。)、在地图上显示设施的位置的设施图标、地标等数据。另外，也存储有对用户登记的便利商店、加油站等登记设施进行确定的登记设施ID。
另外，地图信息DB25的内容通过下载从未图示的地图信息分发中心经由通信装置17发布的更新信息而被更新。
另外，如图1所示，构成导航装置2的导航控制部13具备作为进行导航装置2的整体控制的运算装置以及控制装置的CPU41、以及在CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器被使用并且存储探索出路径时的路径数据等的RAM42、存储有控制用的程序等的ROM43等内部存储装置、测量时间的计时器45等。另外，ROM43中存储有设定后述的侧方空间检测开始地点、减速开始地点、车道变更开始地点、车道变更完成地点等来对车辆控制ECU3进行车道变更指示控制的“车道变更辅助处理”(参照图2)等程序。
在对行驶开始时的当前位置进行修正而输入作为引导开始地点的出发地以及作为引导结束地点的目的地时、进行与设施相关的信息的检索的情况下等操作部14***作，操作部14由各种键、多个操作开关构成。而且，导航控制部13基于通过按下各开关等而输出的开关信号，进行应该执行对应的各种动作的控制。
另外，液晶显示器15上显示当前行驶中的地图信息、目的地周边的地图信息、操作引导、操作菜单、键的引导、从当前地到目的地的引导路径、沿着引导路径的引导信息、交通信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。
另外，扬声器16基于来自导航控制部13的指示，输出对沿着引导路径的行驶进行引导的声音指导等。这里，作为被引导的声音指导，例如有“前行200m，在○○交叉路口右转。”等。
另外，触摸面板18是被安装在液晶显示器15的显示画面上的透明的面板状的触摸开关，构成为能够通过按下液晶显示器15的画面所显示的按钮、或在地图上按压来进行各种指示指令的输入等。此外，触摸面板18也可以由直接按下液晶显示器15的画面的光传感器液晶方式等构成。
[车道变更辅助处理]
接下来，基于图2～图10对在如上述那样构成的本车辆1中由导航装置2的CPU41执行的处理、即设定侧方空间检测开始地点、减速开始地点、车道变更开始地点、车道变更完成地点等来对车辆控制ECU3进行车道变更指示控制的“车道变更辅助处理”进行说明。其中，图2中用流程图示出的程序是在从车辆控制ECU3输入了开始了自动驾驶的意思的信号的情况下，在持续自动驾驶的期间，每隔规定时间、例如每隔0.1秒被执行的处理。另外，车辆控制ECU3在收费道路上自动驾驶开始按钮61被按下而被开启的情况下开始了自动驾驶后，将表示开始了自动驾驶的意思的自动驾驶开始信号输出至导航装置2。
如图2所示，首先在步骤(以下，简记为S)11中，导航装置2的CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果来获取本车位置。而且，CPU41获取本车辆1的行进方向前方的路径信息。例如，CPU41获取从本车位置沿着引导路径(行驶预定路径)为10km以内的路径信息。接着，CPU41执行对在本车前方是否存在需要车道变更的引导分支点、即是否需要车道变更进行判定的判定处理。而且，在判定为在本车前方不存在需要车道变更的引导分支点的情况下(S11：否)，CPU41结束该处理。
另一方面，在判定为在本车前方存在需要车道变更的引导分支点的情况下(S11：是)，CPU41移至S12的处理。在S12中，CPU41获取除去了从本车位置沿着引导路径(行驶预定路径)被车道变更禁止线划分的车道变更禁止区间的、从本车位置到本车前方的需要车道变更的引导分支点的道路距离，并作为从本车位置到该引导分支点的距离存储至RAM42。
例如，如图5所示，CPU41基于导航地图信息26来计算除去了从本车辆1所处的本车位置沿着引导路径81被车道变更禁止线83划分的各车道变更禁止区间X1、X2、X3的、从本车位置到本车前方的需要车道变更的引导分支点82的道路距离(L1+L2)(m)，并作为从本车位置到引导分支点82的距离存储。
接着，CPU41执行对从本车位置到该引导分支点的距离是否达到了开始检测能够进行车道变更的空间的距离、即本车位置是否到达了开始检测能够进行车道变更的空间的侧方检测开始地点、即是否通过了侧方检测开始地点进行判定的判定处理。其中，在从本车位置到本车前方的需要车道变更的引导分支点的距离例如为3km以下时，CPU41判定为本车位置到达了侧方检测开始地点、即通过了侧方检测开始地点。
而且，在判定为从本车位置到该引导分支点的距离未达到开始检测能够进行车道变更的空间的距离、即本车位置未到达侧方检测开始地点的情况下(S12：否)，CPU41结束该处理。
另一方面，在判定为从本车位置到该引导分支点的距离达到了开始检测能够进行车道变更的空间的距离、即本车位置到达了侧方检测开始地点、即通过了侧方检测开始地点的情况下(S12：是)，CPU41移至S13的处理。
在S13中，CPU41向车辆控制ECU3请求对进行车道变更的变更车道上的本车辆1的周边的侧方的空间进行测定。由此，车辆控制ECU3的CPU71对针对变更车道上的本车辆1的侧方的空间利用前方拍摄用照相机76A拍摄到的图像数据和利用后方拍摄用照相机76B拍摄到的图像数据进行图像处理，或者，通过毫米波雷达77进行测定，并输出至导航装置2。
而且，若从车辆控制ECU3接收到进行车道变更的变更车道上的本车辆1的侧方的空间的距离等数据，例如变更车道上的其他车辆相对于本车辆1的相对位置关系以及相对速度的数据等，则CPU41在将这些数据存储至RAM42后，移至S14的处理。
在S14中，CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果来获取本车位置。而且，CPU41执行对本车位置是否到达了用于开始车道变更的开始减速的减速开始地点、即是否通过了减速开始地点进行判定的判定处理。其中，在从本车位置到本车前方的需要车道变更的引导分支点的距离例如为2km以下时，CPU41判定为本车位置达到了减速开始地点，即通过了减速开始地点。而且，在判定为本车位置未到达减速开始地点、即未通过减速开始地点的情况下(S14：否)，CPU41移至S15的处理。
在S15中，CPU41从RAM42读出进行车道变更的变更车道上的本车辆1的侧方的空间的距离等数据，例如变更车道上的其他车辆相对于本车辆1的相对位置关系的数据。而且，CPU41执行对在本车辆1的车道变更侧的侧方是否存在能够进行车道变更的空间进行判定的判定处理。而且，在判定为在本车辆1的车道变更侧的侧方不存在能够进行车道变更的空间的情况下(S15：否)，CPU41结束该处理。另一方面，在判定为在本车辆1的车道变更侧的侧方存在能够进行车道变更的空间的情况下(S15：是)，CPU41移至后述的S18的处理。
另一方面，在S14中判定为本车位置到达了减速开始地点、即通过了减速开始地点的情况下(S14：是)，CPU41移至S16的处理。在S16中，CPU41执行上述S15的处理。而且，在判定为在本车辆1的车道变更侧的侧方存在能够进行车道变更的空间的情况下(S16：是)，CPU41移至后述的S18的处理。另一方面，在判定为在本车辆1的车道变更侧的侧方不存在能够进行车道变更的空间的情况下(S16：否)，CPU41移至S17的处理。
在S17中，CPU41在执行了后述的“空间确保减速处理”的子处理(参照图3)后，移至S18的处理。在S18中，CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果来获取本车位置。接着，CPU41执行基于导航地图信息26来判定本车位置是否未处于被车道变更禁止线划分的车道变更禁止区间、即本车辆1是否没有行驶在车道变更禁止区间的判定处理。
而且，在判定为本车位置处于被车道变更禁止线划分的车道变更禁止区间、即本车辆1正行驶在车道变更禁止区间的情况下(S18：否)，CPU41结束该处理。另一方面，在判定为本车位置未处于被车道变更禁止线划分的车道变更禁止区间、即本车辆1未行驶在车道变更禁止区间的情况下(S18：是)，CPU41移至S19的处理。
在S19中，CPU41执行基于导航地图信息26来判定从本车位置起在前方一定距离以内，例如100m以内是否不存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点的判定处理。而且，在判定为从本车位置起在前方一定距离以内，例如100m以内存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点的情况下(S19：否)，CPU41结束该处理。另一方面，在判定为从本车位置起在前方一定距离以内，例如100m以内不存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点的情况下(S19：是)，CPU41移至S20的处理。
在S20中，CPU41请求车辆控制ECU3向侧方的变更车道进行车道变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，来进行车道变更。
这里，基于图6、图7对在本车辆1通过了侧方检测开始地点时在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间的情况下的、具体的车道变更的一个例子进行说明。
例如，如图6所示，CPU41在判定为本车位置到达了侧方检测开始地点85、即通过了侧方检测开始地点85的情况下(S12：是)，请求车辆控制ECU3对进行车道变更的变更车道上的本车辆1的侧方的空间进行测定。而且，CPU41从车辆控制ECU3接收在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间的意思的数据(S13)。
而且，由于本车辆1未到达减速开始地点86(S14：否)，另外，在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间(S15：是)，本车位置没有位于车道变更禁止区间(S18：是)，并且，从本车位置起在前方一定距离以内不存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点(S19：是)，所以CPU41请求车辆控制ECU3向侧方的变更车道进行车道变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71不对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制来进行减速控制，而是保持通常行驶地从左车道87向右车道88进行车道变更(S20)。
另外，例如如图7所示，CPU41在判定为本车位置到达了侧方检测开始地点85、即通过了侧方检测开始地点85的情况下(S12：是)，请求车辆控制ECU3对进行车道变更的变更车道上的本车辆1的侧方的空间进行测定。而且，CPU41从车辆控制ECU3接收在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间的意思的数据(S13)。
而且，由于本车辆1未到达减速开始地点86(S14：否)，另外，在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间(S15：是)，本车位置没有位于车道变更禁止区间(S18：是)，但从本车位置起在前方一定距离以内存在车道变更禁止线83在本车辆1的行进方向上的起点83A(S19：否)，所以CPU41不向车辆控制ECU3请求车道变更的请求。即，CPU41延迟车道变更开始。
之后，在本车辆1的行进方向上的前方端部到达了车道变更禁止线83在本车辆1的行进方向上的终点83B时(S12：是)，请求车辆控制ECU3对进行车道变更的变更车道上的本车辆1的侧方的空间进行测定。而且，CPU41从车辆控制ECU3接收在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间的意思的数据(S13)。
而且，由于本车辆1未到达减速开始地点86(S14：否)，另外，在本车辆1的侧方具有能够进行车道变更的空间(S15：是)，本车位置没有位于车道变更禁止区间(S18：是)，并且，从本车位置起在前方一定距离以内不存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点(S19：是)，所以CPU41请求车辆控制ECU3向侧方的变更车道进行车道变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71不对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制来进行减速控制，而是保持通常行驶地从左车道87向右车道88进行车道变更(S20)。
接着，如图2所示，在S21中，CPU41在从RAM42读出空间标志，将该空间标志设定为无效(OFF)并再次存储至RAM42后，结束该处理。其中，在导航装置2起动时，空间标志被设定为无效并存储至RAM42。
[空间确保减速处理]
接下来，基于图3、图4、图8至图10，对在S17中CPU41执行的“空间确保减速处理”的子处理进行说明。如图3所示，首先在S111中，CPU41执行从RAM42读出空间标志，并判定是否被设定为无效的判定处理。而且，在判定为空间标志被设定为有效(ON)的情况下(S111：否)，CPU41移至后述的S127的处理。
另一方面，在判定为空间标志被设定为无效的情况下(S111：是)，CPU41移至S112的处理。在S112中，CPU41请求车辆控制ECU3对进行车道变更的变更车道上的本车辆1的后方、即本车后侧方Y1(m)的范围内，例如本车后侧方200m的范围内的车间空间进行测定。由此，车辆控制ECU3的CPU71对针对变更车道上的本车后侧方Y1(m)的范围内的车间空间利用后方拍摄用照相机76B拍摄到的图像数据进行图像处理，或者通过毫米波雷达77进行测定，并输出至导航装置2。
而且，若从车辆控制ECU3接收到进行车道变更的变更车道上的本车后侧方Y1(m)的范围内的车间空间的距离等数据，例如变更车道的本车后侧方Y1(m)的范围内的其他车辆相对于本车辆1的相对位置关系以及相对速度的数据等，则CPU41在将这些数据存储至RAM42后，移至S113的处理。在S113中，CPU41将变更车道的本车后侧方Y1(m)的范围内的其他车辆的车间空间中的、最宽的车间空间设定为本车辆1进行车道变更而进入的“车道变更对象位置”并存储至RAM42。
例如，如图8所示，在本车位置相对于减速开始地点86位于本车辆1的行进方向上的近前侧时(在图8中，本车辆1位于减速开始地点86的左侧。)，在位于本车辆1的侧方的各其他车辆91、92之间没有能够进行车道变更的空间。另一方面，在位于本车辆1的本车后侧方Y1(m)的范围内的各其他车辆92、93之间、即从其他车辆92的后端部到其他车辆93的前端部之间，存在本车辆1能够进行车道变更而进入的最宽的车间空间。该情况下，CPU41将从其他车辆92的后端部到其他车辆93的前端部的车间空间设定为本车辆1进行车道变更而进入的车道变更对象位置95并存储至RAM42。
接着，如图3所示，在S114中，CPU41从RAM42读出变更车道的本车后侧方Y1(m)的范围内的其他车辆相对于本车辆1的相对位置的数据，并检测从本车辆1的前端部到车道变更对象位置的前端、即处于车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆的后端部为止的距离L3(m)(参照图8)，并存储至RAM42。
而且，在S115中，CPU41从RAM42读出变更车道的本车后侧方Y1(m)的范围内的其他车辆相对于本车辆1的相对位置以及相对速度的数据，并检测处于车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆(在图8中是其他车辆92。)相对于本车辆1的相对速度。而且，CPU41通过车速传感器51获取本车辆1的车速，并对该车速加上相对速度，来作为处于车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆的速度V1并存储至RAM42。
接着，在S116中，CPU41将从处于车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆的速度V1减速了10％～20％后的减速度V2，优选减速了约10％的减速度V2设定为本车辆1的从减速开始地点进行行驶的车速，并存储至RAM42。例如，如图8所示，在其他车辆92的车速是速度V1的情况下，将从速度V1减速了约10％的减速度V2作为本车辆1的从减速开始地点86进行行驶的车速，并存储至RAM42。
而且，在S117中，CPU41将本车辆1从减速开始地点以减速度V2行驶而本车辆1的行进方向前端部与处于车道变更对象位置的前端部、即车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆的后端部大致相邻的地点的坐标位置(例如，纬度和经度。)设定为开始车道变更的车道变更开始地点的坐标位置，并存储至RAM42。
具体而言，CPU41对将从本车辆1的前端部到处于车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆的后端部为止的距离L3(m)除以该其他车辆的速度V1与减速度V2的速度差而得到的行驶时间乘以该其他车辆的速度V1，来作为从减速开始地点到车道变更开始地点的距离。而且，CPU41基于导航地图信息26获取从减速开起点起的道路距离成为该计算出的距离的地点的坐标位置，并将该坐标位置作为车道变更开始地点的坐标位置存储至RAM42。其中，优选将从车道变更开始地点到本车前方的需要车道变更的引导分支点为止的距离设定为约1000m～约700m。
例如，如图8所示，CPU41将本车辆1从减速开始地点86以减速度V2行驶而本车辆1的前端部与其他车辆92的后端部即车道变更对象位置95的前端部大致相邻的地点的坐标位置(例如是纬度和经度。)设定为开始车道变更的车道变更开始地点96的坐标位置，并存储至RAM42。
接着，在S118中，CPU41执行对车道变更开始地点是否不位于车道变更禁止区间内进行判定的判定处理。而且，在判定为车道变更开始地点没有位于车道变更禁止区间内的情况下(S118：是)，CPU41移至后述的S121的处理。另一方面，在判定为车道变更开始地点位于车道变更禁止区间内的情况下(S118：否)，CPU41移至S119的处理。
在S119中，CPU41基于导航地图信息26，获取对车道变更开始地点所位于的车道变更禁止区间进行划分的车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的终点的坐标位置(例如是纬度和经度。)。而且，在S120中，CPU41将该车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的终点的坐标位置设定为新的车道变更开始地点，并存储至RAM42。
例如，如图9所示，在本车辆1的车道变更开始地点96位于车道变更禁止区间X4内的情况下(S118：否)，CPU41基于导航地图信息26在划分车道变更禁止区间X4的车道变更禁止线83中获取本车辆1的行进方向上的终点83B的坐标位置(S119)。而且，CPU41代替车道变更开始地点96而将车道变更禁止线83在本车辆1的行进方向上的终点83B的坐标位置设定为新的车道变更开始地点97，并将该坐标位置作为新的车道变更开始地点97存储至RAM42(S120)。
之后，如图3所示，在S121中，CPU41从车道变更开始地点起在前方规定距离，例如在本车辆1以其他车辆的速度V1向前方行驶10秒左右的200m～300m，设定完成车道变更的地点即车道变更完成地点。而且，CPU41基于导航地图信息26获取该车道变更完成地点的坐标位置，并存储至RAM42。
例如，如图10所示，CPU41在本车辆1从车道变更开始地点96开始以其他车辆的速度V1向前方行驶10秒左右的200m～300m的位置设定车道变更完成地点98。而且，CPU41基于导航地图信息26获取该车道变更完成地点98的坐标位置，并存储至RAM42。
接着，如图4所示，在S122中，CPU41执行对从车道变更完成地点起在跟前侧是否不存在车道变更禁止线(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向上的起点进行判定的判定处理。即，CPU41执行基于导航地图信息26，判定车道变更完成地点是否位于车道变更禁止区间内的判定处理。而且，在判定为从车道变更完成地点起在跟前侧不存在车道变更禁止线(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向上的起点、即车道变更完成地点没有位于车道变更禁止区间内的情况下(S122：是)，CPU41移至后述的S126的处理。
另一方面，在判定为从车道变更完成地点起在跟前侧存在车道变更禁止线(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向的起点、即车道变更完成地点位于车道变更禁止区间内的情况下(S122：否)，CPU41移至S123的处理。在S123中，CPU41基于导航地图信息26，获取将车道变更完成地点所位于的车道变更禁止区间划分的车道变更禁止线(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向上的终点的坐标位置(例如，是纬度和经度。)。
而且，在S124中，CPU41将该车道变更禁止线(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向上的终点的坐标位置设定为新的车道变更开始地点，并存储至RAM42。接着，在S125中，CPU41在从该车道变更禁止线(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向上的终点向前方规定距离，例如本车辆1以其他车辆的速度V1向前方行驶10秒左右的200m～300m，设定新的车道变更完成地点。而且，CPU41基于导航地图信息26获取该新的车道变更完成地点的坐标位置，并存储至RAM42。
例如，如图10所示，CPU41在判定为从车道变更完成地点98起在跟前侧存在车道变更禁止线99(第二车道变更禁止线)在本车辆1的行进方向上的起点99A、即车道变更完成地点98位于车道变更禁止区间X5内的情况下(S122：否)，基于导航地图信息26，获取车道变更禁止线99在本车辆1的行进方向上的终点99B的坐标位置(S123)。
而且，CPU41代替车道变更开始地点96而将车道变更禁止线99在本车辆1的行进方向上的终点99B的坐标位置设定为新的车道变更开始地点101，并将车道变更开始地点101的坐标位置存储至RAM42(S124)。接着，CPU41从车道变更禁止线99在本车辆1的行进方向上的终点99B向前方规定距离，例如本车辆1以其他车辆的速度V1向前方行驶10秒左右的200m～300m设定新的车道变更完成地点102。而且，CPU41基于导航地图信息26获取该新的车道变更完成地点102的坐标位置，并存储至RAM42。
然后，如图4所示，在S126中，CPU41从RAM42读出空间标志，将该空间标志再次设定为有效，并存储至RAM42。接着，在S127中，CPU41从RAM42读出在S116中设定的减速度V2、以及其他车辆的速度V1、在S121或者S121以及S125中设定的车道变更完成地点的坐标位置，并发送至车辆控制ECU3。而且，CPU41在指示了车辆控制ECU3以减速度V2从减速开始地点行驶到车道变更开始地点，来确保能够进行车道变更的车间空间之后，结束该“空间确保减速处理”的子处理，返回到主流程图，并移至S18的处理。
这里，基于图8至图10对本车辆1从减速开始地点减速到车道变更开始地点之后，在车道变更开始地点进行车道变更的具体的一个例子进行说明。
例如，如图8所示，在车道变更开始地点96未处于车道变更禁止区间内的情况下，CPU41对车辆控制ECU3进行指示，以便从减速开始地点86以减速度V2行驶到车道变更开始地点96(S127)。由此，车辆控制ECU3的CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，以便从减速开始地点86以减速度V2行驶到车道变更开始地点96。
而且，CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果来获取本车位置，并在判定为本车辆1的行进方向上的前方端部1A到达了车道变更开始地点96的情况下，对车辆控制ECU3进行指示，以便通过与其他车辆92的速度V1相同的速度V1向侧方的变更车道进行车道变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，来以速度V1从左车道87向右车道88进行车道变更，在到达车道变更完成地点之前进入车道变更对象位置95(S20)。
而且，例如如图9所示，在车道变更开始地点96处于车道变更禁止区间内的情况下，CPU41在从减速开始地点86以减速度V2行驶到原来的车道变更开始地点96后，对车辆控制ECU3进行指示，以便从原来的车道变更开始地点96以与其他车辆92的速度V1相同的速度V1行驶到新的车道变更开始地点97(S127)。由此，车辆控制ECU3的CPU71在从减速开始地点86以减速度V2行驶到原来的车道变更开始地点96后，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，以便从原来的车道变更开始地点96以与其他车辆92的速度V1相同的速度V1行驶到新的车道变更开始地点97。
而且，CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果来获取本车位置，并在判定为本车辆1的行进方向上的前方端部1A到达了新的车道变更开始地点97的情况下，对车辆控制ECU3进行指示，以便以与其他车辆92的速度V1相同的速度V1向侧方的变更车道进行车道变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，以速度V1从左车道87向右车道88进行车道变更，在到达车道变更完成地点之前进入车道变更对象位置95(S20)。
另外，例如如图10所示，在车道变更完成地点98处于车道变更禁止区间X5内的情况下，CPU41在从减速开始地点86以减速度V2行驶到原来的车道变更开始地点96后，对车辆控制ECU3进行指示，以便从原来的车道变更开始地点96以与其他车辆92的速度V1相同的速度V1行驶到新的车道变更开始地点101(S127)。由此，车辆控制ECU3的CPU71在从减速开始地点86以减速度V2行驶到原来的车道变更开始地点96后，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，以便从原来的车道变更开始地点96以与其他车辆92的速度V1相同的速度V1行驶到新的车道变更开始地点101。
而且，CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果来获取本车位置，并在判定为本车辆1的行进方向上的前方端部1A到达了新的车道变更开始地点101的情况下，对车辆控制ECU3进行指示，以便以与其他车辆92的速度V1相同的速度V1向侧方的变更车道进行车道变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，以速度V1从左车道87向右车道88进行车道变更，在到达车道变更完成地点102之前进入车道变更对象位置95(S20)。
如以上详细说明那样，在本实施例涉及的本车辆1中，导航装置2的CPU41在设定了减速度V2之后设定了车道变更开始地点时，当车道变更开始地点处于车道变更禁止区间内的情况下，在划分该车道变更禁止区间的车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的终点重新设定车道变更开始地点。由此，在存在车道变更禁止线的道路上，能够通过自动驾驶在车道变更禁止线中断的时机进行车道变更。因此，能够在到需要车道变更的引导分支点为止的车道变更禁止区间的区间外，通过自动驾驶进行车道变更。
另外，CPU41从车道变更开始地点起在前方规定距离，例如本车辆1以其他车辆的速度V1向前方行驶10秒左右的200m～300m，设定完成车道变更的地点即车道变更完成地点。由此，CPU41能够指示车辆控制ECU3在车道变更开始地点不使车速减速地进行车道变更。
另外，在设定了车道变更完成地点的情况下，当从车道变更完成地点起在近前侧存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点时，CPU41在该车道变更禁止线的终点重新设定车道变更开始地点。而且，CPU41从新的车道变更开始地点起在前方规定距离设定新的车道变更完成地点。由此，能够可靠地防止在存在车道变更禁止线的道路上，通过自动驾驶在开始车道变更后，横穿车道变更禁止线而进入变更车道的情况。另外，能够在存在车道变更禁止线的道路上，通过自动驾驶在车道变更禁止线中断的时机进行车道变更。
另外，当在本车后侧方Y1(m)的范围内具有能够进行车道变更的车间空间的情况下，CPU41基于其他车辆相对于本车辆1的相对位置以及相对速度，设定从处于车道变更对象位置的行进方向前方的其他车辆的速度V1减速了10％～20％的减速度V2。而且，CPU41在以该减速度V2行驶而本车辆1的前方端部与车道变更对象位置的前端部大致相邻的地点设定车道变更开始地点。由此，通过车辆控制ECU3进行控制以便在通过了减速开始地点的情况下以减速度V2行驶，使得由于在到达了车道变更开始地点时，本车辆的前端部与车道变更对象位置的前端部相邻，所以能够开始车道变更而进入车道变更对象位置，来通过自动驾驶进行车道变更。
另外，在到本车前方的需要车道变更的引导分支点的距离例如为3km以下时，CPU41判定为本车位置到达了侧方检测开始地点。而且，CPU41对本车辆1的侧方的空间进行测定，在侧方存在能够进行车道变更的空间的情况下，请求车辆控制ECU3向侧方的变更车道进行车道变更。另外，该情况下，从本车位置起在前方一定距离以内存在车道变更禁止线在本车辆1的行进方向上的起点，当未到达减速开始地点时，在该车道变更禁止线的终点，请求车辆控制ECU3向侧方的变更车道进行车道变更。由此，在自动驾驶中，本车辆1能够不减速地进行车道变更。
此外，本发明不限定于上述实施例，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种改进、变形。在本发明的上述实施例中，将车辆控制ECU3控制车辆的操作中的、作为与车辆的举动相关的操作的加速器操作、制动操作以及方向盘操作的全部操作作为不依赖于驾驶员的操作的自动驾驶进行了说明。但是，不依赖于驾驶员的操作的自动驾驶也可以是车辆控制ECU3控制车辆的操作中的、作为与车辆的举动相关的操作的加速器操作、制动操作以及方向盘操作的至少一个。另一方面，说明了依赖于驾驶员的操作的手动驾驶是驾驶员进行车辆的操作中的、作为与车辆的举动相关的操作的加速器操作、制动操作以及方向盘操作。
另外，上述对将本发明涉及的自动驾驶辅助装置具体化了的实施例进行了说明，但自动驾驶辅助装置也能够具有以下的结构，该情况下起到以下的效果。
例如，第一结构如下所示。
上述控制单元具有：距离判定单元，判定在从上述本车辆到上述引导分支点为止的区间中，上述车道变更禁止区间以外的区间的距离是否是能够进行车道变更的距离以上；以及开始地点设定单元，在经由上述距离判定单元判定为上述车道变更禁止区间以外的区间的距离是能够进行车道变更的距离以上的情况下，将该本车辆开始车道变更的车道变更开始地点设定为对相对于该车道变更禁止区间以外的区间在上述本车辆的行进方向位于近前侧的上述车道变更禁止区间进行表示的车道变更禁止线的在该本车辆的行进方向的终端。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，在车道变更禁止区间以外的区间的距离是能够进行车道变更的距离以上的情况下，将车道变更开始地点设定为对相对于该车道变更禁止区间以外的区间在本车辆的行进方向位于近前侧的车道变更禁止线在该本车辆的行进方向的终端。由此，能够在车道变更禁止线中断的时机，可靠地开始车道变更，并能够在车道变更禁止区间以外的区间内进行车道变更。
另外，第二结构如下所示。
具备检测上述本车辆在行驶中的车速的车速检测单元，上述控制单元具有完成地点设定单元，该完成地点设定单元基于由上述车速检测单元检测出的上述车速来设定将在上述车道变更开始地点的上述本车辆的行进方向上的前方完成车道变更的车道变更完成地点。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，由于基于车速，在车道变更开始地点在本车辆的行进方向上的前方设定完成车道变更的车道变更完成地点，所以在车道变更开始地点，能够不使车速减速地进行车道变更。
另外，第三结构如下所示。
具备禁止线判定单元，该禁止线判定单元基于上述道路信息来判定在比上述车道变更开始地点靠向本车辆的行进方向上的上述引导分支点侧且比上述车道变更完成地点靠向上述本车辆的行进方向上的近前侧是否存在第二车道变更禁止线的起点，在经由上述禁止线判定单元判定为在比上述车道变更完成地点靠向上述本车辆的行进方向上的近前侧存在上述第二车道变更禁止线的起点的情况下，上述开始地点设定单元将该本车辆的开始车道变更的车道变更开始地点重新设定为该本车辆的行进方向上的上述第二车道变更禁止线的终端。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，在比车道变更开始地点靠本车辆的行进方向上的引导分支点侧且比车道变更完成地点靠本车辆的行进方向的近前侧存在第二车道变更禁止线的起点的情况下，在第二车道变更禁止线的终端重新设定开始本车辆的车道变更的车道变更开始地点。由此，在从本车辆的行进方向上的车道变更禁止线的终端到第二车道变更禁止线的起点的距离较短的情况下，也能够在第二车道变更禁止线的终点重新设定车道变更开始地点，通过自动驾驶在车道变更禁止线中断的时机进行车道变更。
另外，第四结构如下所示。
具备：其他车辆检测单元，检测上述本车辆与在该本车辆进行车道变更的变更车道上行驶的其他车辆的位置关系以及相对速度；减速判定单元，基于经由上述其他车辆检测单元检测出的上述本车辆与上述其他车辆的位置关系以及相对速度，来判定是否需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速；以及减速开始地点设定单元，在经由上述减速判定单元判定为需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速的情况下，设定在比上述车道变更开始地点靠向上述本车辆的行进方向上的近前侧开始减速的减速开始地点，在通过了上述减速开始地点的情况下上述控制单元进行控制，以便开始减速。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，在基于本车辆与在该本车辆将进行车道变更的变更车道上行驶的其他车辆的位置关系以及相对速度，判定为需要在到达车道变更开始地点之前进行减速的情况下，在比车道变更开始地点靠本车辆的行进方向上的近前侧设定减速开始地点。而且，在本车辆通过了减速开始地点的情况下进行控制，以便开始减速。由此，由于在比车道变更开始地点靠本车辆的行进方向上的近前侧设定减速开始地点，并在本车辆通过了减速开始地点的情况下进行控制以便开始减速，所以能够在到达车道变更开始地点时变更与其他车辆的位置关系，来进行车道变更。
另外，第五结构如下所示。
具备检测上述本车辆在行驶中的车速的车速检测单元，上述减速判定单元具有空间判定单元，该空间判定单元在上述本车辆以由上述车速检测单元检测出的车速到达了上述车道变更开始地点的情况下，判定相对于上述变更车道上的上述其他车辆的位置是否存在该本车辆能够进行车道变更的空间，该减速判定单元在经由上述空间判定单元判定为存在上述本车辆能够进行车道变更的空间的情况下，判定为不需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速，在经由上述空间判定单元判定为不存在上述本车辆能够进行车道变更的空间的情况下，判定为需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，由于在本车辆到达了车道变更开始地点的情况下，当相对于变更车道上的其他车辆的位置存在该本车辆能够进行车道变更的空间时，在到达车道变更开始地点之前不减速，所以能够不减速地进行车道变更。另一方面，在本车辆到达了车道变更开始地点的情况下，当相对于变更车道上的其他车辆的位置不存在该本车辆能够进行车道变更的空间时，在比车道变更开始地点靠本车辆的行进方向上的近前侧设定减速开始地点。由此，由于在本车辆通过了减速开始地点的情况下进行控制，以便开始减速，所以能够在到达了车道变更开始地点时，相对于变更车道上的其他车辆的位置形成该本车辆能够进行车道变更的空间，来进行车道变更。
另外，第六结构如下所示。
上述控制单元具有速度获取单元，该速度获取单元将经由上述其他车辆检测单元检测出的上述本车辆与上述其他车辆的相对速度和由上述车速检测单元检测出的上述车速相加来获取上述其他车辆的速度，上述完成地点设定单元将上述车道变更完成地点设定为上述本车辆以上述其他车辆的速度从上述车道变更开始地点行驶了规定时间的前方。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，由于将本车辆与其他车辆的相对速度与本车辆的车速相加来获取其他车辆的速度，并在本车辆以其他车辆的速度从车道变更开始地点向前方行驶了规定时间的位置设定车道变更完成地点，所以能够迅速地设定车道变更完成地点。
并且，第七结构如下所示。
上述控制单元具有减速度设定单元，该减速度设定单元设定从经由上述速度获取单元获取到的上述其他车辆的速度减速了规定的速度的减速度，上述开始地点设定单元将上述车道变更开始地点设定为从由上述减速开始地点设定单元设定的上述减速开始地点开始以上述减速度行驶、而上述本车辆的行进方向前端部与上述本车辆能够进行车道变更的上述空间的前端部大致相邻的地点。
根据具有上述结构的自动驾驶辅助装置，在本车辆以从其他车辆的速度减速了规定的速度的减速度从减速开始地点行驶到车道变更开始地点的情况下，本车辆的行进方向前端部与本车辆能够进行车道变更的空间的前端部大致相邻。结果，能够在本车辆到达了车道变更开始地点时，通过开始车道变更而顺畅地进入空间，通过自动驾驶来进行车道变更。

Claims (10)

1.一种自动驾驶辅助装置，其中，具备：
道路信息获取单元，获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息；
车道变更判定单元，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；
道路判定单元，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及
控制单元，在经由上述车道变更判定单元判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且经由上述道路判定单元判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内变更车道，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，
上述控制单元具有：
距离判定单元，判定在从上述本车辆到上述引导分支点为止的区间中，上述车道变更禁止区间以外的区间的距离是否是能够进行车道变更的距离以上；以及
开始地点设定单元，在经由上述距离判定单元判定为上述车道变更禁止区间以外的区间的距离是能够进行车道变更的距离以上的情况下，将该本车辆开始车道变更的车道变更开始地点设定为对相对于该车道变更禁止区间以外的区间在上述本车辆的行进方向位于近前侧的上述车道变更禁止区间进行表示的车道变更禁止线的在该本车辆的行进方向的终端。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其中，
具备检测上述本车辆在行驶中的车速的车速检测单元，
上述控制单元具有完成地点设定单元，该完成地点设定单元基于由上述车速检测单元检测出的上述车速来设定将在上述车道变更开始地点的上述本车辆的行进方向上的前方完成车道变更的车道变更完成地点。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其中，
具备禁止线判定单元，该禁止线判定单元基于上述道路信息来判定在比上述车道变更开始地点靠向本车辆的行进方向上的上述引导分支点侧且比上述车道变更完成地点靠向上述本车辆的行进方向上的近前侧是否存在第二车道变更禁止线的起点，
在经由上述禁止线判定单元判定为在比上述车道变更完成地点靠向上述本车辆的行进方向上的近前侧存在上述第二车道变更禁止线的起点的情况下，上述开始地点设定单元将该本车辆的开始车道变更的车道变更开始地点重新设定为该本车辆的行进方向上的上述第二车道变更禁止线的终端。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动驾驶辅助装置，其中，具备：
其他车辆检测单元，检测上述本车辆与在该本车辆进行车道变更的变更车道上行驶的其他车辆的位置关系以及相对速度；
减速判定单元，基于经由上述其他车辆检测单元检测出的上述本车辆与上述其他车辆的位置关系以及相对速度，来判定是否需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速；以及
减速开始地点设定单元，在经由上述减速判定单元判定为需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速的情况下，设定在比上述车道变更开始地点靠向上述本车辆的行进方向上的近前侧开始减速的减速开始地点，
在通过了上述减速开始地点的情况下上述控制单元进行控制，以便开始减速。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助装置，其中，
具备检测上述本车辆在行驶中的车速的车速检测单元，
上述减速判定单元具有空间判定单元，该空间判定单元在上述本车辆以由上述车速检测单元检测出的车速到达了上述车道变更开始地点的情况下，判定相对于上述变更车道上的上述其他车辆的位置是否存在该本车辆能够进行车道变更的空间，
该减速判定单元在经由上述空间判定单元判定为存在上述本车辆能够进行车道变更的空间的情况下，判定为不需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速，
在经由上述空间判定单元判定为不存在上述本车辆能够进行车道变更的空间的情况下，判定为需要在到达上述车道变更开始地点之前进行减速。
7.根据权利要求5或者6所述的自动驾驶辅助装置，其中，
上述控制单元具有速度获取单元，该速度获取单元将经由上述其他车辆检测单元检测出的上述本车辆与上述其他车辆的相对速度和由上述车速检测单元检测出的上述车速相加来获取上述其他车辆的速度，
上述完成地点设定单元将上述车道变更完成地点设定为上述本车辆以上述其他车辆的速度从上述车道变更开始地点行驶了规定时间的前方。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶辅助装置，其中，
上述控制单元具有减速度设定单元，该减速度设定单元设定从经由上述速度获取单元获取到的上述其他车辆的速度减速了规定的速度的减速度，
上述开始地点设定单元将上述车道变更开始地点设定为从由上述减速开始地点设定单元设定的上述减速开始地点开始以上述减速度行驶、而上述本车辆的行进方向前端部与上述本车辆能够进行车道变更的上述空间的前端部大致相邻的地点。
9.一种自动驾驶辅助方法，由具备控制部、以及道路信息获取单元的自动驾驶辅助装置执行，上述道路信息获取单元获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息，其中，
上述控制部执行的工序具备：
车道变更判定工序，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；
道路判定工序，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及
控制工序，在通过上述车道变更判定工序判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且在通过上述道路判定工序判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内的车道变更，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更。
10.一种程序，用于使具备道路信息获取单元的计算机执行下述工序，上述道路信息获取单元获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息，其中，上述工序是指：
车道变更判定工序，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；
道路判定工序，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及
控制工序，在通过上述车道变更判定工序判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且通过上述道路判定工序判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内的车道变更，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更。
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