JP7476833B2 - 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
2 カメラ
3 測位情報受信機
4 ナビゲーション装置
5 ユーザインターフェース
5a 表示装置
10 車両
11 地図情報記憶装置
12 位置推定装置
13 物体検出装置
14 走行車線計画装置
15 運転計画装置
16 車両制御装置
17 車内ネットワーク
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
231 地形識別部
232 移動禁止区間設定部
233 走行車線計画部
234 車線変更計画部
235 制御移行区間設定部
Claims (18)
- 地図情報に基づいて、共通車線区画線と第1車線区画線とにより区画される第1車線と、前記共通車線区画線と第2車線区画線とにより区画される第2車線と、前記第2車線区画線により前記第2車線との間が区画される第3車線と、前記共通車線区画線が消滅する区画線消滅位置から前記第1車線と前記第2車線とが合わさって車両の進行方向に向かって伸びており、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とにより区画される第4車線と、を有し、前記共通車線区画線を前記区画線消滅位置から仮想的に前記車両の進行方向に延長した延長区画線と前記第1車線区画線との間の第1距離及び前記延長区画線と前記第2車線区画線との間の第2距離が前記車両の進行方向に向かって減少している地形を車線合流地形として識別する地形識別部と、
ナビルートの所定の運転区間内に前記地形識別部によって前記車線合流地形が識別された場合、前記区画線消滅位置と、前記区画線消滅位置から前記車両の進行方向に向かって前記第1距離と前記第2距離との和が第1基準距離の位置との間を、自動制御によって前記車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定する移動禁止区間設定部と、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間を移動しないように走行車線を選択する走行車線計画部と、
を有する、車両制御装置。 - 周辺環境情報に基づいて、前記車両の車線間の移動を計画する車線変更計画部と、
前記車線変更計画部によって、前記移動禁止区間における前記車両の車線間の移動が計画された場合、前記区画線消滅位置と、前記区画線消滅位置から前記車両の進行方向に向かって前記第1距離と前記第2距離との和が前記第1基準距離以下である第2基準距離の位置との間を、ドライバに対して前記車両の運転を自動制御から手動制御へ移行するように要求する制御移行要求区間として設定する制御移行区間設定部と、
を有する、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車線変更計画部によって、前記移動禁止区間における前記車両の車線間の移動が計画された場合、前記区画線消滅位置と前記区画線消滅位置から第3距離だけ手前の位置との間を、ドライバに対して手動制御で車線間の移動を要求する手動車線変更予定区間として設定する手動車線変更予定区間設定部を有する、請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記地形識別部は、識別された前記車線合流地形の長さを、前記移動禁止区間設定部へ通知し、前記移動禁止区間設定部は、識別された前記車線合流地形の長さが、前記車両の速度と所定の時間との積に基づいて決定される距離閾値以上である場合、前記移動禁止区間を設定しない、請求項1~3の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 地図情報に基づいて、共通車線区画線により区画される第1車線及び第2車線を有し、前記共通車線区画線の分岐開始位置から、前記第1車線と接続する第3車線と、前記第3車線と隣接する第4車線とを有する分岐道路が伸びており、前記第4車線と前記第2車線とは前記分岐開始位置を超えて車両の進行方向に伸びる前記共通車線区画線により区画されている地形を車線分岐地形として識別する地形識別部と、
ナビルートの所定の運転区間内に前記地形識別部によって前記車線分岐地形が識別された場合、前記分岐開始位置と、前記分岐開始位置から前記車両の進行方向に向かって第1距離の位置との間を、自動制御によって前記車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定する移動禁止区間設定部と、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間の移動を行わないように走行車線を選択する走行車線計画部と、
を有する、車両制御装置。 - 周辺環境情報に基づいて、前記車両の車線間の移動を計画する車線変更計画部と、
前記車線変更計画部によって、前記移動禁止区間における前記車両の車線間の移動が計画された場合、前記分岐開始位置と、前記分岐開始位置から前記車両の進行方向に向かって前記第1距離以上である第2距離の位置との間を、ドライバに対して前記車両の運転を自動制御から手動制御へ移行するように要求する制御移行要求区間として設定する制御移行区間設定部と、
を有する、請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記車線変更計画部によって、前記移動禁止区間における前記車両の前記第2車線から前記第4車線への車線間の移動が計画された場合、前記分岐開始位置と、前記分岐開始位置から第3距離だけ手前の位置との間を、ドライバに対して手動制御で車線間の移動を要求する手動車線変更予定区間として設定する手動車線変更予定区間設定部を有する、請求項6に記載の車両制御装置。
- 前記地形識別部は、識別された前記車線分岐地形の長さを、前記移動禁止区間設定部へ通知し、前記移動禁止区間設定部は、識別された前記車線分岐地形の長さが、前記車両の速度と所定の時間との積に基づいて決定される距離閾値以上である場合、前記移動禁止区間を設定しない、請求項5~7の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 地図情報に基づいて、第1車線と、前記第1車線と隣接する第2車線と、前記第2車線と隣接する第3車線とを有し、前記第2車線の幅が減少し始める第1位置と、前記第2車線が消滅し且つ前記第1車線と前記第3車線とが隣接し始める第2位置との間を車線合流地形として識別する地形識別部と、
ナビルートの所定の運転区間内に前記地形識別部によって前記車線合流地形が識別された場合、前記第1位置と、前記第2位置から第1距離だけ手前の位置との間を、自動制御によって車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定する移動禁止区間設定部と、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間の移動を行わないように走行車線を選択する走行車線計画部と、
を有する、車両制御装置。 - 周辺環境情報に基づいて、前記車両の車線間の移動を計画する車線変更計画部と、
前記車線変更計画部によって、前記移動禁止区間における前記車両の車線間の移動が計画された場合、前記第1位置と、前記第2位置から前記第1距離以下である第2距離だけ手前の位置との間を、ドライバに対して前記車両の運転を自動制御から手動制御へ移行するように要求する制御移行要求区間として設定する制御移行区間設定部と、
を有する、請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記車線変更計画部によって、前記移動禁止区間における前記車両の車線間の移動が計画された場合、前記第1位置と、前記第1位置から第3距離だけ手前の位置との間を、ドライバに対して手動制御で車線間の移動を要求する手動車線変更予定区間として設定する手動車線変更予定区間設定部を有する、請求項10に記載の車両制御装置。
- 前記地形識別部は、識別された前記車線合流地形の長さを、前記移動禁止区間設定部へ通知し、前記移動禁止区間設定部は、識別された前記車線合流地形の長さが、前記車両の速度と所定の時間との積に基づいて決定される距離閾値以上である場合、前記移動禁止区間を設定しない、請求項9~11の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 地図情報に基づいて、共通車線区画線と第1車線区画線とにより区画される第1車線と、前記共通車線区画線と第2車線区画線とにより区画される第2車線と、前記第2車線区画線により前記第2車線との間が区画される第3車線と、前記共通車線区画線が消滅する区画線消滅位置から前記第1車線と前記第2車線とが合わさって車両の進行方向に向かって伸びており、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とにより区画される第4車線と、を有し、前記共通車線区画線を前記区画線消滅位置から仮想的に前記車両の進行方向に延長した延長区画線と前記第1車線区画線との間の第1距離及び前記延長区画線と前記第2車線区画線との間の第2距離が前記車両の進行方向に向かって減少している地形を車線合流地形として識別し、
ナビルートの所定の運転区間内に前記車線合流地形が識別された場合、前記区画線消滅位置と、前記区画線消滅位置から前記車両の進行方向に向かって前記第1距離と前記第2距離との和が第1基準距離の位置との間を、自動制御によって前記車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定し、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間を移動しないように走行車線を選択する、
ことをプロセッサに実行させることを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。 - 地図情報に基づいて、共通車線区画線により区画される第1車線及び第2車線を有し、前記共通車線区画線の分岐開始位置から、前記第1車線と接続する第3車線と、前記第3車線と隣接する第4車線とを有する分岐道路が伸びており、前記第4車線と前記第2車線とは前記分岐開始位置を超えて車両の進行方向に伸びる前記共通車線区画線により区画されている地形を車線分岐地形として識別し、
ナビルートの所定の運転区間内に前記車線分岐地形が識別された場合、前記分岐開始位置と、前記分岐開始位置から前記車両の進行方向に向かって第1距離の位置との間を、自動制御によって前記車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定し、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間の移動を行わないように走行車線を選択する、
ことをプロセッサに実行させることを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。 - 地図情報に基づいて、第1車線と、前記第1車線と隣接する第2車線と、前記第2車線と隣接する第3車線とを有し、前記第2車線の幅が減少し始める第1位置と、前記第2車線が消滅し且つ前記第1車線と前記第3車線とが隣接し始める第2位置との間を車線合流地形として識別し、
ナビルートの所定の運転区間内に前記車線合流地形が識別された場合、前記第1位置と、前記第2位置から第1距離だけ手前の位置との間を、自動制御によって車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定し、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間の移動を行わないように走行車線を選択する、
ことをプロセッサに実行させることを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。 - 地図情報に基づいて、共通車線区画線と第1車線区画線とにより区画される第1車線と、前記共通車線区画線と第2車線区画線とにより区画される第2車線と、前記第2車線区画線により前記第2車線との間が区画される第3車線と、前記共通車線区画線が消滅する区画線消滅位置から前記第1車線と前記第2車線とが合わさって車両の進行方向に向かって伸びており、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とにより区画される第4車線と、を有し、前記共通車線区画線を前記区画線消滅位置から仮想的に前記車両の進行方向に延長した延長区画線と前記第1車線区画線との間の第1距離及び前記延長区画線と前記第2車線区画線との間の第2距離が前記車両の進行方向に向かって減少している地形を車線合流地形として識別し、
ナビルートの所定の運転区間内に前記車線合流地形が識別された場合、前記区画線消滅位置と、前記区画線消滅位置から前記車両の進行方向に向かって前記第1距離と前記第2距離との和が第1基準距離の位置との間を、自動制御によって前記車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定し、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間を移動しないように走行車線を選択する、
ことを車両制御装置が実行することを特徴とする車両制御方法。 - 地図情報に基づいて、共通車線区画線により区画される第1車線及び第2車線を有し、前記共通車線区画線の分岐開始位置から、前記第1車線と接続する第3車線と、前記第3車線と隣接する第4車線とを有する分岐道路が伸びており、前記第4車線と前記第2車線とは前記分岐開始位置を超えて車両の進行方向に伸びる前記共通車線区画線により区画されている地形を車線分岐地形として識別し、
ナビルートの所定の運転区間内に前記車線分岐地形が識別された場合、前記分岐開始位置と、前記分岐開始位置から前記車両の進行方向に向かって第1距離の位置との間を、自動制御によって前記車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定し、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間の移動を行わないように走行車線を選択する、
ことを車両制御装置が実行することを特徴とする車両制御方法。 - 地図情報に基づいて、第1車線と、前記第1車線と隣接する第2車線と、前記第2車線と隣接する第3車線とを有し、前記第2車線の幅が減少し始める第1位置と、前記第2車線が消滅し且つ前記第1車線と前記第3車線とが隣接し始める第2位置との間を車線合流地形として識別し、
ナビルートの所定の運転区間内に前記車線合流地形が識別された場合、前記第1位置と、前記第2位置から第1距離だけ手前の位置との間を、自動制御によって車両の車線間の移動を禁止する移動禁止区間として設定し、
前記車両の現在位置と、前記ナビルートと、前記地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間において前記車両が走行する走行車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部であって、前記移動禁止区間において前記車両が車線間の移動を行わないように走行車線を選択する、
ことを車両制御装置が実行することを特徴とする車両制御方法。
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