JP4561722B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
例えば、自車両の走行状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報を検知する交差点検知手段と、運転者の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示手段とを備えると共に、これら車両状態検知手段および交差点検知手段からの情報をもとに運転者の右左折の意図を判定し、かつ、該判定に応じて方向指示手段を自動的に点灯させる右左折判定手段を備えた運転支援装置がある(例えば、特許文献1参照。)。
これにより、自車両の進行方向を報知する方向指示手段の点灯指示が、点灯するべき推奨地点より手前の早い時点で入力されても、方向指示手段は、この推奨地点で自動的に点灯されるため、自車両の進行方向を周囲の車両へ適切なタイミングで報知して、安全性の向上を図ることが可能となる。
これにより、案内交差点と推奨地点との間に点灯指示に応じた進行方向への進入路がある場合には、自車両の進行方向を報知する方向指示手段の点灯指示が、点灯するべき推奨地点より手前の早い時点で入力されても、方向指示手段は、自車位置が推奨地点を通り過ぎ、更に、この進入路を通り過ぎた時点で自動的に点灯される。このため、自車両が何処で曲がるのかを周囲の車両へ更に適切なタイミングで報知して、周囲の車両に混乱を起こすことなく、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。
これにより、方向指示手段を点灯すべき時点で、運転者に方向指示手段の点灯忘れを確実に認識させることができ、方向指示手段を点灯して自車両の進行方向を周囲の車両へ適切に報知することが可能となり、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。
また、方向指示器ECU3は、ナビゲーション装置1から受信した制御信号に基づいて、左方向指示器52A及び右方向指示器52B等を駆動制御する電子制御ユニットである。
また、ナビゲーション制御部13には、自車の走行速度を検出する車速センサ21と、他車両に左方向への操舵を知らせる左方向指示器52Aと右方向への操舵を知らせる右方向指示器52Bのそれぞれの点灯を指示する点灯指示信号と消灯を指示する消灯指示信号とを入力可能な方向指示スイッチ51とが接続されている。従って、運転者は、この方向指示スイッチ51を操作することによって、左方向指示器52A又は右方向指示器52Bのいずれかを選択して点灯又は消灯することができる。
図2に示すように、現在地検出処理部11は、GPS31、地磁気センサ32、距離センサ33、ステアリングセンサ34、方位検出部としてのジャイロセンサ35、高度計(図示せず)等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物(例えば、交差点)までの距離等を検出することが可能となっている。
ここで、前記RAM42、ROM43、フラッシュメモリ44等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、CPU41に代えてMPU等を使用することも可能である。
尚、操作部14としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、カメラECU4は、ナビゲーション制御部13から送信された制御情報を受信するデータ受信部4Aを備えると共に、この受信した制御情報に基づき前方撮像用カメラ62と後方撮像用カメラ63を制御すると共に画像認識を行う画像認識部4Bを備えている。
図3は本実施例に係るナビゲーション装置1のCPU41が実行する各方向指示器52A、52Bを推奨地点で点灯させる点灯制御処理を示すフローチャートである。図4は運転者が推奨地点の手前で点灯指示をした場合に、CPU41が実行する点灯制御の一例を説明する説明図である。図5は推奨地点と案内交差点との間に進入路がある場合に、CPU41が実行する点灯制御の一例を説明する説明図である。図6は運転者が推奨地点まで点灯指示をしない場合に、CPU41が実行する音声報知制御の一例を説明する説明図である。 尚、図3にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置1のナビゲーション制御部13が備えているROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
そして、S12において、CPU41は、前方用撮像カメラ62及び後方撮像用カメラ63を介して車両2の周辺状況の情報を取得し、当該車両2の周囲に存在する他車両との距離や他車両の相対速度を検出する周辺車両検知を行う。
尚、CPU41は、予め、操作部14を介して入力された目的地とナビ地図情報26とから目的地までの誘導経路を探索して、RAM42に記憶し、当該誘導経路上の案内交差点等を液晶ディスプレイ(LCD)15に表示して、この案内交差点における右左折方向等の経路案内を行っている。
そして、S15において、CPU41は、ナビ地図情報26と自車位置データと推奨地点データとから自車位置から左方向指示器52A又は右方向指示器52Bを点灯するべき推奨地点までの距離を算出してRAM42に記憶する。
S17において、CPU41は、自車位置データと推奨地点データとから自車両2が推奨地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置データと推奨地点データとから自車両2が推奨地点に到達していない場合には(S17:NO)、CPU41は、S11以降の処理を再度、実行する。
そして、自車両2の自車位置が推奨地点73に到達した場合には(S17:YES)、この推奨地点73と案内交差点72との間に、右側進行方向への進入路が無いため(S18:NO)、CPU41は、方向指示器ECU3に対して、右方向指示器52Bの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、右方向指示器52Bを点灯する(S19)。
そして、自車位置がこの通過地点に到達した場合、即ち、案内交差点と自車位置との間に、方向指示スイッチ51を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が無い場合には(S18:NO)、CPU41は、S19の処理に移行して、上記S19の処理を実行後、当該処理を終了する。
そして、自車位置がこの通過地点75に到達した場合には、案内交差点72と自車位置との間に、右側進行方向への進入路が無いため(S18:NO)、CPU41は、方向指示器ECU3に対して、右方向指示器52Bの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、右方向指示器52Bを点灯する(S19)。
S20において、CPU41は、自車位置データと推奨地点データとから自車両が推奨地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置データと推奨地点データとから自車両が推奨地点に到達していない場合には(S20:NO)、CPU41は、S15以降の処理を再度、実行する。
これにより、左方向指示器52A又は右方向指示器52Bを点灯すべき時点で、運転者に方向指示スイッチ51の操作忘れを確実に認識させることができ、左方向指示器52A又は右方向指示器52Bを点灯して自車両2の進行方向を周囲の車両へ適切に報知することが可能となり、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。
(1)上記ステップ18の処理を、通常は実行しないで、前方撮像用カメラ62及び後方撮像用カメラ63を介して自車両2の周囲に他車両が存在する場合に限り実行するようにしてもよい。これにより、自車両2が推奨地点に到達した時点で、通常は方向指示スイッチ51を介して入力された点灯指示信号に対応する左方向指示器52A又は右方向指示器52Bが点灯されるため、運転者は違和感を覚えることなく、運転を続行することができる。
(2)上記ステップ16で、推奨地点の手前で方向指示スイッチ51を介して左方向指示器52A又は右方向指示器52Bの点灯指示信号が入力された場合には(S16:YES)、自車両2が推奨地点に到達するまで、フロントパネルの左方向指示器52A又は右方向指示器52Bの点灯を報知する方向指示器作動ランプだけを方向指示スイッチ51を介して入力された点灯指示信号に応じて点滅作動させるようにしてもよい。
これにより、方向指示スイッチ51を操作したにもかかわらず、左方向指示器52A又は右方向指示器52Bが点灯していない場合でも、フロントパネルの方向指示器作動ランプが点滅作動するため、運転者は違和感を覚えることなく、運転を続行することができる。
2 車両(自車両)
3 方向指示器ECU
11 現在地検出部
12 データ記録部
13 ナビゲーション制御部
16 スピーカ
21 車速センサ
25 地図情報DB
26 ナビ地図情報
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 方向指示スイッチ
52A 左方向指示器
52B 右方向指示器
Claims (3)
- 自車位置を検出する自車位置検出手段と、
交差点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車両の進行方向を報知する方向指示手段と、
前記方向指示手段の点灯指示を入力する点灯指示入力手段と、
前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点の手前で、前記方向指示手段を点灯するべき推奨地点を算出する点灯地点算出手段と、
前記推奨地点の手前で前記点灯指示入力手段を介して方向指示手段の点灯指示が入力された場合には、前記推奨地点に前記自車位置が到達するまで該方向指示手段の消灯状態を維持し、該推奨地点に到達すると該方向指示手段を点灯するように制御する点灯制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記点灯制御手段は、前記案内交差点と前記推奨地点との間に前記点灯指示に応じた進行方向への進入路がある場合には、前記自車位置がこの進入路を通り過ぎるまで前記方向指示手段の消灯状態を維持し、該進入路を通り過ぎると該方向指示手段を点灯するように制御することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記点灯指示入力手段の操作が必要である旨を運転者に報知する報知手段と、
前記推奨地点に前記自車位置が到達するまで前記点灯指示入力手段を介して前記方向指示手段の点灯指示が入力されていない場合には、前記報知手段を介して運転者に対して該点灯指示入力手段の操作が必要である旨を報知するように制御する報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。
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