CN111712416B - 汽车车道变更控制方法及汽车车道变更控制装置 - Google Patents

Abstract

在自动驾驶控制中，实现尊重驾驶员意图的汽车车道变更控制。本发明的汽车车道变更控制方法及装置检测在与本车辆(10)相同的行驶车道上行驶的前行车辆(1)，基于本车辆(10)及前行车辆(1)的相对关系判断规定条件是否成立，从判断为规定条件成立起经过第一规定时间(N1)后，通过自动控制执行本车辆(10)的车道变更。判定本车辆(10)的车道变更是否依据驾驶员的意愿，在判定为车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比第一规定时间(N1)长的第二规定时间(N2)作为禁止基于自动控制的车道变更的时间，从禁止基于自动控制的车道变更的禁止条件成立起至经过第二规定时间(N2)为止，禁止基于自动控制的车道变更。

Description

汽车车道变更控制方法及汽车车道变更控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的自动驾驶中的车道变更控制方法及车道变更控制装置。

背景技术

在车辆的自动驾驶控制中，提出了基于本车辆与在与本车辆相同的车道上行驶的前行车辆的相对关系，自动地变更车道的控制(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003－63273号公报

根据专利文献1记载的控制装置，在前行车辆的车速比本车辆的设定车速慢的情况下，能够自动将本车辆移动到与前行车辆不同的车道。

但是，由于自动驾驶而引起的车道变更存在没有按照驾驶员的意图的情况。例如，根据驾驶员的意愿执行了车道变更后，继续执行基于自动驾驶的车道变更，被认为没有按照驾驶员的意图。

发明内容

因此，本发明的目的在于，在自动驾驶控制中，实现尊重驾驶员的意图的汽车车道变更控制。

为了实现上述目的，本发明的汽车车道变更控制方法是：

检测在与本车辆相同的行驶车道上行驶的前行车辆，

基于本车辆及前行车辆的相对关系判断规定条件是否成立，

从判断为规定条件成立起经过第一规定时间后，通过自动控制执行本车辆的车道变更。

进而，在该方法中，判定本车辆的上次的车道变更是否依据驾驶员的意愿(意思)，

在判定为上次的车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比第一规定时间长的第二规定时间作为禁止基于自动控制的车道变更的时间，

从禁止基于自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过第二规定时间为止，禁止基于自动控制的车道变更。

发明效果

即，在基于驾驶员的意愿执行了车道变更的情况下，在一定时间(第二规定时间)不执行基于自动控制的车道变更。其结果是，可以避免在基于驾驶员意愿的车道变更后，继续通过自动驾驶来执行车道变更的情况。因此，能够实现尊重驾驶员的意图的汽车车道变更控制。

附图说明

图1是本发明的汽车车道变更控制方法及装置的概要图。

图2是本发明的汽车车道变更控制方法及装置的基本构成图。

图3是表示汽车车道变更控制的基本流程的概念图。

图4是图3所示的汽车车道变更控制的流程图。

图5是本发明的汽车车道变更控制的流程图。

图6是实施例1的汽车车道变更控制的流程图。

图7是实施例2的汽车车道变更控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用于实施本发明的汽车车道变更控制方法及装置的方式。另外，在本说明书中，“汽车车道变更”是后述的自动驾驶的一个例子，意味着为了避免过度接近前行车辆，自动变更本车辆的行驶车道。

实施例1

如图1所示，本发明的汽车车道变更控制方法及装置(本车辆10)大致具备三种构成。

第一，本车辆10具有取得变更车道所需的信息的第一单元100。第一单元100具备前行车辆检测部、存储部、白线识别部。前行车辆检测部检测在与本车辆相同的车道上行驶的前行车辆1(参照图3)，取得前行车辆1的车速和与本车辆10的车间距离。监视部监视本车辆10的周边状况。存储部存储取得的前行车辆1的信息。白线识别部检测白线，取得白线与本车辆10的距离等。

第二，本车辆10具有管理基于自动驾驶的车道变更的第二单元200。第二单元200具备：行驶控制管理部、车道变更管理部27(参照图2)、车道变更判断部。行驶控制管理部管理自动驾驶控制所需的参数(例如，本车辆10的设定车速V_S)。进而，车道变更管理部27管理汽车车道变更控制的接通/断开，并且在该控制有效的情况下，管理在当前时刻本车辆10处于该控制的哪个顺序。车道变更判断部基于第一单元100的监视部取得的车辆周边状况、前行车辆与本车辆的相对关系等，判断是否可以变更汽车车道。在本说明书中，“自动驾驶”是至少自动地进行本车辆10的操舵的意愿。另外，该自动驾驶也可以是在操舵的基础上自动进行加减速。

第三，车辆10具有执行汽车车道变更控制的第三单元300。第三单元300具备执行部，其接收从第二单元200的车道变更判断部发送的汽车车道变更的指令，控制本车辆10的方向盘或加速器开度。

参照图2，说明本车辆10的更详细的构成。

本车辆10具有物体检测传感器11、监视摄像机12和GPS接收器13。物体检测传感器11例如由毫米波雷达或激光雷达构成，检测存在于本车辆10前方的物体。监视摄像机12例如由多个CCD摄像机构成，至少取得本车辆10的前方及后方的图像。GPS接收机13接收来自GPS卫星的电波，并计算本车辆10的位置。

由物体检测传感器11进行的检测结果被发送到前行车辆判定部14。前行车辆判定部14基于由物体检测传感器11检测到的物体的大小、移动速度和轨迹，确定所检测到的物体是否是前行车辆1。另外，物体检测传感器11和前行车辆判定部14相当于于检测前行车辆的检测部。检测部为了实现汽车车道变更控制，除了前行车辆1的车速之外，还计算前行车辆1和本车辆10的车间距离。

由监视摄像机12取得的多个图像和由GPS接收器13计算出的本车辆10的位置发送给周边状况取得部15。周边状况取得部15根据从监视摄像机12发送来的图像、从GPS接收器13发送来的位置和预先保存的地图信息，取得本车辆10的周边状况。具体而言，取得后方车辆、本车辆周边的障碍物、或者在相邻的车道上行驶的前行车辆等的信息。另外，监视摄像机12、GPS接收器13以及周边状况取得部15相当于监视本车辆的周边状况的监视部。

若由前行车辆判定部14检测出前行车辆1，则该前行车辆1的当前位置和当前的车速被存储到存储部16中。

车辆10还具有设定部20。本车辆10的驾驶员能够通过设定部20选择(输入)汽车车道变更控制的接通/断开。另外，在将汽车车道变更控制设为接通的情况下，可以输入本车辆10的设定车速。经由设定部20输入的信息被发送到目标轨迹生成部21。另外，设定部20由设置在驾驶席正面的仪表面板和设置在方向盘上的各种开关和方向指示器(转向灯)构成。

目标轨迹生成部21基于存储部16中存储的前行车辆1的信息、由周边状况取得部15取得的周边状况、经由设定部20输入的信息，生成执行汽车车道变更控制时的目标轨迹。

车辆10具备车速传感器22、偏航率传感器23、舵角传感器24。由车速传感器22、偏航率传感器23、舵角传感器24检测出的各检测值和由GPS接收器13计算出的本车辆10的位置信息被输入到实际轨迹运算部25。实际轨迹运算部25根据输入的值计算本车辆10实际行驶的轨迹(实际行驶轨迹)。

由目标轨迹生成部21生成的目标轨迹和由实际轨迹运算部25计算出的实际行驶轨迹输入到修正量计算部26。修正量计算部26计算出实际行驶轨迹相对于输入的目标轨迹的差值，并且对计算出的差值乘以适当设定的修正系数来计算修正量。

在修正量计算部26计算出的修正量被发送到行驶控制部31。行驶控制部31根据接收到的修正量来决定对各种致动器32的指令值，以使本车辆10的实际行驶轨迹与目标轨迹一致。该致动器32根据接收到的指令值，使本车辆10的方向盘、加速器踏板、制动器踏板等动作。即，本车辆10能够根据来自行驶控制部31的信号，自动地控制本车辆10的加减速及操舵。

经由设定部20输入的信息、由目标轨迹生成部21生成的目标轨迹和由实际轨迹运算部25计算出的本车辆10的实际行驶轨迹输入到车道变更管理部27。车道变更管理部27根据从设定部20输入的信息，管理本车辆10的设定车速V_S以及汽车车道变更控制的接通/断开。另外，根据输入的目标轨迹和实际行驶轨迹，在执行汽车车道变更控制时，判断本车辆10处于该控制的哪个顺序。由此，车道变更管理部27能够判定车道变更是否依据驾驶员的意图。另外，车道变更管理部27相当于判定部。

另外，在本发明中，上述目标轨迹生成部21、实际轨迹运算部25、修正量计算部26、车道变更管理部27、行驶控制部31统称为控制部。控制部具体由处理器等构成，并具备能够由计算机读取后述程序的非暂时性记录介质。

另外，车辆10例如具有设置在仪表面板上的通知部33。通知部33根据来自车道变更管理部27的信息，在禁止后述的汽车车道变更控制的期间中使灯点亮或闪烁，从而将该禁止状态通知给驾驶员。此外/或者，通知部33也可以显示上述禁止期间的剩余时间。

接着，参照图3、4说明汽车车道变更控制。另外，图4流程的处理以及后述的图5～7流程的处理由控制部执行。

如图3所示，将前行车辆1与本车辆10的车间距离设为D，将前行车辆的车速设为V_P，将本车辆的设定车速设为V_S。在行驶中，如果由物体检测传感器11和前行车辆判定部14检测到本车辆10的前行车辆1，则开始图4的处理。

在S10中，利用检测部(物体检测传感器11、前行车辆判定部14)取得前行车辆车速V_P和车间距离D。接着，在S12中，取得设定部20设定的本车辆10的设定车速V_S。

在S14中，判断执行本车辆10的汽车车道变更控制的条件(规定条件)是否成立。具体而言，在本车辆10的设定车速V_S比前行车辆1的车速V_P快既定值ΔV以上(换言之，本车辆相对于前行车辆1的相对速度为既定值ΔV以上)，且车间距离D小于阈值D_TH的情况下，判断为规定条件成立。另外，既定值ΔV例如为15km/h，阈值D_TH例如为60m。

另外，在S14中，也可以在本车辆10的设定车速V_S比前行车辆1的车速V_P快既定值ΔV以上的情况和车间距离D不足阈值D_TH的情况中仅某一方成立的情况下，判断为上述规定条件成立。另外，代替上述条件，或者除了上述条件之外，还可以计算到与前行车辆1碰撞为止的预测时间(Time To Collision：TTC)，在计算出的预测时间小于既定时间的情况下，判断为上述规定条件成立。

在S14的判断为否定的情况下，程序进入S16，在不执行汽车车道变更控制而结束程序。在S14的判断为肯定的情况下，程序进入S18，在检测到前行车辆1后判断是否经过了规定时间N(更准确地说，第一规定时间N1)。另外，第一规定时间N1的值例如为5秒左右。

在S18的判断为否定的情况下，不执行后述的处理而结束程序。如果S18的判断为肯定的情况下，则程序进入S20。即，重复从S10到S18的处理，直到S18的判断为肯定为止。另外，虽然没有详细说明，但是，为了在直至经过规定时间N1为止的期间，避免与前行车辆1的接触，本车辆10执行对前行车辆1的自动追随控制。另外，在驾驶员不希望进行汽车车道变更控制的情况下，驾驶员可以在经过第一规定时间N1之前经由设定部20强制中断该控制。换言之，在S18的判断为肯定的情况下，可以判断为对于汽车车道路变更得到了驾驶员的同意。

在S20中，目标轨迹生成部21如图3中虚线所示，生成本车辆10的目标轨迹。接着，在S22中，基于在S20中生成的目标轨迹，经由各种致动器32控制舵角和加速器开度。另外，重复S22的控制直到车道变更完成为止。

另外，如果在S24中判断为已经完成了车道变更，即当判断为已经行驶完了目标轨迹时，则进入S26。在S26中，将表示执行了汽车车道变更控制的标志F的值(初始值＝0)设定为1。另外，通过根据由周边状况取得部15或GPS接收器13取得的信息，识别本车辆10和白线的位置来判断车道变更控制的完成。

另外，虽然省略详细说明，但是在从S22到S24的处理中，根据从监视部(监视摄像机12、周边状况取得部15)取得的本车辆10的周边状况，判断是否能够执行汽车车道变更控制。例如，在目标轨迹上存在其他车辆的情况下，禁止执行汽车车道变更控制(不允许执行自动车道变更控制)。

接着，参照图5、6说明实施例1的汽车车道变更控制。图5的流程在本车辆10的车道变更完成后开始。

在S100中，判断完成的车道变更是否是基于自动控制的车道变更。该判断由第二单元200的车道变更管理部27进行。具体地，根据对设定部20的方向指示器的操作的有无以及在图4流程的S26中设定的标志F的值，进行S100的判断。

在S100的判断为肯定的情况下，程序进入S102，作为直至执行汽车车道变更控制的待机时间即规定时间N的值，维持初始值(第一规定时间N1)。在S100的判断为否定的情况下，程序进入S104，将规定时间N的值设定为比第一规定时间N1长的第二规定时间N2。另外，第二规定时间N2的值例如为3分钟。另外，在对第二规定时间N2进行计时的期间，使通知部33的灯点亮或闪烁。由此，能够通知驾驶员禁止汽车车道变更控制，能够防止对不执行汽车车道变更控制感到不安的情况。

如上所述，在完成了的车道变更是基于自动控制的情况下，在下次的车道变更中使用的规定时间N保持初始值(第一规定时间N1)。另一方面，完成了的车道变更不是基于自动控制，而是依据驾驶员的意愿的情况下，将规定时间N设定为比初始值长的第二规定时间N2。即，由于本车辆10当前行驶的车道是驾驶员选择的车道，所以认为驾驶员希望留在该车道。换言之，认为继续进行进一步的车道变更并没有按照驾驶员的意图。因此，在该情况下，即使在经过了以往的规定时间(第一规定时间N1)之后，直到经过更长的第二规定时间N2为止，也禁止汽车车道变更控制。

另外，依据驾驶员的意愿的变更的车道，除了基于驾驶员的转向操作之外，还包括在本车辆10的自动驾驶控制中，驾驶员经由方向指示器等对本车辆10指示变更车道的情况。

在变更车道后检测出新的前行车辆1的情况下，图6的流程开始。在S200中，判断用于执行汽车车道变更控制的规定条件是否成立。S200的规定条件除了图4的S14所示的条件之外，还判断上次的车道变更是否完成。

在S200的判断为否定的情况下，程序进入S202，不执行汽车车道变更控制。在S200的判断为肯定的情况下，程序进入S204，判断汽车车道变更控制的功能是否为接通。另外，在本车辆10的驾驶员不希望进行汽车车道变更控制，强制中断该控制的情况下，S204的判断也为否定。

在S204的判断为否定的情况下，程序进入S202，不执行汽车车道变更控制。在S204的判断为肯定的情况下，程序进入S206，在检测到新的前行车辆1起判断是否经过了规定时间N。另外，S206中的规定时间N使用由图5流程设定的值(第一规定时间N1或第二规定时间N2)。

在S206的判断为肯定的情况下，程序进入S208，执行汽车车道变更控制。另外，当S208的汽车车道变更控制完成时，程序进入S210，将表示执行了汽车车道变更控制的标志F的值设定为1。另外，在图6中省略，在S208和S210之间，与图4流程的S22、S24相同，进行是否完成了车道变更的判断。

在S206的判断为否定的情况下，程序进入S212，判断检测出前行车辆1之后的先行车速度V_P0与前行车辆1的当前的车速V_P1的差值是否在规定差ΔV_P以上。在S212的判断为肯定的情况下，即，在检测到前行车辆1后判断为前行车辆1减速了规定差ΔV_P以上的情况下，程序进入S214。在S214中，将规定时间N设定为第三规定时间N3。另外，规定差ΔV_P例如设为20km/h。另外，第三规定时间N3是第一规定时间N1以上、不足第二规定时间N2的值(N1≤N3＜N2)，例如设为5秒～8秒。

其结果，将第三规定时间N3作为规定时间N重复图6的流程。如果在S206中判断为经过了规定时间N(第三规定时间N3)，则程序进入S208，执行汽车车道变更控制(图4：S20～S24)。

即，即使上次的车道变更依据驾驶员的意图，在前行车辆1的行驶状况发生了很大变化的情况下，也认为驾驶员不希望停留在同一条车道上。因此，在该情况下，将直至执行汽车车道变更控制为止的待机时间切换到比较短的第三规定时间N3。由此，能够不给驾驶员带来不快感而继续进行自动行驶控制。

另一方面，在S212的判断为否定的情况下，能够判断为前行车辆1的行驶状况没有大的变化，因此，不变更规定时间N而结束程序。其结果，在保持当前的规定时间N的情况下重复图6的流程。当在S206中判断为经过了规定时间N时，程序进入S208，执行汽车车道变更控制(图4:S20～S24)。

另外，在S212的判断中，除了上述之外，或者代替上述，也可以附加以下条件。即，在检测到新的前行车辆1起直至经过规定时间N为止的期间，判断是否需要以规定减速度以上减速本车辆10，或者本车辆10相对于前行车辆1的相对速度是否为规定值以上。

即，虽然前行车辆1的行驶状况没有大的变化，但若对前行车辆1的自动追随控制执行较长的时间(特别是第二规定时间N2之间)，则本车辆10的行驶状况有可能发生较大的变化。在这种情况下，认为即使上次的车道变更是依据驾驶员的意图，驾驶员也不希望长时间停留在同一条车道上。因此，在上述追加判断为肯定的情况下，也可以将直至执行汽车车道变更控制的待机时间切换到较短的第三规定时间N3。

另外，即使上次的车道变更依据驾驶员的意图，也可以考虑驾驶员不等待第二规定时间N2的经过而希望进一步变更车道的情况。在这种情况下，驾驶员可以通过设定部20解除第二规定时间N2的设定。即，驾驶员在经过第二规定时间N2之前，能够解除汽车车道变更控制的禁止。

另外，作为解除汽车车道变更控制的禁止的手段，也可以在设定部20中设置专用的开关。或者，也可以通过操作构成设定部20的方向指示器来实现上述解除。或者，也可以通过使设定部20的汽车车道变更控制的接通/断开开关为断开，或者连续按压两次来实现。

如上所述，在实施例1中，一种汽车车道变更控制方法，检测出在与本车辆10相同的行驶车道上行驶的前行车辆1，基于本车辆10及前行车辆1的相对关系(V_S，V_P，D)判断规定条件是否成立(S14)，在判断为规定条件成立起经过第一规定时间N1过后，通过自动控制来执行本车辆10的车道变更，其中，判断本车辆10的车道变更是否依据驾驶员的意愿(S100)，在判断为上次的车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比第一规定时间N1长的第二规定时间N2作为禁止基于自动控制的车道变更的时间，在禁止基于自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过第二规定时间N2为止，禁止基于自动控制的车道变更(S104、S200、S204、S206)。由此，能够实现尊重驾驶员意图的汽车车道变更控制。

即，在进行了依据驾驶员的意愿的上次的变更车道的情况下，考虑驾驶员希望停留在变更车道后的车道上。因此，依据驾驶员的意愿，在变更了车道之后，如果连续通过自动驾驶控制来实行车道变更，有可能会给驾驶员带来不快感。于是，在实施例1中，在依据驾驶员的意愿变更了车道之后，在直至经过比以往的时间(第一规定时间N1)长的第二规定时间N2为止，禁止汽车车道变更控制。

另外，在实施例1的控制方法中，禁止条件在判断为依据驾驶员的意愿的上次的车道变更完成，并且执行本车辆10的汽车车道变更控制的条件(规定条件)成立时成立(S200)。因此，在从禁止条件成立起直至经过第二规定时间N2为止，禁止基于自动控制的车道变更(S104、S200、S204、S206)。由此，能够实现尊重驾驶员意图的汽车车道变更控制。

另外，在实施例1的控制方法中，在依据驾驶员的意愿的上次的车道变更完成后检测前行车辆1，基于本车辆10与前行车辆1的相对关系(V_S，V_P，D)，判断为需要以规定减速度以上减速本车辆10的情况下，或者判断为本车辆10相对于新的前行车辆1的相对速度(V_S-V_P)为规定值以上的情况下，在从禁止条件成立开始到第一规定时间N1以上且不足第二规定时间N2的第三规定时间N3经过为止，禁止基于自动控制的车道变更(S214、S206、S208)。由此，能够在不给驾驶员带来不快感而继续自动驾驶控制。

如上所述，在进行了依据驾驶员的意愿的上次的车道变更的情况下，考虑到驾驶员希望留在变更车道后的车道上。但是，也有在变更车道后必须大幅减速本车辆10的车速的情况。在这种情况下，考虑驾驶员希望违背当初的意图而变更车道。因此，在这样的情况下，不等待第二规定时间N2，而尽早执行汽车车道变更控制。

此外，在实施例1的控制方法中，在依据驾驶员的意愿的上次的车道变更完成后检测前行车辆1，判断前行车辆1检测时的车速V_P0与前行车辆1的当前的车速V_P1的差值是否在规定差ΔV_P以上(S212)，在判断差值为规定差ΔV_P以上的情况下，在从禁止条件成立开始到经过第一规定时间N1以上且不足第二规定时间N2的第三规定时间N3为止，禁止基于自动控制的车道变更(S214、S206、S208)。由此，能够在不给驾驶员带来不快感而继续自动驾驶控制。

即使在进行了依据驾驶员的意愿的上次的车道变更的情况下，之后，由于前行车辆1减速，有时对本车辆10的相对速度也会变小。在这种情况下，如果在直至经过第二规定时间N2为止禁止变更汽车车道控制，则有可能会给驾驶员带来不快感。因此，在该情况下，不等待第二规定时间N2，而尽早执行了汽车车道变更控制。

此外，在实施例1的控制方法中，在从禁止条件成立起到经过第二规定时间N2为止的期间，对本车辆10的驾驶员通知禁止基于上述自动控制的车道变更(通知部33)。由此，能够防止驾驶员对不执行汽车车道变更控制感到不安的情况。

另外，通知部33的通知也可以显示直至经过第二规定时间N2为止的剩余时间。由此，能够将汽车车道变更控制的再开始时期通知给驾驶员。

另外，在实施例1的控制方法中，能够在从禁止条件成立起到经过第二规定时间N2为止的期间，解除基于自动控制的车道变更的禁止。由此，能够实现更尊重驾驶员意图的汽车车道变更控制。

另外，在实施例1的控制方法中，规定条件是，本车辆10相对于前行车辆1的相对速度(V_S-V_P)在既定值ΔV以上、本车辆10与前行车辆1的相对位置(车间距离D)不足规定距离(阈值)D_TH、以及到与前行车辆1的碰撞为止的预测时间(TTC)为不足既定时间中的至少一个。由此，能够在适当的时间执行汽车车道变更控制。

在实施例1的汽车车道变更控制装置中，具备：至少将自动控制本车辆10的操舵的控制部(目标轨迹生成部21、实际轨迹运算部25、修正量计算部26、车道变更管理部27、行驶控制部31)；检测出在与本车辆10相同的行驶车道上行驶的前行车辆1的检测部(物体检测传感器11、前行车辆判定部14)；依据驾驶员的意愿执行车道变更的判定部(车道变更管理部27)。控制部构成为，在基于本车辆10及前行车辆1的相对关系(V_S，V_P，D)判断为规定条件成立起经过第一规定时间N1后，通过自动控制来执行本车辆10的车道变更(S14、S18-S24)。但是，在判定为依据驾驶员的意愿执行了上次的车道变更的情况下，设定比上述第一规定时间N1长的第二规定时间N2(S100、S104)作为禁止基于自动控制的车道变更的时间，在禁止基于自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过第二规定时间N2为止，禁止基于上述自动控制的车道变更(S200、S204、S206)。由此，与上述控制方法同样，能够实现尊重驾驶员意图的汽车车道变更控制。

实施例2

参照图7，说明本发明的实施例2的汽车车道变更控制方法及装置。在图7中，与实施例1相同的步骤附加与图6相同的符号。

与实施例1相同，当本车辆10的车道变更完成时，通过图5的流程设定规定时间N(图5:S100～S104)。如果在车道变更后检测出新的前行车辆1，则执行图7的流程。

在图7的流程中，与实施例1相同，进行从S200～S204的处理。在S206’中，判断从上次的车道变更完成起是否经过了规定时间N。如上所述，在实施例1的汽车车道变更控制中，在上次的车道变更完成且执行汽车车道变更控制的规定条件成立时，禁止条件成立，开始规定时间N的计时。另一方面，在实施例2的汽车车道变更控制方法及装置中，在判断为上次的车道变更完成时，禁止条件成立，开始规定时间N的计时。

根据道路状况，有时在变更车道后也没有长时间检测出前行车辆1。在这种情况下，在直至检测到新的前行车辆1为止的期间，在当前的车道上行驶。因此，即使检测到新的前行车辆1并立即实行汽车车道变更控制，也不会给驾驶员带来不快的感觉。因此，在实施例2中，在判断为上次的车道变更完成时，开始规定时间N的计时。

另外，剩余的处理(S208～S214)与实施例1的图6流程相同，因此省略说明。

如上所述，在实施例2中，在依据驾驶员的意愿的车道变更完成起到经过第二规定时间N2为止，禁止基于自动控制的车道变更(S206’)。即，在变更车道后，不管是否存在前行车辆1，都执行第二规定时间N2的计时。由此，例如，在完成了车道变更起经过第二规定时间以上后检测出前行车辆1的情况下，能够顺畅地开始汽车车道变更控制。

以上，基于实施例1、2说明了本发明的汽车车道变更控制方法及装置，但是具体的构成不限于这些实施例，只要不脱离本发明请求范围的各请求项所限定的发明的要旨，就允许设计的变更或追加等。

例如，在实施例中，作为规定时间N(第一规定时间N1、第二规定时间N2、第三规定时间N3)的值表示具体的数值。然而，这些数值只是示例。另外，也可以根据本车辆10或前行车辆1的车速来改变规定时间N。

另外，在实施例中，作为通知部33示出了显示灯和第二规定时间N2的剩余时间的装置。但是，也可以在通知部33设置麦克风，通过声音进行各种通知。

在实施例中，作为汽车车道变更控制仅示出了变更本车辆10的车道的例子。但是，本发明是自动驾驶的一个例子，当然也可以适用于为了超过前行车辆而实施汽车车道变更，在超过该前行车辆后，自动执行恢复到原来车道的自动追越控制的情况。

Claims (10)

1.一种汽车车道变更控制方法，至少在能够自动控制操舵的本车辆中，

检测在与本车辆相同的行驶车道上行驶的前行车辆，

基于本车辆及所述前行车辆的相对关系判断规定条件是否成立，

从判断为所述规定条件成立起经过第一规定时间后，通过所述自动控制执行本车辆的车道变更，其特征在于，

判定本车辆的上次的车道变更是否依据驾驶员的意愿，

在判定为所述上次的车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比所述第一规定时间长的第二规定时间作为禁止基于所述自动控制的车道变更的时间，

从禁止基于所述自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过所述第二规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述禁止条件在判断为依据驾驶员的意愿的所述上次的车道变更完成时成立。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述禁止条件在判断为依据驾驶员的意愿的所述上次的车道变更完成且在所述规定条件成立时成立。

4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，

依据驾驶员的意愿的所述上次的车道变更完成后，检测所述前行车辆，

基于本车辆与所述前行车辆的相对关系，在判断为有必要以规定减速度以上减速本车辆的情况下，或者，在判断为本车辆相对于所述前行车辆的相对速度为规定值以上的情况下，从所述禁止条件成立起直至经过所述第一规定时间以上且不足所述第二规定时间的第三规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。

5.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，

依据驾驶员的意愿的所述上次的车道变更完成后，检测所述前行车辆，

判断所述前行车辆检测时的车速与该前行车辆的当前车速之差值是否为规定差以上，

在判断所述差值为规定差以上的情况下，从所述禁止条件成立起直至经过所述第一规定时间以上且不足所述第二规定时间的第三规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。

6.如权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其特征在于，

在所述禁止条件成立后经过所述第二规定时间为止的期间，对本车辆的驾驶员进行禁止基于所述自动控制的车道变更的通知。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述通知显示直至经过所述第二规定时间为止的剩余时间。

8.如权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其特征在于，

在所述禁止条件成立后经过所述第二规定时间为止的期间，能够解除基于所述自动控制的车道变更的禁止。

9.如权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述规定条件是本车辆相对于所述前行车辆的相对速度为既定值以上、本车辆与所述前行车辆的相对位置不足规定距离、以及直至与所述前行车辆的碰撞为止的预测时间不足既定时间中的至少一个。

10.一种汽车车道变更控制装置，具备：

控制部，其至少能够自动控制本车辆的操舵；

检测部，其检测在与本车辆相同的行驶车道上行驶的前行车辆；

判定部，其判定根据驾驶员的意愿执行车道变更，其特征在于，

所述控制部在基于本车辆及所述前行车辆的相对关系判断为规定条件成立起经过第一规定时间后，通过所述自动控制执行本车辆的车道变更，另一方面，

所述控制部在判定为根据驾驶员的意愿执行了上次的车道变更的情况下，设定比所述第一规定时间长的第二规定时间，作为禁止基于所述自动控制的车道变更的时间，

从禁止基于所述自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过所述第二规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。