CN113631446A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置具有：判断部(11)，在控制对象车辆的本车辆正在进行自动行驶的情况下，所述判断部(11)判断与车辆行驶有关的控制条件；以及控制部(12)，其基于判断的结果来控制本车辆的行驶。在本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断部(11)判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车。控制部(12)根据能否进行直线超车和能否进行变道超车，来执行直线超车或变道超车、或者其它行驶控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及程序
技术领域
本公开涉及一种控制车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序。
背景技术
提出了各种控制车辆的行驶的行驶控制装置，该行驶包括车速、转向、制动等。另外，提出了具有应用了这些行驶控制装置的自动驾驶功能的车辆。作为用于控制车辆的行驶的装置，例如公开了能够自动地进行变道超车操作的车辆行驶控制装置(参照专利文献1)。专利文献1的车辆行驶控制装置具有以下结构：在汽车间控制行驶中前车的车速低于本车辆的设定车速的情况下，根据本车辆的行驶位置、道路信息等来判定是否能够对前车进行变道超车，在能够进行变道超车的情况下自动地进行变道超车的操作。由此，在前方存在以比设定车速慢的车速行驶的车辆的情况下，能够通过自动驾驶来进行变道超车。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003-63273号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种能够适当地控制变道超车等车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序。
用于解决问题的方案
本公开作为一个方式提供一种车辆控制装置，控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制装置具有：判断部，在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，所述判断部判断与车辆行驶有关的控制条件；以及控制部，其基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，其中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，所述判断部判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，所述控制部根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。
本公开作为一个方式提供一种车辆控制方法，是车辆控制装置中的车辆控制方法，所述车辆控制装置控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，其中，在所述判断的步骤中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，在所述控制的步骤中，根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。
本公开作为一个方式提供一种程序，用于使计算机执行车辆控制方法的各步骤，所述车辆控制方法用于控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，其中，在所述判断的步骤中包括以下步骤：在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，在所述控制的步骤中包括以下步骤：根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。
附图说明
图1是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的一例的框图
图2是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的与行驶控制有关的处理过程的流程图
图3是说明实施方式所涉及的行驶控制的第一例(直线超车)的图
图4是说明实施方式所涉及的行驶控制的第二例(变道超车)的图
图5是说明实施方式所涉及的行驶控制的第三例(不能越道时的直线超车)的图
图6是说明实施方式所涉及的行驶控制的第四例(不能进行直线超车时的躲避障碍物)的图
图7是说明实施方式所涉及的行驶控制的第五例(不能进行直线超车时的停止、减速)的图
具体实施方式
(得到本公开的见解)
如上所述，在通过自动驾驶进行车辆的行驶控制的情况下，关于对前车进行变道超车等时的行驶，要求与道路状况相应的适当控制。
例如，在专利文献1的车辆行驶控制装置中，基于本车辆的行驶位置、本车辆的设定速度、本车辆正在行驶的车道及邻接车道的前车、行驶路径的曲线曲率等信息，来判定了是否能够进行变道超车。另外，基于本车辆行驶的道路的交通信息，在前进方向上存在堵塞、施工、事故、收费站、信号机、路口等针对变道超车的障碍要素的情况下不进行变道超车。在这种以往例中，关于变道超车存在以下问题：由于在存在障碍要素的情况下一律不进行变道超车的行驶控制，因此在通过自动驾驶进行车辆的行驶控制时发生不能进行与道路状况相应的适当控制的情况。
因此，在本公开中示出能够根据道路状况来适当地控制变道超车等车辆的行驶的车辆控制装置的结构例。
以下，适当参照附图来详细地说明将本公开所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序具体地进行了公开的实施方式。但是，有时省略超出必要的详细的说明。例如，有时省略已经公知的事项的详细说明、针对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要的冗长，便于本领域技术人员理解。此外，附图和以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本公开而提供的，并未意图通过它们来限定权利要求书所记载的主题。
在以下的实施方式中，作为车辆控制装置的一例，示出具有车辆控制部的装置的结构例，该车辆控制部控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶。
(实施方式的结构)
图1是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的一例的框图。
车辆控制部10例如被设置于控制车辆的各部的ECU(Electronic Control Unit或Engine Control Unit：电子控制单元或发动机控制单元)。车辆控制部10具有处理器和存储器，例如，通过由处理器执行存储器或存储装置中保持的规定的程序，来实现各种功能。处理器也可以包括MPU(Micro processing Unit：微处理器)、CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、GPU(GraphicalProcessing Unit：图形处理器)等。存储器也可以包括RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。存储装置也可以包括HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)、光盘装置、存储卡等。车辆控制部10进行控制对象车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下的行驶控制。车辆控制部10具有判断部11和控制部12来作为功能性的结构。
车辆控制部10与作为信息输入设备的传感器21、地图数据库22连接。传感器21包括LiDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测量)和照相机，用于获取车辆周围的物体检测信息、图像信息等传感器检测信息。另外，传感器21也可以包括GPS(GlobalPositioning System：全球定位***)等定位***用的卫星定位***接收机、毫米波雷达、陀螺仪、测距仪等。地图数据库22用于保持包含道路信息的地图信息。车辆控制部10与作为被控制设备的车辆行驶部31连接。车辆行驶部31包括加速器控制部、转向装置控制部、制动器控制部等，用于控制车速(加速、定速、减速)、转向、制动等与车辆行驶有关的要素来实施车辆的行驶。
在车辆控制部10中，判断部11判断与车辆行驶有关的控制条件。控制部12基于判断部11的判断结果来控制车辆的行驶。判断部11获取本车辆的位置。例如，判断部11使用由传感器21获取的传感器检测信息和地图数据库22中保持的地图信息，来获取与本车辆有关的信息。作为传感器检测信息，可举出物体检测信息、图像信息等。地图信息包含道路信息。作为所获取的与本车辆有关的信息，可举出表示本车辆的位置的本车位置信息、车辆周围的道路状况信息、其它车辆信息、障碍物信息等。判断部11基于获取到的本车位置信息等，来判断用于控制车辆行驶时的被控制设备的控制条件。控制部12根据控制条件的判断结果，来控制车辆行驶部31，从而控制车辆的自动行驶中的车速(加速、定速、减速)、转向、制动等。
作为传感器21的LiDAR能够获取各种物体的信息作为物体检测信息。作为物体检测信息，可举出本车辆的周围有无障碍物(包括其它车辆)、距障碍物的距离、道路的路肩、中间带、护栏、道路上的线(中央线、停止线等)等。作为传感器21的照相机能够获取各种图像信息作为图像信息。作为图像信息，可举出本车辆的周围的障碍物、其它车辆、路标、信号灯、道路的路肩、中间带、护栏、道路上的线或标识(车道边界线、中央线、路缘带、停止线、人行横道等)等。
判断部11能够基于来自传感器21的物体检测信息和地图数据库22的地图信息，来获取本车辆的位置信息(本车位置信息)。此外，在获取本车位置信息时，也可以使用由卫星定位***接收机得到的位置检测信息作为辅助信息。另外，判断部11能够基于本车位置信息来获取当前正在行驶的道路的道路信息(有无禁止越道、车道数、限制速度等)。另外，判断部11能够基于来自传感器21的图像信息，来识别路标的类型、信号灯的类型、道路上的线的位置及类型(白线的虚线、白线或黄线的实线)、停止线或人行横道的位置及距离等。另外，判断部11能够基于来自传感器21的物体检测信息，来在周围存在障碍物的情况下判别该障碍物是车辆还是车辆以外的障碍物。另外，在周围检测到其它车辆的情况下，判断部11能够判别该车辆的类型(巴士等公共汽车、卡车等运货汽车、机动二轮车、小型摩托车、自行车等)。另外，在周围检测到其它车辆的情况下，判断部11能够检测该车辆的行驶速度(正在行驶中或正在停止中)。另外，在周围检测到其它车辆的情况下，判断部11能够基于来自传感器21的物体检测信息和图像信息，来判别该车辆是停止中的车辆和停放车辆中的哪一方。
本实施方式的车辆控制部10执行与变道超车、直线超车有关的控制来作为车辆的行驶控制。在本说明书中，将在道路上以伴有车道变更地越到对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的情况设为“变道超车”，将以不越到对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的情况设为“直线超车”，来进行以下的说明。此外，设为不越到对向车道的情况包含于“直线超车”。作为不越到对向车道的情况，例如可举出在同一车道内超越到比前车靠前方的位置的情况、或者在沿同一前进方向具有多条车道(车辆通行带)的道路上在同一前进方向的多条车道之间伴有车道变更地超越到比前车靠前方的位置的情况。
图2是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的与行驶控制有关的处理过程的流程图。以下说明由车辆控制部10进行的与变道超车、直线超车有关的行驶控制的处理。
车辆控制部10的判断部11在本车辆的行驶中基于来自传感器21的传感器检测信息(物体检测信息、图像信息)来识别到在本车辆的前方存在障碍物(S11)。在此，判断部11识别到在规定距离以内存在障碍物，从而识别到已靠近障碍物。在本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断部11使用来自传感器21的传感器检测信息和地图数据库22的地图信息，来获取本车位置信息。然后，判断部11基于本车位置信息，来判断本车辆在当前位置是否能够进行直线超车(S12)。此时，判断部11根据本车位置信息来识别当前行驶中的道路及道路上的位置，来判断是否能够进行直线超车。另外，判断部11也可以使用图像信息来进行图像识别，从而识别路标、道路上的标识来判断是否处于能够进行直线超车的区间。另外，判断部11也可以根据物体检测信息、图像信息来识别前方的障碍物、车辆，根据在行驶车道中是否存在用于直线超车的空间来判断是否能够进行直线超车。
另外，车辆控制部10的判断部11基于本车位置信息来判断本车辆在当前位置是否能够越到对向车道(S13)。即，判断部11识别是否不禁止本车辆在当前位置越道，从而判断是否能够进行如越到对向车道那样的伴有车道变更的变道超车。此时，判断部11根据本车位置信息来识别当前正在行驶中的道路及道路上的位置，从而判断是否能够越到对向车道(是否能够进行变道超车)。另外，判断部11也可以使用图像信息来进行图像识别，从而识别路标来判断是否不处于禁止越道的区间。
然后，判断部11将是否能够进行直线超车以及是否能够越到对向车道的判断结果输出到控制部12，控制部12根据直线超车和变道超车的判断结果来执行车辆的行驶控制。判断部11判断是否能够进行直线超车(S14)，在能够进行直线超车的情况下，接着判断是否能够越到对向车道(是否能够进行变道超车)(S15)。在此，在能够越到对向车道的情况(S15：“是”)下，判断部11判断对于前方的障碍物而言直线超车和变道超车中的哪一方适合(S16)。此时，判断部11基于从车辆周围的传感器检测信息获取的、有无对向车辆、本车辆的速度、障碍物是车辆的情况下的前车的速度等，来判断在同一车道内的直线超车和越到对向车道的变道超车中的哪一方更优选，并将进行直线超车和变道超车中的优选的一方的判断结果输出到控制部12。然后，判断部11使得执行基于判断结果的直线超车或变道超车的控制(S17)。控制部12根据判断部11对控制条件的判断结果，将直线超车或变道超车的控制指示发送到车辆行驶部31，从而执行用于对前方的障碍物进行直线超车或变道超车的行驶控制。
另外，在禁止越到对向车道的情况(S15：“否”)下，判断部11判断为仅能够进行直线超车，将以不越到对向车道的方式进行直线超车的判断结果输出到控制部12(S18)。控制部12根据判断部11对控制条件的判断结果，将直线超车的控制指示发送到车辆行驶部31，从而执行以下行驶控制：对前方的障碍物以不越到对向车道的方式在同一车道内或同一前进方向上的多条车道内进行直线超车。
另一方面，在不能进行直线超车的情况(S14：“否”)下，判断部11基于传感器检测信息的图像信息来进行前方的障碍物的识别，在障碍物是车辆的情况下判断前方车辆是否为停放车辆(S19)。此时，判断部11使用车辆周围的图像信息来识别是否为停放车辆。在前方车辆是停放车辆的情况(S19：“是”)下，判断部11将以针对停放车辆进行躲避障碍物的方式行驶的判断结果输出到控制部12(S20)。此外，在障碍物是车辆以外的情况下也同样地，判断部11将以躲避障碍物的方式行驶的判断结果输出到控制部12。控制部12根据判断部11对控制条件的判断结果，将躲避障碍物的控制指示发送到车辆行驶部31，从而执行用于躲避前方的障碍物的行驶控制。
另外，在前方车辆不是停放车辆而是正在行驶中的车辆的情况(S19：“否”)下，判断部11判断是否满足不能进行直线超车、但能够进行变道超车的条件(S21)。作为不能进行直线超车但能够进行变道超车的条件，例如有可能存在以下情况：道路宽度小于6m且不禁止变道超车、且判断为能够在限制速度内对前方车辆进行变道超车。具体地说，考虑躲避在宽度的余量少的单侧一车道的道路上低速地行驶的前方车辆的情况。判断部11基于传感器检测信息来判断道路宽度、变道超车禁止、车辆的行驶速度等条件。在满足不能进行直线超车但能够进行变道超车的条件的情况(S21：“是”)下，判断部11将进行变道超车的判断结果输出到控制部12，使得执行变道超车的控制(S22)。控制部12根据判断部11对控制条件的判断结果，将直线超车的控制指示发送到车辆行驶部31，从而执行用于对前方车辆进行变道超车的行驶控制。
另外，在不能进行直线超车和变道超车的情况(S21：“否”)下，判断部11识别例如在人行横道等的停止线处暂时停止的停车车辆、或者在车站停车的公共汽车或想要从车站发车而重回到车道的公共汽车。然后，判断部11将在比正在行驶中的前方车辆靠后方的位置进行本车辆的停止或减速的判断结果输出到控制部12(S23)。控制部12根据判断部11对控制条件的判断结果，将停止或减速的控制指示发送到车辆行驶部31，从而执行用于配合前方车辆进行停止或减速的行驶控制。在前方车辆是在人行横道等的停止线处停下的停车车辆的情况下，判断部11使得进行在与前方车辆并排的位置处暂时停止的行驶控制。在前方车辆是公共汽车的情况下，判断部11使得进行以不超越到比前方车辆靠前的位置的方式根据前方车辆的运动而停止或减速的行驶控制。
接着，例示出本实施方式所涉及的与直线超车或变道超车有关的行驶控制的若干具体例来进行说明。
图3是说明实施方式所涉及的行驶控制的第一例(直线超车)的图。第一例示出了在当前正在行驶中的本车位置处能够进行直线超车和越到对向车道的状况下执行直线超车的情况的一例。本车辆100当前正在行驶中的道路200A是白线的中央线250A，是能够越到对向车道的区间。在此，在本车辆100的行驶车道210的前方，小型摩托车等前车110正在低速行驶，本车辆100追赶并靠近该行驶车辆的前车110。另一方面，在对向车道220存在对向车辆120，该对向车辆120正在从前方行驶而来。在该情况下，由于在能够进行直线超车或变道超车的状况下存在对向车辆120，因此车辆控制部10的判断部11判断为直线超车适合。然后，车辆控制部10的控制部12根据判断部11的直线超车的判断结果来控制本车辆100的行驶，使其在同一车道内对前车110进行直线超车。
图4是说明实施方式所涉及的行驶控制的第二例(变道超车)的图。第二例示出了在当前正在行驶中的本车位置处能够进行直线超车和越到对向车道的状况下执行变道超车的情况的一例。本车辆100当前正在行驶中的道路200A是白线的中央线250A，是能够越到对向车道的区间。在第二例中处于以下状况：在行驶车道210的前方存在正在低速行驶的前车110，本车辆100不断追赶行驶车辆的前车110，而在对向车道220不存在对向车辆。在该情况下，由于在能够进行直线超车或变道超车的状况下在前方的对向车道侧没有障碍物，因此车辆控制部10的判断部11判断为变道超车适合。然后，车辆控制部10的控制部12根据判断部11的变道超车的判断结果来控制本车辆100的行驶，使其以越到对向车道220的方式对前车110进行变道超车(附图标记100→100a→100b)。
图5是说明实施方式所涉及的行驶控制的第三例(不能越道时的直线超车)的图。第三例示出了在当前正在行驶中的本车位置处能够进行直线超车但不能越到对向车道的状况下执行直线超车的情况的一例。本车辆100当前正在行驶中的道路200B是黄线的中央线250B，是禁止越到对向车道220的区间。在此，在本车辆100的行驶车道210的前方，小型摩托车等前车110正在低速行驶，本车辆100追赶并靠近该行驶车辆的前车110。在该情况下，由于无论有无对向车辆120均不能越到对向车道220，因此车辆控制部10的判断部11输出以不越到对向车道220的方式进行直线超车的判断结果。然后，车辆控制部10的控制部12根据判断部11的直线超车的判断结果来控制本车辆100的行驶，使其在同一车道内对前车110进行直线超车。
图6是说明实施方式所涉及的行驶控制的第四例(不能进行直线超车时的躲避障碍物)的图。第四例示出了在当前正在行驶中的本车位置处不能进行直线超车的状况下针对前方的停放车辆进行躲避障碍物的情况的一例。在本车辆100当前正在行驶中的道路200C，在前方(例如30m以内)存在人行横道260及停止线270，本车辆100位于不能进行直线超车的区间。另外，在停止线270的跟前附近存在有停放车辆130。在该情况下，车辆控制部10的判断部11识别到前方车辆是停放车辆130，并输出躲避障碍物的判断结果。然后，车辆控制部10的控制部12根据判断部11的躲避障碍物的判断结果来控制本车辆100的行驶，使其躲避停放车辆130。例如，以如下方式控制本车辆100的行驶：使本车辆100在超越到比停放车辆130靠前的位置之前进行暂时停止(附图标记100→100c)，之后在停放车辆130的侧方通过。
图7是说明实施方式所涉及的行驶控制的第五例(不能进行直线超车时的停止、减速)的图。第五例示出了在当前正在行驶中的本车位置处不能进行直线超车的状况下针对前方的公共汽车进行停止或减速的情况的一例。在本车辆100当前正在行驶中的道路200D，在前方(例如30m以内)存在人行横道260及停止线270，在停止线270的跟前存在车站280，本车辆100位于不能进行直线超车的区间。另外，处于以下状况：公共汽车140在车站280停车并通过方向指示器发出出发的信号而想要发车。在该情况下，车辆控制部10的判断部11识别到前方车辆不是停放车辆而是行驶车辆的公共汽车140并且该前方车辆在车站停车或者想要从车站发车而重回到车道，并输出进行停止或减速的判断结果。然后，车辆控制部10的控制部12根据判断部11的停止或减速的判断结果来控制本车辆100的行驶，使其以公共汽车140为优先来进行停止或减速。例如，以如下方式控制本车辆100的行驶：使本车辆100以不超越到比公共汽车140靠前的位置的方式停止或减速(附图标记100→100d)，来使公共汽车140先行。此外，在前方车辆是行驶车辆且是在停止线270处暂时停止的停车车辆的情况下，执行以不超越到比前方车辆靠前的位置的方式进行暂时停止的行驶控制。
根据本实施方式，在控制对象车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶时在前方存在障碍物而要进行直线超车、变道超车等的情况下，能够根据道路状况来进行适当控制。例如，即使在存在人行横道、信号机等针对变道超车的障碍要素的情况下，也能够根据能否在当前位置进行变道超车或直线超车、有无对向车辆、有无停放车辆等道路状况，来判断能否进行变道超车等控制条件，从而通过自动驾驶适当地进行车辆的行驶控制。此时，能够适当地选择直线超车、变道超车或者其它行驶控制来控制车辆的行驶。
另外，在既能够进行直线超车也能够进行变道超车的情况下，能够根据行驶车道的宽度、与前车之间的间隔、有无对向车辆等，来选择直线超车和变道超车中的优选的一方来控制行驶。另外，在不能进行变道超车的情况下，能够执行以不越到对向车道的方式进行直线超车的行驶控制。另外，在不能进行直线超车的情况下，能够识别前方的障碍物，在该前方的障碍物是停放车辆的情况下执行用于躲避障碍物的行驶控制。另外，在不能进行直线超车且前方的障碍物是公共汽车等正在行驶中的车辆的情况下，能够以配合前方车辆地在后方停止或进行减速的方式控制行驶。此时，在公共汽车的情况下，能够执行以下控制：停止或减速，以使公共汽车先行，从而以公共汽车为优先地行驶。在前方的障碍物是在停止线处暂时停止的停车车辆的情况下，能够执行以不超越到比停车车辆靠前的位置的方式进行暂时停止的控制。
如以上那样，本实施方式的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，并且例如包括具有处理器和存储器的车辆控制部10。车辆控制部10具有：判断部11，在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，所述判断部11判断与车辆行驶有关的控制条件；以及控制部12，其基于判断部11的判断的结果来控制本车辆的行驶。在本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断部11判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为控制条件。例如，判断部11获取由传感器21检测到的本车辆的周围的传感器检测信息和地图信息。判断部11也可以根据传感器检测信息来判断到在本车辆的前方存在障碍物。判断部11也可以从传感器检测信息和地图信息获取表示本车辆的位置的本车位置信息，基于本车位置信息来判断能否进行直线超车和变道超车。控制部12根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行直线超车或变道超车、或者其它行驶控制。直线超车是本车辆以不越到正在行驶中的道路的对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的车辆行驶，变道超车是本车辆以越到对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的车辆行驶。其它行驶控制是包含躲避障碍物、停止以及减速中的任一方的车辆行驶。由此，在通过自动驾驶来对前车进行直线超车、变道超车等的情况下，能够根据道路状况来适当地进行行驶控制。
另外，在本车辆既能够进行直线超车也能够进行变道超车的情况下，判断部11基于传感器检测信息来判断直线超车和变道超车中的哪一方适合，并输出进行直线超车和变道超车中的优选的一方的判断结果。由此，在当前位置处能够进行直线超车和变道超车的情况下，根据有无对向车辆等道路状况，选择直线超车和变道超车中的优选的一方来执行行驶控制，由此能够根据道路状况适当地控制行驶。
另外，在本车辆能够进行直线超车、但不能进行变道超车的情况下，判断部11输出进行直线超车的判断结果。由此，在当前位置处不能进行变道超车但能够进行直线超车的情况下，执行以不越到对向车道的方式进行直线超车的行驶控制，由此能够根据道路状况适当地控制行驶。
另外，在本车辆不能进行直线超车的情况下，判断部11获取本车辆的周围的图像信息作为传感器检测信息，基于图像信息来进行障碍物的识别。由此，在当前位置处不能进行变道超车和直线超车的情况下，进行前方的障碍物的识别，由此能够进行与障碍物是停放车辆、公共汽车、暂时停止的车辆、其它障碍物等障碍物的类型相应的适当的行驶控制。
另外，在障碍物是停放车辆的情况下，判断部11输出针对停放车辆进行躲避障碍物的判断结果。由此，在前方的障碍物是停放车辆的情况下，以躲避障碍物的方式执行行驶控制，由此能够根据道路状况适当地控制行驶。
另外，在障碍物是正在行驶中的车辆的情况下，判断部11输出在比正在行驶中的前方车辆靠后方的位置停止或进行减速的判断结果。由此，在前方的障碍物是正在行驶中的车辆的情况下，以在比正在行驶中的前方车辆靠后方的位置停止或进行减速的方式执行行驶控制，由此能够根据道路状况适当地控制行驶。例如，在前方的车辆是公共汽车的情况下，能够执行停止或减速以使公共汽车先行的控制。另外，在前方的车辆是在停止线处暂时停止的停车车辆的情况下，能够执行以不超越到比停车车辆靠前的位置的方式进行暂时停止的控制。
另外，在本车辆不能进行直线超车、但能够进行变道超车的情况下，判断部11输出进行变道超车的判断结果。由此，在不能进行直线超车但能够进行变道超车的条件下，执行进行变道超车的行驶控制，由此能够根据道路状况适当地控制行驶。
以上，参照附图来说明了各种实施方式，但是本公开不限定于所述例子，这是不言而喻的。应该了解，只要是本领域技术人员，就能够在权利要求书所记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、均等例，这是显而易见的，它们当然也属于本公开的技术范围。另外，也可以在不脱离发明的主旨的范围内任意地组合上述的各种实施方式中的各结构要素。
此外，本申请基于2019年3月29日申请的日本专利申请(日本特愿2019-068783)，其内容作为参照被引用到本申请中。
产业上的可利用性
本公开具有能够适当地控制变道超车等车辆的行驶的效果，作为控制车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序是有用的。
附图标记说明
10：车辆控制部；11：判断部；12：控制部；21：传感器；22：地图数据库；31：车辆行驶部；100：本车辆；110：前车；120：对向车辆；130：停放车辆；140：公共汽车；200A、200B、200C、200D：道路；210：行驶车道；220：对向车道；250A、250B：中央线；260：人行横道；270：停止线；280：车站。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制装置具有：
判断部，在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，所述判断部判断与车辆行驶有关的控制条件；以及
控制部，其基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，
其中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，所述判断部判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，
所述控制部根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述直线超车是所述本车辆以不越到正在行驶中的道路的对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的车辆行驶，
所述变道超车是所述本车辆以越到所述对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的车辆行驶。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判断部获取由传感器检测到的所述本车辆的周围的传感器检测信息和地图信息，
所述判断部从所述传感器检测信息和所述地图信息获取表示所述本车辆的位置的本车位置信息，基于所述本车位置信息来判断能否进行所述直线超车和所述变道超车。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述其它行驶控制包含躲避障碍物、停止以及减速中的任一方。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆既能够进行所述直线超车也能够进行所述变道超车的情况下，所述判断部基于所述传感器检测信息来判断所述直线超车和所述变道超车中的哪一方适合，并输出进行所述直线超车和所述变道超车中的优选的一方的判断结果。
6.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆能够进行所述直线超车、但不能进行所述变道超车的情况下，所述判断部输出进行所述直线超车的判断结果。
7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆不能进行所述直线超车的情况下，所述判断部获取本车辆的周围的图像信息作为所述传感器检测信息，基于所述图像信息来进行所述障碍物的识别。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述障碍物是停放车辆的情况下，所述判断部输出针对所述停放车辆进行躲避障碍物的判断结果。
9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述障碍物是正在行驶中的车辆的情况下，所述判断部输出在比所述正在行驶中的前方车辆靠后方的位置停止或进行减速的判断结果。
10.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆不能进行所述直线超车、但能够进行所述变道超车的情况下，所述判断部输出进行所述变道超车的判断结果。
11.一种车辆控制方法，是车辆控制装置中的车辆控制方法，所述车辆控制装置控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：
在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及
基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，
其中，在所述判断的步骤中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，
在所述控制的步骤中，根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。
12.一种程序，用于使计算机执行车辆控制方法的各步骤，
所述车辆控制方法用于控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：
在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及
基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，
其中，在所述判断的步骤中包括以下步骤：在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，
在所述控制的步骤中包括以下步骤：根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。
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