CN105459127B - 一种烹饪机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于家用电器自动化、智能化控制领域，公开了一种烹饪机器人，包括机身及入料机构、投料机构、控制***、烹饪机构、菜品收取机构，所述控制***分别与所述入料机构、投料机构、烹饪机构、菜品收取机构连接，并控制所述各机构工作。本发明所述烹饪机器人使用定制的一次性菜品原料容纳装置，在工厂中按照菜谱配方将所有菜品原料各自独立封装，加上自动化控制***控制烹饪全过程，可以大量节省人力物力，具有广阔的应用空间和良好的市场前景。

Description

一种烹饪机器人

技术领域

本发明属于家用电器自动化、智能化控制领域，特别涉及一种烹饪机器人。

背景技术

下厨烹饪是大部分中国家庭主妇或煮男最为常见的日常任务，而中国菜品原料众多，制作复杂，诸多现代居民无法做到游刃有余，厨房经常成为家庭卫生重灾区。中国才好吃手艺难学，耗时耗力不说，厨房产生的油烟还会对人体产生伤害。基于此，家用电器特别是厨房用具产业成为急需自动化、智能化的新领域，目前已经有炒菜器、炒菜机器人等在先专利申请。

然而，目前公知的烹饪智能化、自动化技术中，炒菜机和炒菜机器人，炒菜前都需要人工在厨房中将主料辅料准备好，人工或者半自动投料，炒菜锅是开放或者半开放结构，原料存储机构难于清洁，拆装非常不便，其存在的问题是：仍需人工洗菜切菜，最多仅仅减少了炒这个过程的少量劳动，还存在投料不准，无法实现定时定量投料，投料错误，油烟污染室内环境，炒菜完毕还需要人工清洗锅灶等等问题，既不方便，也不能减少人工和时间成本。从而不能从根本上将家庭主妇从厨房中解放出来。

发明内容

为了克服现有技术中存在的需要人工或半自动准备原料，原料投放不准确等技术问题，本发明提供了一种无需原料准备，***自动控制烹饪、出菜品的烹饪机器人。本说明书中未明确具体列明的计算机程序、控制技术及其他机械结构，均为现有技术中已经普遍采用的技术，基于这些技术并非本发明的创新之处，限于篇幅在此不再一一赘述，但本领域普通技术人员通过常规途径即可获知，这些内容都将成为本说明书的组成部分。

本发明所述烹饪机器人，包括机身及入料机构、投料机构、控制***、烹饪机构、菜品收取机构，所述控制***分别与所述入料机构、投料机构、烹饪机构、菜品收取机构连接，并控制所述各机构工作。所述控制***中设有烹饪控制程序。

优选地，所述入料机构包括入料口、定位仓、原料容纳装置。其中，所述原料容纳装置为独立于入料口和定位仓的可与所述烹饪机器人分离的结构，例如，可为区分为若干独立容纳空间的盛料盘或盛料盒；所述原料容纳装置根据烹饪菜品所需原料实际需求设有若干独立区间，所述各独立区间分别密闭盛放所需烹饪菜品对应原料，通过工厂统一预定送货的方式，在工厂中按照菜谱配方将所需烹饪的菜品原料各自独立封装与前述独立区间，免去以往在厨房中选菜，洗菜，切菜等环节；当然根据用户个人需要，可以将菜品全部原料或部分原料放入所述原料容纳装置，例如，当所述烹饪机器人设有加水和油的机构时，所述菜品原料可不包括水和油；又如，当用户不喜欢吃辣时，相关菜品原料可以省去对应原料存储区间。所述原料容纳装置设有身份识别装置；所述控制***根据所述身份识别装置识别所述原料容纳装置中所需烹饪的菜品，并控制投料机构按照对应菜品的烹饪需求，将所述原料容纳装置中各区间盛放的原料按步骤投放到所述烹饪机构中进行烹饪；例如，***根据身份识别装置可以读取出原料容纳装置每一独立区间内密闭存放的原料，并在控制程序的操控下，根据控制***检测到的时间、温度、原料投放次序、原料投放量等参数，控制投料机构向烹饪机构投放菜品所需原料，并控制所述烹饪机构完成烹饪，完成烹饪之后将菜品放入取菜容器中。所述入料口可设有封口机构(例如为仓门)，自动弹出机构等机械结构，便于所述原料容纳装置的投放以及空原料容纳装置和剩余废料的取出。所述定位仓还可设有固定机构，在所述原料容纳装置放入或取出时，起到固定或松开所述原料容纳装置的作用。

所述控制***可通过事先存储和/或事后通过外接存储设备和/或网络增加和/或删减和/或替换和/或更新菜谱，所述菜品的下载、解析，根据菜谱进行自动控制等技术均为现有技术，此处不再赘述。

优选地，所述身份识别装置为条形码和/或二维码和/或RFID电子标签；例如，所述的烹饪材料编码采用统一格式进行编码，所得烹饪材料编码可包括烹饪材料的菜品种类、气味、味道、颜色和其他信息，且每种烹饪材料对应唯一的烹饪材料编码；所述的烹饪材料编码由一位大写字母加四位数字构成，大写字母表示烹饪材料的分类，四位数字从左至右的第1位数字表示分组标识，可以根据烹饪材料的气味、味道或颜色将同类烹饪材料分为一组，同组的烹饪材料采用相同的分组标识；第2、3位数字表示烹饪材料代码，第4位数字表示编号标识，所述的烹饪材料分为主料、配料、固体调料和液体调料四类。当然，根据实际需要，所述身份识别装置还可以采用其他方式。

所述原料容纳装置可盛放一件或多件菜品所需原料，例如，当所述菜品为原料相对简单的菜品时，同一个原料容纳装置可以同时盛放多件菜品；所述原料容纳装置为可回收原料容纳装置或一次性原料容纳装置。所述原料容纳装置的尺寸大小、厚度、各区间空间大小等参数，可以根据菜品原料的具体数据来对应设置，这些数据可以通过身份识别装置被控制***识别，控制***根据菜谱控制投料装置按顺序一一破拆所述原料容纳装置各区间的密封装置，从而向烹饪机构投料。

优选地，所述投料机构包括破拆装置和相对运动***，所述相对运动***与所述烹饪机构和/或所述破拆装置和/或所述定位仓连接，使得所述定位仓、所述破拆装置、所述烹饪机构中至少二者之间可以实现相对运动。所述相对运动***可以包括至少一个升降机构，所述烹饪机构、所述破拆装置、所述定位仓共用一个升降机构或分别设有升降机构。所述烹饪机构、破拆装置、定位仓可共同与所述相对运动***连接，也可仅其中一个机构与所述相对运动***连接。所述相对控制***可以控制所述烹饪机构、破拆装置、定位仓中任一设备运动。例如，在菜品原料投放时，控制***可以根据菜品烹饪的实际需求，将定位仓向烹饪机构移动，从而减小物料投放对烹饪机构的冲击，反之，亦可控制烹饪机构向定位仓移动；以此类推，亦可设置为所述破拆装置向所述烹饪机构和/或定位仓移动。

优选地，所述破拆装置为一机械手，所述相对运动***为第一升降装置；所述机械手一端安装在所述第一升降装置上，另一端设有开封装置；所述第一升降装置设于所述机身内壁；所述开封装置为一尖刺部和/或刀和或剪刀和/或锥体。此时，所述烹饪机构和所述定位仓亦可同时或择一与所述第一升降装置连接。当根据控制***指令需要向烹饪机构投放菜品时，烹饪机构向定位仓移动，或定位仓向烹饪机构移动，从而方便原料投放。

优选地，所述机身内还设有抽油烟和排风机构以及污染物过滤装置，所述污染物过滤装置对烹饪油烟进行过滤处理。通过这些装置，一方面可以避免室内空气污染，另一方面控制向室外大气排放污染物的排量，具有环保的效果。

优选地，所述控制***包括主机、显示器和驱动装置，所述驱动装置分别连接所述入料机构、投料机构、烹饪机构、菜品收取机构、抽油烟和排风机构；所述显示器设于所述机身外表面；所述主机内设有控制程序，所述控制程序通过显示器显示控制菜单和/或控制界面，供用户控制烹饪机器人。所述控制***主机可为单片机和/或PLC和/或工控主机等。所述控制***与各机构和部件之间通过驱动装置连接。用户可以根据预先设定的程序在所述显示器上控制菜品的菜量，以及口味，菜品的熟度等信息；例如，用户可以根据个人口味、食量、喜好的菜品熟度等信息，选择原料的用量、烹饪时间、加入的调料等参数。

优选地，所述烹饪机器人还包括有线或无线通讯模块，所述通讯模块与所述控制***主机连接，用于接收远程控制信息；所述控制***还包括红外信号收发装置，用于接收遥控器控制信号。所述通讯模块用于接收远程控制信号，具体可以通过短信、微信、网页操作、遥控器操控等方式控制所述烹饪机器人进行菜品烹饪。例如，用户可以在微信短或其他应用端口预定原料容纳装置，相关厂商根据用户订单在所述原料容纳装置中配置对应的菜品原料，并配送上门。当所述烹饪机器人中装有原料容纳装置时，用户还可以在任何有网络连接的时间和地点，根据其需要控制烹饪机器人制作相关菜肴。

优选地，所述烹饪机构置于所述入料机构和所述菜品收取机构之间，包括锅体、加热装置、翻炒机构和第一翻转机构，其中，所述锅体和加热装置通过第一翻转机构与机身连接，所述锅体和加热装置为锅灶一体结构和/或锅灶分离结构；所述加热装置为电加热装置和/或燃气加热装置。如电炉、电磁炉、燃气灶(天然气、沼气或其他燃料)。所述翻转机构可以采用多种方式来实现，例如，设定以横轴，所述锅体和加热装置通过所述横轴与机身连接，通过锅体或加热装置一侧设定汽缸的方式，实现锅体的翻转；又或者，可以采用小型电机带动所述横轴转动的方式实现翻转功能。所述翻转机构的作用在于，当所述菜品烹饪完毕后，通过翻转机构，将锅体翻转，从而倾倒出所述菜品。

所述翻炒机构可以设置在锅盖内，或与机械手合为一体，或根据实际需要安装在机身某一位置。

优选地，所述烹饪机构还包括锅盖和第二翻转机构，所述锅盖通过第二翻转机构与机身连接，所述锅盖非开口端与所述定位仓设置为固定连接和/或可分离式连接。所述第二翻转机构的具体设置可参照第一翻转机构，所述第二翻转机构的作用在于，当所述锅盖与所述定位仓固定连接或设为一体时，通过翻转机构，实现将原料容纳装置翻转至底面，便于投料机构投放原料。

优选地，所述机身内还设有供水***，所述供水***包括注水口和若干喷头，所述供水***为外接水管或内置饮用水桶；所述喷头通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下冲洗所述烹饪机构和/或向所述烹饪机构加水；所述机身还设有若干排水口。喷头和排水口的数量，安装位置等参数，可以根据用户需求，或所使用的烹饪机构的具体情况来实际设定。

优选地，所述机身内还设有供油***，所述供油***包括内置油桶或外置进油管道，所述供油***通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下为烹饪机构供油。

优选地，所述菜品收取机构包括取菜容器入口，菜品容器托架。所述菜品容器托架可与机身连接。所述取菜容器入口可设有封口机构和自动弹出机构等机械结构，便于所述取菜容器的投放以及菜品取出。所述封口机构可为仓门，

优选地，所述机身还设有烘干装置和/或消毒装置，所述烘干装置和消毒装置统通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下烘干烹饪机构；所述消毒装置统通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下对所述烹饪机构和机器人进行消毒。

为了适应大批量自动烹饪需求，如大型餐馆、学校食堂等，本发明还提供了一种可连续自动烹饪的机器人。

所述烹饪机器人除本说明书前文所述技术特征之外，还包括以下技术特征，所述烹饪机器人还设有自动供料***和废料自动回收***；所述自动供料***和废料自动回收***分别与所述控制***连接；所述控制***控制所述自动供料***向入料口添加原料容纳装置，所述控制***控制所述废料自动回收***回收空原料容纳装置和废弃原料。从而可以实现自动化、连续性的大规模烹饪需求。

优选地，所述烹饪机器人还设有菜品容器自动推送***和菜品存储***；所述菜品容器自动推送***和菜品存储***分别与所述控制***连接；所述控制***控制所述菜品容器自动推送***向取菜容器入口主动添加菜品容器，所述控制***控制所述菜品存储***存储完成的菜品。

优选地，所述自动供料***包括至少一个原料容纳装置储存仓，所述原料容纳装置储存仓与所述机身设有入料口的一侧连接，所述原料容纳装置储存仓设有第二升降装置和第一推送机构。

优选地，所述原料容纳装置储存仓设有保鲜和/或冷冻装置。

优选地，所述废料自动回收***至少包括一个空原料容纳装置回收仓，所述空原料容纳装置回收仓与所述机身未连接入料口的一侧连接，且在机身上该连接处与入料口等高的位置设有空原料容纳装置回收口，所述空原料容纳装置回收仓设有第三升降装置；所述入料机构定位仓设有原料容纳装置传送装置。

优选地，所述菜品容器自动推送***至少包括一个菜品容器存储仓，所述菜品容器存储仓与所述机身设有取菜容器入口的一侧相连接，所述菜品容器存储仓设有第四升降机构和容器推送机构。

优选地，所述菜品容器存储仓设有消毒装置。

优选地，所述菜品存储***包括至少一个菜品存储仓，所述菜品存储仓与所述机身未与取菜容器入口连接的一侧相连，且所述连接处与所述取菜容器入口等高的位置设有菜品容器出口，所述菜品存储仓设有自动升降搁架；所述菜品容器托架上设有菜品容器传送装置。

优选地，所述菜品存储仓设有保温装置。

为了进一提高大烹饪机器人的烹饪能力，本发明还提供了一种多机身的烹饪机器人。

此种烹饪机器人在本说明书前文所述技术方案的基础上，包括至少两个所述机器人机身，各机身共用一套控制***和排风***。

本发明的有益效果是，无需洗菜选菜切菜炒菜，锅灶自清洁，几乎免除厨房所有脏累劳动，节省时间，节约能源，使用方便，无需技能就可以吃到相当于高级厨师炒出的各种菜肴。密闭机身可以彻底消除炒菜油烟等室内环境污染，对人体健康有益。由于原料和工艺都经过严格控制，独立密闭封装无二次污染，而烹饪过程通过计算机程序完全模仿人烹饪的工艺，既保证了菜品质量和口味，又保证了食品安全，实现了菜肴的标准化统一化多样化。并且可以实现连续炒菜，定时炒菜和遥控炒菜。能够最大限度地节省人力物力成本，减少污染，并提升用户体验，使得烹饪成为一种享乐，减少现代家居因家务劳动带来的家庭矛盾。

本发明技术方案通过锅灶自清洁等功能，实现全自动(连续)烹饪。

本发明提供的烹饪机器人还可以实现大批量、连续性烹饪菜肴，可以大量节省公共食堂、学生食堂、大型餐馆等产所的经营成本。

附图说明

图1是本发明所述烹饪机器人机身外观示意图；

图2是本发明所述烹饪机器人机身主视图和I-I线剖面示意图；

图3是图2的I-I线剖视立体图；

图4是图2的I-I线剖视分段图；

图5是图4上半部分放大图；

图6是图4中间部分放大图；

图7是图4的下半部分放大图；

图8是原料容纳装置实施例结构示意图；

图9是本发明所述烹饪机器人机身侧视图和A-A线剖面位置示意图；

图10是图9的A-A线剖视分段图；

图11是图10上半部分放大图；

图12是图10中间部分放大图；

图13是图10的下半部分放大图；

图14是本发明具备自动连续炒菜功能的实施例立体外观图；

图15是连续炒菜机器人的B-B线侧视图；

图16是图15的B-B线剖面结构示意图；

图17是本发明具备自动连续炒菜功能的实施例内部结构立体示意图；

图18双机身炒菜机器人立体视图。

图中1.抽油烟和排风机构，2.升降机构，3.定位仓，4.入料口和仓门，5.原料容纳装置，6.锅盖，7.控制***，8.翻炒机构，9.喷头，10.机械手和开封装置，11.机械手升降机构，12.锅，13.灶，14.注水口，15.菜品容器，16.菜品容器托架，17.防漏水下进风口，18.排水口，19.原料容纳装置实施例图，20.第二翻转机构，21.第一翻转机构，22.原料容纳装置传送设备，23.空原料容纳装置回收仓，24.自动升降搁架，25.第一推送机构，26.容器推送机构，27.容器传送装置。

具体实施方式

为了使本发明技术方案更容易理解，现结合附图采用具体实施例的方式，对本发明的技术方案进行清晰、完整的描述。应当注意，在此所述的实施例仅为本发明的部分实施例，而非本发明的全部实现方式，所述实施例只有示例性，其作用只在于为审查员及公众提供理解本发明内容更为直观明了的方式，而不是对本发明所述技术方案的限制。在不脱离本发明构思的前提下，所有本领域普通技术人员没有做出创造性劳动就能想到的其它实施方式，及其它对本发明技术方案的简单替换和各种变化，都属于本发明的保护范围。

实施例1

如图1-图13所示，本发明提供了一种节约人力成本，免备料过程的烹饪机器人。包括机身及入料机构、投料机构、控制***7、烹饪机构、菜品收取机构，所述控制***分别与所述入料机构、投料机构、烹饪机构、菜品收取机构连接，并控制所述各机构工作；所述入料机构包括入料口4、定位仓3、原料容纳装置5，其中，所述原料容纳装置为独立于入料口和定位仓的可与所述烹饪机器人分离的结构；所述原料容纳装置根据烹饪菜品所需原料实际需求设有若干独立区间(参见图8中的附图标记19)，所述各独立区间分别密闭盛放对应原料；所述原料容纳装置5设有身份识别装置；所述控制***根据所述身份识别装置识别所述原料容纳装置中所需烹饪的菜品，并控制投料机构按照对应菜品的烹饪需求，将所述原料容纳装置中各区间盛放的原料按步骤投放到所述烹饪机构中进行烹饪；所述控制***可通过事先存储和/或事后通过外接存储设备和/或网络增加和/或删减和/或替换和/或更新菜谱。所述身份识别装置为条形码和/或二维码和/或RFID电子标签；所述原料容纳装置可盛放一件或多件菜品所需原料，所述原料容纳装置为一次性原料容纳装置。所述投料机构包括破拆装置和相对运动***，所述相对运动***与所述烹饪机构和/或所述破拆装置和/或所述定位仓连接，使得所述定位仓、所述破拆装置、所述烹饪机构中至少二者之间可以实现相对运动。所述破拆装置为一机械手10，所述相对运动***为第一升降装置11；所述机械手10一端安装在所述第一升降装置11上，另一端设有开封装置；所述第一升降装置设于所述机身内壁；所述开封装置为一尖刺部和/或刀和或剪刀和/或锥体。所述机身内还设有抽油烟和排风机构1以及污染物过滤装置。所述控制***7包括主机、显示器和驱动装置，所述驱动装置分别连接所述入料机构、投料机构、烹饪机构、菜品收取机构、抽油烟和排风机构1；所述显示器设于所述机身外表面；所述主机内设有控制程序，所述控制程序通过显示器显示控制菜单和/或控制界面，供用户控制烹饪机器人。还包括有线或无线通讯模块，所述通讯模块与所述主机连接，用于接收远程控制信息；所述控制***还包括红外信号收发装置，用于接收遥控器控制信号。所述烹饪机构置于所述入料机构和所述菜品收取机构之间，包括锅体12、加热装置13、翻炒机构8和第一翻转机构21，其中，所述锅体和加热装置通过第一翻转机构与机身连接，所述锅体和加热装置为锅灶一体结构；所述加热装置为电加热装置和/或燃气加热装置。

所述烹饪机构还包括锅盖6和第二翻转机构20，所述锅盖通过第二翻转机构与机身连接，所述锅盖非开口端与所述定位仓3设置为固定连接和/或可分离式连接。所述锅盖和锅体共用升降机构2。

所述机身内还设有供水***，所述供水***包括注水口14和若干喷头9，所述供水***为外接水管或内置饮用水桶；所述喷头通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下冲洗所述烹饪机构和/或向所述烹饪机构加水；

所述机身底部设有防漏水下进风口，所述防漏水进风口设置为底部与机身密闭连接，顶部为窄口通孔的圆锥体结构。菜品容器托架固定于机身上或通过透气支撑结构设置于所述防漏水进风口顶部。所述防漏水进风口底部与机身密闭交接处，设有若干排水口18。

所述机身内还设有供油***，所述供油***包括内置油桶或外置进油管道，所述供油***通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下为烹饪机构供油。

所述菜品收取机构包括取菜容器入口，菜品容器托架16。

所述机身还设有烘干装置和/或消毒装置，所述烘干装置和消毒装置统通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下烘干烹饪机构；所述消毒装置统通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下对所述烹饪机构和机器人进行消毒。

实施例2

如图14-17所示，本发明还提供了一种具备自动连续炒菜功能的烹饪机器人，除包括实施例其中所有技术特征之外，还包括自动供料***和废料自动回收***；所述自动供料***和废料自动回收***分别与所述控制***连接；所述控制***控制所述自动供料***向入料口添加原料容纳装置，所述控制***控制所述废料自动回收***回收空原料容纳装置和废弃原料。

所述烹饪机器人还设有菜品容器自动推送***和菜品存储***；所述菜品容器自动推送***和菜品存储***分别与所述控制***连接；所述控制***控制所述菜品容器自动推送***向取菜容器入口主动添加菜品容器，所述控制***控制所述菜品存储***存储完成的菜品。

所述自动供料***包括至少一个原料容纳装置储存仓，所述原料容纳装置储存仓与所述机身设有入料口的一侧连接，所述原料容纳装置储存仓设有第二升降装置和第一推送机构25。所述原料容纳装置储存仓设有保鲜和/或冷冻装置。

所述废料自动回收***至少包括一个空原料容纳装置回收仓23，所述空原料容纳装置回收仓与所述机身未连接入料口的一侧连接，且在机身上该连接处与入料口等高的位置设有空原料容纳装置回收口，所述空原料容纳装置回收仓设有第三升降装置；所述入料机构定位仓设有原料容纳装置传送装置22。

所述菜品容器自动推送***至少包括一个菜品容器存储仓，所述菜品容器存储仓与所述机身设有取菜容器入口的一侧相连接，所述菜品容器存储仓设有第四升降机构和容器推送机构26。所述菜品容器存储仓设有消毒装置。

所述菜品存储***包括至少一个菜品存储仓，所述菜品存储仓与所述机身未与取菜容器入口连接的一侧相连，且所述连接处与所述取菜容器入口等高的位置设有菜品容器出口，所述菜品存储仓设有自动升降搁架24；所述菜品容器托架上设有菜品容器传送装置27。所述菜品存储仓设有保温装置。

实施例3

如图18所示，为了提高单位时间的烹饪能力，本发明还提供了一种多机身烹饪机器人。

所述机器人包括2个如实施例和/或实施例2所述的烹饪机器人机身，各机身共用一套控制***和排风***。

本发明所述烹饪机器人，根据菜谱的各种配方，在食品加工厂将菜品所需各种原料，如：肉、菜、蛋、奶、鱼，油、盐、酱、醋、糖、水等，分别定量装入原料容纳装置的各独立密闭区间中并进行保鲜处理，每个原料盒上印有条码二维码或装有电子标签(RFID)等唯一的身份识别装置并包含菜品名称等信息。消费者从超市或者通过网络配送购得原料盒，将该原料盒放入本发明所述炒菜机器人中，控制***自动读取识别菜品类型，通过网络或读取本地内存获得该菜品的全部工艺，先打开抽风***，翻转锅盖，将原料盒朝下并垂直移动到适合高度，炉子点火(通电)，当控制***检测锅内温度达到合适温度时，机械手打开原料盒上的食用油腔室包装，将油倒入锅中，实时检测油温，根据程序顺序倒入原料，同时调节火力(加热功率)，按需翻转锅盖***盖上锅盖并通过锅盖***内的翻炒机构翻炒，根据工艺重复以上投料，盖锅盖，翻炒等流程数次，需要时通过注水口自动定量加水，所有工序完成后，自动关火。本发明中炉体和锅可以是固定在一起的结构，将锅翻转便可将炒好的菜倒入炉子下方预先放好的容器中，此时***发出音响或语音通知人将菜取走。当人将菜取走后，***自动进入清洗状态，置于密封箱体内表面的多个喷头喷出热水和清洗剂，将锅，锅盖等各个部位清洗干净，污水流入箱体下方的污物口。之后进入下一个循环。

Claims (9)

1.一种烹饪机器人，包括机身及入料机构、投料机构、控制***、烹饪机构、菜品收取机构，其特征在于：所述控制***分别与所述入料机构、投料机构、烹饪机构、菜品收取机构连接，并控制所述各机构工作；所述入料机构包括入料口、定位仓、原料容纳装置，其中，所述原料容纳装置为独立于入料口和定位仓的可与所述烹饪机器人分离的结构；所述原料容纳装置根据烹饪菜品所需原料实际需求设有若干独立区间，所述各独立区间分别密闭盛放对应原料；所述原料容纳装置设有身份识别装置；所述控制***根据所述身份识别装置识别所述原料容纳装置中所需烹饪的菜品，并控制投料机构按照对应菜品的烹饪需求，将所述原料容纳装置中各区间盛放的原料按步骤投放到所述烹饪机构中进行烹饪；所述控制***可通过事先存储和/或事后通过外接存储设备和/或网络增加和/或删减和/或替换和/或更新菜谱；

所述原料容纳装置所盛放菜品由工厂按照菜谱配方将所需烹饪的菜品原料各自独立封装于前述独立区间，并由工厂统一配送，无需用户处理菜品原料；

所述投料机构包括破拆装置和相对运动***，所述相对运动***与所述烹饪机构和/或所述破拆装置和/或所述定位仓连接，使得所述定位仓、所述破拆装置、所述烹饪机构中至少二者之间可以实现相对运动；所述相对运动***包括至少一个升降机构，所述烹饪机构、所述破拆装置、所述定位仓共用一个升降机构或分别设有升降机构；

所述破拆装置为一机械结构，所述机械结构在控制***的控制下运动至原料容纳装置，并打开对应密闭区间，投放存储在密闭区间的原料。

2.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其特征在于：所述身份识别装置为条形码和/或二维码和/或RFID电子标签；所述原料容纳装置可盛放一件或多件菜品所需原料，所述原料容纳装置为可回收原料容纳装置或一次性原料容纳装置。

3.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其特征在于：所述控制***包括主机、显示器和驱动装置，所述驱动装置分别连接所述入料机构、投料机构、烹饪 机构、菜品收取机构；所述显示器设于所述机身外表面；所述主机内设有控制程序，所述控制程序通过显示器显示控制菜单和/或控制界面，供用户控制烹饪机器人；还包括有线或无线通讯模块，所述通讯模块与所述主机连接，用于接收远程控制信息；所述控制***还包括红外信号收发装置，用于接收遥控器控制信号。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的烹饪机器人，其特征在于：所述烹饪机构置于所述入料机构和所述菜品收取机构之间，包括锅体、加热装置、翻炒机构和第一翻转机构，其中，所述锅体和加热装置通过第一翻转机构与机身连接，所述锅体和加热装置为锅灶一体结构和/或锅灶分离结构；所述加热装置为电加热装置和/或燃气加热装置；所述烹饪机构还包括锅盖和第二翻转机构，所述锅盖通过第二翻转机构与机身连接，所述锅盖非开口端与所述定位仓设置为固定连接和/或可分离式连接；所述菜品收取机构包括取菜容器入口，菜品容器托架。

5.根据权利要求4所述的烹饪机器人，其特征在于：所述机身内还设有抽油烟和排风机构以及污染物过滤装置，所述抽油烟和排风机构以及污染物过滤装置通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下工作；所述机身内还设有供水***，所述供水***包括注水口和若干喷头，所述供水***为外接水管或内置饮用水桶；所述供水***通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下冲洗所述烹饪机构和/或向所述烹饪机构加水；所述机身还设有若干排水口；所述机身还设有烘干装置和/或消毒装置，所述烘干装置和消毒装置通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下烘干烹饪机构；所述消毒装置通过驱动装置与所述控制***连接，在所述控制***控制下对所述烹饪机构和机器人进行消毒。

6.根据权利要求1-3、5中任一权利要求所述的烹饪机器人，其特征在于：所述烹饪机器人还设有自动供料***和废料自动回收***；所述自动供料***和废料自动回收***分别与所述控制***连接；所述控制***控制所述自动供料***向入料口添加原料容纳装置，所述控制***控制所述废料自动回收***回收空原料容纳装置和废弃原料；所述烹饪机器人还设有菜品容器自动推送***和菜品存储***；所述菜品容器自动推送***和菜品存储***分别与所述控制***连 接；所述控制***控制所述菜品容器自动推送***向取菜容器入口主动添加菜品容器，所述控制***控制所述菜品存储***存储完成的菜品。

7.根据权利要求6所述的烹饪机器人，其特征在于：所述自动供料***包括至少一个原料容纳装置储存仓，所述原料容纳装置储存仓与所述机身设有入料口的一侧连接，所述原料容纳装置储存仓设有第二升降装置和第一推送机构；所述原料容纳装置储存仓设有保鲜和/或冷冻装置；所述废料自动回收***至少包括一个空原料容纳装置回收仓，所述空原料容纳装置回收仓与所述机身未连接入料口的一侧连接，且在机身上该连接处与入料口等高的位置设有空原料容纳装置回收口，所述空原料容纳装置回收仓设有第三升降装置；所述入料机构定位仓设有原料容纳装置传送装置。

8.根据权利要求7所述的烹饪机器人，其特征在于：所述菜品容器自动推送***至少包括一个菜品容器存储仓，所述菜品容器存储仓与所述机身设有取菜容器入口的一侧相连接，所述菜品容器存储仓设有第四升降机构和容器推送机构；所述菜品容器存储仓设有消毒装置；所述菜品存储***包括至少一个菜品存储仓，所述菜品存储仓与所述机身未与取菜容器入口连接的一侧相连，且所述连接处与所述取菜容器入口等高的位置设有菜品容器出口，所述菜品存储仓设有自动升降搁架；所述菜品容器托架上设有菜品容器传送装置；所述菜品存储仓设有保温装置。

9.一种烹饪机器人，其特征在于，所述机器人包括至少2个如权利要求1-8中任一权利要求所述机器人机身，各机身共用一套控制***和排风***。