CN113367574A - 一种全自动烹饪*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动烹饪***，包括：液体调料加注混合搅拌机和与液体调料加注混合搅拌机衔接的菜品分装***；所述的液体调料加注混合搅拌机包括：机器人机械臂和机器人加料搅拌手抓；所述液体调料加注混合搅拌机的机器人机械臂与固定桁架连接，所述的机器人机械臂可沿所述固定桁架移动，对不同份盆进行翻炒操作；所述机器人加料搅拌手抓包括搅拌结构和加料结构，所述搅拌结构通过一连接件连接所述机器人机械臂；所述搅拌结构和所述连接件之间设置有卸力装置，用于在所述搅拌结构翻炒时实现卸力作用；所述加料结构包括加料喷头，用于在翻炒过程中加注液体调料。

Description

一种全自动烹饪***

技术领域

本发明涉及自动化烹饪技术领域，特别涉及一种全自动烹饪***。

背景技术

传统的烹饪方式都需要人工手动翻炒食物、添加调料。然而在全自动烹饪过程中，尤其是无人食堂的全自动烹饪过程中，如何实现自动翻炒搅拌、添加调料以及自动分菜，是一个亟待解决的问题.

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动烹饪***，实现了烹饪过程中自动翻炒搅拌、添加调料，菜品均分，提高了分菜效率，减少了人工成本，推动未来智能社会的发展。

为了实现以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种全自动烹饪***，其特点是，包括：液体调料加注混合搅拌机和与液体调料加注混合搅拌机衔接的菜品分装***；

所述的液体调料加注混合搅拌机包括：机器人机械臂和机器人加料搅拌手抓；

所述液体调料加注混合搅拌机的机器人机械臂与固定桁架连接，所述的机器人机械臂可沿所述固定桁架移动，对不同份盆进行翻炒操作；

所述机器人加料搅拌手抓包括搅拌结构和加料结构，所述搅拌结构通过一连接件连接所述机器人机械臂；

所述搅拌结构和所述连接件之间设置有卸力装置，用于在所述搅拌结构翻炒时实现卸力作用；

所述加料结构包括加料喷头，用于在翻炒过程中加注液体调料；

所述的菜品分装***包括：

一机架；

传送装置，其设置在机架上，用于传送餐盘和餐盒；

餐盒提供装置，其设置在机架上，位于传送装置的起始端，用于将空的餐盘和餐盒放置到传送装置上；

自动分菜装置，其设置在机架上，位于传送装置上方，用于给传送装置上的餐盒分配菜品；

控制器，其设置在机架上，用于控制传送装置、餐盒提供装置、自动分菜装置的工作。

还包括一上下料智能机器人，其用于对份盆、餐盘和餐盒进行抓取/放置作业；

所述的上下料智能机器人包括：底座、上下料手抓、以及与上下料手抓连接且用于控制上下料手抓移动的组合模块；

所述组合模块包括：水平模组，为一导轨，固定在所述底座上方；垂直模组，包括垂直架和手抓架，所述垂直架安装在导轨上，可沿导轨在水平方向移动；所述手抓架安装在垂直架上，可沿垂直架在竖直方向移动；链条，与导轨并列设置在底座上，其第一端与垂直架连接。

所述固定桁架上固定有一移动轴，所述机器人机械臂的底座为一可移动式的回形结构，所述机器人机械臂的底座固定在所述移动轴上，以使所述机器人机械臂沿所述移动轴往复移动。

还包括食材存储器，用于存放液体食材，通过压缩空气加压，将所述食材存储器中的液体食材挤压至份盆中。

所述的自动分菜装置包括进料装置和分菜装置；

所述的进料装置包含：料斗装置和搅拌装置；

所述分菜装置包含：从上至下依次设置的缓存盆、分菜盘和分菜盆，以及为所述缓存盆和分菜盘提供驱动的驱动机构；所述缓存盆和分菜盆固定不动，所述分菜盘可转动；所述缓存盆底部沿周向间隔设置多个第一漏料孔，所述分菜盘上沿周向间隔设置多个储料孔，所述分菜盆底部沿周向间隔设置多个第二漏料孔，每个第二漏料孔分别连接一个食材导向漏斗；所述第一漏料孔、储料孔和第二漏料孔的数量、尺寸和间隔距离都一致，所述每个储料孔的尺寸一致，且所述第一漏料孔和第二漏料孔的位置完全错开。

如权利要求5所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述料斗装置包含主料斗和副料斗；

所述主料斗用于容纳菜品，该主料斗下部设置泄汤孔，用于排出汤汁，所述副料斗设置在所述主料的侧壁，该副料斗底部具有开口，用于将菜品输送至所述分菜装置。

当所述分菜盘转动至第一位置时，所述储料孔与第一漏料孔完全重叠，此时的第二漏料孔被分菜盘遮挡，所述储料孔与第二漏料孔完全不重叠；当所述分菜盘转动至第二位置时，此时的第一漏料孔被分菜盘遮挡，所述储料孔与第一漏料孔完全不重叠，而所述储料孔与第二漏料孔完全重叠。

所述的菜品分装***还包含残汁收集装置，其设置在机架上，位于自动分菜装置下方，用于收集自动分菜装置中泄露的汤汁；其中所述的残汁收集装置包含设置在自动分菜装置下方的水槽，以及连接所述水槽的液体收集器。

所述的液体收集器包括主体和冲洗部件；

所述主体形成有用于收集液体的腔体，所述腔体的最低位置设有排污孔；

所述冲洗部件与所述主体连接，用于向所述腔体内喷射清洗液以冲洗所述腔体。

所述菜品分装***还包含电路连接所述控制器的第一感应器和第二感应器；

所述第一感应器设置在所述传送装置的起始端，用于检测传送装置的起始端是否存在餐盘和餐盒；

所述第二感应器设置在所述传送装置上对应所述自动分菜装置的位置，用于检测传送装置上的餐盘和餐盒是否运动到自动分菜装置的下方。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

1、机器人机械臂带动所述机器人加料搅拌手抓模拟人的翻炒动作，机器人加料搅拌手抓为搅拌结构和加料结构融合的二合一手抓，在搅拌结构和连接件之间设有卸力装置，所述搅拌结构与锅具进行刚性接触搅拌的时候实现卸力的作用，延长锅具与所述机器人加料搅拌手抓的使用寿命，所述加料结构包括加料喷头，可在翻炒过程中加注液体调料，实现菜品的加料均匀，可完整的还原人工烹饪的品质，实现卫生安全可控。同时，本发明不再依赖协助机器人和力传感器，降低了***控制的成本，提高整个***的稳定性，同时可实现加料搅拌一体化。

2、实现从餐盘的提取、运输、接菜、出餐全流程的自动化，实现了菜品均分，提高了分菜效率，减少了人工成本，推动未来智能社会的发展。

附图说明

图1为本发明的液体调料加注混合搅拌机的结构示意图；

图2为图1中机器人加料搅拌手抓的结构示意图；

图3为本发明的菜品分装***的结构示意图；

图4为图3中自动分菜装置的结构示意图；

图5为自动分菜装置的主视图；

图6为自动分菜装置的侧视图；

图7为图5中A-A向剖视图；

图8为图5中B-B向剖视图；

图9为液体收集器的结构示意图；

图10为图9的局部示意图；

图11为上下料智能机器人的结构示意图；

图12为上下料智能机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本发明做进一步阐述。

一种全自动烹饪***，包括：液体调料加注混合搅拌机和与液体调料加注混合搅拌机衔接的菜品分装***。

结合图1～图2所示，本发明一实施例提供一种液体调料加注混合搅拌机，包括：机器人机械臂110和机器人加料搅拌手抓120。所述机器人加料搅拌手抓120包括搅拌结构121和加料结构，所述搅拌结构121通过一连接件122连接所述机器人机械臂110；所述搅拌结构121和所述连接件122之间设置有卸力装置123，用于在所述搅拌结构121翻炒时实现卸力作用；所述加料结构包括加料喷头124，用于在翻炒过程中加注液体调料。

本实施例中，液体调料加注混合搅拌机可用于全自动烹饪设备中，所述机器人机械臂110带动所述机器人加料搅拌手抓120模拟人的翻炒动作，机器人加料搅拌手抓120为搅拌结构121和加料结构融合的二合一手抓，在搅拌结构121和连接件122之间设有卸力装置123，所述搅拌结构121与锅具进行刚性接触搅拌的时候实现卸力的作用，延长锅具与所述机器人加料搅拌手抓120的使用寿命，所述加料结构设有加料喷头124，可在翻炒过程中加注液体调料，实现菜品的加料均匀，可完整的还原人工烹饪的品质，实现卫生安全可控。同时，本发明不再依赖协助机器人和力传感器，降低了***控制的成本，提高整个***的稳定性，同时可实现加料搅拌一体化。

本实施例中，所述加料喷头124的数量为多个，分别与不同的调料存储器(未示出)连接，所述调料存储器用于存储液体调料。如图2所示，所述加料喷头124与所述连接件122固定连接，所述连接件122上开设有多个安装孔，所述加料喷头124穿设于所述安装孔内，并通过管线与调料存储器连接。在翻炒过程中，所述加料喷头124可喷出液体调料进入锅具内，并在所述搅拌结构121的翻炒动作下实现菜品的加料均匀。

本实施例中，机器人第六轴带动所述机器人加料搅拌手抓120旋转，所述搅拌结构121可实现180°翻转，以模拟人手的翻炒动作。本实施例中，所述搅拌结构121和所述连接件122铰接，所述卸力装置123为扭簧，所述搅拌结构121在搅拌的过程中，由于扭簧的作用，所述搅拌结构121可以发生轻微的弹性运动，实现卸力作用。

如图2所示，所述搅拌结构121与所述连接件122呈一夹角设置，所述夹角的范围为0°～90°。

如图1所示，本发明一实施例还提供一种烹饪设备，包括锅具200、固定桁架300和如上文所述的液体调料加注混合搅拌机100，所述锅具200位于所述固定桁架300下方，所述液体调料加注混合搅拌机100的所述机器人机械臂110与所述固定桁架300连接，从而所述机器人机械臂110可带动所述机器人加料搅拌手抓120对锅具200内的菜品进行翻炒搅拌。

本实施例中，所述锅具200为份盆，数量为多个，等距离放置于一加工定位区400，所述机器人机械臂110可沿所述固定桁架300移动，对不同份盆进行翻炒操作。如此可实现多个份盆中的菜品同时烹饪，提高备餐效率。

如图1所示，所述固定桁架300上固定有一移动轴500，所述机器人机械臂110的底座111为一可移动式的回形结构，所述底座111固定在所述移动轴500上，以使所述机器人机械臂110沿所述移动轴500往复移动。此外，还可以通过驱动电机实现所述机器人机械臂110沿所述移动轴500往复移动，如此可便于所述液体调料加注混合搅拌机100移动至不同份盆进行翻炒操作。

本实施例中，如图1所示，所述烹饪设备还包括食材存储器600，用于存放液体食材，例如蛋液，食材存储器600是密封的，向其中通入压缩空气加压，可以将所述食材存储器600中的液体食材挤压至份盆中。

本实施例的烹饪设备的烹饪过程如下：通过外部烹饪区的搬运机器人将多个份盆等距离放置在加工定位区400上，并将蛋液食材倒入食材存储器600中，然后通过压缩空气加压，将食材存储器600中的液体食材挤压至份盆中，通过移动轴500将所述液体调料加注混合搅拌机100定位到需要加料搅拌的份盆位置，机器人加料搅拌手抓120进行翻转混合的翻炒动作，同时加料喷头124也会喷出存储在内的有液体调料，实现菜品的加料均匀，完整的还原人工烹饪的品质，并实现卫生安全可控的效果。采用本实施例的烹饪设备，可在15分钟内完成120份番茄炒蛋。

如图3所示，上述的菜品分装***，包含：

机架21；

传送装置，其设置在机架21上，用于传送餐盘212和餐盒213；

餐盒提供装置，其设置在机架21上，位于传送装置的起始端，用于将空的餐盘212和餐盒213放置到传送装置上；

自动分菜装置22，其设置在机架21上，位于传送装置上方，用于给传送装置上的餐盒213分配菜品；

残汁收集装置，其设置在机架21上，位于自动分菜装置22下方，用于收集自动分菜装置中泄露的汤汁；

控制器24，其设置在机架21上，用于控制传送装置、餐盒提供装置、自动分菜装置的工作。

进一步，所述机架21上设置至少两个维护门214，以便于检修和维护。

所述传送装置包含至少两个传送带23。

所述餐盒提供装置包含机械手臂28以及设置在机械手臂28上的吸盘29，所述机械手臂28用吸盘29抓取放置在容器台面215上的餐盘212和餐盒213放置到传送装置上。

所述自动分菜装置22包含进料装置221和分菜装置222，用于将菜品平均分配至传送装置上运输的餐盒213中。

所述残汁收集装置包含设置在自动分菜装置22下方的水槽25，以及连接所述水槽25的液体收集器3，所述水槽25用于收纳从自动分菜装置的进料装置221的泄汤孔中流出的汤汁，并将汤汁导入所述液体收集器3。所述水槽25上还设置水槽筋板26，用于固定所述自动分菜装置22。

所述菜品分装***还包含电路连接所述控制器24的第一感应器210和第二感应器211。所述第一感应器210设置在所述传送装置的起始端，用于检测传送装置上是否放置了餐盘和餐盒，如果检测到传送装置上没有餐盘和餐盒，则控制器24会控制餐盒提供装置将空的餐盘212和餐盒213放置到传送装置上。所述第二感应器211设置在所述传送装置的中间段，对应于所述自动分菜装置22，当第二感应器211检测到餐盘和餐盒运动到所述自动分菜装置22下方，则控制器24会控制自动分菜装置22将菜品分入餐盒中。

本发明的工作流程如下：开机后，将菜品倒入自动分菜装置22的进料装置221，控制器24控制机械手臂28带动吸盘29运动到成摞餐盘的正上方，吸盘29抓取一个餐盘212放到机架21上的传送装置上的放容器工位(该放容器工位设置在传送装置的起始端)，紧接着吸取4个餐盒213放到处于放容器工位的餐盘212的4个窝里(此时组成成组餐盒，餐盘212的数量不局限于4个)，此时第一感应器210受到触发，传送信号给控制器24，控制器24控制传送装置的传送带23带动成组餐盒等距前进特定距离，当第一感应器210检测到放容器工位无成组餐盒存在时，传送信号给控制器24，控制器24控制机械手臂28带动吸盘29继续周而复始抓取餐盘212和餐盒213放置到传送装置上。随着成组餐盒在传送装置上移动，当成组餐盒运动至自动分菜装置22的分菜装置222下方时，第二感应器211受到触发，传送信号给控制器24，控制器24控制自动分菜装置22将菜品均分落入成组餐盒中的餐盒213。装有菜品的成组餐盒在传送装置上继续移动，当运动到取菜工位时人工取走装满菜的成组餐盒。

如图4～图8所示，上述的自动分菜装置22，包含进料装置和分菜装置，进料装置中的菜品落入下方的分菜装置中，经过分菜装置的自动均分，落入下方的餐盒。

如图4～图6、图8所示，所述进料装置包含：料斗装置，搅拌装置，以及泄汤装置。如图1和图2所示，所述料斗装置包含主料斗221和副料斗222，所述主料斗221用于容纳菜品，该主料斗221下部设置泄汤孔228，用于排出汤汁，所述副料斗222设置在所述主料斗221的侧壁，该副料斗222底部具有开口，用于将菜品输送至所述分菜装置。在本实施例中，所述副料斗222的出料口要高于所述主料斗221的底部5-10公分，防止汤汁全部跑进副料斗导致分菜后的餐盒中的菜品汤汁成分极为不均。如图4、图5和图8所示，所述搅拌装置包含设置在所述主料斗221内部的搅拌轴223以及固定设置在所述搅拌轴223上的多个搅拌叶片224，所述搅拌轴223的一端连接有搅拌电机225。在本实施例中，所述搅拌电机225可以固定设置在主料斗221的外侧，所述搅拌轴223两端装有轴承226，所述轴承226分别装在两侧的搅拌轴承座227上，搅拌轴承座227焊接在主料斗221两侧中心处，搅拌电机225通过键连接固定在搅拌轴223的一端，搅拌轴223上沿垂直于搅拌轴轴线的方向焊接有叶片轴(图中未显示)，所述搅拌叶片224呈C形，通过螺栓连接固定在叶片轴上。如图3所示，所述泄汤装置包含设置在所述主料斗泄汤孔228下方的摆杆堵头229，以及为所述摆杆堵头229提供动力的气缸2210。在本实施例中，所述气缸2210的两端带Y形连接耳朵，一端通过铰链连接在搅拌电机225的座壳上，一端通过铰链连接在所述摆杆堵头229一端，所述摆杆堵头229呈F形，其中间突出部分通过铰链连接在主料斗的泄汤孔228下方，摆杆堵头229的一端装有密封垫2211，当气缸2210打开时，密封垫2211堵住泄汤孔228，防止分菜时汤汁泄露，当工作完后，气缸2210关闭，主料斗221里多余的汤汁通过泄汤孔228流出。

如图4和图7所示，所述分菜装置包含：从上至下依次设置的缓存盆2212、分菜盘2213和分菜盆2214，以及为所述缓存盆2212和分菜盘2213提供驱动的驱动机构。所述缓存盆2212和分菜盆2214固定不动，所述分菜盘2213可转动，所述分菜盘2213通过转盘轴2219连接至驱动机构中的第一电机2220，所述缓存盆2212通过套设在所述转盘轴2219上的拨料轴套2221连接至驱动机构中的第二电机2222。所述缓存盆2212底部沿周向间隔设置多个第一漏料孔2215，所述分菜盘2213上沿周向间隔设置多个储料孔2216，所述分菜盆2214底部沿周向间隔设置多个第二漏料孔2217，每个第二漏料孔2217分别连接一个食材导向漏斗2218，其中，所述第一漏料孔2215、储料孔2216和第二漏料孔2217的数量、尺寸和间隔距离都一致，所述每个储料孔2216的尺寸一致，以保证菜品均分，且所述第一漏料孔2215和第二漏料孔2217的位置完全错开，即，所述第一漏料孔2215和第二漏料孔2217在水平面上的投影完全不重叠。当所述分菜盘2213转动至第一位置时，所述储料孔2216与第一漏料孔2215完全重叠，此时的第二漏料孔2217被分菜盘2213遮挡，所述储料孔2216与第二漏料孔17完全不重叠；当所述分菜盘2213转动至第二位置时，此时的第一漏料孔2215被分菜盘2213遮挡，所述储料孔2216与第一漏料孔2215完全不重叠，而所述储料孔2216与第二漏料孔2217完全重叠。

在本实施例中，驱动机构外壳2223通过螺栓固定在副料斗222上，第二电机2222和第一电机2220通过螺栓固定在驱动机构外壳2223上，第二电机2222输出端装有带轮(图中未显示)，通过第一同步带2224将动力传输到拨料轴套2221上，多个拨料片座2225通过螺栓和键传动固定在拨料轴套2221上，拨料片2226通过螺栓固定在拨料片座2225上，由此第二电机2222可带动拨料片2226转动。第一电机2220输出端装有带轮(图中未显示)，通过第二同步带2227将动力传输到转盘轴2219上，分菜盘2213上端通过螺栓固定有分菜盘联轴器2228，与转盘轴2219下端啮合，分菜盘2213上具有分菜盘固定轴2229，分菜盘固定轴2229上装有可转动的分菜盘固定轴套2230，分菜盘2213下端开有与分菜盘固定轴套2230配合的孔，由此第一电机2220可带动分菜盘2213转动。如图4所示，在本实施例中，所述分菜盆2214和缓存盘2212上还分别设置有拉扣2234和拉扣挂钩2235，用于将分菜盆2214和缓存盘2212固定在一起，防止分菜盘2213在旋转时松脱，清洗时又便于拆卸下来彻底清洗。

如图4和图6所示，在本实施例中，所述分菜装置还包含：分菜接汁装置，所述分菜接汁装置包含：设置在分菜盆2214的食材导向漏斗2218下方的至少两个接汁盘2231，以及连接所述接汁盘2231的夹持气缸2232，所述夹持气缸2232通过夹持气缸固定座2233固定。

本实施例中，所述第一漏料孔2215、储料孔2216和第二漏料孔2217均为扇形通孔，数量都设置为4个，所述第一漏料孔2215和第二漏料孔2217的位置错开45°，接汁盘2231的数量设置为2个，每个接汁盘2231对应两个食材导向漏斗2218。本发明的工作原理如下：将菜品倒入主料斗221，搅拌轴223先朝着逆时针方向转动一定圈数，搅拌叶片224将菜品中的各组分搅拌均匀，紧接着搅拌轴223朝着顺时针方向转动一定圈数，将菜品转移到副料斗222，副料斗222下端的开口与缓存盆2212相通，菜品通过副料斗222进入缓存盆2212，此时第二电机2222带动拨料片2226将位于缓存盆2212里的菜品拨到缓存盆2212各个角落，第一电机2220带动分菜盘2213旋转至第一位置，此时缓存盘上的第一漏料孔2215正对分菜盘上的储料孔2216，而分菜盘上的储料孔2216与分菜盆2214的食材导向漏斗2218刚好错开45度，拨料片2226在拨动过程中，菜品通过缓存盘的第一漏料孔2215掉进分菜盘的储料孔2216，当感应到成组餐盒运动到食材导向漏斗2218下方时，夹持气缸2232打开，接汁盘2231避开食材导向漏斗2218，接下来第一电机2220带动分菜盘2213转动45度，旋转至第二位置，分菜盘上的储料孔2216与分菜盆2214的食材导向漏斗2218对准，分菜盘上的储料孔2216内的菜品通过4个食材导向漏斗分别掉进成组餐盒里的4个盒子里，完成分菜，成组餐盒继续运动，此时夹持气缸2232关闭，接汁盘2231堵住食材导向漏斗2218(防止残余菜汁或者缓存盘里的菜通过缝隙滴到正在运动的成组托盘上)，第一电机2220带动分菜盘2213转动45度，拨料片2226继续拨动菜品通过缓存盘的第一漏料孔2215掉进分菜盘的储料孔2216，搅拌轴223通过一定规律的顺、逆时针旋转，保证有各组分均匀的菜源源不断的进入缓存盘，实现稳定分菜。

如图9、图10所示，上述的液体收集器3，其为可自动清洁的液体收集器，包括主体31和冲洗部件32；所述主体31形成有用于收集液体的腔体311，所述腔体311的最低位置设有排污孔312；所述冲洗部件32与所述主体31连接，用于向所述腔体311内喷射清洗液以冲洗所述腔体311。

本实施例的可自动清洁的液体收集器，废液倒入腔体311中，由于排污孔312设在腔体311的最低位置，因此废液会自动由所述排污孔312流出，而不需要人工处理，冲洗部件32喷射的清洗液会自动对所述腔体311进行清洁，也不需要人工清洗。由此，本实施例的可自动清洁的液体收集器，提高了液体收集器内部的清洁度，实现自动无残留自动排出废水，节约了大量的人力成本，可适应无人食堂的需要。

本实施例中，所述冲洗部件32为循环多孔管，设于所述腔体311内壁，以便于对所述腔体311内壁进行清洗。具体的，所述循环多孔管上设有多个喷流孔321，各个喷流孔321均匀间隔设置，所述清洗液由所述喷流孔321喷出，所述循环多孔管可围绕所述腔体311内壁一周设置，从而可对所述腔体110内的废液进行全方位的清洗。

进一步的，所述循环多孔管连接水泵，所述水泵通过电机控制，向所述循环多孔管提供高压水流，高压水流经喷流孔321喷射到腔体311内进行冲洗。采用高压水流可提高清洗效果。

当然，在其它实施例中，所述冲洗部件32也可以采用其它结构，本发明对此不作限定。

如图9所示，本实施例中，所述腔体311的最低位置位于所述腔体311底部与内壁的连接位置。具体的，所述腔体311底部为一斜面，所述斜面的倾斜角度优选为45°。倒入所述腔体311的废液，顺着底部斜面会自动流向所述排污孔312，实现了自动排出污水。

在其它实施例中，所述腔体311的最低位置位于所述腔体311底部的中间区域。例如，所述腔体311底部的形状为矩形，所述最低位置位于矩形中心，所述腔体311底部的形状为圆形，所述最低位置位于圆心。具体的，所述腔体311底部可由边缘至所述最低位置逐渐向下倾斜。需要说明的是，“所述中间区域”是指腔体311底部非边缘的区域，而并非特指底部的中心位置。

如图11和12所示，在具体实施例中，上述的全自动烹饪***还包括一上下料智能机器人，其用于对份盆、餐盘和餐盒进行抓取/放置作业；包括：底座41，为三层楼梯状架子，由白色金属外壳覆盖，固定在地面上，用来支撑整个上下料智能机器人；上下料手抓42，为一矩形平板或为一山字形平板，可叉取和放下碗具；控制上下料手抓42移动的组合模块，固定设置在底座41上，且与上下料手抓42连接，包括水平模组43、垂直模组44和链条45，该组合模块可控制上下料手抓42在水平方向以及垂直方向移动，达到叉取和放下碗具的目的。

其中，如图11和图12所示，所述水平模组43为一导轨，固定在底座1上方。

其中，如图11和图12所示，所述垂直模组44包括垂直架441和手抓架442；该垂直架441安装在导轨上，可沿导轨在水平方向移动；该手抓架442安装在垂直架441上，可沿垂直架441在竖直方向移动。

其中，如图11和图12所示，所述上下料手抓42固定安装在手抓架442上，可随手抓架442在竖直方向移动。

如图11和图12所示，所述链条45为一坦克链，呈U型，与导轨并列，且水平设置在底座41上方，该坦克链的第一端与垂直架441连接。

进一步的，所述底座41上方设置有用于安装坦克链的定位槽，防止坦克链的移动或脱落。

其中，所述导轨上设置有水平电机，该水平电机与坦克链的第二端相连接，通过提供驱动力可控制坦克链的弯曲和转动，从而带动与坦克链第一端连接的垂直架441沿着导轨水平移动。

其中，所述垂直架441上设置有垂直电机，该垂直电机与手抓架442相连接，通过提供驱动力可控制手抓架442沿着垂直架441上下移动，从而带动手抓42上下移动。

本发明的工作原理分为叉取碗具和放下碗具两步，当要叉取碗具时，原理如下：上下料手抓42在垂直架441上处在初始位置，垂直架441在导轨上处在初始位置，当放置碗具的层架到达上下料智能机器人正前方时，运送层架的输送带上所设置的光电传感器将可叉取碗具的信号传送给垂直电机和水平电机，垂直电机接受信号后立即启动，驱动手抓架442上下移动从而带动上下料手抓42上下移动，校准上下料手抓42与碗具在垂直方向上的距离，2s后水平电机启动，驱动坦克链转动，从而使垂直架441带动上下料手抓42沿着导轨向层架方向水平移动设定的距离，使手抓2到达碗沿的正下方，2s后垂直电机再次启动，驱动手抓架442上升设定的距离，使上下料手抓42卡住碗沿，1s后水平电机再次启动，驱动坦克链转动，从而使垂直架441及上下料手抓42向远离层架方向移动设定的距离，使得被抓取的碗具位于回转台正上方。

把碗具放在回转台上的原理如下：回转台上装有光电传感器，该光电传感器会检测回转台上有无碗具，当回转台上没有放置碗具时，光电传感器会传送信号给垂直电机和水平电机，垂直电机接受信号后立即启动，驱动手抓架42向下移动设定的距离，将抓取了碗具的上下料手抓42放置在回转台上，2s后水平电机启动，驱动坦克链弯曲转动，使垂直架441带动上下料手抓42向远离回转台方向移动设定的距离，抽走上下料手抓42，且使得碗具留在回转台上，2s后垂直电机再次启动，驱动手抓架442上升设定距离，使上下料手抓42回到初始位置，完成一次上下料作业。

综上所述，本发明一种全自动烹饪***，实现了烹饪过程中自动翻炒搅拌、添加调料，菜品均分，提高了分菜效率，减少了人工成本，推动未来智能社会的发展。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种全自动烹饪***，其特征在于，包括：液体调料加注混合搅拌机和与液体调料加注混合搅拌机衔接的菜品分装***；

所述的液体调料加注混合搅拌机包括：机器人机械臂和机器人加料搅拌手抓；

所述液体调料加注混合搅拌机的机器人机械臂与固定桁架连接，所述的机器人机械臂可沿所述固定桁架移动，对不同份盆进行翻炒操作；

所述机器人加料搅拌手抓包括搅拌结构和加料结构，所述搅拌结构通过一连接件连接所述机器人机械臂；

所述搅拌结构和所述连接件之间设置有卸力装置，用于在所述搅拌结构翻炒时实现卸力作用；

所述加料结构包括加料喷头，用于在翻炒过程中加注液体调料；

所述的菜品分装***包括：

一机架；

传送装置，其设置在机架上，用于传送餐盘和餐盒；

餐盒提供装置，其设置在机架上，位于传送装置的起始端，用于将空的餐盘和餐盒放置到传送装置上；

自动分菜装置，其设置在机架上，位于传送装置上方，用于给传送装置上的餐盒分配菜品；

控制器，其设置在机架上，用于控制传送装置、餐盒提供装置、自动分菜装置的工作。

2.如权利要求1所述的全自动烹饪***，其特征在于，还包括一上下料智能机器人，其用于对份盆、餐盘和餐盒进行抓取/放置作业；

所述的上下料智能机器人包括：底座、上下料手抓、以及与上下料手抓连接且用于控制上下料手抓移动的组合模块；

所述组合模块包括：水平模组，为一导轨，固定在所述底座上方；垂直模组，包括垂直架和手抓架，所述垂直架安装在导轨上，可沿导轨在水平方向移动；所述手抓架安装在垂直架上，可沿垂直架在竖直方向移动；链条，与导轨并列设置在底座上，其第一端与垂直架连接。

3.如权利要求1所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述固定桁架上固定有一移动轴，所述机器人机械臂的底座为一可移动式的回形结构，所述机器人机械臂的底座固定在所述移动轴上，以使所述机器人机械臂沿所述移动轴往复移动。

4.如权利要求1所述的全自动烹饪***，其特征在于，还包括食材存储器，用于存放液体食材，通过压缩空气加压，将所述食材存储器中的液体食材挤压至份盆中。

5.如权利要求1所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述的自动分菜装置包括进料装置和分菜装置；

所述的进料装置包含：料斗装置和搅拌装置；

所述分菜装置包含：从上至下依次设置的缓存盆、分菜盘和分菜盆，以及为所述缓存盆和分菜盘提供驱动的驱动机构；所述缓存盆和分菜盆固定不动，所述分菜盘可转动；所述缓存盆底部沿周向间隔设置多个第一漏料孔，所述分菜盘上沿周向间隔设置多个储料孔，所述分菜盆底部沿周向间隔设置多个第二漏料孔，每个第二漏料孔分别连接一个食材导向漏斗；所述第一漏料孔、储料孔和第二漏料孔的数量、尺寸和间隔距离都一致，所述每个储料孔的尺寸一致，且所述第一漏料孔和第二漏料孔的位置完全错开。

6.如权利要求5所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述料斗装置包含主料斗和副料斗；

所述主料斗用于容纳菜品，该主料斗下部设置泄汤孔，用于排出汤汁，所述副料斗设置在所述主料的侧壁，该副料斗底部具有开口，用于将菜品输送至所述分菜装置。

7.如权利要求5所述的全自动烹饪***，其特征在于，当所述分菜盘转动至第一位置时，所述储料孔与第一漏料孔完全重叠，此时的第二漏料孔被分菜盘遮挡，所述储料孔与第二漏料孔完全不重叠；当所述分菜盘转动至第二位置时，此时的第一漏料孔被分菜盘遮挡，所述储料孔与第一漏料孔完全不重叠，而所述储料孔与第二漏料孔完全重叠。

8.如权利要求1所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述的菜品分装***还包含残汁收集装置，其设置在机架上，位于自动分菜装置下方，用于收集自动分菜装置中泄露的汤汁；其中所述的残汁收集装置包含设置在自动分菜装置下方的水槽，以及连接所述水槽的液体收集器。

9.如权利要求8所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述的液体收集器包括主体和冲洗部件；

所述主体形成有用于收集液体的腔体，所述腔体的最低位置设有排污孔；

所述冲洗部件与所述主体连接，用于向所述腔体内喷射清洗液以冲洗所述腔体。

10.如权利要求1所述的全自动烹饪***，其特征在于，所述菜品分装***还包含电路连接所述控制器的第一感应器和第二感应器；

所述第一感应器设置在所述传送装置的起始端，用于检测传送装置的起始端是否存在餐盘和餐盒；

所述第二感应器设置在所述传送装置上对应所述自动分菜装置的位置，用于检测传送装置上的餐盘和餐盒是否运动到自动分菜装置的下方。

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