CN105391939B - 无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机，无人机拍摄控制方法包括：获取拍摄启动指令；根据所述拍摄启动指令，读取预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令；将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像；接收所述无人机返回的拍摄的图像并存储。本发明提供的无人机拍摄控制方法和装置，可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，简化了操作，提高了操作便利性。

Description

无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”(Unmanned Aerial Vehicle)，是一种远程操纵的不载人飞机。无人机包括无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇以及无人伞翼机等。无人机最初应用在军用领域，主要用作侦察机和靶机。
目前，随着无人机造价降低，无人机逐渐进入民用领域。目前无人机上可设置拍摄装置，通过遥控无人机用户可以实现航拍，为用户提供全新的拍摄角度，无论拍摄人像还是拍摄风景都可以适用。
然而，操控无人机飞行本身存在一定困难，而且还要控制拍摄装置来拍摄图像，这对用户的操作水平有一定要求，尤其对于新接触无人机的用户来说更加困难。因此，目前利用无人机拍摄图像操作繁琐，需要改进。
发明内容
基于此，有必要针对目前利用无人机拍摄图像操作繁琐的问题，提供一种无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机。
一种无人机拍摄控制方法，所述方法包括：
获取拍摄启动指令；
根据所述拍摄启动指令，读取所述预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令；
将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
一种无人机拍摄控制装置，所述装置包括：
拍摄启动指令获取模块，用于获取拍摄启动指令；
组合操控指令读取模块，用于根据所述拍摄启动指令，读取所述预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令；
组合操控指令发送模块，用于将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
上述无人机拍摄控制方法和装置，在检测到拍摄启动指令后，就可以自动地读取预设自动拍摄模式相关联的预设的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以根据组合操控指令来依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，只需选定预设自动拍摄模式并触发拍摄启动指令就可以控制无人机自动完成拍摄任务，简化了操作，提高了操作便利性。
一种无人机拍摄方法，所述方法包括：
与移动终端建立无线连接；
接收所述移动终端读取并发送的与预设自动拍摄模式对应的预设的组合操控指令；
根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像；
将拍摄的图像返回至所述移动终端。
一种无人机，其特征在于，包括通信装置、处理器、飞行驱动装置和用于拍摄图像的拍摄装置；
所述通信装置用于与移动终端建立无线连接；接收所述移动终端读取并发送的与预设自动拍摄模式对应的预设的组合操控指令；
所述处理器用于根据所述组合操控指令以通过控制飞行驱动装置和拍摄装置来依次执行一系列动作以拍摄图像；
所述通信装置还用于将拍摄的图像返回至所述移动终端。
上述无人机拍摄方法和无人机，通过无线通信方式与移动终端通信，移动终端在确定预设自动拍摄模式后，就可以自动地读取相应的预设的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以根据组合操控指令来依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，只需选定预设自动拍摄模式并触发读取与预设自动拍摄模式对应的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以自动完成拍摄任务，简化了操作，提高了操作便利性。
附图说明
图1为一个实施例中无人机拍摄控制***的应用环境图；
图2为一个实施例中移动终端的组成结构示意图；
图3为一个实施例中无人机的组成结构示意图；
图4为一个实施例中无人机拍摄控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中移动终端显示的无人机拍摄页面示意图；
图6为一个实施例中无人机根据获取的飞行参数沿相对于锁定的目标的既定轨迹飞行的示意图；
图7为另一个实施例中无人机根据获取的飞行参数沿相对于锁定的目标的既定轨迹飞行的示意图；
图8为一个实施例中移动终端显示的目标锁定页面的示意图；
图9为一个实施例中无人机在无锁定目标自动拍摄模式下沿水平面上的圆环形的预设飞行轨迹飞行的示意图；
图10为一个实施例中获得组合操控指令的步骤的流程示意图；
图11为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；
图12为一个实施例中当预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像的步骤的流程示意图；
图13为一个实施例中当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像的步骤的流程示意图；
图14为一个实施例中当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像的步骤的流程示意图；
图15为一个实施例中无人机拍摄控制装置的结构框图；
图16为另一个实施例中无人机拍摄控制装置的结构框图；
图17为另一个实施例中无人机的组成结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，在一个实施例中，提供了一种无人机拍摄控制***100，包括移动终端102和无人机104。移动终端102和无人机104之间建立无线连接，通过该无线连接来在移动终端102和无人机104之间传输数据。无人机104可以是固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞艇中的任意一种。
如图2所示，在一个实施例中，提供了一种移动终端102，包括通过***总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信装置、显示屏和输入装置。其中处理器具有计算功能和控制移动终端102工作的功能，该处理器被配置为执行一种无人机拍摄控制方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质以及闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作***和无人机拍摄控制装置，该无人机拍摄控制装置具有实现一种无人机拍摄控制方法的功能模块。内存储器用于为操作***和无人机拍摄控制装置提供高速缓存。通信装置用于与无人机104进行无线通信。显示屏包括液晶显示屏、柔性显示屏和电子墨水显示屏中的至少一种。输入装置包括物理按钮、轨迹球、触控板以及与显示屏重叠的触控层中的至少一种，其中触控层与显示屏组合形成触控屏。
如图3所示，在一个实施例中，提供了一种无人机104，包括通过***总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信装置、飞行驱动装置、拍摄装置和定位装置。其中处理器具有计算功能和控制无人机104工作的功能，该处理器被配置为执行一种无人机拍摄方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质以及闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作***和无人机拍摄装置，该无人机拍摄装置具有实现一种无人机拍摄方法的功能模块。内存储器用于为操作***和无人机拍摄装置提供高速缓存。通信装置用于与移动终端102进行无线通信。飞行驱动装置用于控制无人机104的无人机飞行动作，主要通过控制无人机104的飞行速度和飞行方向来控制无人机飞行动作。对于旋翼无人机，飞行驱动装置主要包括旋翼及旋翼控制装置。拍摄装置用于拍摄图像，拍摄的图像包括图片和视频。定位装置可以是GPS(Global Positioning System，全球定位***)定位装置，用于定位无人机104的位置。
如图4所示，在一个实施例中，提供了一种无人机拍摄控制方法，本实施例以该方法应用于上述图1和图2中的移动终端102来举例说明。该方法具体包括如下步骤：
步骤402，获取拍摄启动指令。
移动终端上运行有拍摄应用程序，该拍摄应用程序可以是***自带应用程序或者第三方应用程序，可通过该拍摄应用程序来实现该无人机拍摄控制方法的各步骤。具体地，移动终端可检测预定义事件，在检测到预定义事件时获取到拍摄启动指令。在一个实施例中，终端可检测预定义事件并在检测到预定义事件时开始计时，当计时达到预设时长时获取拍摄启动指令。
在一个实施例中，移动终端可显示拍摄启动控件，并检测对该拍摄启动控件的操作以获取相应的拍摄启动指令。比如，移动终端可在如图5所示的无人机拍摄页面显示拍摄启动控件502，用户点击该拍摄启动控件502可触发拍摄启动指令。
对拍摄启动控件的操作包括光标点击操作、触摸点击操作和手势操作中的至少一种。其中拍摄启动指令用于启动按照确定的预设自动拍摄模式来控制无人机进行自动拍摄。
在一个实施例中，移动终端可检测移动终端机身的摇晃，当检测到摇晃时获取到相应的拍摄启动指令。在一个实施例中，移动终端也可以检测语音指令输入以获取语音形式的拍摄启动指令。
在一个实施例中，该无人机拍摄控制方法还包括：确定预设自动拍摄模式。具体地，移动终端可通过拍摄应用程序来确定预设自动拍摄模式。预设自动拍摄模式是利用自定义的参数来实现预定义的自动化拍摄动作的方式。
在一个实施例中，预设自动拍摄模式包括锁定目标自动拍摄模式和无锁定目标自动拍摄模式。其中锁定目标自动拍摄模式是以锁定的目标为摄像对象来进行自动拍摄的方式；无锁定目标自动拍摄模式可以称为风景自动拍摄模式，是不以特定的目标为拍摄对象来进行自动拍摄的拍摄方式。
在一个实施例中，移动终端可选择默认的预设自动拍摄模式确定为当前使用的预设自动拍摄模式。在另一个实施例中，移动终端还可以选择上次拍摄使用的预设自动拍摄模式确定为当前使用的预设自动拍摄模式。
在一个实施例中，移动终端可提供多个预设自动拍摄模式的选项，并检测作用于一个选项的操作指令来确定选中的预设自动拍摄模式，从而将选中的预设自动拍摄模式确定为当前使用的预设自动拍摄模式。
举例说明，移动终端在启动拍摄应用后，可进入如图5所示的无人机拍摄页面，在该无人机拍摄页面中显示2个预设自动拍摄模式的选项501，分别为锁定目标自动拍摄模式的选项501a和无锁定目标自动拍摄模式的选项501b。用户通过点击选项501可以确定当前使用的预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式，相对地，用户点击选项502可以确定当前使用的预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式。
步骤404，根据拍摄启动指令，读取预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令。
具体地，移动终端在获取到拍摄启动指令后，可从本地读取与确定的预设自动拍摄模式关联的预设的组合操控指令。该组合操控指令用于触发无人机的一系列具有次序的组合动作来完成自动拍摄。
在一个实施例中，移动终端可定期检查服务器上是否存在与预设自动拍摄模式关联的组合操控指令，若存在则下载更新的组合操控指令以更新本地预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令。在另一个实施例中，定期检查可替换为在检测到用户触发的组合操控指令更新操作时检查。
在一个实施例中，移动终端可在接收到服务器推送的组合操控指令更新通知时，从服务器下载更新的组合操控指令以更新本地与预设自动拍摄模式关联的预设的组合操控指令。
步骤406，将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
具体地，移动终端可通过与无人机之间的无线连接将读取的组合操控指令发送至无人机。无线连接可以采用Wi-Fi连接或WAPI连接这样的无线局域网连接，也可以采用普通的无线电连接。无人机在接收到移动终端发送的组合操控指令后，执行该组合操控指令所设定的一系列动作完成自动拍摄图像的任务。
在一个实施例中，一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
在一个实施例中，无人机飞行动作包括无人机飞行速度调整动作、无人机方向调整动作、无人机高度调整动作、无人机悬停动作、无人机翻转动作以及无人机侧身动作中的至少一种。
在一个实施例中，拍摄视野调整动作包括拍摄视野的平移和缩放，拍摄视野是指无人机的拍摄装置所拍摄的空间范围。具体移动终端可通过控制无人机和/或拍摄装置转动来实现拍摄视野的平移，还可以通过移动无人机或者调整拍摄装置焦距来实现拍摄视野的缩放。
在一个实施例中，拍摄参数包括感光度(俗称ISO值)、光圈值、快门速度、焦距、自动对焦方式、测光方式以及白平衡中的至少一种。其中自动对焦方式包括基于拍摄装置的镜头与被拍摄目标之间距离测量的测距自动对焦方式，以及基于成像清晰的聚焦检测自动对焦方式中的至少一种。测光方式包括点测光方式、中央部分测光方式、中央重点平均测光方式、平均测光方式和多区测光方式中的至少一种。
上述无人机拍摄控制方法，在检测到拍摄启动指令后，就可以自动地读取预设自动拍摄模式相关联的预设的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以根据组合操控指令来依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，只需选定预设自动拍摄模式并触发拍摄启动指令就可以控制无人机自动完成拍摄任务，简化了操作，提高了操作便利性。
在一个实施例中，该无人机拍摄控制方法还包括：接收无人机返回的拍摄的图像并存储。具体地，无人机可将拍摄的图像通过无线连接实时传输给移动终端，移动终端则接收无人机返回的图像并存储在预设目录下。在一个实施例中，移动终端可接收无人机连拍的多个图像并筛选出清晰度最高的一个图像存储。在一个实施例中，移动终端可接收无人机连续拍摄的一系列图像并按照预设视频格式进行存储。
在一个实施例中，移动终端可定期检查服务器上是否存在更新的预设自动拍摄模式，若存在则下载更新的预设自动拍摄模式及相关联的组合操控指令，从而更新本地的预设自动拍摄模式及相关联的预设的组合操控指令。在另一个实施例中，定期检查可替换为在检测到组合操控指令更新操作时检查。
在一个实施例中，移动终端可在接收到服务器推送的预设自动拍摄模式更新通知时，从服务器下载更新的预设自动拍摄模式及相关联的组合操控指令，从而更新本地的预设自动拍摄模式及相关联的预设的组合操控指令。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，步骤406包括：将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以将锁定的目标保持在拍摄视野中并根据飞行参数调整无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行，并在飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
具体地，锁定目标自动拍摄模式是以锁定的目标为拍摄对象的自动拍摄模式。锁定的目标可以是任意可通过图像识别从拍摄视野中识别出的目标，包括人、建筑、车辆以及植物等中的至少一种。
当预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，无人机根据相应的组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数。进而，无人机将锁定的目标保持在拍摄视野中，并根据获取的飞行参数进行飞行，以在飞行时调整相对于锁定的目标的空间位置，从而使得无人机沿相对于锁定的目标的既定轨迹飞行，并在飞行时按照获取的拍摄参数来拍摄图像。
其中飞行参数包括无人机相对于锁定的目标的空间位置变化参数，还可以包括飞行速度参数或者机身转动参数。根据空间位置变化参数可以确定无人机的空间位置及飞行方向，飞行速度参数可以确定无人机飞行时的速度，而机身转动参数可以调整无人机飞行时机身的转动。
无人机将锁定的目标保持在拍摄视野中，具体可以根据机身转动参数、镜头转向参数和焦距调整参数中的至少一种来实现。其中机身转动参数包括于飞行参数，镜头转向参数和焦距调整参数包括于拍摄参数。
无人机在调整无人机相对于锁定的目标的空间位置时，可以根据无人机相对于锁定的目标的空间位置变化参数来调整无人机在三维立体坐标系中的位置，使得无人机在三维立体坐标系中的位置相对于锁定的目标在三维立体坐标系中的位置符合上述空间位置变化参数。
举例说明，参照图6，无人机104可根据获取的飞行参数沿相对于锁定的目标601的既定轨迹602来飞行，无人机104在飞行过程中通过调整拍摄视野以将锁定的目标602始终保持在拍摄视野中，并根据获取的拍摄参数来拍摄图像。这样可以拍摄出包括锁定的目标的多角度的视频或者合成图片。
无人机相对于锁定的目标的既定轨迹可以是多种多样的，可以是在一个平面内的轨迹，比如图6所示的在水平面或垂直平面的环形轨迹；既定轨迹也可以是立体式的轨迹，如图7所示的螺旋状轨迹。其中在图7中，无人机从地面开始沿以锁定的目标601为中心的螺旋状轨迹盘旋向上，直至达到预设高度或者直至锁定的目标超出拍摄视野。
在一个实施例中，无人机根据组合操控指令获取锁定的目标时，可在拍摄视野中搜索目标，将搜索到的目标标记在拍摄视野的预览图像中并反馈给移动终端。移动终端可显示预览图像及搜索到的目标的标记，并检测对显示的标记的选择指令，从而将选择指令所选定的标记所对应的目标作为锁定的目标并通知无人机，使得无人机获得锁定的目标。
举例说明，移动终端可提供如图8所示的目标锁定页面，从而在目标锁定页面中显示无人机提供的预览图像801，并在预览图像801中显示搜索到的目标的标记802，包括人像目标的标记802a和建筑目标的标记802b。用户可以通过点击标记802a来选中相应的人像目标。目标锁定页面还可以提供摇杆控件803，移动终端检测对摇杆控件的操作来调整无人机的拍摄视野。
在一个实施例中，无人机根据组合操控指令获取锁定的目标时，也可以在拍摄视野中搜索目标，并根据预设策略来自动从搜索到的目标中确定锁定的目标。比如无人机可按照锁定目标的优先级来确定锁定的目标，比如优先将人像目标作为锁定的目标；还可以将面积最大的目标确定为锁定的目标。
上述实施例中，在锁定目标自动拍摄模式下，移动终端可控制无人机以锁定的目标为拍摄对象自动飞行并拍摄获得图像，这样用户不需要学习复杂的无人机操作和拍摄技巧就可以拍摄出具有一定水准的针对特定目标的图像，操作简便，提高了操作便利性。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，步骤406包括：将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以在根据飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
具体地，在无锁定目标自动拍摄模式下，无人机并不以特定的目标为拍摄对象，而是在组合操控指令控制下沿预设飞行轨迹进行飞行，并且在飞行过程中按照预设的拍摄参数来拍摄图像。这样无锁定目标自动拍摄模式特别适合于风景图像的拍摄。
预设飞行轨迹可以是预定义的任意可用的飞行轨迹，比如空间中任意平面中的封闭和不封闭图形，比如圆环形或者多边形等封闭图形，还可以是弧形、折线形等不封闭图形；预设飞行轨迹还可以是螺旋状轨迹这样的空间立体形状。
举例说明，参照图9，在无锁定目标自动拍摄模式下，无人机可沿水平面上的圆环形的预设飞行轨迹飞行，无人机在该预设飞行轨迹上作为切点具有切线，无人机在沿预设飞行轨迹飞行过程中通过沿与预设飞行轨迹的转动方向相反的方向自旋，使得无人机的拍摄视野始终保持在当前无人机所在切点对应的切线一侧以拍摄图像。这样可以自动拍摄出水平全角度的风景图像。
上述实施例中，在无锁定目标自动拍摄模式下，移动终端可控制无人机自动沿预设飞行轨迹飞行并拍摄获得图像，这样用户不需要学习复杂的无人机操作和拍摄技巧就可以拍摄出具有一定水准的风景图像，操作简便，提高了操作便利性。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，步骤406包括：获取设定的地理位置信息，将地理位置信息和组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，并在飞行到地理位置信息处后根据飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行并按照拍摄参数拍摄图像。
具体地，地理位置信息是指用于表示出地理位置的信息，可以用经度和纬度来表示，也可以用三维立体坐标系中的三维坐标来表示。
移动终端获取设定的地理位置信息，具体可获取输入的地理位置信息作为设定的地理位置信息。移动终端也可以接收无人机实时传输的预览图像并显示，根据用户对预览图像中地理位置的操作来选中地理位置，并获取选中的地理位置信息作为设定的地理位置信息。移动终端也可以显示当前无人机所在区域的电子地图，根据用户对电子地图的操作来选中地理位置，并获取选中的地理位置信息作为设定的地理位置信息。
无人机可获取设定的地理位置信息以及无人机当前所处的地理位置信息，根据两种地理位置信息便可以确定无人机的飞行路线，从而自动飞行到设定的地理位置信息处。然后无人机便可以在组合操控指令控制下沿预设飞行轨迹进行飞行，并且在飞行过程中按照预设的拍摄参数来拍摄图像。
举例说明，移动终端可在如图5所示的无人机拍摄页面中显示定点拍摄的地理位置信息的输入控件503，用户在该输入控件503中输入GPS地理位置信息，便可以设定定点拍摄的地理位置信息，从而控制无人机在飞行到设定的地理位置信息处时开始自动沿预设飞行轨迹进行拍摄。
上述实施例中，在无锁定目标自动拍摄模式下，移动终端可控制无人机在特定地点开始自动沿预设飞行轨迹飞行并拍摄获得图像。这样用户不需要学习复杂的无人机操作和拍摄技巧，就可以利用无人机在特定的地点拍摄出风景图像，操作便利。而且无锁定目标的定点自动拍摄更加能够反映用户的拍摄需求。
如图10所示，在一个实施例中，该无人机拍摄控制方法还包括获得组合操控指令的步骤，具体包括如下步骤：
步骤1002，获取摄影图像样本。
具体地，移动终端可获取专业摄影师所拍摄的摄影图像作为摄影图像样本，获取的摄影图像样本与预设自动拍摄模式是匹配的。摄影图像样本包括图片样本和视频样本中的至少一种。
步骤1004，从摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数。
具体地，根据摄影图像样本中物体的位置和形变可以量化出拍摄位置参数，其中拍摄位置参数是指表示拍摄摄影图像样本的摄影装置所在位置的参数，比如表示侧面拍摄的参数、表示俯视拍摄的参数和表示仰视拍摄的参数等。
对于摄影图像样本中的建筑物目标或者人像目标来说，侧面拍摄、俯视拍摄和仰视拍摄时目标的位置和形变具有差异，利用这种差异便可以量化出拍摄位置参数。对于视频样本，可以跟踪物体的运动来量化出一系列具有次序的拍摄位置参数。量化出的拍摄位置参数可以与摄影装置真实的位置存在误差。
专业摄影师拍摄的摄影图像样本可以直接携带拍摄参数，则移动终端可以直接将携带的拍摄参数作为量化的拍摄参数。若摄影图像样本不携带拍摄参数，则可以通过分析组成摄影图像样本的元素，从而根据元素的组合来量化出拍摄参数。比如风景元素的摄影图像样本一般采用较小的光圈值和较小的焦距；人像元素的摄影图像样本一般采用较大的光圈值和中等焦距；具有充足光线元素的摄影图像样本一般采用较快的快门速度和较低的感光度；具有不充足光线元素的摄影图像样本一般采用较慢的快门速度和较高的感光度；具有运动物体元素的摄影图像样本一般采用较快的快门速度、较大的光圈值和较高的感光度；具有静止物体元素的摄影图像样本一般采用较慢的快门速度、较小的光圈值和较小的感光度。通过各种元素的组合可以量化出摄影图像样本的拍摄参数。
步骤1006，根据拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数。
具体地，拍摄位置参数可以表示出无人机拍摄图像时所处的位置，而无人机的飞行轨迹是连续的，这里根据拍摄位置参数计算出的飞行参数，可以用来控制无人机实现从起始位置到拍摄位置并在完成拍摄后到达终点位置的完整飞行轨迹。
步骤1008，根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令。
具体地，移动终端可根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数来生成组合操控指令，生成的组合操控指令可用来触发无人机的一系列具有次序的组合动作来完成自动拍摄的组合操控指令。这里计算出的飞行参数在无人机执行步骤406时作为预设的飞行参数，量化出的拍摄参数在无人机执行步骤406时作为预设的拍摄参数。
步骤1010，将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联并存储。
移动终端将生成的组合操控指令与摄影图像样本所匹配的预设自动拍摄模式关联并存储，这里的预设自动拍摄模式包括锁定目标自动拍摄模式和无锁定目标自动拍摄模式。
本实施例中，通过分析专业的摄影图像样本，可以量化出能够拍摄出专业的摄影图像的飞行参数和拍摄参数。这样新手用户可以不用先学习摄影技巧和无人机操作方法，就可以利用无人机自动拍摄出专业的摄影图像，提高了操作便利性。
如图11所示，在一个实施例中，提供了一种无人机拍摄方法，本实施例以该方法应用于上述图1和图3中的无人机104来举例说明。该方法具体包括如下步骤：
步骤1102，与移动终端建立无线连接。
具体地，无人机可主动或者被动地与移动终端建立无线连接。无线连接可以采用Wi-Fi连接或WAPI连接这样的无线局域网连接，也可以采用普通的无线电连接。
步骤1104，接收移动终端读取并发送的与预设自动拍摄模式对应的预设的组合操控指令。
预设自动拍摄模式是利用自定义的参数来实现预定义的自动化拍摄动作的方式。在一个实施例中，预设自动拍摄模式包括锁定目标自动拍摄模式和无锁定目标自动拍摄模式。其中锁定目标自动拍摄模式是以锁定的目标为摄像对象来进行自动拍摄的方式；无锁定目标自动拍摄模式可以称为风景自动拍摄模式，是不以特定的目标为拍摄对象来进行自动拍摄的拍摄方式。
移动终端在确定预设自动拍摄模式后，获取拍摄启动指令，根据拍摄启动指令，读取预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令。移动终端将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
步骤1106，根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
具体地，无人机在接收到移动终端发送的组合操控指令后，执行该组合操控指令所设定的一系列动作完成自动拍摄图像的任务。在一个实施例中，一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
在一个实施例中，无人机飞行动作包括无人机飞行速度调整动作、无人机方向调整动作、无人机高度调整动作、无人机悬停动作、无人机翻转动作以及无人机侧身动作中的至少一种。
在一个实施例中，拍摄视野调整动作包括拍摄视野的平移和缩放，拍摄视野是指无人机的拍摄装置所拍摄的空间范围。具体移动终端可通过控制无人机和/或拍摄装置转动来实现拍摄视野的平移，还可以通过移动无人机或者调整拍摄装置焦距来实现拍摄视野的缩放。
在一个实施例中，拍摄参数包括感光度、光圈值、快门速度、焦距、自动对焦方式、测光方式以及白平衡中的至少一种。其中自动对焦方式包括基于拍摄装置的镜头与被拍摄目标之间距离测量的测距自动对焦方式，以及基于成像清晰的聚焦检测自动对焦方式中的至少一种。测光方式包括点测光方式、中央部分测光方式、中央重点平均测光方式、平均测光方式和多区测光方式中的至少一种。
步骤1108，将拍摄的图像返回至移动终端。
具体地，无人机可将拍摄的图像通过无线连接实时传输给移动终端，移动终端则接收无人机返回的图像并存储在预设目录下。在一个实施例中，移动终端可接收无人机连拍的多个图像并筛选出清晰度最高的一个图像存储。在一个实施例中，移动终端可接收无人机连续拍摄的一系列图像并按照预设视频格式进行存储。
上述无人机拍摄方法，通过无线通信方式与移动终端通信，移动终端在确定预设自动拍摄模式后，就可以自动地读取相应的预设的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以根据组合操控指令来依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，只需选定预设自动拍摄模式并触发读取与预设自动拍摄模式对应的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以自动完成拍摄任务，简化了操作，提高了操作便利性。
如图12所示，在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，步骤1106包括：
步骤1202，根据组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数。
具体地，锁定目标自动拍摄模式是以锁定的目标为拍摄对象的自动拍摄模式。锁定的目标可以是任意可通过图像识别从拍摄视野中识别出的目标，包括人、建筑、车辆以及植物等中的至少一种。
在一个实施例中，无人机根据组合操控指令获取锁定的目标时，可在拍摄视野中搜索目标，将搜索到的目标标记在拍摄视野的预览图像中并反馈给移动终端。移动终端可显示预览图像及搜索到的目标的标记，并检测对显示的标记的选择指令，从而将选择指令所选定的标记所对应的目标作为锁定的目标并通知无人机，使得无人机获得锁定的目标。
在一个实施例中，无人机根据组合操控指令获取锁定的目标时，也可以在拍摄视野中搜索目标，并根据预设策略来自动从搜索到的目标中确定锁定的目标。比如无人机可按照锁定目标的优先级来确定锁定的目标，比如优先将人像目标作为锁定的目标；还可以将面积最大的目标确定为锁定的目标。
步骤1204，将锁定的目标保持在拍摄视野中并根据飞行参数调整无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行。
具体地，无人机根据相应的组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数。进而，无人机将锁定的目标保持在拍摄视野中，并根据获取的飞行参数进行飞行，以在飞行时调整相对于锁定的目标的空间位置，从而使得无人机沿相对于锁定的目标的既定轨迹飞行。
其中飞行参数包括无人机相对于锁定的目标的空间位置变化参数，还可以包括飞行速度参数或者机身转动参数。根据空间位置变化参数可以确定无人机的空间位置及飞行方向，飞行速度参数可以确定无人机飞行时的速度，而机身转动参数可以调整无人机飞行时机身的转动。
无人机将锁定的目标保持在拍摄视野中，具体可以根据机身转动参数、镜头转向参数和焦距调整参数中的至少一种来实现。其中机身转动参数包括于飞行参数，镜头转向参数和焦距调整参数包括于拍摄参数。
无人机在调整无人机相对于锁定的目标的空间位置时，可以根据无人机相对于锁定的目标的空间位置变化参数来调整无人机在三维立体坐标系中的位置，使得无人机在三维立体坐标系中的位置相对于锁定的目标在三维立体坐标系中的位置符合上述空间位置变化参数。
步骤1206，在飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
具体地，无人机在飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
上述实施例中，在锁定目标自动拍摄模式下，移动终端可控制无人机以锁定的目标为拍摄对象自动飞行并拍摄获得图像，这样用户不需要学习复杂的无人机操作和拍摄技巧就可以拍摄出具有一定水准的针对特定目标的图像，操作简便，提高了操作便利性。
如图13所示，在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，步骤1106包括：
步骤1302，根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数。
步骤1304，根据飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行。
其中，预设飞行轨迹可以是预定义的任意可用的飞行轨迹，比如空间中任意平面中的封闭和不封闭图形，比如圆环形或者多边形等封闭图形，还可以是弧形、折线形等不封闭图形；预设飞行轨迹还可以是螺旋状轨迹这样的空间立体形状。
步骤1306，在无人机飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
具体地，在无锁定目标自动拍摄模式下，无人机并不以特定的目标为拍摄对象，而是在组合操控指令控制下沿预设飞行轨迹进行飞行，并且在飞行过程中按照预设的拍摄参数来拍摄图像。这样无锁定目标自动拍摄模式特别适合于风景图像的拍摄。
上述实施例中，在无锁定目标自动拍摄模式下，移动终端可控制无人机自动沿预设飞行轨迹飞行并拍摄获得图像，这样用户不需要学习复杂的无人机操作和拍摄技巧就可以拍摄出具有一定水准的风景图像，操作简便，提高了操作便利性。
如图14所示，在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，步骤1106包括：
步骤1402，接收移动终端发送的设定的地理位置信息。
具体地，地理位置信息是指用于表示出地理位置的信息，可以用经度和纬度来表示，也可以用三维立体坐标系中的三维坐标来表示。
移动终端获取设定的地理位置信息，具体可获取输入的地理位置信息作为设定的地理位置信息。移动终端也可以接收无人机实时传输的预览图像并显示，根据用户对预览图像中地理位置的操作来选中地理位置，并获取选中的地理位置信息作为设定的地理位置信息。移动终端也可以显示当前无人机所在区域的电子地图，根据用户对电子地图的操作来选中地理位置，并获取选中的地理位置信息作为设定的地理位置信息。
步骤1404，根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数。
步骤1406，飞行至地理位置信息处后根据飞行参数沿预设飞行轨迹飞行。
步骤1408，在无人机飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
具体地，无人机可获取设定的地理位置信息以及无人机当前所处的地理位置信息，根据两种地理位置信息便可以确定无人机的飞行路线，从而自动飞行到设定的地理位置信息处。然后无人机便可以在组合操控指令控制下沿预设飞行轨迹进行飞行，并且在飞行过程中按照预设的拍摄参数来拍摄图像。
上述实施例中，在无锁定目标自动拍摄模式下，移动终端可控制无人机在特定地点开始自动沿预设飞行轨迹飞行并拍摄获得图像。这样用户不需要学习复杂的无人机操作和拍摄技巧，就可以利用无人机在特定的地点拍摄出风景图像，操作便利，而且无锁定目标的定点自动拍摄更加能够反映用户的拍摄需求。
在一个实施例中，组合操控指令是根据摄影图像样本分析获得的，具体从摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数，根据拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数，根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令，进而将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联。
本实施例中，通过分析专业的摄影图像样本，可以量化出能够拍摄出专业的摄影图像的飞行参数和拍摄参数。这样新手用户可以不用先学习摄影技巧和无人机操作方法，就可以利用无人机自动拍摄出专业的摄影图像，提高了操作便利性。
如图15所示，在一个实施例中，提供了一种无人机拍摄控制装置1500，具有实现上述各个实施例的无人机拍摄控制方法的功能模块。无人机拍摄控制装置1500包括拍摄启动指令获取模块1502、组合操控指令读取模块1503和组合操控指令发送模块1504。
拍摄启动指令获取模块1502，用于获取拍摄启动指令。
组合操控指令读取模块1503，用于根据拍摄启动指令，读取预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令。
组合操控指令发送模块1504，用于将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
如图16所示，在一个实施例中，无人机拍摄控制装置1500还包括：模式确定模块1501，用于确定预设自动拍摄模式。
如图16所示，在一个实施例中，无人机拍摄控制装置1500还包括：图像接收模块1505，用于接收无人机返回的拍摄的图像并存储。
在一个实施例中，一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，组合操控指令发送模块1504还用于将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以将锁定的目标保持在拍摄视野中并根据飞行参数调整无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行，并按照拍摄参数拍摄图像。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，组合操控指令发送模块1504还用于将组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以在根据飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，组合操控指令发送模块1504还用于获取设定的地理位置信息，将地理位置信息和组合操控指令发送至无人机，使无人机根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，并在飞行到地理位置信息处后根据飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行并按照拍摄参数拍摄图像。
如图16所示，在一个实施例中，无人机拍摄控制装置1500还包括：样本获取模块1506、参数量化模块1507、飞行参数计算模块1508、组合操控指令生成模块1509和组合操控指令关联模块1510。
样本获取模块1506，用于获取摄影图像样本。
参数量化模块1507，用于从摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数。
飞行参数计算模块1508，用于根据拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数。
组合操控指令生成模块1509，用于根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令。
组合操控指令关联模块1510，用于将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联并存储。
上述无人机拍摄控制装置1500，在检测到拍摄启动指令后，就可以自动地读取预设自动拍摄模式相关联的预设的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以根据组合操控指令来依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，只需选定预设自动拍摄模式并触发拍摄启动指令就可以控制无人机自动完成拍摄任务，简化了操作，提高了操作便利性。
如图17所示，在一个实施例中，一种无人机1700，包括处理器1701，还包括与处理器1701连接的通信装置1702、飞行驱动装置1703和用于拍摄图像的拍摄装置1704。
通信装置1702用于与移动终端建立无线连接；接收移动终端读取并发送的与预设自动拍摄模式对应的预设的组合操控指令。
处理器1701用于根据组合操控指令以通过控制飞行驱动装置1703和拍摄装置1704来依次执行一系列动作以拍摄图像。
通信装置1702还用于将拍摄的图像返回至移动终端。
在一个实施例中，一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，处理器1701还用于根据组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数；将锁定的目标保持在拍摄视野中，并根据飞行参数来控制飞行驱动装置1703调整无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行；并控制拍摄装置1704在无人机飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，处理器1701还用于根据组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数；根据飞行参数控制飞行驱动装置1703控制以使无人机按照预设轨迹飞行，并控制拍摄装置1704在无人机飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
在一个实施例中，当预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，通信装置1702还用于接收移动终端发送的设定的地理位置信息；处理器1701还用于根据组合操控指令获取预的设飞行参数和预设的拍摄参数；控制飞行驱动装置1703以使无人机飞行至地理位置信息处后再根据飞行参数沿预设飞行轨迹飞行，并控制拍摄装置1704在无人机飞行时按照拍摄参数拍摄图像。
上述无人机1700，通过无线通信方式与移动终端通信，移动终端在确定预设自动拍摄模式后，就可以自动地读取相应的预设的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以根据组合操控指令来依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样可以不要求用户直接操控无人机来飞行和拍摄，只需选定预设自动拍摄模式并触发读取与预设自动拍摄模式对应的组合操控指令并发送给无人机，无人机就可以自动完成拍摄任务，简化了操作，提高了操作便利性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种无人机拍摄控制方法，所述方法包括：
获取摄影图像样本；
从所述摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数；
根据所述拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数；
根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令；
将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联并存储；
获取拍摄启动指令；
根据所述拍摄启动指令，读取预设自动拍摄模式所关联的组合操控指令；
将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，所述将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像，包括：
将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以将锁定的目标保持在拍摄视野中并根据所述飞行参数调整所述无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行，并在飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像，包括：
将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以在根据所述飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像，包括：
获取设定的地理位置信息，将所述地理位置信息和所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，并在飞行到所述地理位置信息处后根据所述飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行并按照所述拍摄参数拍摄图像。
6.一种无人机拍摄方法，所述方法包括：
获取摄影图像样本；
从所述摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数；
根据所述拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数；
根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令；
将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联并存储；
与移动终端建立无线连接；
接收所述移动终端读取并发送的与预设自动拍摄模式对应的预设的组合操控指令；
根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像；
将拍摄的图像返回至所述移动终端。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，所述根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像，包括：
根据所述组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数；
将锁定的目标保持在拍摄视野中并根据所述飞行参数调整所述无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行；
在飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像，包括：
根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数；
根据所述飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行；
在所述无人机飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像，包括：
接收所述移动终端发送的设定的地理位置信息；
根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数；
飞行至所述地理位置信息处后根据所述飞行参数沿预设飞行轨迹飞行；
在所述无人机飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
11.一种无人机拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
样本获取模块，用于获取摄影图像样本；
参数量化模块，用于从所述摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数；
飞行参数计算模块，用于根据所述拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数；
组合操控指令生成模块，用于根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令；
组合操控指令关联模块，用于将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联并存储；
拍摄启动指令获取模块，用于获取拍摄启动指令；
组合操控指令读取模块，用于根据所述拍摄启动指令，读取预设自动拍摄模式所关联的预设的组合操控指令；
组合操控指令发送模块，用于将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令依次执行相应的一系列动作以拍摄图像。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，所述组合操控指令发送模块还用于将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以将锁定的目标保持在拍摄视野中并根据所述飞行参数调整所述无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行，并按照所述拍摄参数拍摄图像。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述组合操控指令发送模块还用于将所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，以在根据所述飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述组合操控指令发送模块还用于获取设定的地理位置信息，将所述地理位置信息和所述组合操控指令发送至无人机，使所述无人机根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数，并在飞行到所述地理位置信息处后根据所述飞行参数控制无人机沿预设飞行轨迹飞行并按照所述拍摄参数拍摄图像。
16.一种无人机，其特征在于，包括通信装置、处理器、飞行驱动装置和用于拍摄图像的拍摄装置；
所述处理器用于获取摄影图像样本；从所述摄影图像样本量化出拍摄位置参数和拍摄参数；根据所述拍摄位置参数计算出无人机的飞行参数；根据计算出的飞行参数和量化出的拍摄参数生成组合操控指令；将生成的组合操控指令与相应的预设自动拍摄模式关联并存储；
所述通信装置用于与移动终端建立无线连接；接收所述移动终端读取并发送的与预设自动拍摄模式对应的预设的组合操控指令；
所述处理器用于根据所述组合操控指令以通过控制飞行驱动装置和拍摄装置来依次执行一系列动作以拍摄图像；
所述通信装置还用于将拍摄的图像返回至所述移动终端。
17.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述一系列动作包括无人机飞行动作、拍摄视野调整动作以及拍摄参数调整动作中的至少一种。
18.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为锁定目标自动拍摄模式时，所述处理器还用于根据所述组合操控指令获取锁定的目标、预设的飞行参数和预设的拍摄参数；将锁定的目标保持在拍摄视野中，并根据所述飞行参数来控制飞行驱动装置调整所述无人机相对于锁定的目标的空间位置进行飞行；并控制所述拍摄装置在所述无人机飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
19.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述处理器还用于根据所述组合操控指令获取预设的飞行参数和预设的拍摄参数；根据所述飞行参数控制所述飞行驱动装置控制以使所述无人机按照预设轨迹飞行，并控制所述拍摄装置在所述无人机飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
20.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，当所述预设自动拍摄模式为无锁定目标自动拍摄模式时，所述通信装置还用于接收所述移动终端发送的设定的地理位置信息；所述处理器还用于根据所述组合操控指令获取预的设飞行参数和预设的拍摄参数；控制飞行驱动装置以使无人机飞行至所述地理位置信息处后再根据所述飞行参数沿预设飞行轨迹飞行，并控制所述拍摄装置在所述无人机飞行时按照所述拍摄参数拍摄图像。
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