CN109995988A - 一种拍照机器人的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种拍照机器人的控制方法及装置，该控制方法包括：接收输入的目标位置；根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置；获取所述目标位置的环境参数；根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数；控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照；解决了现有技术中的拍照设备对于拍照位置特殊的地方，无法进行拍摄的问题。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种拍照机器人的控制方法及装置。
背景技术
随着摄影技术的飞速发展，人们对照片的质量要求越来越高。
但是现有技术中的拍照设备，一般只能进行人为的移动所述拍照设备，进行拍照位置的选取。对于拍照位置特殊的地方，则无法进行拍摄，例如，一些较危险的位置，使得所述拍照设备无法根据用户需求进行拍摄。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种拍照机器人的控制方法及装置，可以解决现有技术中的拍照设备对于拍照位置特殊的地方，无法进行拍摄的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种拍照机器人的控制方法，包括：
接收输入的目标位置；
根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；
根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置；
获取所述目标位置的环境参数；
根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数；
控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照。
进一步的，所述根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置，包括：
通过障碍物检测装置检测是否遇到障碍物；
若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述拍照机器人移动，直到所述拍照机器人到达所述目标位置。
进一步的，所述获取所述目标位置的环境参数，包括：
检测所述目标位置的环境光强度；在所述目标位置旋转一周获取环境视频图像；根据所述环境视频图像判断环境光线方向，及环境中物体的类型。
进一步的，所述根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数，包括：根据所述环境光线方向设置所述拍照机器人的拍照方向；根据所述环境光强度设置所述拍照机器人的摄像头参数；根据所述环境中物体的类型设置所述拍照机器人的拍照特效；其中，所述摄像头参数至少包括：焦距、光圈和快门；所述环境中物体的类型至少包括人物和景物；所述拍照特效至少包括滤镜特效、美颜美肤特效和背景特效。
进一步的，所述控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照之后，还包括：判断拍照结果是否满足预设拍照效果；若拍照结果未满足预设拍照效果，则控制所述拍照机器人离开所述目标位置。
进一步的，还包括：若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
若接收到输入的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
进一步的，若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照之前，还包括：接收通过用户终端或用户语音输入触发的拍照参数设置指令。
本发明实施例的第二方面提供了一种拍照机器人的控制装置，包括：
接收单元，用于接收输入的目标位置；
路径规划单元，用于根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；
移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置；
获取单元，用于获取所述目标位置的环境参数；
拍照参数设置单元，用于根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数；
拍照控制单元，用于控制所述拍照机器人按照所述拍照参数提供拍照。
进一步地，所述控制装置还包括障碍物检测单元，用于通过障碍物检测装置检测是否遇到障碍物；若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述拍照机器人移动，直到所述拍照机器人到达所述目标位置。
进一步地，所述获取单元，还用于检测所述目标位置的环境光强度；在所述目标位置旋转一周获取环境视频图像；根据所述环境视频图像判断环境光线方向，及环境中物体的类型。
又进一步地，所述拍照参数设置单元还用于根据所述环境光线方向设置所述拍照机器人的拍照方向；根据所述环境光强度设置所述拍照机器人的摄像头参数；根据所述环境中物体的类型设置所述拍照机器人的拍照特效；其中，所述摄像头参数至少包括：焦距、光圈和快门；所述环境中物体的类型至少包括人物和景物；所述拍照特效至少包括滤镜特效、美颜美肤特效和背景特效。
进一步地，所述控制装置还包括判断单元，用于判断拍照结果是否满足预设拍照效果；若拍照结果未满足预设拍照效果，则控制所述拍照机器人离开所述目标位置。
可选地，所述拍照参数设置单元还用于若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
可选地，所述拍照参数设置单元还用于接收通过用户终端或用户语音输入触发的拍照参数设置指令。
本发明实施例的第三方面提供了一种拍照机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例中，通过拍照机器人移动到用户选定的目标位置后，根据所述目标位置的环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数，从而控制所述拍照机器人按照所述拍照参数拍摄出符合用户需求的照片，解决了现有技术中的拍照设备对于拍照位置特殊的地方，无法进行拍摄的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种拍照机器人的控制方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种拍照机器人的控制方法中步骤S103的实现流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种拍照机器人的控制方法中步骤S104的实现流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种拍照机器人的控制装置的示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种拍照机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
如图1所示，为本发明实施例提供的一种拍照机器人的控制方法的实现流程示意图，包括步骤S101至S106。
步骤S101，接收输入的目标位置。
在利用所述拍照机器人进行拍照时，先要告诉所述拍照机器人在哪个位置进行拍照，因此，需要向所述拍照机器人输入拍照的目标位置。
可选地，所述向所述拍照机器人输入拍照的目标位置包括：通过语音输入的方式向所述拍照机器人输入所述目标位置；或者，通过安装在用户终端上的应用程序向所述拍照机器人输入所述目标位置，又或者，通过所述拍照机器人自身携带的输入设备向所述拍照机器人输入所述目标位置。例如，所述输入设备为键盘、触摸显示屏等等。
其中，所述用户终端包括智能手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、台式电脑等智能终端，还可以包括遥控器等遥控设备。所述应用程序可以为集合地图功能的应用程序，例如，当用户在所述应用程序上输入某一个地理位置时，所述用户终端将用户在所述应用程序上输入的地理位置(目标位置)发送给所述拍照机器人。所述用户终端还可以连接服务器，并将所述目标位置发送给服务器，再由服务器转发给所述拍照机器人，由拍照机器人接收目标位置。
步骤S102，根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径。
其中，路径规划技术是移动机器人研究领域的一个重要部分，根据对环境信息的把握程度可把路径规划划分为基于先验完全信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。其中，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划(又称离线规划)，局部路径规划属于动态规划(又称在线规划)。全局路径规划需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行路径规划；局部路径规划只需要由传感器实时采集环境信息，了解环境地图信息，然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，从而可以选出从当前结点到某一子目标结点的最优路径。
在本发明实施例中，所述拍照机器人可以采用局部路径规划技术根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径。当所述拍照机器人接收到用户输入的目标位置后，即可根据当前位置和所述目标位置规划出所述移动路径，所述移动路径用于指示所述机器人移动至所述目标位置。其中，所述移动路径可以选择为所有移动路径中路径最短的最优移动路径。当然，除了所述拍照机器人自身规划出移动路径以外，在本发明的其他实施方式中，还可以由用户终端根据所述拍照机器人的当前位置及目标位置进行计算后，将规划出来的规划路径发送给所述拍照机器人，从而减少了所述拍照机器人的运算量。
步骤S103，根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置。
拍照机器人根据上述步骤102中规划的移动路径进行移动，直到到达目标位置停止移动。若用户在机器人移动途中取消本次拍照命令，那么机器人将原路返回、或停止移动、或根据用户的命令前往另一目的位置。本发明实施例还有另一种情况，若机器人在按照移动路径进行移动的过程中遇到障碍物，这种情况需要重新对移动路径进行规划。
可选地，如图2所示，所述根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置，包括：步骤S201至步骤S202。
在S201中，通过障碍物检测装置检测到遇到障碍物。
检测拍照机器人前方是否存在障碍物，通过设置障碍物检测装置来实现，本发明实施例中，障碍物检测装置可为接触式或非接触式。拍照机器人采用接触式的障碍物检测装置，通过将探测臂加长，扩大探测范围和灵敏度。当拍照机器人撞到前面的障碍物，障碍物检测装置的信号端便可返回一个高电平，由此可以知道面前存在着障碍物。非接触式的障碍物检测装置则对环境条件没有什么限制。通过非接触式障碍物检测装置发射声波或某种射线或红外线，当遇到障碍物，声波或射线或红外线被反射回来，并被传感器接收，此时，拍照机器人确定发现了障碍物。
本发明的一种实施例中采用的是非接触式障碍物检测装置，可以避免对拍照机器人造成损伤，防止拍照失控。
进一步的，本发明实施例中，可以将距离传感器应用到障碍物检测装置中，使得拍照机器人不仅可以探知到障碍物的存在，还可以探知到距障碍物的距离。应理解，此处仅为示例性表述，并不能理解为对本发明的具体限制。
在S202中，若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述拍照机器人移动，直到所述拍照机器人到达所述目标位置。
障碍物检测装置检测到遇到障碍物后，机器人根据当前位置和所述目标位置重新规划出移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述拍照机器人移动，直到所述拍照机器人到达所述目标位置。
本发明实施例中，机器人移动过程中遇到障碍物可以自动避开障碍物，重新规划出最优移动路径，使得机器人可以在保证无损安全情况下最迅速的到达目标位置。
步骤S104，获取所述目标位置的环境参数。
机器人到达目标位置后，检测所述目标位置的环境参数，从而根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数。
可选地，所述目标位置的环境参数包括环境光强度、环境光线方向及环境中物体的类型。其中，所述环境中物体的类型可以包括人物和景物。
如图3所示，为本发明实施例提供的步骤S104的具体实施方式，包括步骤S301至S303。
在S301中，检测所述目标位置的环境光强度。
可选地，所述环境光强度可以采用光传感器进行检测，用于指示所述目标位置的光照的强弱。所述拍照机器人通过检测所述环境光强度，判断所述目标位置的光线是否充足，进而设置拍照时的摄像头参数，例如，焦距、光圈和快门。
在S302中，在所述目标位置旋转一周获取环境视频图像。
在检测完所述目标位置的环境光强度后，或者在检测所述目标位置的环境光强度的同时，所述拍照机器人还可以通过旋转一周获取环境视频图像。
例如，通过所述拍照机器人的摄像头对所述目标位置进行录像，获取所述环境视频图像。又例如，所述拍照机器人到达目标位置后，在所述目标位置旋转一周获取环境视频图像，对目标位置的周围环境进行全景拍摄得到环境视频图像。
在S303中，根据所述环境视频图像判断环境光线方向，及环境中物体的类型。
例如，通过比对所述环境视频图像每一帧画面的明暗程度，判断所述环境视频图像的环境光线方向。并且，通过对所述环境视频图像中的每一帧画面进行图像分析，获取所述环境中物体的类型。所述图像分析包括通过人脸识别技术区分所述环境图像中每一帧画面中的人物和景物。
在S105中，根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数。
所述拍照参数包括拍照方向、摄像头参数、闪光灯和拍照特效。
可选地，所述根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数，包括：根据所述环境光线方向设置所述拍照机器人的拍照方向；根据所述环境光强度设置所述拍照机器人的摄像头参数；根据所述环境中物体的类型设置所述拍照机器人的拍照特效；其中，所述摄像头参数至少包括：焦距、光圈和快门；所述环境中物体的类型至少包括人物和景物；所述拍照特效至少包括滤镜特效、美颜美肤特效和背景特效。其中，所述背景特效包括画框、背景图案和拼图等特效。
在S106中，控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照。
本发明实施例中，通过拍照机器人移动到用户选定的目标位置后，根据所述目标位置的环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数，从而控制所述拍照机器人按照所述拍照参数拍摄出符合用户需求的照片，解决了现有技术中的拍照设备对于拍照位置特殊的地方，无法进行拍摄的问题。
可选地，所述控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照之后，还包括：判断拍照结果是否满足预设拍照效果；若拍照结果未满足预设拍照效果，则控制所述拍照机器人离开所述目标位置。
所述判断拍照结果是否满足预设拍照效果包括：根据样本照片的参数确定所述拍照结果是否满足预设拍照效果。
所述样本照片可以为用户预先选取的符合其喜好的照片，所述样本照片的参数可以包括样本照片的偏色、清晰度、条纹噪声和亮度等。
当所述拍照结果未满足预设拍照效果时，则控制所述拍照机器人离开所述目标位置。例如，移动到距离所述目标位置设定范围内的位置，进行拍摄，即，调整照片拍摄的位置。
所述拍照机器人的拍照参数除了根据所述目标位置的环境参数进行设置之外，还可以通过接收用户触发的拍照参数设置指令，控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
可选地，若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
所述拍照参数设置指令包括接收通过用户终端或用户语音输入触发的拍照参数设置指令。需要说明的是，该拍照参数设置指令的接收方式可以与前述目标位置的接收方式类似，此处不再赘述。
如图4所示，为本发明实施例提供的一种拍照机器人的控制装置4的结构示意图，包括：接收单元401、路径规划单元402、移动控制单元403、获取单元404、拍照参数设置单元405和拍照控制单元406。
接收单元401，用于接收输入的目标位置；
路径规划单元402，用于根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；
移动控制单元403，用于根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置；
获取单元404，用于获取所述目标位置的环境参数；
拍照参数设置单元405，用于根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数；
拍照控制单元406，用于控制所述拍照机器人按照所述拍照参数提供拍照。
可选地，所述控制装置还包括障碍物检测单元，用于通过障碍物检测装置检测是否遇到障碍物；若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述拍照机器人移动，直到所述拍照机器人到达所述目标位置。
可选地，所述获取单元，还用于检测所述目标位置的环境光强度；在所述目标位置旋转一周获取环境视频图像；根据所述环境视频图像判断环境光线方向，及环境中物体的类型。
可选地，所述拍照参数设置单元还用于根据所述环境光线方向设置所述拍照机器人的拍照方向；根据所述环境光强度设置所述拍照机器人的摄像头参数；根据所述环境中物体的类型设置所述拍照机器人的拍照特效；其中，所述摄像头参数至少包括：焦距、光圈和快门；所述环境中物体的类型至少包括人物和景物；所述拍照特效至少包括滤镜特效、美颜美肤特效和背景特效。
可选地，所述控制装置还包括判断单元，用于判断拍照结果是否满足预设拍照效果；若拍照结果未满足预设拍照效果，则控制所述拍照机器人离开所述目标位置。
可选地，所述拍照参数设置单元还用于若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
可选地，所述拍照参数设置单元还用于接收通过用户终端或用户语音输入触发的拍照参数设置指令。
在上述实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图5是本发明一实施例提供的一种拍照机器人的示意图。如图5所示，该实施例的一种拍照机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至106。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元401至406的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述一种拍照机器人5中的执行过程。
所述一种拍照机器人5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是一种拍照机器人5的示例，并不构成对一种拍照机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述拍照机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、照度计或光敏电阻、摄像装置、障碍物检测装置等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述一种拍照机器人5的内部存储单元，例如一种拍照机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是一种拍照机器人5的外部存储设备，例如所述一种拍照机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述一种拍照机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述一种拍照机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种拍照机器人的控制方法，其特征在于，包括：
接收输入的目标位置；
根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；
根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置；
获取所述目标位置的环境参数；
根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数；
控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置，包括：
通过障碍物检测装置检测是否遇到障碍物；
若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述拍照机器人移动，直到所述拍照机器人到达所述目标位置。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述目标位置的环境参数，包括：
检测所述目标位置的环境光强度；在所述目标位置旋转一周获取环境视频图像；根据所述环境视频图像判断环境光线方向，及环境中物体的类型。
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数，包括：
根据所述环境光线方向设置所述拍照机器人的拍照方向；根据所述环境光强度设置所述拍照机器人的摄像头参数；根据所述环境中物体的类型设置所述拍照机器人的拍照特效；其中，所述摄像头参数至少包括：焦距、光圈和快门；所述环境中物体的类型至少包括人物和景物；所述拍照特效至少包括滤镜特效、美颜美肤特效和背景特效。
5.如权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述拍照机器人按照所述拍照参数进行拍照之后，还包括：
判断拍照结果是否满足预设拍照效果；
若拍照结果未满足预设拍照效果，则控制所述拍照机器人离开所述目标位置。
6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照。
7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，若接收到用户触发的拍照参数设置指令，则控制所述拍照机器人根据所述拍照参数设置指令包括的拍照参数进行拍照之前，还包括：
接收通过用户终端或用户语音输入触发的拍照参数设置指令。
8.一种拍照机器人的控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收输入的目标位置；
路径规划单元，用于根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；
移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述拍照机器人移动到所述目标位置；
获取单元，用于获取所述目标位置的环境参数；
拍照参数设置单元，用于根据所述环境参数设置所述拍照机器人的拍照参数；
拍照控制单元，用于控制所述拍照机器人按照所述拍照参数提供拍照。
9.一种拍照机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|
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