CN107544481A - 一种无人机巡视控制方法、装置及*** - Google Patents
一种无人机巡视控制方法、装置及*** Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人机巡视控制方法、装置及***，该方法中，获取无人机当前的位置信息和云台相机的姿态，根据该当前的位置信息和该姿态，确定云台相机的当前可视监控范围，根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，根据无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置。本发明中，在确定云台相机的当前可视监控范围后，根据待巡视的兴趣点的位置信息，自动确定是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，并在是时，自动控制云台相机对准进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置，实现云台相机自动对准兴趣点位置。
Description
技术领域
本发明涉及无人机巡视技术领域，特别是涉及一种无人机巡视控制方法、装置及***。
背景技术
随着近几年无人机相关技术的迅速发展，无人机普遍应用于非军事方面。其中，特别是在公安、交通、司法和农业方面，无人机的应用越来越多。在上述行业中，无人机主要是通过搭载的云台相机来执行巡视任务，并且这些巡视任务通常是定时定点地重复执行。由于现有的非军用无人机任务规划技术还处于萌芽阶段，导致现有的无人机任务规划技术的智能化程度不高，因此，需要大量的人为干预。
例如：当交警需要用无人机对某些特定的路口进行常规巡视时，虽然可以通过现有的无人机地面站来进行无人机的航迹规划，但是在无人机飞行过程中还是需要不断地通过无人机地面站遥控来控制无人机的机载云台相机对准感兴趣的兴趣点位置，由此实现对兴趣点的监控。
在上述方法中，由于人为操控会存在操作延时，使得在控制无人机的机载云台相机对准感兴趣的兴趣点位置时存在较大的误差，很难使云台相机对准感兴趣的兴趣点位置。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种无人机巡视控制方法、装置及***，以实现云台相机自动对准感兴趣的兴趣点位置，减小操作误差。具体技术方案如下：
一种无人机巡视控制方法，所述方法包括：
获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态；
根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；
根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点；
如果是，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
可选的，所述根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，包括：
根据已保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点。
可选的，所述根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，包括：
根据从无人机地面站接收到的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点。
可选的，当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，所述根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置，包括：
从进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
根据所获取的无人机当前的位置信息和所述级别最高的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述级别最高的兴趣点的位置。
可选的，当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，所述根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置，包括：
根据进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对所述多个兴趣点的巡视顺序；
按照所述巡视顺序巡视所述多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述当前待巡视的兴趣点的位置。
可选的，所述根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置，包括：
根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定所述无人机当前位置到进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量；
根据所述向量，确定所述云台相机的目标姿态参数值，其中，所述目标姿态参数值为使得所述云台相机能够对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值；
控制所述云台相机从当前姿态参数值调整到所述目标姿态参数值。
可选的，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制方法还包括：
接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息，更新已保存的兴趣点的位置信息，并返回执行获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态的步骤。
可选的，在判断存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点后，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制方法还包括：
启动所述云台相机对进入所述当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
一种无人机巡视控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态；
确定模块，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；
判断模块，用于根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块；
所述对准模块，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
可选的，所述判断模块，具体用于：
根据已保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块。
可选的，所述判断模块，具体用于：
根据从无人机地面站接收到的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块。
可选的，所述对准模块，包括：
级别确定单元，用于当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，从进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
控制单元，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和所述级别最高的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述级别最高的兴趣点的位置。
可选的，所述对准模块，包括：
巡视顺序确定单元，用于当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对所述多个兴趣点的巡视顺序；
巡视单元，用于按照所述巡视顺序巡视所述多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述当前待巡视的兴趣点的位置。
可选的，所述对准模块，包括：
向量确定单元，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定所述无人机当前位置到进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量；
目标姿态参数值确定单元，用于根据所述向量，确定所述云台相机的目标姿态参数值，其中，所述目标姿态参数值为使得所述云台相机能够对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值；
调整单元，用于控制所述云台相机从当前姿态参数值调整到所述目标姿态参数值。
可选的，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制装置还包括：
更新模块，用于接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息，更新已保存的兴趣点的位置信息，并触发确定模块。
可选的，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制装置还包括：
启动模块，用于在判断存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点后，启动所述云台相机对进入所述当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
一种无人机巡视控制***，包括：无人机和云台相机，其中，所述云台相机搭载于所述无人机上；
所述无人机，用于获取所述无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点；如果是，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置；
所述云台相机，用于在所述无人机的控制下对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
可选的，所述无人机巡视控制***还包括：
无人机地面站，用于将兴趣点位置发送给所述无人机。
本发明实施例中，通过无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态，确定云台相机的当前可视监控范围，然后根据待巡视的兴趣点的位置信息，自动确定是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，并在是的情况下，自动控制云台相机对准进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置，由此，实现云台相机自动对准兴趣点位置，无需人为操作，减小了操作误差。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机巡视控制方法的第一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机巡视控制方法的第二种流程示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机当前的位置到进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量的示意图；
图4为本发明实施例提供的无人机巡视控制方法的第三种流程示意图；
图5为本发明实施例提供的无人机巡视控制装置的第一种结构示意图；
图6为本发明实施例提供的无人机巡视控制装置的第二种结构示意图；
图7为本发明实施例提供的无人机巡视控制***的第一种结构示意图；
图8为本发明实施例提供的无人机巡视控制***的第二种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种无人机巡视控制方法、装置及***。
下面首先对本发明实施例所提供的无人机执行的无人机巡视控制方法进行介绍。
如图1所示，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制方法，该方法可以包括：
S101：获取无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态。
目前，无人机相关技术迅速发展，一般可以根据需要完成的巡视任务、无人机的数量以及任务载荷，为各架无人机进行任务分配并通过航迹规划来制定各架无人机的飞行路线。
在无人机飞行时，不断的获取无人机当前的位置信息，还可以获得速度来控制无人机沿着规划的航迹飞行。进一步的，在无人机巡视过程中，无人机在未接收到新的航线数据时，即按当前规划的航线飞行；在接收到新的航线数据后，即可控制无人机按新的航线飞行，这都是合理的。
具体的，无人机当前所在的地理位置(例如所在的经纬度)即为无人机当前的位置信息，通过无人机上搭载的云台相机当前的三轴姿态角(偏航角、俯仰角和滚转角)确定的姿态即为云台相机当前的姿态。另外，需要强调的是，获取无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态的具体实现方式可以采用现有技术中的任一种实现方式，本发明实施例对此不做限定。
S102：根据所获取的无人机当前的位置信息和云台相机的姿态，确定云台相机的当前可视监控范围。
通过无人机当前的位置信息确定云台相机在地球中的位置，然后通过云台相机当前的三轴姿态角计算云台相机当前的监控方位角，即云台相机与东南西北方向的偏角以及倾斜的角度，由此，即可确定云台相机的具体安装角度，然后根据云台相机的具体安装角度和云台相机的视场范围可以确定云台相机的当前可视监控范围。
S103：根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，执行步骤S104，如果否，不做处理。
在无人机巡视过程中，可以将感兴趣的区域设置为兴趣点，例如：无人机在公安方面应用中，兴趣点可以为某个广场；无人机在交通方面应用中，兴趣点可以为某个路口；无人机在电力巡检应用中，兴趣点可以为某个电塔。
然后将设置为兴趣点的兴趣点的位置信息确定为待巡视的兴趣点的位置信息，其中，无人机获知待巡视的兴趣点的位置信息的方式有多种，一种方式可以为通过与无人机通信连接的无人机地面站通过数据线(无人机在地面时)或数据传输设备(无人机在地面或空中时)将待巡视的兴趣点的位置信息发送到无人机中，另一种方式可以为直接将待巡视的兴趣点的位置信息通过数据线(无人机在地面时)保存到无人机的存储设备中，这都是合理的。
根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，以便进行后续步骤。
S104：根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
在存在进入当前可视监控范围内的兴趣点的情况下，由于云台相机当前可视监控范围可以很大，因此，进入当前可视监控范围内的兴趣点可能位于靠近云台相机当前可视监控范围边缘的位置上，此时，无法清楚的对进入当前可视监控范围内的兴趣点进行监测，因此，根据无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，可以控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，使得进入当前可视监控范围内的兴趣点位于云台相机当前可视监控范围的中间位置，从而清楚的对进入当前可视监控范围内的兴趣点进行监测，获得清晰的兴趣点的影像。
其中，可以理解的是，无人机当前的位置信息的精度级别和兴趣点的位置信息的精度级别可以相同，例如：无人机当前的位置信息的精度级别为误差在10m以内的精度级别，兴趣点的位置信息的精度级别也为误差在10m以内的精度级别，由于位置信息的精度级别相同使得在云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点位置时，偏差更小，以便更好的对兴趣点进行监控。
本发明实施例中，通过无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态，确定云台相机的当前可视监控范围，然后根据待巡视的兴趣点的位置信息，自动确定是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，并在是的情况下，自动控制云台相机对准进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置，由此，实现云台相机自动对准兴趣点位置，无需人为操作，减小了操作误差。
具体的，根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点的方式有多种，在本发明的一种实现方式中，根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，可以包括：
根据已保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点。
其中，已保存的待巡视的兴趣点的位置信息可以为预先存储在无人机中的待巡视的兴趣点的位置信息，根据已保存的兴趣点的位置信息，判断是否存在位置在当前可视监控范围内的兴趣点，如果存在，确定存在进入当前可视监控范围内的兴趣点。
例如：兴趣点Q的位置坐标为(3,5)，兴趣点P的位置坐标为(11,11)，云台相机当前的可视监控范围为从位置坐标(0,0)到位置坐标(10,10)，由于存在兴趣点Q的坐标在当前可视监控范围内，因此，可以确定存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，该兴趣点为兴趣点Q。
在无人机巡视过程中，根据实际需要，有时需要对兴趣点进行改变，因此，基于上述实现方式，本发明提供的一种无人机巡视控制方法，还可以包括：
接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息，更新已保存的兴趣点的位置信息，并返回执行步骤S102。
在无人机巡视过程中，根据实际需要，有时需要对兴趣点进行改变，例如增加、减少或修改兴趣点，在接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息后，更新已保存的兴趣点的位置信息，然后针对更新后的兴趣点进行无人机巡视，具体巡视控制方法与图1所示方法相同，在此不再赘述。
由此，在接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息后，更新已保存的兴趣点的位置信息，对更新后的兴趣点进行无人机巡视，从而更好的执行无人机巡视任务。
在本发明的另一种实现方式中，根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，可以包括：
根据从无人机地面站接收到的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点。
在无人机飞行过程中，可以实时接收从无人机地面站发送的待巡视的兴趣点的位置信息，根据接收到的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点。
需要说明的是，当进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的具体实现方式有很多种，下面进行举例说明。
在本发明的一种实现方式中，当进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，可以包括：
从进入当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
根据所获取的无人机当前的位置信息和级别最高的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准级别最高的兴趣点的位置。
由于感兴趣的兴趣点区域可以有多个，因此，在设置兴趣点时，可以根据感兴趣的程度，对各个兴趣点设置级别，感兴趣程度越高，级别越高。在进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据所获取的无人机当前的位置信息和级别最高的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准级别最高的兴趣点的位置，从而对最感兴趣的兴趣点进行监测。
更进一步的，如果进入到当前可视监控范围内的级别最高的兴趣点有多个，则可以根据位置从多个级别最高的兴趣点中，控制云台相机对准位置距离无人机最近的级别最高的兴趣点的位置，从而对该兴趣点进行监测。
在本发明的另一种实现方式中，当进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，可以包括：
根据进入当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对多个兴趣点的巡视顺序；
按照巡视顺序巡视多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准当前待巡视的兴趣点的位置。
当进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据各个兴趣点的级别，确定对多个兴趣点的巡视顺序，该巡视顺序可以为从级别高到级别低的巡视顺序，并按照巡视顺序巡视多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准当前待巡视的兴趣点的位置。
例如：进入到当前可视监控范围内的兴趣点有H、J和K，兴趣点H的级别为1，兴趣点J的级别为2，兴趣点K的级别为3，则确定巡视顺序为从级别高到级别低的巡视顺序，按照该巡视顺序巡视兴趣点H、J和K；
首先，巡视兴趣点H，根据所获取的无人机当前的位置信息和兴趣点H的位置信息，控制云台相机对准兴趣点H的位置，然后，巡视兴趣点J，根据所获取的无人机当前的位置信息和兴趣点J的位置信息，控制云台相机对准兴趣点J的位置，最后，巡视兴趣点K，根据所获取的无人机当前的位置信息和兴趣点K的位置信息，控制云台相机对准兴趣点K的位置。
需要说明的是，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的具体实现方式存在多种，下面进行举例介绍。
在一种实现方式中，如图2所示，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置(S104)，可以包括：
S1041：根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定无人机当前位置到进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量。
为了将云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，需要确定云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点时的目标姿态值，一般用姿态角来表示，姿态角用来标示空间中两个坐标系之间的相对关系，通常是指某个刚体(飞机)相对于地面坐标系的关系，姿态角分为三轴姿态角，分别为偏航角、俯仰角和滚转角。因此当一个刚体的三轴姿态角确定后，该刚体的姿态即可确定。
因此，在确定进入到当前可视监控范围内的兴趣点后，从无人机当前位置向进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置作一个向量，以便确定云台相机的目标姿态参数值。
S1042：根据向量，确定云台相机的目标姿态参数值，其中，目标姿态参数值为使得云台相机能够对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值。
在向量确定后，该向量即可作为云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点时的期望的方向，由此可以计算出云台相机相对于地球坐标系的期望偏航角和期望俯仰角，其中，偏航角与俯仰角的计算方法为现有技术，在此不再赘述，同时，为了保证云台相机监测到的进入当前可视监控范围内的兴趣点影像中的地平面是水平的，将云台相机的期望滚转角设置为0°，由此，确定了云台相机的三轴姿态角，即确定了云台相机的目标姿态参数值。
S1043：控制云台相机从当前姿态参数值调整到目标姿态参数值。
在确定了云台相机的目标姿态参数值后，通过控制云台舵机将云台相机从当前姿态参数值调整到确定的目标姿态参数值。
例如：如图3所示，图中实线线条为无人机的飞行航迹，虚线线条为无人机当前位置到进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量，根据该向量，确定云台相机的目标姿态参数值，控制云台相机从当前姿态参数值调整到目标姿态参数值。
由此，通过确定无人机当前位置到进入当前可视监控范围的兴趣点的位置的向量的方式，确定云台相机的目标姿态参数值，从而控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，无需人为操作，减少了操作误差。
在图1所示实施例的基础上，如图4所示，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制方法，该方法还可以包括：
S105：启动云台相机对进入当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
其中，步骤S105在步骤S103判断存在进入当前可视监测范围内的兴趣点后执行。
为了更好的对兴趣点进行监测，在有兴趣点进入到当前可视监测范围内时，便启动云台相机对进入当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集，自动记录兴趣点的影像，其中，云台相机进行数据采集的方式可以为录像也可以为拍照，这都是合理的。
由此，通过对兴趣点进行自动数据采集，减少了人工操作的负担和人工操作的误差。
上述为本发明所提供的无人机执行无人机巡视控制方法的实施例，该无人机巡视控制方法还可以通过无人机地面站执行，具体方式如下：
获取无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态；
根据所获取的无人机当前的位置信息和云台相机的姿态，确定云台相机的当前可视监控范围；
根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点；
如果是，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
其中，无人机地面站获取无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态的方式为：无人机在检测到当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态后,将检测到的当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态实时发送给无人机地面站。
具体的，根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，可以包括：
根据自身保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点。
具体的，当进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，可以包括：
从进入当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
根据所获取的无人机当前的位置信息和级别最高的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述级别最高的兴趣点的位置。
具体的，当进入到当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，可以包括：
根据进入当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对多个兴趣点的巡视顺序；
按照巡视顺序巡视所述多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准所述当前待巡视的兴趣点的位置。
具体的，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制云台相机对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置，可以包括：
根据所获取的无人机当前的位置信息和进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定无人机当前位置到进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量；
根据所述向量，确定云台相机的目标姿态参数值，其中，目标姿态参数值为使得云台相机能够对准进入当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值；
控制云台相机从当前姿态参数值调整到目标姿态参数值。
具体的，在判断存在进入当前可视监控范围内的兴趣点后，该方法还可以包括：
启动云台相机对进入当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
其中，更加具体的实现方式可以参考上述无人机执行该无人机巡视控制方法的具体实现方式，在此不再赘述。
由此，实现无人机地面站自动控制云台相机对准进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置，无需人为操作，减小了操作误差。
相对于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种无人机巡视控制装置，如图5所示，该装置可以包括：
获取模块201，用于获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态；
确定模块202，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；
判断模块203，用于根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块204；
所述对准模块204，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
本发明实施例中，通过无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态，确定云台相机的当前可视监控范围，然后根据待巡视的兴趣点的位置信息，自动确定是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，并在是的情况下，自动控制云台相机对准进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置，由此，实现云台相机自动对准兴趣点位置，无需人为操作，减小了操作误差。
具体的，所述判断模块203，可以具体用于：
根据已保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块204。
具体的，所述判断模块203，可以具体用于：
根据从无人机地面站接收到的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块204。
具体的，所述对准模块204，可以包括：
级别确定单元，用于当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，从进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
控制单元，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和所述级别最高的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述级别最高的兴趣点的位置。
具体的，所述对准模块204，可以包括：
巡视顺序确定单元，用于当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对所述多个兴趣点的巡视顺序；
巡视单元，用于按照所述巡视顺序巡视所述多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述当前待巡视的兴趣点的位置。
具体的，所述对准模块204，可以包括：
向量确定单元，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定所述无人机当前位置到进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量；
目标姿态参数值确定单元，用于根据所述向量，确定所述云台相机的目标姿态参数值，其中，所述目标姿态参数值为使得所述云台相机能够对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值；
调整单元，用于控制所述云台相机从当前姿态参数值调整到所述目标姿态参数值。
本发明实施例提供的一种无人机巡视控制装置，还可以包括：
更新模块，用于接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息，更新已保存的兴趣点的位置信息，并触发确定模块。
由此，在接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息后，更新已保存的兴趣点的位置信息，对更新后的兴趣点进行无人机巡视，从而更好的执行无人机巡视任务。
在图5所示实施例的基础上，如图6所示，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制装置，该装置还可以包括：
启动模块205，用于在判断存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点后，启动所述云台相机对进入所述当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
由此，通过对兴趣点进行自动数据采集，减少了人工操作的负担和人工操作的误差。
更进一步的，如图7所示，本发明实施例还提供了一种无人机巡视控制***，可以包括：无人机10和云台相机20，其中，所述云台相机20搭载于所述无人机10上；
所述无人机10，用于获取所述无人机10当前的位置信息和所述云台相机20的姿态，根据所获取的无人机10当前的位置信息和所述云台相机20的姿态，确定所述云台相机20的当前可视监控范围；根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点；如果是，根据所获取的无人机10当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机20对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置；
所述云台相机20，用于在所述无人机10的控制下对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
由此，通过无人机当前的位置信息和无人机上搭载的云台相机的姿态，确定云台相机的当前可视监控范围，然后根据待巡视的兴趣点的位置信息，自动确定是否存在进入当前可视监控范围内的兴趣点，并在是的情况下，自动控制云台相机对准进入到当前可视监控范围内的兴趣点的位置，由此，实现云台相机自动对准兴趣点位置，无需人为操作，减小了操作误差。
在图7所示实施例的基础上，如图8所示，本发明实施例提供的一种无人机巡视控制***，还可以包括：
无人机地面站40，用于将兴趣点位置发送给所述无人机10。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (18)
1.一种无人机巡视控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态；
根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；
根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点；
如果是，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，包括：
根据已保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，包括：
根据从无人机地面站接收到的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，所述根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置，包括：
从进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
根据所获取的无人机当前的位置信息和所述级别最高的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述级别最高的兴趣点的位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，所述根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置，包括：
根据进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对所述多个兴趣点的巡视顺序；
按照所述巡视顺序巡视所述多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述当前待巡视的兴趣点的位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置，包括：
根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定所述无人机当前位置到进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量；
根据所述向量，确定所述云台相机的目标姿态参数值，其中，所述目标姿态参数值为使得所述云台相机能够对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值；
控制所述云台相机从当前姿态参数值调整到所述目标姿态参数值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息，更新已保存的兴趣点的位置信息，并返回执行获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态的步骤。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点后，所述方法还包括：
启动所述云台相机对进入所述当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
9.一种无人机巡视控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取无人机当前的位置信息和所述无人机上搭载的云台相机的姿态；
确定模块，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；
判断模块，用于根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块；
所述对准模块，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于：
根据已保存的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于：
根据从无人机地面站接收到的待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点，如果是，触发对准模块。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对准模块，包括：
级别确定单元，用于当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，从进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点中，确定级别最高的兴趣点；
控制单元，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和所述级别最高的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述级别最高的兴趣点的位置。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对准模块，包括：
巡视顺序确定单元，用于当进入到所述当前可视监控范围内的兴趣点为多个时，根据进入所述当前可视监控范围内的多个兴趣点的级别，确定对所述多个兴趣点的巡视顺序；
巡视单元，用于按照所述巡视顺序巡视所述多个兴趣点，其中，在巡视每一兴趣点时，根据所获取的无人机当前的位置信息和当前待巡视的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准所述当前待巡视的兴趣点的位置。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对准模块，包括：
向量确定单元，用于根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，确定所述无人机当前位置到进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的向量；
目标姿态参数值确定单元，用于根据所述向量，确定所述云台相机的目标姿态参数值，其中，所述目标姿态参数值为使得所述云台相机能够对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置的数值；
调整单元，用于控制所述云台相机从当前姿态参数值调整到所述目标姿态参数值。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
更新模块，用于接收无人机地面站发送的兴趣点的位置信息，更新已保存的兴趣点的位置信息，并触发确定模块。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
启动模块，用于在判断存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点后，启动所述云台相机对进入所述当前可视监控范围内的兴趣点进行数据采集。
17.一种无人机巡视控制***，其特征在于，包括：无人机和云台相机，其中，所述云台相机搭载于所述无人机上；
所述无人机，用于获取所述无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，根据所获取的无人机当前的位置信息和所述云台相机的姿态，确定所述云台相机的当前可视监控范围；根据待巡视的兴趣点的位置信息，判断是否存在进入所述当前可视监控范围内的兴趣点；如果是，根据所获取的无人机当前的位置信息和进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置信息，控制所述云台相机对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置；
所述云台相机，用于在所述无人机的控制下对准进入所述当前可视监控范围内的兴趣点的位置。
18.根据权利要求17所述的无人机巡视控制***，其特征在于，所述无人机巡视控制***还包括：
无人机地面站，用于将兴趣点位置发送给所述无人机。
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