CN110083169B - 无人机控制***、方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种无人机控制***、方法、装置及电子设备，该***包括：指令处理设备、分别与此设备连接的无人机和多个控制设备。用户可以借助多个控制设备中的第一控制设备对无人机触发一个持续性行为控制操作，且此操作对应于第一控制开始指令和第一控制结束指令。指令处理设备在响应这两个控制指令期间，不会对其他控制设备发送的控制指令进行响应。即指令处理设备在对第一控制开始指令进行响应后，无人机的控制权就被此第一控制设备独占了，此独占一直持续至接收到第一控制结束指令为止。由于控制权的独占，使得在一个持续性行为控制操作期间内，多个控制设备发送的控制指令之间不会发生干扰，避免了无人机因指令干扰而造成的飞行失误。

Description

无人机控制***、方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机控制***、方法、装置和电子设备。

背景技术

近几年，具有结构简单、安全性高、使用成本低等优点的无人机已经广泛地应用于各行各业中，比如军事侦查、地质勘测、影视拍摄等等。并且在上述的领域中，无人机的参与可以更好的完成预定的勘测或者拍摄任务等等。

在实际应用中，每一个技术人员都有可能触发对无人机进行持续行为控制操作，比如持续控制无人机向某一方向旋转等等。而当多个技术人员同时对无人机进行持续控制时，多个控制指令之间很容易互相干扰，影响操控效果，从而导致无人机无法完成预定的任务甚至还有可能导致无人机出现危险动作。因此，如何避免多个控制指令之间的相互干扰就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机控制***、方法、装置及电子设备，用以避免多个控制指令之间的相互干扰。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机控制***，包括：指令处理设备，以及分别与所述指令处理设备连接的无人机和多个控制设备；

所述多个控制设备中的第一控制设备，用于发送第一控制开始指令；在所述无人机的飞行状态满足要求后，发送第一控制结束指令，其中，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

所述指令处理设备，用于接收所述第一控制开始指令；若所述指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；接收所述第一控制结束指令，开始响应所述多个控制设备发送的控制指令；

所述无人机，用于根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态，以使所述飞行状态满足要求。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机控制方法，包括：

接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令；

若指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；

响应所述第一控制开始指令，以使无人机根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态至所述飞行状态满足要求；

接收在所述无人机的飞行状态满足要求后，所述第一控制设备发送的第一控制结束指令，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

响应所述多个控制设备发送的控制指令。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机控制装置，包括：

接收模块，用于接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令；

控制模块，用于若指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；

响应模块，用于响应所述第一控制开始指令，以使无人机根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态至所述飞行状态满足要求；

所述接收模块，还用于接收在所述无人机的飞行状态满足要求后，所述第一控制设备发送的第一控制结束指令，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

所述响应模块，还用于响应所述多个控制设备发送的控制指令。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器，以及与所述存储器连接的处理器；

所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理器调用执行；

所述处理器，用于执行所述一条或多条计算机指令以实现上述第二方面中的无人机控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存存储计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现上述第二方面中的无人机控制方法。

第五方面，本发明实施例提供一种无人机控制***，包括：指令处理设备，以及分别与所述指令处理设备连接的无人机和多个控制设备，所述指令处理设备与所述无人机采用无线通信，所述指令处理设备与多个所述控制设备位于同一局域网中且采用socket通信；

所述控制设备，用于在用户注册用户信息并登录所述控制设备后，响应用户触发的指令发送操作；生成并发送控制指令至所述指令处理设备；

所述指令处理设备，用于接收并发送对应于多个控制设备的控制指令至所述无人机；所述指令处理设备为服务器；

其中，所述指令处理设备具体包括存储器、数据传输模块以及处理器；所述数据传输模块，用于接收所述多个控制设备发送的控制指令以及将所述控制指令发送给所述无人机；所述处理器用于，当所述数据传输模块接收到控制指令时，根据所述控制指令的指令信息确定所述指令处理设备分别对所述多个控制指令的响应状态，所述指令信息包括指令类型、用户权限等级、指令接收时间中的至少一种；所述存储器，用于存储包含用户权限等级的所述用户信息；

所述多个控制设备包括第一控制设备和第二控制设备，所述第一控制设备发送的控制指令为第一类控制指令、第二类控制指令和第三类控制指令中的任一类，发送的所述第一类控制指令为第一控制开始指令和第一控制结束指令中的任一个，发送的所述第二类控制指令为锁定指令和解锁指令中的任一个；

所述指令处理设备中的所述处理器具体用于：

所述第一控制设备发送的控制指令为第一控制开始指令，若所述指令处理设备正在响应所述第二控制设备发送的第一控制开始指令，则锁定所述第二控制设备对所述无人机的控制权，禁止响应所述第一控制设备发送的第一控制开始指令；其中，所述第二控制设备发送的第一控制开始指令的指令接收时间早于所述第一控制设备发送的第一控制开始指令的指令接收时间；

所述第一控制设备发送的控制指令为锁定指令，若所述指令处理设备正在响应所述第二控制设备发送的锁定指令，则禁止响应所述第一控制设备发送的锁定指令；

所述第一控制设备发送的控制指令为解锁指令，若所述指令处理设备正在响应所述第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则开始响应所述第一控制设备发送的解锁指令；

所述第一控制设备发送的控制指令为第三类控制指令，若所述指令处理设备在一个指令周期内接收到多个第三类控制指令，则根据所述指令信息中的所述用户权限等级的高低或者所述指令接收时间的先后顺序，响应最高权限等级用户对应的第三类控制指令或者响应接收时间最早的第三类控制指令。

本发明实施例提供的无人机控制***，该***包括：指令处理设备，以及分别与此设备连接的无人机和多个控制设备。具体来说，一用户可以借助第一控制设备发送第一控制开始指令至指令处理设备。指令处理设备接收此第一控制开始指令后，会进一步确定自身对第一控制设备的响应状态。若对第一控制设备的响应状态为开始响应，则指令处理设备在响应此第一控制开始指令的同时，还会禁止响应剩余控制设备发送的控制指令。此时无人机也会根据第一控制开始指令中包含的指令信息调整自身的飞行状态。待调整后的飞行状态满足用户要求时，用户则会通过第一控制设备发送第一控制结束指令。指令处理设备会接收到此第一控制结束指令后，会开始响应其他控制设备发送的控制指令，以使无人机继续执行其他用户的控制需求。

上述的第一控制开始指令和第一控制结束指令对应于同一用户触发一个持续性行为控制操作。在指令处理设备接收到第一控制结束指令时，就说明用户已经完成了一次对无人机的持续性行为控制操作。并且在持续性行为控制的过程中，对于剩余控制设备发送的控制指令，其是不会别指令处理设备响应的。也就是说，指令处理设备在对此用户通过第一控制设备产生的持续性行为控制操作进行响应时，无人机的控制权是被此用户控制的第一控制设备独占的。正是由于控制权的独占，从而使得在一个持续性行为控制期间内，多个控制设备发送的控制指令之间不会发生干扰，避免了无人机因指令干扰而造成的飞行失误。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机控制***实施例一的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的无人机控制***中指令处理设备的整体处理流程图；

图3a为控制设备发送多条第三类控制指令时，指令处理设备一种可选地处理流程图；

图3b为控制设备发送多条第三类控制指令时，指令处理设备另一种可选地处理流程图；

图4为本发明实施例提供的无人机控制***实施例二的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的无人机控制***实施例三的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的无人机控制方法实施例一的流程图；

图7为本发明实施例提供的无人机控制装置实施例一的结构示意图；

图8为与图7所示实施例提供的无人机控制装置对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者***中还存在另外的相同要素。

图1为本发明实施例提供的无人机控制***实施例一的结构示意图，如图1所示，该***可以包括：指令处理设备11，以及分别与指令处理设备11连接的无人机12和多个控制设备13。

其中，可选地，指令处理设备11和无人机12之间可以使用无线方式进行通信。指令处理设备11可以与多个控制设备13位于同一局域网中，且局域网的建立可以采用有线或者无线方式实现。同时，用户可以借助多个控制设备中的任意一个控制设备13实现对无人机进行控制。下述各实施例中提及的第一控制设备13可以是此多个控制设备中的任意一个。可选地，指令处理设备具体可以表现为指令处理服务器。

在实际应用中，用户可以借助控制设备13触发多种类型的控制操作，从而实现对无人机12不同类型的控制。例如，用户可以触发持续性行为控制操作、瞬时性行为控制操作、控制权调整操作等等。举例来说，持续性行为控制操作，可以是持续控制无人机12向某一方向进行旋转或者持续控制无人机12向某一方向飞行X米等等。瞬时性行为控制操作，可以是控制无人机12进行拍照等等。

为了后续描述的简洁与清楚，与持续性行为控制操作对应的控制指令可以称为第一类控制指令，且对于用户发出的持续性行为控制操作，会有一对指令即一个控制开始指令和一个控制结束指令和其对应。与控制权调整操作对应的控制指令可以称为第二类控制指令。与瞬时性行为控制操作对应的控制指令可以称为第三类控制指令。

以用户A触发了持续性行为控制操作为例，说明整个无人机控制***的具体工作过程：

第一控制设备13可以响应于用户A触发的控制操作，生成第一控制开始指令，并将其发送至指令处理设备11。顾名思义，此第一控制开始指令用于表明用户A对无人机的行为进行持续性控制已经开始。接着，在接收到第一控制开始指令后，指令处理设备11会进一步确定自身对第一控制设备13的响应状态。若指令处理设备11对第一控制设备13的响应状态为开始响应，则表明指令处理设备11可以对第一控制开始指令进行响应。此时，指令处理设备11对此第一控制开始指令进行响应的同时，还会禁止响应除第一控制设备13之外的剩余控制设备13发送的任何控制指令。

需要说明的是，指令处理设备11上述的处理过程实际上是将无人机12的控制独占权赋予了第一控制设备13。并且上述指令处理设备11对第一控制开始指令的响应可以理解为其将第一控制开始指令发送至无人机12。这样无人机12可以根据接收到的第一控制开始指令调整自身的飞行状态，直到飞行状态满足要求。其中，可选地，飞行状态可以包括飞行位置、飞行高度、飞行姿态，无人机剩余电量等等。其中，关于飞行状态满足要求的相关描述可以参见下述如图4所示实施例中的相关描述。

另外，虽然指令处理设备11已经禁止响应剩余控制设备发送的控制指令，但其还是会正常接收剩余控制设备13发送的控制指令。

当飞行状态满足要求时，用户A还可以继续借助第一控制设备13生成并发送第一控制结束指令，此指令用以表明用户A触发的对无人机12的持续性行为控制操作结束。指令处理设备11接收到第一控制设备13发送的第一控制结束指令后，无人机12的控制独占权就不再归属于第一控制设备13，此时，指令处理设备11就可以依次开始对在控制权独占期间多个控制设备13发送的控制指令进行响应。

根据上述描述可知，在指令处理设备11接收到第一控制开始指令和第一控制结束指令期间，指令处理设备11是不会对其他控制设备发送的控制指令进行响应的，也就是说在此期间，用户A可以借助第一控制设备13实现对无人机控制权的独占。在此控制独占权失效后，指令处理设备11则会正常对多个控制设备发送的各种类型的控制指令进行处理。

其中，上述描述已经提到：“在接收到第一控制开始指令后，指令处理设备11会进一步确定自身对第一控制设备13的响应状态，并根据响应状态确定是否对第一控制开始指令进行响应”，则一种可选地确定响应状态的方式为：

在接收到第一控制设备13发送的第一类控制开始指令后，更准确的说是接收到第一控制开始指令后，指令处理设备11会进一步确定指令处理设备11当前是否存在正在响应的第一控制开始指令。若不存在正在响应的第一开始控制指令，表明当前不存在具有无人机的控制独占权的第二控制设备13，则指令处理设备11可以确定出自身对第一控制设备13的响应状态为开始响应。其中，上述的第二控制设备13可以是除了第一控制设备之外的剩余控制设备中的任意一个。

若存在正在响应的第一开始控制指令(此正在响应的第一开始控制指令是由此第二控制设备发送的)，则说明当前第二控制设备13对无人机12是具有控制独占权的，此时，指令处理设备11便可以确定出自身对第一控制设备13的响应状态为禁止响应。并且此时，无人机12正在根据第二控制设备13发送的第一控制开始指令调整自身的飞行状态。其中，第二控制设备13发送第一控制开始指令的时间要早于第一控制设备13发送第一控制开始指令的时间。

当第二控制设备13对无人机12的控制独占权解除后，指令处理设备11才会进一步响应之前处于禁止响应状态的第一控制设备13发送的第一控制开始指令。

另外，在第二控制设备13解除对无人机12具有控制独占权后，若还有多个用户分别使用各自对应的控制设备13发送了控制指令，则可选地，指令处理设备11可以根据控制指令发送的先后顺序依次进行响应，也可以按照控制指令中包括的用户权限等级，优先响应高权限等级用户触发的控制指令。

需要说明的有，上述描述的指令处理设备11对第一控制设备13发送的第一类控制指令的处理过程，以流程图形式表示的话，可以对应于图2中的步骤101～步骤106。本实施例中，用户可以借助第一控制设备13发送第一控制开始指令至指令处理设备11。指令处理设备11在接收此第一控制开始指令后，会进一步确定自身对第一控制设备13的响应状态。若对第一控制设备13的响应状态为开始响应，则指令处理设备11在响应此第一控制开始指令的同时，还会禁止响应剩余控制设备13发送的控制指令。此时无人机12也会根据第一控制开始指令中包含的指令信息调整自身的飞行状态。待调整后的飞行状态满足用户要求后，用户则会通过第一控制设备13发送第一控制结束指令。指令处理设备11接收到此第一控制结束指令后，会开始响应其他控制设备13发送的控制指令，以使无人机12继续执行其他用户的控制需求。

上述的第一控制开始指令和第一控制结束指令均对应于同一用户触发一个持续性行为控制操作。并且在持续性行为控制的整个过程中，对于剩余控制设备13发送的控制指令，其是不会被指令处理设备11响应的。也就是说，指令处理设备11在对用户通过第一控制设备产生的持续性行为控制操作进行响应时，无人机12的控制权是被此用户所使用的第一控制设备13独占的。正是由于控制权的独占，使得在一个持续性行为控制期间内，多个控制设备13发送的控制指令之间不会发生干扰，避免无人机12因指令干扰而造成的飞行失误。

另外，在第一控制设备13发送第一控制开始指令并且确定自身对第一控制设备13的响应状态为开始响应后，第一控制设备13还可以继续发送第二控制开始指令。其中，第一控制开始指令和第二控制开始指令是具有预设关联关系的。可选地，此关联关系可以表现为飞行行为之间的关联关系。举例来说，第一控制开始指令用于控制无人机12向东南方向旋转，第二控制开始指令用于控制无人机12的旋转速度。

无人机12在接收前述的两个控制开始指令后，可以根据二者来调整自身的飞行状态。在无人机旋转到满足用户A要求后，用户A还可以继续借助第一控制设备13发送第二控制结束指令至指令处理设备11。可选地，第二控制结束指令的发送时间可以不晚于第一控制结束指令的发送时间。在实际应用中，两个控制结束指令通常是同时发送的。

在图1所示实施例的基础上，当用户A还借助第一控制设备13触发了控制权调整操作时，第一控制设备13会相应地产生对应于此操作的第二类控制指令。指令处理设备11可以先接收此第二类控制指令，再根据第二类控制指令中包含的用户权限等级确定自身对此第一控制设备13的响应状态。若对第一控制设备13的响应状态为开始响应，则立即对第二类控制指令进行响应。同时，指令处理设备11还会将自身对剩余控制设备13的响应状态确定为禁止响应状态。若对第一控制设备13的响应状态为禁止响应，则指令处理设备11不会对第二类控制指令进行响应，同时对于除第一控制设备之外的剩余控制设备，它们的响应状态也不会改变。上述描述的指令处理设备11对于第二类控制指令的处理过程可以对应于图2中的步骤201～步骤203部分。

可选地，第二类控制指令可以包括：锁定指令或解锁指令。另外，对于第二类控制指令的发送，在实际应用中，每个控制设备都对应一个用户权限等级，但只有高于或等于预设用户权限等级的控制设备发送的锁定指令才会被指令处理设备11响应，不满足此要求的控制设备发送的锁定指令则会被指令控制设备11忽略。

以锁定指令为例，具体说明指令控制设备11的处理流程：

当第一控制设备13发送锁定指令至指令处理设备11并且指令处理设备11对其的响应状态为开始响应时，指令处理设备11再响应此锁定指令，也即是将无人机12的控制独占权赋予第一控制设备13的同时，还会切换自身对剩余控制设备13的响应状态为禁止响应。当第一控制设备13发送解锁指令至指令处理设备11并且指令处理设备11对其的响应状态为开始响应时，指令处理设备11会响应此解锁指令，同时还会切换自身对剩余控制设备13的响应状态为开始响应。

对于第一控制设备13发送锁定指令，且指令处理设备11对其的响应状态为开始响应的情况，此时，可以认为发送锁定指令的第一控制设备13对无人机12具有控制独占权。并且通常来说，此控制独占权会一直持续到指令处理设备11响应第一控制设备13发送的解锁指令。可选地，指令处理设备11还可以将第一控制设备13具有控制独占权的消息广播给剩余的控制设备13。

实际应用中，在第一控制设备13具有控制独占权期间，可选地，指令处理设备11可以接收到第二控制设备13发送的解锁指令，其中，第二控制设备13可以是剩余控制设备中的任意一个，第二类控制指令中可以包括用户权限等级，权限等级越高，对无人机12的控制权限越大，用户权限等级和控制权限在无人机12控制过程中的影响可以参见下述描述：接收到此解锁指令后，指令处理设备11会判断第二控制设备13对应的用户权限等级是否高于第一控制设备13对应的用户等级。若第二控制设备13对应的用户权限等级较高，则第一控制设备13对无人机12的控制独占权会被解除，第一控制设备13对无人机12的控制独占权会一直持续到对应于用户权限等级更高的第二控制设备13发送解锁指令为止。上述情况可以理解为：对应于较高用户等级的第二控制设备13通过发送解锁指令即可以实现对无人机12控制独占权的强制解锁。同时，在控制独占权解除后，指令处理设备11可以继续接收并响应剩余控制设备13发送的第二类控制指令。

除了上段描述的情况，在无人机12被第一控制设备13占权期间，可选地，指令处理设备11也可以接收到第二控制设备13发送的锁定指令。接收到此锁定指令到后，与上述情况相同的，指令处理设备11也会判断第二控制设备13对应的用户权限等级是否高于第一控制设备13对应的用户权限等级。若第二控制设备13对应的用户权限等级较高，则会优先响应对应于较高用户权限等级的第二控制设备13发送的锁定指令，此时，对于无人机12的控制独占权，会由第一控制设备13转移给第二控制设备13。这种情况可以理解为：较高用户权限等级的第二控制设备13通过发送锁定指令可以实现控制独占权的转移。

可选地，对于指令处理设备11根据第二类控制指令确定自身对第一控制设备13响应状态的过程可以为：在接收到第一控制设备13发送的锁定指令后，首先，确定当前无人机12的控制独占权归属的控制设备，然后进一步比较此第一控制设备13对应的用户权限等级与控制独占权归属的控制设备对应的用户权限等级。若第一控制设备13对应的用户权限等级较高，则无人机12的控制独占权会归属于此第一控制设备13，进一步地，指令处理设备11确定自身对第一控制设备13的响应状态是开始响应。反之，控制独占权的归属不变，也即是指令处理设备11确定自身对第一控制设备13的响应状态是禁止响应。

在图1所示实施例以及上述描述内容的基础上，当用户A还借助第一控制设备13触发了瞬时性行为控制操作时，则第一控制设备13会产生第三类控制指令。可选地，第三类控制指令可以为控制无人机拍照的拍照指令，也可以为无人机12飞行状态信息获取指令等等。

基于此，在指令处理设备11接收到第一控制设备13发送的第三类控制指令后，指令处理设备11会进一步判断当前是否存正在响应的第三类控制指令。若不存在正在响应的第三类控制指令，则指令处理设备11可以直接响应此第三类控制指令。若存在正在响应的第三类控制指令，则指令处理设备11会接收此第一控制设备13发送的第三类控制指令，以在前述正在响应的第三类控制指令响应完毕后再对其进行响应。上述描述的指令处理设备11对第三类控制指令的处理流程可以对应于图2中步骤301～步骤303部分。其中，对于每个第三类控制指令响应，其都需要一定的时长，此时长可以称为指令周期，并且指令周期的长短取决于无人机12的执行能力、无人机12和指令控制设备之间的网络状态等因素。在此指令周期内，各用户依旧可以借助各自对应的第一控制设备13发送第三类控制指令。

则在实际应用中，在同一指令周期内，指令处理设备11有可能会接收到多条第三类控制指令，此多条第三控制指令可以来源于相同或不同的控制设备。此时，一种可选地方式，指令处理设备11可以按照第三类控制指令中包括的用户权限等级对多条第三类控制指令进行降序排列，以得到排序结果(此种方式对应于图3a)。指令处理设备11可以根据排序结果依次对多条第三类控制指令进行响应。另一种可选地方式，指令处理设备11可以优先响应最高用户权限等级对应的第三类控制指令(此种方式对应于图3b)。然后，向剩余第三类控制指令对应的控制设备发送“稍后重试”的反馈消息。上述指令处理设备11对同一指令周期内的多条第三类控制指令的处理流程，可以参见图3a或图3b。

另外，在实际应用中，上述的第三类控制指令具体可以为飞行状态信息获取指令，此时无人机12可以将自身的飞行状态信息反馈给指令处理设备11，可选地，再由指令处理设备11将飞行状态信息转发给目标控制设备13。在实际应用中，目标控制设备13可以是全部或者部分的控制设备。可选地，可以采用UDP打点的方式或者广播的方式将飞行状态信息通知至目标控制设备13。

综上所述，在对控制设备发送的控制指令进行分类的基础上，指令处理设备11对不同类型的控制指令具有不同的处理方式。当多个控制设备13同时发送多个第一类控制指令，指令处理设备11可以通过将无人机的控制权独占的方式来避免出现指令间互相干扰的情况。当多个控制设备13同时发送多个第三类控制指令时，指令处理设备11还可以根据用户权限等级或者发送时间先后依次响应多个第三类控制指令，从而也可以避免出现指令间相互干扰的情况。

当然，为了保证控制指令触发的安全性，用户在借助控制设备13发送任一类型的控制指令之前，还需要进行身份验证。

具体来说，在用户A借助第一控制设备13发送控制指令之前，先会借助此第一控制设备13向指令处理设备12发送登录请求指令，指令处理设备11可以根据登录请求指令中包括的用户信息和本地存储(用户数据库)的用户信息进行比对，比对成功后，则认为用户A通过身份认证。然后，用户A则可以借助第一控制设备发出任一类型的控制指令。其中，任一用户在第一次使用多个控制设备中的任一个时，都需要进行注册。指令处理设备11则会将所有用户的注册信息进行保存，以用其进行身份验证。其中，用户在注册时输入的用户信息可以保存到指令处理设备11的上述用户数据库中。

图4为本发明实施例提供的无人机控制***实施例二的结构示意图，如图4所示，在图1所示实施例的基础上，该***还可以包括：图像传输设备14。

可选地，图像传输设备14具体可以为实时流传输协议(Real Time StreamingProtocol，简称RTSP)服务器。无人机12可以直接将拍摄到的图像数据，比如视频数据或者图片数据等等发送至图像传输设备14中。可选地，图像传输设备14可以对拍得的图像数据进行编码，并将编码后的图像数据进行发送，以使编码后的图像数据符合多个控制设备13的播放要求。

用户A可以借助第一控制设备13发送图像获取指令，从而获取到无人机拍得图像数据。当多个用户同时借助各自的控制设备发送图像获取指令时，可以利用网络多线程技术实现图像数据的并发，也即是实现了一源多播。由于网络多线程技术已经较为成熟，并且其也不是本发明的重点，因此不再此赘述网络多线程技术的具体实现过程。

另外，在实际应用中，可选地，图4中的指令处理设备11和图像传输设备21可以封装于一个设备中。

在有了图像传输设备14的基础上，当图1所示实施例中提出的第一控制开始指令为控制无人机12向东南方向旋转时，无人机12在响应此控制指令后，会开始旋转，用户A则可以看到无人机12在旋转过程中实时拍到的图像。在用户A认为无人机12当前拍到的图像满足自己的观察需求时，也就表明无人机12当前的位置即飞行状态是满足用户A要求的，此时用户A可以借助第一控制设备13发送第一控制结束指令，从而解除第一控制设备13对无人机12的控制独占权。在这种情况下，飞行状态是否满足要求可以由用户自行控制。

可选地，还可以在第一控制开始指令中设置此指令的执行时间，当达到预设的执行时间后，则说明无人机当前的飞行状态是满足要求的，第一控制设备13可以自动发送第一控制结束指令。

本实施例中，在图1所示实施例的基础上，无人机控制***中还包括图像传输设备14。图像传输设备14和指令处理设备11的结合使用，可以使用户实时看到无人机12拍摄的图像数据，并依据图像数据确定发送第一类控制指令尤其是第一控制结束指令的时间，使得第一控制结束指令发送的时间更准确，也就能将第一控制设备13的控制独占权控制在一个精确的范围内，使不同控制设备对应的控制独占权可以衔接的更加紧密，保证控制独占权的使用效率。

在此需要说明的是，上述各实施例中提及的图像传输设备14和包括用户数据库的指令处理设备11可以集成到一个设备中。在实际应用中，集成有指令处理设备11和图像传输设备14的设备可以是一台服务器。

图5为本发明实施例提供的无人机控制***实施例三的结构示意图，如图5所示，与图1所示实施例相似的，该***包括：指令处理设备21，以及分别与指令处理设备21连接的无人机22和多个控制设备23。

其中，指令处理设备21与无人机22采用无线通信，指令处理设备21与多个控制设备23位于同一局域网中且采用socket通信。

控制设备21，用于在用户注册用户信息并登录控制设备后，响应用户触发的指令发送操作；以及生成并发送控制指令至指令处理设备。

指令处理设备22，用于接收并发送对应于多个控制设备的控制指令至无人机。可选地，指令处理设备具体可以表现为服务器。

在实际应用中，可选地，指令处理设备11具体可以包括存储器211、数据传输模块212和处理器213。

存储器211，用于存储包含用户权限等级的用户信息。数据传输模块212，用于接收多个控制设备发送的控制指令以及将控制指令发送给无人机。

处理器213用于，当数据传输模块接收到控制指令时，根据控制指令的指令信息确定指令处理设备分别对多个控制指令的响应状态，指令信息包括指令类型、用户权限等级、指令接收时间中的至少一种。

实际应用中，第一控制设备23发送的控制指令可以为第一类控制指令、第二类控制指令和第三类控制指令中的任一类，第一类控制指令由一对第一控制开始指令和第一控制结束指令组成，第二类控制指令为锁定指令和解锁指令中的任一个。并且多个控制设备具体可以包括第一控制设备23和第二控制设备23。

基于上述描述，指令处理设备23中的处理器213具体用于：

第一控制设备23发送的控制指令为第一控制开始指令时，若指令处理设备21正在响应第二控制设备23发送的第一控制开始指令，则锁定第二控制设备23对无人机22的控制权，禁止响应第一控制设备23发送的第一控制开始指令。其中，第二控制设备23发送的第一控制开始指令的指令接收时间早于第一控制设备23发送的第一控制开始指令的指令接收时间。

第一控制设备23发送的控制指令为锁定指令时，若指令处理设备21正在响应第二控制设备23发送的锁定指令，则禁止响应第一控制设备23发送的锁定指令。

第一控制设备23发送的控制指令为解锁指令时，若指令处理设备21正在响应第二控制设备23发送的锁定指令，且第一控制设备23对应的用户权限等级高于第二控制设备23，则开始响应第一控制设备23发送的解锁指令。

第一控制设备23发送的控制指令为第三类控制指令，且若指令处理设备21在一个指令周期内接收到多个第三类控制指令，则根据用户权限等级的高低或者控制指令的接收时间的先后顺序，响应最高权限等级用户对应的第三类控制指令或者响应接收时间最早的第三类控制指令。

需要说明的是，本实施例中未详细描述的部分，可参考对图1～图3b所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1～图3b所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，上述实施例是从***的角度来说明无人机的控制过程，其中对于指令处理设备11或指令处理设备21的工作过程可以参见下述方法实施例。并且下述方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图6为本发明实施例提供的无人机控制方法实施例一的流程图，本实施例提供的该无人机控制方法的执行主体可以为指令处理设备，如图6所示，该方法包括如下步骤：

S401，接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令。

S402，若指令处理设备对第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令。

S403，响应第一控制开始指令，以使无人机根据第一控制开始指令调整自身的飞行状态至飞行状态满足要求。

S404，接收在无人机的飞行状态满足要求后，第一控制设备发送的第一控制结束指令。

S405，响应多个控制设备发送的控制指令。

本发明实施例中提及的第一控制设备即为图1或图4所示实施例中的第一控制设备13，本发明实施例的执行主体指令处理设备即为上述实施例中的指令处理设备11。

承接图1～图4所示实施例中的举例，用户A可以借助多个控制设备中的第一控制设备来发送第一类控制指令中的第一控制开始指令。在指令处理设备接收到第一控制开始指令后，会进一步确定自身对第一控制设备的响应状态。

一种情况，若确定出的响应状态为开始响应，表明指令处理设备可以立即开始对第一控制开始指令进行响应，也即是将此第一控制开始指令发送至无人机。同时，指令处理设备会禁止响应多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令。

在无人机接收到第一控制开始指令后，可以根据其中包括的信息调整自身的飞行状态，直至飞行状态满足要求。

当无人机的飞行状态满足要求后，用户A可以继续借助第一控制设备发送第一控制结束指令至指令处理设备，其中，第一控制开始指令和第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令，此第一类控制指令又对应于用户触发的持续性行为控制操作。并且在发送第一控制开始指令和第一控制结束指令期间，第一控制设备对无人机是有控制独占权的。指令处理设备接收到此第一控制结束指令后，则可以依次响应多个控制设备发送的控制指令。

另一种情况，若确定出的响应状态为禁止响应，表明当前存在一个对无人机具有控制独占权的第二控制设备，无人机正在根据第二控制设备发送的第一控制开始指令调整自身的飞行状态。

此时，指令处理设备仍旧会接收第一控制设备发送的第一控制开始指令，但不会对其进行响应，即该第一控制设备发送的第一控制开始指令等待响应。容易理解的，第二控制设备发送第一控制开始指令的时间早于第一控制设备发送第一控制开始指令的时间。

待第二控制设备发送第一控制结束指令后，此时第二控制设备对无人机的控制独占权会被解除，则指令处理设备会对前述处于等待响应状态的第一控制设备发送的第一开始指令进行响应。

对于确定指令处理设备对第一控制设备的响应状态的方式，可选地，指令处理设备可以通过判断是否存在正在响应的第一控制开始指令的方式得到，其中，此正在响应的第一控制开始指令是由第二控制设备发送的，且其发送的时间是要早于第一控制设备发送第一控制开始指令的时间的。具体内容可以参见图1所示实施例中的相关描述，在此不再赘述。

另外，本实施例中未详细描述的部分同样可以参见上述各***实施例中的相关描述，在此不再赘述。

本实施例中，与图1所示实施例相似的，在用户持续性行为控制的整个过程中，对于剩余控制设备发送的控制指令，指令处理设备是不会对其进行响应的。也就是说，指令处理设备在对用户通过第一控制设备产生的持续性行为控制操作进行响应时，无人机的控制权是被此用户所使用的第一控制设备独占的。正是由于控制权的独占，使得在一个持续性行为控制期间内，多个控制设备发送的控制指令之间不会发生干扰，避免无人机因指令干扰而造成的飞行失误。

除了上述的第一类控制指令外，用户还可以借助控制设备发送第二类控制指令和第三类控制指令。

当用户A借助第一控制设备发送第二类控制指令时，指令处理设备会接收此第二类控制指令，若指令处理设备对第一控制设备的响应状态为开始响应，则开始响应此第二类控制指令，同时，指令处理设备切换自身对剩余控制设备的响应状态。其中，可选地，第二类控制指令可以是锁定指令或者解锁指令。若指令处理设备对第一控制设备的响应状态为禁止响应，则指令处理设备不会对第二类控制指令进行响应，同时保持指令处理设备对多个控制设备的响应状态不变。

当用户借助第一控制设备发送了第三类控制指令后，指令处理设备可以接收此第三类控制指令。在指令处理设备接收到此第三类控制指令后，指令处理设备会进一步判断当前是否存正在响应的第三类控制指令。若不存在正在响应的第三类控制指令，则指令处理设备可以直接响应此第三类控制指令，即开始响应。若存在正在响应的第三类控制指令，则指令处理设备会接收此第一控制设备发送的第三类控制指令，以在前述正在响应的第三类控制指令响应完毕后再对其进行响应，即等待响应。

对于第一控制设备发送上述的第二类控制指令和第三类控制指令，指令处理设备的具体处理过程以及指令处理后所能达到的技术效果参见图2～图3b所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图7为本发明实施例提供的无人机控制装置实施例一的结构示意图，如图7所示，该无人机控制装置包括：接收模块31、控制模块32和响应模块33。

所述接收模块31，用于接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令。

所述控制模块32，用于若指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令。

所述响应模块33，用于响应所述第一控制开始指令，以使无人机根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态至所述飞行状态满足要求。

所述接收模块31，还用于接收在所述无人机的飞行状态满足要求后，所述第一控制设备发送的第一控制结束指令，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令。

所述响应模块33，还用于响应所述多个控制设备发送的控制指令。

可选地，所述装置还包括：确定模块34。

所述确定模块34，用于确定是否存在正在响应的第一控制开始指令，其中，所述正在响应的第一控制开始指令由所述多个控制设备中的第二控制设备发送，所述第二控制设备发送第一控制开始指令的时间早于第一控制设备发送第一控制开始指令的时间；以及若存在所述正在响应的第一控制开始指令，则确定所述指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为禁止响应。

可选地，所述装置中的所述接收模块31，用于接收所述第一控制设备发送的第二类控制指令。

所述响应模块33，用于若所述指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则响应所述第二类控制指令。

所述控制模块32，用于切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态。

可选地，所述装置中的所述接收模块31，用于接收所述多个控制设备分别发送的第三类控制指令

所述响应模块33，用于根据所述第三类控制指令中包含用户权限等级高低，依次响应所述第三类控制指令。

图7所示装置可以执行图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图6所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上描述了无人机控制装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，无人机控制装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以具有指令处理、分发功能的服务器，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器41和存储器42。其中，所述存储器42用于存储支持该电子设备执行上述图6所示实施例中提供的无人机控制方法的程序，所述处理器41被配置为用于执行所述存储器42中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器41执行时能够实现如下步骤：

接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令；

若指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；

响应所述第一控制开始指令，以使无人机根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态至所述飞行状态满足要求；

接收在所述无人机的飞行状态满足要求后，所述第一控制设备发送的第一控制结束指令，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

响应所述多个控制设备发送的控制指令。

可选地，所述处理器41还用于执行前述图6所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口43，用于该电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存上述电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图6所示方法实施例中无人机控制方法所涉及的程序。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种无人机控制***，其特征在于，包括：指令处理设备，以及分别与所述指令处理设备连接的无人机和多个控制设备；

所述多个控制设备中的第一控制设备，用于发送第一控制开始指令；在所述无人机的飞行状态满足要求后，发送第一控制结束指令，其中，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

所述指令处理设备，用于接收所述第一控制开始指令；若所述指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；接收所述第一控制结束指令，开始响应所述多个控制设备发送的控制指令；

所述无人机，用于根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态，以使所述飞行状态满足要求

所述指令处理设备，还用于接收所述第一控制设备发送的第二类控制指令，所述第二类控制指令包括锁定指令或解锁指令；当接收到的所述第二类控制指令为锁定指令时，若所述指令处理设备正在响应第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则响应所述第一控制设备发送的锁定指令，切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态为禁止响应；当接收到的所述第二类控制指令为解锁指令时，若所述指令处理设备正在响应第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则响应所述第一控制设备发送的解锁指令，切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态为开始响应。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述第一控制设备还用于：在发送所述第一控制开始指令之后，发送第二控制开始指令，其中，所述第二控制开始指令和所述第一控制开始指令为对应于同一用户且具有预设关联关系的第一类控制指令；在所述无人机的飞行状态满足要求后，发送所述第一控制结束指令和第二控制结束指令至所述指令处理设备；

所述无人机，用于根据所述第一控制开始指令和所述第二控制开始指令调整飞行状态。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述指令处理设备还用于：确定是否存在正在响应的第一控制开始指令；若不存在正在响应的第一控制开始指令，则确定所述指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，其中，所述正在响应的第一控制开始指令由所述多个控制设备中的第二控制设备发送，且所述第二控制设备发送第一控制开始指令的时间早于第一控制设备发送第一控制开始指令的时间。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述指令处理设备还用于：若存在所述正在响应的第一控制开始指令，则确定所述指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为禁止响应；

所述无人机，用于根据所述正在响应的第一控制开始指令调整自身的飞行状态；以及在所述第一控制设备的响应状态切换为开始响应时，根据所述第一控制设备发送的第一控制开始指令调整自身的飞行状态。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述多个控制设备，用于分别发送包含用户权限等级的第三类控制指令；

所述指令处理设备还用于：接收所述第三类控制指令；按照用户权限等级降序顺序，依次响应所述第三类控制指令。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的***，其特征在于，所述指令处理设备还用于：接收所述第一控制设备发送的登录请求指令；根据所述登录请求指令中包含的用户信息与本地存储的用户信息，对对应于所述第一控制设备的用户进行身份认证，以使通过身份认证的所述用户利用所述第一控制设备发送任一类控制指令。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括：图像传输设备，用于接收所述无人机拍摄的图像数据；响应于所述第一控制设备发送的图像获取指令，将所述图像数据发送至所述第一控制设备。

8.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令；

若指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；

响应所述第一控制开始指令，以使无人机根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态至所述飞行状态满足要求；

接收在所述无人机的飞行状态满足要求后，所述第一控制设备发送的第一控制结束指令，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

接收所述第一控制设备发送的第二类控制指令，所述第二类控制指令包括锁定指令或解锁指令；

当接收到的所述第二类控制指令为锁定指令时，若所述指令处理设备正在响应第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则响应所述第一控制设备发送的锁定指令，切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态为禁止响应；

当接收到的所述第二类控制指令为解锁指令时，若所述指令处理设备正在响应第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则响应所述第一控制设备发送的解锁指令，切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态为开始响应；

响应所述多个控制设备发送的控制指令。

9.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收多个控制设备中第一控制设备发送的第一控制开始指令；

控制模块，用于若指令处理设备对所述第一控制设备的响应状态为开始响应，则禁止响应所述多个控制设备中剩余控制设备发送的控制指令；

响应模块，用于响应所述第一控制开始指令，以使无人机根据所述第一控制开始指令调整自身的飞行状态至所述飞行状态满足要求；

所述接收模块，还用于接收在所述无人机的飞行状态满足要求后，所述第一控制设备发送的第一控制结束指令，所述第一控制开始指令和所述第一控制结束指令为对应于同一用户的一对第一类控制指令；

所述接收模块，还用于接收所述第一控制设备发送的第二类控制指令，所述第二类控制指令包括锁定指令或解锁指令；

所述响应模块，还用于当接收到的所述第二类控制指令为锁定指令时，若所述指令处理设备正在响应第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则响应所述第一控制设备发送的锁定指令，切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态为禁止响应；当接收到的所述第二类控制指令为解锁指令时，若所述指令处理设备正在响应第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则响应所述第一控制设备发送的解锁指令，切换所述指令处理设备对所述剩余控制设备的响应状态为开始响应；响应所述多个控制设备发送的控制指令。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；

其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求8所述的无人机控制方法。

11.一种无人机控制***，其特征在于，包括：指令处理设备，分别与所述指令处理设备连接的无人机和多个控制设备，所述指令处理设备与所述无人机采用无线通信，所述指令处理设备与多个所述控制设备位于同一局域网中且采用socket通信；

所述控制设备，用于在用户注册用户信息并登录所述控制设备后，响应用户触发的指令发送操作；生成并发送控制指令至所述指令处理设备；

所述指令处理设备，用于接收并发送对应于多个控制设备的控制指令至所述无人机；所述指令处理设备为服务器；

其中，所述指令处理设备具体包括存储器、数据传输模块以及处理器；所述数据传输模块，用于接收所述多个控制设备发送的控制指令以及将所述控制指令发送给所述无人机；所述处理器用于，当所述数据传输模块接收到控制指令时，根据所述控制指令的指令信息确定所述指令处理设备分别对所述多个控制指令的响应状态，所述指令信息包括指令类型、用户权限等级、指令接收时间中的至少一种；所述存储器，用于存储包含用户权限等级的所述用户信息；

所述多个控制设备包括第一控制设备和第二控制设备，所述第一控制设备发送的控制指令为第一类控制指令、第二类控制指令和第三类控制指令中的任一类，发送的所述第一类控制指令为第一控制开始指令和第一控制结束指令中的任一个，发送的所述第二类控制指令为锁定指令和解锁指令中的任一个，发送的所述第三类控制指令包括控制所述无人机拍照的拍照指令，和/或，无人机飞行状态信息获取指令；

所述指令处理设备中的所述处理器具体用于：

所述第一控制设备发送的控制指令为第一控制开始指令，若所述指令处理设备正在响应所述第二控制设备发送的第一控制开始指令，则锁定所述第二控制设备对所述无人机的控制权，禁止响应所述第一控制设备发送的第一控制开始指令；其中，所述第二控制设备发送的第一控制开始指令的指令接收时间早于所述第一控制设备发送的第一控制开始指令的指令接收时间；

所述第一控制设备发送的控制指令为锁定指令，若所述指令处理设备正在响应所述第二控制设备发送的锁定指令，则禁止响应所述第一控制设备发送的锁定指令；

所述第一控制设备发送的控制指令为解锁指令，若所述指令处理设备正在响应所述第二控制设备发送的锁定指令，且所述第一控制设备对应的用户权限等级高于所述第二控制设备，则开始响应所述第一控制设备发送的解锁指令；

所述第一控制设备发送的控制指令为第三类控制指令，若所述指令处理设备在一个指令周期内接收到多个第三类控制指令，则根据所述指令信息中的所述用户权限等级的高低或者所述指令接收时间的先后顺序，响应最高权限等级用户对应的第三类控制指令或者响应接收时间最早的第三类控制指令。

Images