CN112783200A - 一种无人机操控方法 - Google Patents
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Abstract
本申请属于无人机技术领域，特别涉及一种无人机操控方法。包括：步骤一、获取无人机自主事件；步骤二、预置无人机自主事件的操控权限分配等级；步骤三、无人机综合计算机根据预置的操控权限分配等级以及地面控制站的操控指令实现对无人机的操控。本申请的无人机操控方法，能够更灵活的配置操作员和无人机的控制权限，更大的发挥无人机的自主能力和操作员的智慧，使操作员能更合理的控制无人机；能够适应无人机链路不稳定的情况，可以在链路中断前设置权限，链路中断后无人机的行为模式更加可控；能够针对无人机的不同自主事件，分别设置相关权限，更加有针对性。
Description
技术领域
本申请属于无人机技术领域，特别涉及一种无人机操控方法。
背景技术
现有无人机的操作员控制无人机一般分为两种模式，第一无人机自动飞行，操作员可以叠加干预指令；第二遥控驾驶飞行，操作员直接操控无人机飞行。相当于操作员和无人机的控制权限为两档，第一挡无人机的计算机(无人机大脑)自主控制无人机自主飞行，第二挡人控制无人机飞行。存在的主要问题为操作员和无人机权限关系太简单，分档太粗，不利于实际使用，另外适应无人机链路中断情况能力不足，不能有效发挥出无人机自身特点和无人机操作员的特点。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本申请的目的是提供了一种无人机操控方法，以解决现有技术存在的至少一个问题。
本申请的技术方案是：
一种无人机操控方法，包括：
步骤一、获取无人机自主事件；
步骤二、预置无人机自主事件的操控权限分配等级；
步骤三、无人机综合计算机根据预置的操控权限分配等级以及地面控制站的操控指令实现对无人机的操控。
可选地，所述无人机自主事件包括起飞、返航、危险响应。
可选地，所述操控权限分配等级包括5个等级，其中，
在第一等级，无人机综合计算机根据地面控制站的操控指令实现对无人机的操控；
在第二等级，无人机综合计算机提供一个最优选项，根据地面控制站的操控指令判断是否执行，无人机综合计算机根据判断结果实现对无人机的操控；
在第三等级，无人机综合计算机提供一个最优选项，在预定时间内地面控制站的操控指令不是否决指令，则无人机综合计算机自动执行最优选项实现对无人机的操控；
在第四等级，无人机综合计算机自动执行最优选项，同时将无人机决策反馈给地面控制站，在此过程中，无人机综合计算机能够根据地面控制站的操控指令否决无人机决策，返回到原任务；
在第五等级，无人机综合计算机自动执行最优选项，实现对无人机的操控。
可选地，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第一等级时，无人机综合计算机根据地面控制站的操控指令实现对无人机的操控。
可选地，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第二等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，无人机综合计算机向地面控制站通过数据链在特定ICD发送请示返航信号；
当地面控制站在特定ICD发送“同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD“同意返航”指令时执行返航，否则不返航。
可选地，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第三等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，无人机综合计算机向地面控制站通过数据链在特定ICD发送请示返航信号；
当地面控制站在特定ICD发送“同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD“同意返航”指令时执行返航；
当地面控制站在特定ICD发送“不同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD“不同意返航”指令时不执行返航；
若无人机综合计算机未收到地面控制站的操控指令，10秒后自动执行返航。
可选地，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第四等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，同时向地面控制站通过数据链在特定ICD发送返航信号，并自动执行返航。
可选地，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第五等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，自动执行返航。
发明至少存在以下有益技术效果：
本申请的无人机操控方法，能够更灵活的配置操作员和无人机的控制权限，更大的发挥无人机的自主能力和操作员的智慧，使操作员能更合理的控制无人机；能够适应无人机链路不稳定的情况，可以在链路中断前设置权限，链路中断后无人机的行为模式更加可控；能够针对无人机的不同自主事件，分别设置相关权限，更加有针对性。
附图说明
图1是本申请一个实施方式的无人机操控方法流程图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
下面结合附图1对本申请做进一步详细说明。
本申请提供了一种无人机操控方法，包括以下步骤：
步骤一、获取无人机自主事件；
步骤二、预置无人机自主事件的操控权限分配等级；
步骤三、无人机综合计算机根据预置的操控权限分配等级以及地面控制站的操控指令实现对无人机的操控。
本申请的无人机操控方法，无人机自主事件包括起飞、返航、危险响应等。本申请能够根据对应的无人机自主事件来定义操控权限分配等级。在本申请的一个实施方式中，将起飞、返航的操控权限分配等级划分为5个等级，各个等级操控权限分配关系如下表所示：
表1
本申请的无人机操控方法，在操控权限分配等级的第一等级中，无人机不提供支持，由地面控制站的操作员做出所有的决定和动作；在第二等级中，无人机提供一个最优选项，然后由地面控制站的操作员来选择执行；在第三等级中，无人机提供一个最优选项，一定时间地面控制站的操作员不否决，无人机自动执行；在第四等级中，无人机自动执行最优选项，同时告知地面控制站的操作员，过程中操作员可以否决无人机决策，回到原任务；在第五等级中，无人机综合计算机决定所有的事项并自动执行。
在本申请的一个实施方式中，针对无人机“返航”这个事件，操作员可以在无人机起飞前或者在飞行过程中给无人机加载“返航”的权限等级。通过在地面控制站中留有一个输入框，可以输入数字“1”、“2”、“3”、“4”、“5”表示不同的操控权限分配等级，相关数字经数据链发送给无人机综合计算机，无人机综合计算机能够收到特定ICD(位置范围1)上的数字。当数字为“1”时，为无人机加载第一等级1，无人机综合计算机根据地面控制站的操控指令实现对无人机的操控，此时，无人机不判断是否要返航，完全听操作员指令。当数字为“2”时，为无人机加载第二等级2，无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，无人机综合计算机向地面控制站通过数据链在特定ICD(位置范围2)发送1请示返航信号；若地面控制站人员同意，在特定ICD发送1“同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD(位置范围3)1“同意返航”指令时执行返航，否则不返航。当数字为“3”时，为无人机加载第三等级3，无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，无人机综合计算机向地面控制站通过数据链在特定ICD(位置范围2)发送1请示返航信号；地面控制站人员若同意，在特定ICD(位置范围3)发送1“同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD(位置范围3)1“同意返航”指令时执行返航；当地面控制站在特定ICD(位置范围3)发送0“不同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD(位置范围3)0“不同意返航”指令时不执行返航；若无人机综合计算机未收到地面控制站的操控指令，10秒后自动执行返航。当数字为“4”时，为无人机加载第四等级4，无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，同时向地面控制站通过数据链在特定ICD(位置范围3)1发送返航信号，并自动执行返航。在此过程中，无人机综合计算机若接收到地面控制站的操控指令否决无人机决策，则返回到原任务状态。当数字为“5”时，为无人机加载第五等级5，无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，自动执行返航，不通知地面控制站的操作员。
在本申请的另一个实施方式中，配置无人机自主事件为返航的操控权限分配等级为第一等级。本实施例中，配置无人机自主事件为危险响应的操控权限分配等级为第三等级，参见表2。
表2
| 序号 | 自主事件 | 操控权限分配等级 |
| 1 | 返航决断 | 1 |
| 2 | 危险响应 | 3 |
本申请的无人机操控方法，能够更灵活的配置操作员和无人机的控制权限，更大的发挥无人机的自主能力和操作员的智慧，使操作员能更合理的控制无人机；能够适应无人机链路不稳定的情况，可以在链路中断前设置权限，链路中断后无人机的行为模式更加可控；能够针对无人机的不同自主事件，分别设置相关权限，更加有针对性。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种无人机操控方法，其特征在于，包括：
步骤一、获取无人机自主事件；
步骤二、预置无人机自主事件的操控权限分配等级；
步骤三、无人机综合计算机根据预置的操控权限分配等级以及地面控制站的操控指令实现对无人机的操控。
2.根据权利要求1所述的无人机操控方法，其特征在于，所述无人机自主事件包括起飞、返航、危险响应。
3.根据权利要求2所述的无人机操控方法，其特征在于，所述操控权限分配等级包括5个等级，其中，
在第一等级，无人机综合计算机根据地面控制站的操控指令实现对无人机的操控；
在第二等级，无人机综合计算机提供一个最优选项，根据地面控制站的操控指令判断是否执行，无人机综合计算机根据判断结果实现对无人机的操控；
在第三等级，无人机综合计算机提供一个最优选项，在预定时间内地面控制站的操控指令不是否决指令，则无人机综合计算机自动执行最优选项实现对无人机的操控；
在第四等级，无人机综合计算机自动执行最优选项，同时将无人机决策反馈给地面控制站，在此过程中，无人机综合计算机能够根据地面控制站的操控指令否决无人机决策，返回到原任务；
在第五等级，无人机综合计算机自动执行最优选项，实现对无人机的操控。
4.根据权利要求3所述的无人机操控方法，其特征在于，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第一等级时，无人机综合计算机根据地面控制站的操控指令实现对无人机的操控。
5.根据权利要求4所述的无人机操控方法，其特征在于，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第二等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，无人机综合计算机向地面控制站通过数据链在特定ICD发送请示返航信号；
当地面控制站在特定ICD发送“同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD“同意返航”指令时执行返航，否则不返航。
6.根据权利要求5所述的无人机操控方法，其特征在于，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第三等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，无人机综合计算机向地面控制站通过数据链在特定ICD发送请示返航信号；
当地面控制站在特定ICD发送“同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD“同意返航”指令时执行返航；
当地面控制站在特定ICD发送“不同意返航”指令，无人机综合计算机收到特定ICD“不同意返航”指令时不执行返航；
若无人机综合计算机未收到地面控制站的操控指令，10秒后自动执行返航。
7.根据权利要求6所述的无人机操控方法，其特征在于，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第四等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，同时向地面控制站通过数据链在特定ICD发送返航信号，并自动执行返航。
8.根据权利要求7所述的无人机操控方法，其特征在于，当无人机自主事件为返航，且预置的操控权限分配等级为第五等级时，
无人机综合计算机进行返航判断，当判断可以返航时，自动执行返航。
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