CN105872372A - 一种图像采集方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像采集方法，应用于电子设备中，电子设备具有一图像采集装置，该方法包括：获得行驶控制指令，行驶控制指令用于指示电子设备沿一预设行驶轨迹行驶；基于行驶控制指令，控制电子设备沿预设行驶轨迹行驶；基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集；其中，图像采集装置控制策略在电子设备沿预设行驶轨迹行驶之前获得，或，图像采集装置控制策略在电子设备沿预设行驶轨迹行驶的过程中获得。本发明有效地解决了现有技术中在用户操控电子设备进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。同时，本发明还公开了一种电子设备。

Description

一种图像采集方法及电子设备

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种图像采集方法及电子设备。

背景技术

在使用摄像机录像时，对摄像机机身的稳定性有着很高的要求。在电影拍摄过程中，通常需要滑轨、摇臂等专业设备来保证摄像机机身的稳定性，从而达到满意的拍摄效果。

随着机器人产业的兴起和云台技术的发展，摄像机开始被安放到机器人(例如：无人机、或地面机器人)上，利用机器人录像变成一大热门领域，甚至逐渐取代一些专用的摄像设备。

目前，在用户操控机器人进行拍摄时，需要用户同时熟练地控制机器人和云台，才能达到较为满意的拍摄效果。然而，对普通用户来说，熟练地操控机器人并不容易(例如：操控机器人环绕行驶这样简单的过程，都需要经过大量训练的专业操控人员来完成)，再加上云台的控制操作，这使得拍摄过程过于复杂，对普通用户来说难以完成。

综上，在现有技术中，在用户操控机器人进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。

发明内容

本发明实施例通过提供一种图像采集方法及电子设备，解决了现有技术中在用户操控机器人进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。

一方面，本发明通过本发明的一实施例提供如下技术方案：

一种图像采集方法，应用于电子设备中，所述电子设备具有图像采集装置，所述图像采集方法，包括：

获得行驶控制指令，所述行驶控制指令用于指示所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶；

基于所述行驶控制指令，控制所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶；

基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集；其中，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶之前获得，或，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

优选地，所述预设行驶轨迹，包括：

直线行驶轨迹；或

环形行驶轨迹；或

自定义行驶轨迹。

优选地，所述基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集，包括：

基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；

在所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整所述图像采集装置的当前拍摄方向为所述预设拍摄方向。

优选地，所述基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集，包括：

基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；

基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；

基于所述预设拍摄距离、以及所述预设拍摄时长，确定行驶速度；

在所述电子设备以所述行驶速度沿所述预设行驶轨迹行驶过程中，基于所述预设拍摄时长，控制所述图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

另一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种电子设备，所述电子设备具有图像采集装置，所述电子设备还包括：

第一获得单元，用于获得行驶控制指令，所述行驶控制指令用于指示所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶；

第一控制单元，用于基于所述行驶控制指令，控制所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶；

第二控制单元，用于基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集；其中，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶之前获得，或，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

优选地，所述预设行驶轨迹，包括：

直线行驶轨迹；或

环形行驶轨迹；或

自定义行驶轨迹。

优选地，所述第二控制单元，包括：

第一确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；

调整模块，用于在所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整所述图像采集装置的当前拍摄方向为所述预设拍摄方向。

优选地，所述第二控制单元，包括：

第二确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；

第三确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；

第四确定模块，用于基于所述预设拍摄距离、以及所述预设拍摄时长，确定行驶速度；

控制模块，用于在所述电子设备以所述行驶速度沿所述预设行驶轨迹行驶过程中，基于所述预设拍摄时长，控制所述图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、在本发明实施例中，用户可以向电子设备发送行驶控制指令，以使得电子设备沿行驶控制指令所指示的预设行驶轨迹自动行驶，行驶过程用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于达到满意的拍摄效果，有效地解决了现有技术中在用户操控电子设备进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。

2、在本发明实施例中，提供有多种图像采集装置控制策略，用户可以向电子设备发送任一图像采集装置控制策略，以使得图像采集装置按照图像采集装置控制策略中的要求进行摄像，操作方便，有利于达到满意的拍摄效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中的一种图像采集方法的流程图；

图2为本发明实施例中的直线行驶轨迹的示意图；

图3为本发明实施例中的环形行驶轨迹的示意图；

图4为本发明实施例中的自定义行驶轨迹的示意图；

图5为本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图；

图6为本发明实施例中的一种图像采集方法的流程图；

图7为本发明实施例中的一种自平衡车的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种图像采集方法及电子设备，解决了现有技术中在用户操控机器人进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。

本发明实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种图像采集方法，应用于电子设备中，所述电子设备包括图像采集装置，所述图像采集方法，包括：获得行驶控制指令，所述行驶控制指令指示预设行驶轨迹；基于所述行驶控制指令，控制所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶；基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集；其中，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶之前获得，或，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一

本实施例提供了一种图像采集方法，应用于电子设备(例如：地面机器人)中，所述电子设备包括图像采集装置(例如：照相机、或摄影机)，如图1所示，所述图像采集方法，包括：

步骤S101：获得行驶控制指令，该行驶控制指令用于指示电子设备沿预设行驶轨迹行驶。

在具体实施过程中，电子设备通过有线方式或无线方式与控制设备连接，电子设备与控制设备之间可以进行通信。用户可以通过控制设备控制电子设备自由行驶、以及控制电子设备上的图像采集装置进行图像采集(例如：拍照、或摄像)，同时，图像采集装置可以通过云台固定在电子设备上，用户可以通过控制设备控制云台转动，从而改变图像采集装置的拍摄方向。

在具体实施过程中，控制设备可以是与电子设备为相互独立的设备(例如：智能手机、或平板电脑、或笔记本电脑、或台式机电脑、或智能电视、或智能钥匙、等等)；或者，该控制设备还可以直接设置在电子设备上，作为电子设备的一部分。

在具体实施过程中，所述行驶控制指令中包含预设行驶轨迹，用于控制电子设备沿该预设行驶轨迹行驶，其中，所述预设行驶轨迹可以为：图2所示的直线行驶轨迹track_1，或图3所示的环形行驶轨迹track_2，或如图4所示的自定义行驶轨迹track_3，该自定义行驶轨迹由用户自由定义。用户可以在控制设备上选任一行驶轨迹作为所述预设行驶轨迹，在用户选择自定义行驶轨迹时，用户需要手动在控制设备的触摸屏上画出该自定义行驶轨迹。

步骤S102：基于行驶控制指令，控制电子设备沿预设行驶轨迹行驶。

在具体实施过程中，可以利用VIO(Visual Inertial Odometry，视觉惯导测距)技术实时测量电子设备的位置、行驶方向和行驶速度，并根据当前行驶速度的方向矢量与预设行驶轨迹切向的差值，计算出电子设备的角速度，并基于计算出的角速度控制电子设备转弯，从而改变电子设备的行驶方向，同时，还可以利用PID(Proportion Integration Differentiation，比例积分微分)控制算法控制电子设备沿预设行驶轨迹自动行驶。在电子设备沿预设行驶轨迹自动行驶过程中，用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于获得满意的拍摄效果。

步骤S103：基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集。

在具体实施过程中，该图像采集装置控制策略中可以包含一些用于控制图像采集装置的指令，例如：拍照指令，或开始录像指令，或结束录像指令，等等。

在具体实施过程中，图像采集装置控制策略可以在执行步骤S102之前获得，或在执行步骤S102过程中获得。

举例来讲，用户可以通过控制设备向电子设备发送图像采集装置控制策略，以使得电子设备能够基于该图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集。其中，用户可以在电子设备沿预设行驶轨迹行驶之前，通过控制设备向电子设备发送图像采集装置控制策略；用户也可以在电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，通过控制设备向电子设备发送图像采集装置控制策略。

在具体实施过程中，在执行步骤S102的过程中执行步骤S103，即，在电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集。

在本发明实施例中，用户可以向电子设备发送一行驶控制指令，以使得电子设备沿行驶控制指令所指示的预设行驶轨迹自动行驶，在电子设备沿预设行驶轨迹自动行驶过程中，用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于获得满意的拍摄效果。

作为一种可选的实施方式，步骤S103，包括：

基于图像采集装置控制策略中的拍照指令，控制图像采集装置拍照；或基于图像采集装置控制策略中的开始录像指令，控制图像采集装置开始摄像；或基于图像采集装置控制策略中的结束录像指令，控制图像采集装置结束摄像。

作为一种可选的实施方式，步骤S103，包括：

基于图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；在电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整图像采集装置的当前拍摄方向为预设拍摄方向。

在具体实施过程中，在该图像采集装置控制策略中还可以包含拍摄方向控制指令，该拍摄方向控制指令指示预设拍摄方向，用户可以通过控制设备向电子设备发送包含该拍摄方向控制指令的图像采集装置控制策略。在电子设备接收到该图像采集装置控制策略后，基于其中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向，并控制云台转动，从而调整图像采集装置的当前拍摄方向为预设拍摄方向。

举例来讲，如图2所示，在电子设备沿直线行驶轨迹track_1行驶时，电子设备当前位置为P1，以电子设备前进的方向作为前方a1，那么，所述预设拍摄方向可以为：前方a1、后方b1、左方c1和右方d1。

举例来讲，如图3所示，在电子设备沿环形行驶轨迹track_2行驶时，电子设备当前位置为P2，以电子设备前进的方向作为前方a2，那么，所述预设拍摄方向可以为：前方a2、后方b2、左方c2和右方d2。

举例来讲，如图4所示，在电子设备沿自定义行驶轨迹track_3行驶时，电子设备当前位置为P3，以电子设备前进的方向作为前方a3，那么，所述预设拍摄方向可以为：前方a3、后方b3、左方c3和右方d3。

另外，该拍摄方向也可以由用户设定为任意方向，例如，在控制设备的触摸屏上显示所述预设行驶轨迹、以及电子设备的当前位置，且在电子设备的当前位置处还显示一表示图像采集装置的图标，用户可以用手在触摸屏上转动该图标的方向，从而设定任意拍摄方向。

作为一种可选的实施方式，步骤S103，包括：

基于图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；基于所述预设拍摄距离、以及所述预设拍摄时长，确定行驶速度；在电子设备以所述行驶速度沿预设行驶轨迹行驶过程中，在所述预设拍摄时长内，控制图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

在具体实施过程中，在该图像采集装置控制策略中还可以包含拍摄距离控制指令和拍摄时长控制指令，该拍摄距离控制指令指示一预设拍摄距离，该拍摄时长控制指令指示一预设拍摄时长，用户可以通过控制设备向电子设备发送包含该拍摄距离控制指令和拍摄时长控制指令的图像采集装置控制策略。在电子设备接收到该图像采集装置控制策略后，基于其中的拍摄距离控制指令和拍摄时长控制指令，确定预设拍摄距离和预设拍摄时长，再基于等式“预设拍摄距离＝预设拍摄时长×行驶速度”，计算出行驶速度；进一步控制电子设备以该行驶速度沿预设行驶轨迹行驶，并拍摄一段预设拍摄时长的视频。

举例来讲，在预设行驶轨迹为直线行驶轨迹，预设拍摄时长为30秒，预设距离为15米时，则确定行驶速度为0.5米/秒，进一步，控制电子设备以0.5米/秒的速度沿直线行驶轨迹行驶，在行驶过程中，控制图像采集装置进行图像采集30秒，获得一段30秒的视频文件。

再举例来讲，在预设行驶轨迹为环形行驶轨迹，预设拍摄时长为20秒，预设距离为20米时，则确定行驶速度为1米/秒，进一步，控制电子设备以1米/秒的速度沿环形行驶轨迹行驶，在行驶过程中，控制图像采集装置进行图像采集20秒，获得一段20秒的视频文件。

在具体实施过程中，在电子设备行驶过程中，可以利用VIO技术实时测量电子设备的行驶速度，在电子设备的行驶速度与计算出的行驶速度不同时，及时调整电子设备的行驶速度。

在本发明实施例中，用户可以在控制设备上自由设置该图像采集装置控制策略中的任一指令(例如：拍摄指令、开始录像指令、结束录像指令、拍摄方向控制指令、拍摄时长控制指令、拍摄距离控制指令、等等)，从而在电子设备沿预设轨迹行驶过程中，控制图像采集装置进行拍摄，达到满意的拍摄效果。

在具体实施过程中，在图像采集装置控制策略中可以包含上述拍照指令、开始录像指令、结束录像指令、拍摄方向控制指令、拍摄时长控制指令、拍摄距离控制指令、中的任意一种或多种指令。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种电子设备，电子设备具有一图像采集装置，如图5所示，电子设备还包括：

第一获得单元201，用于获得行驶控制指令，行驶控制指令用于指示电子设备沿预设行驶轨迹行驶；

第一控制单元202，用于基于行驶控制指令，控制电子设备沿预设行驶轨迹行驶；

第二控制单元203，用于基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集；其中，图像采集装置控制策略在电子设备沿预设行驶轨迹行驶之前获得，或，图像采集装置控制策略在电子设备沿预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

作为一种可选的实施方式，预设行驶轨迹，包括：

直线行驶轨迹；或

环形行驶轨迹；或

自定义行驶轨迹。

作为一种可选的实施方式，第二控制单元203，包括：

第一确定模块，用于基于图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；

调整模块，用于在电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整图像采集装置的当前拍摄方向为预设拍摄方向。

作为一种可选的实施方式，第二控制单元203，包括：

第二确定模块，用于基于图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；

第三确定模块，用于基于图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；

第四确定模块，用于基于预设拍摄距离、以及预设拍摄时长，确定行驶速度；

控制模块，用于在电子设备以行驶速度沿预设行驶轨迹行驶过程中，基于预设拍摄时长，控制图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本发明实施例中图像采集方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的图像采集的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中图像采集的方法所采用的电子设备，都属于本发明所欲保护的范围。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、在本发明实施例中，用户可以向电子设备发送行驶控制指令，以使得电子设备沿行驶控制指令所指示的预设行驶轨迹自动行驶，行驶过程用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于达到满意的拍摄效果，有效地解决了现有技术中在用户操控电子设备进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。

2、在本发明实施例中，还提供有多种图像采集装置控制策略，用户可以向电子设备发送任一图像采集装置控制策略，以使得图像采集装置按照图像采集装置控制策略中的要求进行摄像，操作方便，有利于达到满意的拍摄效果。

实施例二

本实施例提供了一种图像采集方法，应用于自平衡车中，所述自平衡车包括一图像采集装置(例如：照相机、或摄影机)，如图6所示，所述图像采集方法，包括：

步骤S301：获得行驶控制指令，该行驶控制指令用于指示自平衡车沿一预设行驶轨迹行驶。

在具体实施过程中，所述自平衡车主要有独轮和双轮两类，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制***，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持***的平衡。自平衡车中包括一套动力***，能够驱动自平衡车在路面上行驶(例如：直行，转弯，倒退，曲线行驶，等等)。

在具体实施过程中，自平衡车通过有线方式或无线方式与一控制设备连接，自平衡车与控制设备之间可以进行通信。用户可以通过控制设备控制自平衡车自由行驶、以及控制自平衡车上的图像采集装置进行图像采集(例如：拍照、或摄像)，同时，图像采集装置可以通过云台固定在自平衡车上，用户可以通过控制设备控制云台转动，从而改变图像采集装置的拍摄方向。

在具体实施过程中，控制设备可以是与自平衡车为相互独立的设备(例如：智能手机、或平板电脑、或笔记本电脑、或台式机电脑、或智能电视、或智能钥匙、等等)；或者，该控制设备还可以直接设置在自平衡车上，作为自平衡车的一部分。

在具体实施过程中，所述行驶控制指令中包含一预设行驶轨迹，用于控制自平衡车沿该预设行驶轨迹行驶，其中，所述预设行驶轨迹可以为：图2所示的直线行驶轨迹track_1，或图3所示的环形行驶轨迹track_2，或如图4所示的自定义行驶轨迹track_3，该自定义行驶轨迹由用户自由定义。用户可以在控制设备上选任一行驶轨迹作为所述预设行驶轨迹，在用户选择自定义行驶轨迹时，用户需要手动在控制设备的触摸屏上画出该自定义行驶轨迹。

步骤S302：基于行驶控制指令，控制自平衡车沿预设行驶轨迹行驶。

在具体实施过程中，可以利用VIO技术实时测量自平衡车的位置、行驶方向和行驶速度，并根据当前行驶速度的方向矢量与预设行驶轨迹切向的差值，计算出自平衡车的角速度，并基于计算出的角速度控制电子转弯，从而改变自平衡车的行驶方向，同时，还可以利用PID控制算法控制自平衡车沿预设行驶轨迹自动行驶。在自平衡车沿预设行驶轨迹自动行驶过程中，用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于获得满意的拍摄效果。

步骤S303：基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集。

在具体实施过程中，该图像采集装置控制策略中可以包含一些用于控制图像采集装置的指令，例如：拍照指令，或开始录像指令，或结束录像指令，等等。

在具体实施过程中，图像采集装置控制策略可以在执行步骤S302之前获得，或在执行步骤S302过程中获得。

举例来讲，用户可以通过控制设备向自平衡车发送图像采集装置控制策略，以使得自平衡车能够基于该图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集。其中，用户可以在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶之前，通过控制设备向自平衡车发送图像采集装置控制策略；用户也可以在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶过程中，通过控制设备向自平衡车发送图像采集装置控制策略。

在具体实施过程中，在执行步骤S302的过程中执行步骤S303，即，在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶过程中，基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集。

在本发明实施例中，用户可以向自平衡车发送一行驶控制指令，以使得自平衡车沿行驶控制指令所指示的预设行驶轨迹自动行驶，在自平衡车沿预设行驶轨迹自动行驶过程中，用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于获得满意的拍摄效果。

作为一种可选的实施方式，步骤S303，包括：

基于图像采集装置控制策略中的拍照指令，控制图像采集装置拍照；或基于图像采集装置控制策略中的开始录像指令，控制图像采集装置开始摄像；或基于图像采集装置控制策略中的结束录像指令，控制图像采集装置结束摄像。

作为一种可选的实施方式，步骤S303，包括：

基于图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定一预设拍摄方向；在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整图像采集装置的当前拍摄方向为预设拍摄方向。

在具体实施过程中，在该图像采集装置控制策略中还可以包含一拍摄方向控制指令，该拍摄方向控制指令指示一预设拍摄方向，用户可以通过控制设备向自平衡车发送包含该拍摄方向控制指令的图像采集装置控制策略。在自平衡车接收到该图像采集装置控制策略后，基于其中的拍摄方向控制指令，确定一预设拍摄方向，并控制云台转动，从而调整图像采集装置的当前拍摄方向为预设拍摄方向。

举例来讲，如图2所示，在自平衡车沿直线行驶轨迹track_1行驶时，自平衡车当前位置为P1，以自平衡车前进的方向作为前方a1，那么，所述预设拍摄方向可以为：前方a1、后方b1，左方c1和右方d1。

举例来讲，如图3所示，在自平衡车沿环形行驶轨迹track_2行驶时，自平衡车当前位置为P2，以自平衡车前进的方向作为前方a2，那么，所述预设拍摄方向可以为：前方a2、后方b2，左方c2和右方d2。

举例来讲，如图4所示，在自平衡车沿自定义行驶轨迹track_3行驶时，自平衡车当前位置为P3，以自平衡车前进的方向作为前方a3，那么，所述预设拍摄方向可以为：前方a3、后方b3，左方c3和右方d3。

另外，该拍摄方向也可以由用户设定为任意方向，例如，在控制设备的触摸屏上显示所述预设行驶轨迹、以及自平衡车的当前位置，且在自平衡车的当前位置处还显示一表示图像采集装置的图标，用户可以用手在触摸屏上转动该图标的方向，从而设定任意拍摄方向。

作为一种可选的实施方式，步骤S303，包括：

基于图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定一预设拍摄时长；基于图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；基于预设拍摄距离、以及预设拍摄时长，确定行驶速度；在自平衡车以该行驶速度沿预设行驶轨迹行驶过程中，在所述预设拍摄时长内，控制图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

在具体实施过程中，在该图像采集装置控制策略中还可以包含拍摄距离控制指令和拍摄时长控制指令，该拍摄距离控制指令指示一预设拍摄距离，该拍摄时长控制指令指示一预设拍摄时长，用户可以通过控制设备向自平衡车发送包含该拍摄距离控制指令和拍摄时长控制指令的图像采集装置控制策略。在自平衡车接收到该图像采集装置控制策略后，基于其中的拍摄距离控制指令和拍摄时长控制指令，确定预设拍摄距离和预设拍摄时长，再基于等式“预设拍摄距离＝预设拍摄时长×行驶速度”，计算出行驶速度；进一步控制自平衡车以该行驶速度沿预设行驶轨迹行驶，并拍摄一段预设时长的视频。

举例来讲，在预设行驶轨迹为直线行驶轨迹，预设拍摄时长为30秒，预设距离为15米时，则确定行驶速度为0.5米/秒，进一步，控制自平衡车以0.5米/秒的速度沿直线行驶轨迹行驶，在行驶过程中，控制图像采集装置进行图像采集30秒，获得一段30秒的视频文件。

再举例来讲，在预设行驶轨迹为环形行驶轨迹，预设拍摄时长为20秒，预设距离为20米时，则确定行驶速度为1米/秒，进一步，控制自平衡车以1米/秒的速度沿环形行驶轨迹行驶，在行驶过程中，控制图像采集装置进行图像采集20秒，获得一段20秒的视频文件。

在具体实施过程中，在自平衡车行驶过程中，可以利用VIO技术实时测量自平衡车的行驶速度，在自平衡车的行驶速度与计算出的行驶速度不同时，及时调整自平衡车的行驶速度。

在本发明实施例中，用户可以在控制设备上自由设置该图像采集装置控制策略中的任一指令(例如：拍摄指令、开始录像指令、结束录像指令、拍摄方向控制指令、拍摄时长控制指令、拍摄距离控制指令、等等)，从而在自平衡车沿预设轨迹行驶过程中，控制图像采集装置进行拍摄，达到满意的拍摄效果。

另外，该图像采集装置可以配备有多个镜头(例如：标准镜头和广角镜头)，在图像采集装置控制策略中还包含一切换镜头控制指令，该拍摄距离控制指令指示一预设镜头，用户可以通过控制设备向自平衡车发送包含该切换镜头控制指令的图像采集装置控制策略。在自平衡车接收到该图像采集装置控制策略后，基于其中的切换镜头控制指令，确定一预设镜头，并将当前使用的镜头切换为预设镜头。

举例来讲，在图像采集装置当前使用的镜头为标准镜头时，用户通过控制设备向自平衡车发送一图像采集装置控制策略，在该图像采集装置控制策略中包含一切换镜头控制指令，该切换镜头控制指令指示的预设镜头为广角镜头，自平衡车则基于该切换镜头控制指，将将当前使用的镜头切换为广角镜头。

在具体实施过程中，在图像采集装置控制策略中可以包含上述拍照指令、开始录像指令、结束录像指令、拍摄方向控制指令、拍摄时长控制指令、拍摄距离控制指令、中的任意一种或多种指令。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种自平衡车，自平衡车具有一图像采集装置，如图7所示，自平衡车还包括：

第二获得单元401，用于获得行驶控制指令，行驶控制指令用于指示自平衡车沿预设行驶轨迹行驶；

第三控制单元402，用于基于行驶控制指令，控制自平衡车沿预设行驶轨迹行驶；

第四控制单元403，用于基于获得的图像采集装置控制策略，控制图像采集装置进行图像采集；其中，图像采集装置控制策略在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶之前获得，或，图像采集装置控制策略在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

作为一种可选的实施方式，预设行驶轨迹，包括：

直线行驶轨迹；或

环形行驶轨迹；或

自定义行驶轨迹。

作为一种可选的实施方式，第四控制单元403，包括：

第一确定模块，用于基于图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；

调整模块，用于在自平衡车沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整图像采集装置的当前拍摄方向为预设拍摄方向。

作为一种可选的实施方式，第四控制单元403，包括：

第二确定模块，用于基于图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；

第三确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；

第四确定模块，用于基于所述预设拍摄距离、以及所述预设拍摄时长，确定行驶速度；

控制模块，用于在自平衡车以所述行驶速度沿预设行驶轨迹行驶过程中，基于预设拍摄时长，控制图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

由于本实施例所介绍的自平衡车为实施本发明实施例中图像采集方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的图像采集的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的自平衡车的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该自平衡车如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中图像采集的方法所采用的自平衡车，都属于本发明所欲保护的范围。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、在本发明实施例中，用户可以向自平衡车发送一行驶控制指令，以使得自平衡车沿行驶控制指令所指示的预设行驶轨迹自动行驶，行驶过程用户无需再进行干预，简化了用户的操作，用户可以专心控制图像采集装置进行拍摄，有利于达到满意的拍摄效果，有效地解决了现有技术中在用户操控电子设备进行拍摄时，存在操作复杂的技术问题。

2、在本发明实施例中，还提供有多种图像采集装置控制策略，用户可以向自平衡车发送任一图像采集装置控制策略，以使得图像采集装置按照图像采集装置控制策略中的要求进行摄像，操作方便，有利于达到满意的拍摄效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种图像采集方法，应用于电子设备中，所述电子设备具有图像采集装置，其特征在于，所述图像采集方法包括：

获得行驶控制指令，所述行驶控制指令用于指示所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶；

基于所述行驶控制指令，控制所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶；

基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集；其中，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶之前获得，或，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

2.如权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述预设行驶轨迹，包括：

直线行驶轨迹；或

环形行驶轨迹；或

自定义行驶轨迹。

3.如权利要求1或2所述的图像采集方法，其特征在于，所述基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集，包括：

基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；

在所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整所述图像采集装置的当前拍摄方向为所述预设拍摄方向。

4.如权利要求1或2所述的图像采集方法，其特征在于，所述基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集，包括：

基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；

基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；

基于所述预设拍摄距离、以及所述预设拍摄时长，确定行驶速度；

在所述电子设备以所述行驶速度沿所述预设行驶轨迹行驶过程中，基于所述预设拍摄时长，控制所述图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。

5.一种电子设备，所述电子设备具有图像采集装置，其特征在于，所述电子设备还包括：

获得单元，用于获得行驶控制指令，所述行驶控制指令用于指示所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶；

第一控制单元，用于基于所述行驶控制指令，控制所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶；

第二控制单元，用于基于获得的图像采集装置控制策略，控制所述图像采集装置进行图像采集；其中，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶之前获得，或，所述图像采集装置控制策略在所述电子设备沿所述预设行驶轨迹行驶的过程中获得。

6.如权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述预设行驶轨迹，包括：

直线行驶轨迹；或

环形行驶轨迹；或

自定义行驶轨迹。

7.如权利要求5或6所述的电子设备，其特征在于，所述第二控制单元，包括：

第一确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄方向控制指令，确定预设拍摄方向；

调整模块，用于在所述电子设备沿预设行驶轨迹行驶过程中，调整所述图像采集装置的当前拍摄方向为所述预设拍摄方向。

8.如权利要求5或6所述的电子设备，其特征在于，所述第二控制单元，包括：

第二确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄时长控制指令，确定预设拍摄时长；

第三确定模块，用于基于所述图像采集装置控制策略中的拍摄距离控制指令，确定预设拍摄距离；

第四确定模块，用于基于所述预设拍摄距离、以及所述预设拍摄时长，确定行驶速度；

控制模块，用于在所述电子设备以所述行驶速度沿所述预设行驶轨迹行驶过程中，基于所述预设拍摄时长，控制所述图像采集装置进行图像采集，获得一视频文件。