CN105324286B - 用于运行车辆的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：求取用于车辆的安全停放的可能的停止位置的危险程度；将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较；当所求取的危险程度小于或者等于所述预先确定的危险程度阈值时，将所述车辆引导至所述可能的停止位置，以便将所述车辆安全地停放在所述可能的停止位置处。本发明还涉及一种用于运行车辆的设备。本发明还涉及一种计算机程序。

Description

用于运行车辆的方法和设备

技术领域

本发明涉及用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及计算机程序。

背景技术

能够安全地停放车辆的驾驶员辅助***将车辆或者引导到当前的车道上或者对此替代地在多车道的道路时尽可能在最右侧引导至停车。

在此，可能发生危险的情况。例如，可能将车辆在弯曲的州属道路中在差的可见的位置处或者在差的可见的位置之后直接引导至停车。例如，可能将车辆在高速公路上在建筑工地处、在隧道中、在桥梁上或者在加速带上引导至停车。

上述情况可能导致车辆自身的并且因此其乘员的显著危险并且也可能导致其他车辆的并且因此它们的相应的乘员的显著危险。

发明内容

因此，本发明所基于的任务可以在于，提供一种用于运行车辆的方法，所述方法克服已知的不利并且在车辆的安全停放之后降低或者避免车辆的和其乘员的危险以及其他交通参与者的危险。

本发明所基于的任务也可以在于，提供一种用于运行车辆的相应的设备。

本发明所基于的任务也可以在于，提供一种相应的计算机程序。

所述任务借助独立权利要求的相应主题来解决。有利的构型是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

求取用于安全地停放车辆的可能的停止位置的危险程度；

将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较；

当所求取的危险程度小于或者等于所述预先确定的危险程度阈值时，将所述车辆引导至所述可能的停止位置，以便将所述车辆安全地停放在所述可能的停止位置处。

根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，所述设备包括：

用于求取用于安全地停放车辆的可能的停止位置的危险程度的求取装置；

用于将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较的比较装置；

用于当所求取的危险程度小于或者等于所述预先确定的危险程度阈值时将车辆引导至所述可能的停止位置以便将车辆安全地停放在所述可能的停止位置处的引导装置。

根据另一方面，提供一种计算机程序，其包括用于当所述程序在计算机上执行时实施用于运行车辆的所述方法的程序代码。

因此，本发明尤其包括如下检查用于安全地停放车辆的可能的停止位置的设想：是否安全地并且尤其如何安全地可以将车辆安全地停放在所述可能的停止位置处，从而尽可能少地直至完全不危害车辆和其乘员和/或其他车辆和它们的相应乘员。这尤其通过以下引起：对于可能的停止位置求取危险程度。所述危险程度描述或者尤其表征：车辆在所述可能的停止位置处如何危险。危险尤其涉及与其他车辆的可能的碰撞。因此这尤其意味着，危险程度越大，车辆的危险也越大。因此这尤其意味着，车辆在所述可能的停止位置处是特别危险的。相反尤其是，危险程度越小，车辆在所述可能的停止位置处危险越小。危险程度尤其可以描述或者表征关于其他交通参与者、例如其他车辆以及它们的相应乘员的危险。

尤其设置，仅仅当所求取的危险程度小于或者等于、尤其仅仅小于预先确定的危险程度阈值时才将车辆引导至可能的停止位置，以便将车辆安全地停放在可能的停止位置处。因此，将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较。由此以有利的方式确保：可能的停止位置具有最小安全性或者满足最小安全性标准、例如最小视距。因此，能够以有利的方式限制对于车辆的危险。

因此与现有技术相比对此更确切地说，当应当安全地停放车辆时、即例如在驾驶员的医疗的紧急情形中，将车辆或者直接停止在当前的行车带上或者对此替代地在多车道的道路时尽可能停止在最右侧。这不依赖于由此得出的停止位置是否安全。

根据一种实施方式可以设置，车辆的周围环境传感器***传感地检测车辆周围环境并且根据借助所述周围环境传感器***构造的周围环境传感器数据求取危险程度。

因此尤其意味着，使用车辆的周围环境传感器***来求取适于车辆的停止位置。车辆的周围环境传感器***尤其可以包括一个或多个周围环境传感器，所述一个或多个周围环境传感器尤其可以相同地或者优选不同地构造。所述传感器例如可以是雷达传感器、激光雷达传感器或者超声传感器。

通过传感地检测车辆的周围环境例如能够以有利的方式求取是否存在停车带。尤其可以求取是否存在加速带。然后，尤其能够以有利的方式根据周围环境传感器***在停车带和加速带之间进行区分。

因此通常是，对于所述车辆和其他车辆而言，在停车带上的停车比在加速带上的停车更不危险。因此这尤其意味着，如果识别到可能的停止位置位于加速带上，则不将车辆引导至可能的停止位置。替代地，如果存在，则尤其将车辆引导至停车带，以便车辆然后安全地停放在那里。

因此，在上述具体示例中，停车带具有比加速带更低的危险程度。

根据另一实施方式可以设置，根据数字地图的地图数据求取危险程度。

借助数字地图的地图数据能够以有利的方式特别简单地识别用于安全地停放车辆的适合的停止位置。当没有周围环境传感器***可供使用时，这尤其是如此。所述地图数据尤其可以包括紧急停车处的位置数据。在紧急停车处中，可以通常比在加速带或者停车带上更安全地停放车辆。因此这尤其意味着，当应当安全地停放车辆时，将车辆引导至紧急停车处，以便将车辆安全地停放在那里。

根据另一实施方式可以设置，接收路程数据，所述路程数据描述位于车辆前方的行驶路程，其中根据所接收的路程数据求取危险程度。

因此这尤其意味着，如下考虑位于车辆前方的行驶路程：确定或者发现用于安全地停放车辆的可能的停止位置。所述路程数据例如可以由其他车辆发送。所述路程数据尤其可以由中央服务器向车辆发送，所述中央服务器设置在所述车辆的外部并且尤其在其他车辆的外部。所述外部服务器例如可以是基于云的基础设施的一部分。所述路程数据例如可以由无线电台发送。

路程数据例如可以包括拥塞数据，其中所述拥塞数据表征或者描述位于车辆前方的行驶路程上的拥塞。例如，路程数据可以包括建筑工地数据，其中所述建筑工地数据描述或者表征布置在位于前方的行驶路程上的建筑工地。由此，例如能够以有利的方式描述建筑工地的长度。然后，能够以有利的方式利用所述信息，以便求取位于前方的行驶路程上的可能的停止位置的危险程度。因此，然后能够以有利的方式判断：所述可能的停止位置是否适于安全地停放车辆。

根据另一实施方式可以设置，占用的路程数据包括布置在行驶路程上的紧急停车处的相应的占用状态数据。

由此以有利的方式提供以下信息：紧急停车处以何种程度被占用。被完全占用的紧急停车处通常不特别适于将车辆安全地停放在那里。但是当提供所述信息时，则能够以有利的方式不将车辆引导至所述紧急停车处，而是将其引导至另一紧急停车处或者引导至更好地适合的其他的可能的停止位置，即具有更小的危险程度。

路程数据例如可以包括紧急停车处的位置数据。

路程数据尤其可以包括隧道和/或桥的长度。

可以借助路程数据提供的信息尤其也可以由数字地图的地图数据包括。因此这尤其意味着，数字地图的地图数据也可以提供以下信息：例如隧道的长度和/或桥的长度，所述信息也可以由上述路程数据提供。

根据另一实施方式可以设置，确定从可能的停止位置出发的在车辆的行驶方向和相反行驶方向中的至少一个方向上的视距，其中根据所确定的视距求取危险程度。因此这尤其意味着，确定从可能的停止位置出发的在车辆的行驶方向上和/或相反行驶方向上的视距。

因此这尤其意味着，由此能够以有利的方式确定可能的停止位置的可见性。因此尤其以有利的方式确定，可能的停止位置以何种程度可见。这尤其在车辆的行驶方向上和/或相反行驶方向上。因此，以有利的方式确定，跟随所述车辆的车辆(即以行驶方向)能够以何种程度看见可能的停止位置。由此尤其以有利的方式确定，迎面驶向所述车辆的车辆(即以相反行驶方向)能够以何种程度看见可能的停止位置。

比其他的可能的停止位置更好地可见的可能的停止位置以有利的方式通常更好地适于安全的停放。因为迎面驶来的或者随后的车辆通常可以由此及时地看见已停放的车辆并且然后例如减小车辆速度。

为了确定视距，例如可以确定在可能的停止位置之前和/或之后行驶路程区段的弯道半径。尤其可以借助地图数据和/或路程数据确定，可能引起视距的限制的对象是否位于可能的停止位置的周围环境中。因此，当没有对象、例如高的树木位于弯道的周围环境中时，例如可以好地看见弯道。

根据一种实施方式，求取多个可能的停止位置。优选地，使用数字地图的地图数据和/或路程数据和/或周围环境传感器数据来对于多个可能的停止位置确定从相应的位置出发的在车辆的至少行驶方向和相反行驶方向上的视距。因此这尤其意味着，确定对相应位置的可见性。因此，当要将车辆安全地停放在相应的位置处时，尤其求取所述车辆对于其他交通参与者仍以何种程度可见。

优选地，根据数字地图的地图数据和/或路程数据和/或周围环境传感器数据求取多个可能的停止位置的相应的危险程度。所述危险程度尤其基于在多个可能的停止位置处的所求取的视距。将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较。优选地，可以在比较之前实施所求取的危险程度的加权。

然后优选地设置，将车辆引导至多个可能的停止位置处的以下可能的停止位置：所述可能的停止位置具有小于或者等于、尤其仅仅小于预先确定的危险程度阈值的危险程度。

只要多个可能的停止位置具有小于或者等于预先确定的危险程度阈值的危险程度，则尤其可以设置：使用相对于当前的车辆位置最接近的可能的停止位置作为用于安全停放的停止位置。尤其可以设置，使用具有最低危险程度的可能的停止位置作为停止位置。

根据另一实施方式可以设置，当所求取的危险程度小于或者等于预先确定的危险程度阈值时，发送用于警告在可能的停止位置的周围环境中的交通参与者的警告信号，其中所述警告信号包括相应于可能的停止位置的停止位置数据。因此这尤其意味着，警告位于可能的停止位置的限定的周围环境中的交通参与者。

通过警告其他车辆，相应的驾驶员能够以有利的方式对于可能的危险做准备。这也以有利的方式提高对于车辆以及对于其他交通参与者的安全性。因此，通过提供可能的停止位置的精确位置，其他交通参与者没有不清楚车辆具体安全地停放在何处。更确切地说，所述其他交通参与者然后可以识别出精确的位置并且相应地对此做准备。尤其可以设置，直接地向其他交通参与者发送警告信号。

对于直接的发送附加地或替代地，优选可以设置，间接地向交通参与者发送警告信号。在此，“间接地”尤其表示：首先向相对于车辆位于外部的服务器、例如云服务器发送包括停止位置数据的警告信号。所述外部服务器然后尤其能够以有利的方式向其他交通参与者发送或者传送具有停止位置数据的警告信号。尤其可以向无线电台和/或拥塞通知服务发送警告信号。所述无线电台和/或拥塞通知服务然后同样尤其能够以有利的方式向其他交通参与者转发警告信号。

在另一实施方式中可以设置，当所求取的危险程度大于预先确定的危险程度阈值时，寻找另一可能的停止位置。如果找到另一可能的停止位置，则与以上和随后的实施类似地求取用于所述另一可能的停止位置的相应的危险程度，将其与预先确定的阈值进行比较并且相应地然后根据所述比较的结果将车辆引导至可能的停止位置。

根据另一实施方式可以设置，实现嵌入到地面中的路标和/或信标(Balisen)的引导。因此这尤其意味着，路标和/或信标可以将车辆引导至可能的停止位置、尤其引导至紧急停车处。这例如与海上航行中的信标灯类似。例如，路标和/或信标可以将关于可能的停止位置的信息发送到车辆。所述信息例如可以包括可能的停止位置的地点。所述信息例如可以包括紧急停车处的占用状态。

本发明意义上的信标(来自法语baliser，设航标(abbaken))尤其是行车道中和/或行车道上的技术装置，它们存储有关车辆引导和/或车辆控制和/或信标的周围环境的信息和/或有关可能的停止位置的信息并且将所述信息传输或者发送到经过所述信标的地点的车辆上。车辆尤其具有适于此的天线或者一般性地用于接收所述信息的接收***。从其运行方式出发，信标因此尤其可以是收发器(Transponder)并且因此优选地也可以称作收发器。

本发明意义上的路标尤其表示用于空间地定向交通参与者的、即尤其车辆的标记。

根据一种实施方式，信息可以集成在行车道周围环境中、例如在集成到行车道中的信标和/或路标中，根据所述信息可以将车辆控制或者引导至安全位置处、即可能的停止位置处。

根据一种实施方式，嵌入在地面中、尤其行车道地面中的磁铁可以将车辆引导到安全位置处。因此，车辆沿着类似于信标灯或者灯塔或者路标的所述磁铁行驶，以便到达可能的停止位置。

根据另一实施方式，可以设置以嵌入和/或施加、尤其涂画到地面、尤其行车道地面上的条形码和/或嵌入到地面中的收发器形式的方向指示器和/或速度指示器，以便向车辆发送相应的信息和/或将车辆引导和/或控制至可能的停止位置。所述通信也可以称作车到基础设施(C2X)通信。

所述路标的和/或信标的位置不限于地面，而是替代地或附加地所述路标和/或信标也可以施加和/或布置和/或集成在另一位置或者其他地点处。为了向车辆发送所述信息，这尤其取决于路标和信标的精确的技术构型、即取决于所使用的具体技术。

用于将车辆尽可能好地控制和/或引导至安全的紧急停止的信息例如可以替代地或附加地通过经调制的路灯、尤其LED路灯、即尤其一般而言通过道路照明来传输。在此，“经调制”尤其意味着，调制借助道路照明辐射的光的亮度和/或波长频谱。这尤其在频率范围(或者波长范围)和/或在强度范围中。

在另一实施方式中，智能收发器、即例如路标和信标又可以与云或者云服务器连接、即与包括云服务器的云基础设施连接，即一般而言与通信网络连接，以便例如交通相关地激活和/或禁用，或者改变其信息内容。例如可以设置，当紧急停车处挤满时所述控制或者引导包括车辆在行车道上的立即停止。当例如最接近的紧急停车处挤满时，所述控制或者引导尤其可以包括驶向另一紧急停车处。因为车辆例如位于隧道中，所以当不存在与云或者通信网络的通信连接时上述示例尤其是有意义的。

根据另一实施方式可以设置，在安全停放期间相应于当前的道路类型来选择车辆速度。例如，在州属道路上可以设置蠕动行驶。例如，在高速公路上可以设置推荐的最小速度或者建议速度。

附图说明

以下，根据优选实施例详细阐述本发明。附图示出：

图1：用于运行车辆的方法的流程图；

图2：用于运行车辆的设备；

图3：用于运行车辆的另一方法的流程图。

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤101，求取用于安全地停放车辆的可能的停止位置的危险程度。在步骤103中，将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较。在步骤105中，当所求取的危险程度小于或者等于、尤其仅仅小于所述预先确定的危险程度阈值时，将所述车辆引导至可能的停止位置，以便将所述车辆安全地停放在所述可能的停止位置处。

在一种没有示出的实施方式中可以设置，当所求取的危险程度大于预先确定的危险程度阈值时，寻找另一可能的停止位置。当找到另一可能的停止位置时，则与以上和随后进行的实施类似地求取所述另一可能的停止位置的相应的危险程度，将其与预先确定的阈值进行比较并且相应地然后根据所述比较的结果将车辆引导至可能的停止位置。

图2示出用于运行车辆(未示出)的设备201。

设备201包括用于求取用于安全地停放车辆的可能的停止位置的危险程度的求取装置203。此外，设备201包括用于将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较的比较装置205。此外，设备201具有用于当所求取的危险程度小于或者等于、尤其仅仅小于预先确定的危险程度阈值时将所述车辆引导至所述可能的停止位置以便将所述车辆安全地停放在所述可能的停止位置处的引导装置207。

为了引导车辆可以设置，引导装置207与车辆的执行器***和/或调节***连接，从而相应的控制信号可以从引导装置207发送到上述***上。

图3示出用于运行车辆的另一方法的流程图。

根据步骤301，使用车辆的周围环境传感器***的周围环境传感器，以便求取周围环境传感器的测量范围中的可能的停止位置。因此，构造描述车辆周围环境的相应的周围环境传感器数据。由此，尤其能够以有利的方式求取是否存在停车带。由此，尤其能够以有利的方式求取是否存在加速带。由此，尤其能够以有利的方式在停车带和加速带之间进行区分。

因此，只要在步骤301中已经求取出了存在停车带，则在步骤303中使用数字地图的地图数据，以便在停车带的不同的地点或者位置处确定从相应的位置出发的在车辆的至少行驶方向和相反行驶方向上的视距。因此这尤其意味着，确定对停车带的相应位置的可见性。因此尤其求取，当车辆要安全地停放在相应的位置处时，车辆对于其他交通参与者仍以何种程度可见。

然后，在步骤305中，根据在各个位置或者地点处的所求取的视距求取各个位置的相应的危险程度。将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较。

然后，在步骤307中设置，将车辆引导至以下地点或者位置：所述地点或者所述位置具有小于或者等于预先确定的危险程度阈值的危险程度。

只要多个地点或者位置具有小于或者等于预先确定的危险程度阈值，就尤其可以设置，使用相对于当前的车辆位置最接近的地点作为用于安全停放的停止位置。尤其可以设置，使用具有最低危险程度的地点作为停止位置。

因此，本发明尤其包括以下设想：从当前的车辆位置出发，首先求取用于安全停放的空闲的且安全的停止位置。尤其可以设置，在选择时优选位于附近的停止位置。在此，以下行为方式可以单独地或者组合地使用：

1)尤其使用车辆的周围环境传感器来求取周围环境传感器的测量范围中的适合的位置。为此例如可以求取是否存在停车带和/或区分停车带和加速带。

2)借助道路地图、即数字地图优选可以确定在弯曲的和起伏的道路上停止的车辆的可见性。相应地，所述选择尤其在好地可见所述车辆的位置处实现。

3)数据服务器、即外部服务器优选可以向车辆发送关于沿着高速公路、隧道中的紧急停车处和/或关于所述停车处的占用状态的信息。所述停车处尤其可以例如通过无线电直接发送到周围环境中的车辆上并且因此尤其也发送到要实施安全停放的车辆上。

4)道路地图尤其提供关于隧道和/或桥的长度的信息，例如长度和/或宽度。

5)数据服务器尤其提供关于建筑工地的长度的信息。

从当前位置至所选择的安全的且空闲的停止位置的车辆引导的实现沿着所计划的轨迹实现。在此，以下行为方式优选可以单独地或者组合地使用：

1)由嵌入到地面中的路标/信标实现所述引导。

2)相应于当前道路类型地尽可能安全地选择车辆速度：在州属道路上蠕动行驶、在高速公路上所推荐的最小速度或者建议速度。

因此这尤其意味着，通常判断：何处可以最安全地停放车辆。在此，尤其要考虑自身车辆的安全性而且要考虑随后的交通的安全性。尤其警告随后的交通和/或迎面驶来的交通。

判断何处可以最安全地停放车辆的结果的可能的示例可以是以下：

·停止在自身车道上；

·停止在停车带上，为此可能必须横穿多个车道；

·停止在紧急停车处；

·停止在泊车位上。

在判断最适合的停止地点、即可能的停止位置之后，通过借助警告信号来警告随后的和/或迎面驶来的交通。

这例如通过以下实现：将车辆的可能的停止位置的位置传送到外部服务器上，例如传送到地图服务器上，所述地图服务器通常提供数字地图的地图数据并且将所述地图数据尤其发送到车辆上。优选地，地图服务器将所述信息、即尤其警告分发到随后的和/或迎面驶来的车辆上、尤其分发到自主车辆上，以便所述车辆可以在相应的位置或者停止位置处相应更谨慎地实现其行驶方式。

对于例如可以由非自主的车辆组成的随后的和/或迎面驶来的交通，优选可以由车辆和/或地图服务器自动化地将危险通知、即尤其警告信息传送到无线电台和/或拥塞通知服务上。优选地，通过车到车通信、即车辆和另一车辆之间的通信也能够实现随后的和/或迎面驶来的交通的直接警告。

Claims (6)

1.一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

在使用数字地图的地图数据和/或路程数据和/或周围环境传感器数据的情况下确定(303)从可能的停止位置出发的在所述车辆的行驶方向和相反行驶方向中的至少一个方向上的视距，

根据所确定的视距求取(101)用于安全地停放所述车辆的所述可能的停止位置的危险程度；

将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值比较(103)；

当所求取的危险程度小于或者等于所述预先确定的危险程度阈值时，将所述车辆引导(105)至所述可能的停止位置，以便将所述车辆安全地停放在所述可能的停止位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的周围环境传感器***传感地检测(301)车辆周围环境并且根据借助所述周围环境传感器***构造的周围环境传感器数据求取所述危险程度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，接收描述位于所述车辆前方的行驶路程的路程数据，其中，根据所接收的路程数据求取所述危险程度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，占用的路程数据包括布置在所述行驶路程上的紧急停车处的相应的占用状态数据。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当所求取的危险程度小于或者等于所述预先确定的危险程度阈值时，发送用于警告所述可能的停止位置的周围环境中的交通参与者的警告信号，其中，所述警告信号包括相应于所述可能的停止位置的停止位置数据。

6.一种用于运行车辆的设备(201)，所述设备包括：

用于在使用数字地图的地图数据和/或路程数据和/或周围环境传感器数据的情况下确定从可能的停止位置出发的在所述车辆的行驶方向和相反行驶方向中的至少一个方向上的视距的确定装置，

用于根据所确定的视距求取用于安全地停放所述车辆的所述可能的停止位置的危险程度的求取装置(203)；

用于将所求取的危险程度与预先确定的危险程度阈值进行比较的比较装置(205)；

用于当所求取的危险程度小于或者等于所述预先确定的危险程度阈值时将所述车辆引导至所述可能的停止位置以便将所述车辆安全地停放在所述可能的停止位置处的引导装置(207)。