KR20200039065A - 보행자 충돌 방지 시스템 및 방법 - Google Patents

보행자 충돌 방지 시스템 및 방법 Download PDF

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미차엘 포비스
크리스티아나 아만다
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 보행자 충돌 방지 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 방법 및 시스템은 보행자 단말 장치가 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치에 송신하는 단계; 차량 단말 장치가 차량 정보를 검출하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계; 차량 단말 장치가 상기 차량 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 인프라 단말 장치에 상기 보행자의 부주의를 송신하는 단계; 상기 인프라 단말 장치가 상기 보행자 단말 장치와 상기 차량 단말 장치로부터 송신된 상기 보행자 정보, 상기 차량 정보 및 보행자의 부주의를 수신하는 단계; 상기 인프라 단말 장치가 수신된 상기 보행자 정보 및 상기 차량 정보를 통해 보행자와 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 상기 보행자와 상기 차량의 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 상기 인프라 단말 장치가 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

보행자 충돌 방지 시스템 및 방법{PEDESTRIAN COLLISION AVOIDANCE SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량과 보행자의 충돌을 방지하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행자가 주변 환경에 부주의한 경우 차량, 인프라 단말 장치 및 보행자 단말 장치 상호 간의 통신을 이용하여 차량과 보행자의 충돌을 방지하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조장치(ADAS: Advanced Driver Assistance System)가 점차 발달하면서 기술적 발전과 더불어 인명안전사고를 예방하기 위한 기능들이 크게 강화되고 있다. 대표적인 예로서, 카메라로 촬영된 영상을 인식하여 보행자를 식별하고, 보행자에 대한 충돌 위험을 경고하며, 경우에 따라서는 비상 제동을 실시하여 인명피해 사고를 방지하는 시스템이 탑재되고 있다.
보행자 인식 및 충돌 회피 기술은, 차량의 주행차로 측 인도에서 4km/h 이상의 속도로 접근하는 보행자, 맞은편 인도에서는 8km/h 이상의 속도로 접근하는 보행자를 빠르게 식별하고, 운전자가 바로 브레이크를 조작하도록 하거나 비상제동을 실시하는 수준까지 발전하였다. 그런데, 일부 특수한 상황에서는 보행자를 인식하지 못하거나, 너무 늦게 인식하여 비상 제동에도 충돌을 회피하지 못하는 경우가 종종 발생한다.
특히 상기 보행자 인식 및 충돌 회피 기술은 운전자만이 위험 상황을 인지하며 보행자가 위험상황을 인지하지 못하거나 인지하기 어려운 경우에는 보행자와 차량의 충돌을 회피하지 못할 가능성이 높아진다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 보행자가 주변 환경에 부주의한 경우 인프라 단말 장치를 이용하여 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 알리고 보행자 단말 장치나 주변 인프라 단말 장치를 이용하여 보행자에게 충돌 위험을 인지시키고 차량 단말 장치를 통해 운전자에게 충돌 위험을 인지 시킴으로써 보행자와 차량의 충돌사고를 방지함에 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 방법은 보행자 단말 장치가 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치에 송신하는 단계, 차량 단말 장치가 차량 정보를 검출하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계, 보행자 단말 장치가 상기 보행자 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계, 상기 인프라 단말 장치가 상기 보행자 단말 장치와 상기 차량 단말 장치로부터 송신된 상기 보행자 정보, 상기 차량 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하는 단계, 상기 인프라 단말 장치가 수신된 상기 보행자 정보 및 상기 차량 정보를 통해 보행자와 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계 및 상기 보행자와 상기 차량의 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 상기 인프라 단말 장치가 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 포함하고, 상기 보행자 정보에 상기 시선 정보가 포함될 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단할 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함될 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단할 수 있다.
상기 차량 단말 장치는 인프라 단말 장치와 V2X 통신을 하는 차량 통신부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량 정보를 수신하는 단계 및 상기 차량 통신부가 충돌 위험 경고를 수신하는 단계는 V2X 통신을 이용할 수 있다.
상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템은 차량 정보를 검출하는 차량 단말 장치, 보행자 정보를 검출하고 상기 보행자 정보를 통해 보행자의 부주의를 판단하는 보행자 단말 장치 그리고 상기 보행자 단말 장치로부터 보행자 정보 및 보행자의 부주의를 수신하고, 상기 차량 단말 장치로부터 차량 정보를 수신하며, 상기 보행자 부주의를 수신하는 것에 대응하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하고 상기 충돌 위험이 있다고 판단되는 경우 상기 차량과 보행자에게 충돌 위험 경고를 하는 인프라 단말 장치를 포함할 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 더 포함하고, 상기 보행자 정보에는 상기 시선 정보가 포함될 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단할 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함될 수 있다.
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단할 수 있다.
상기 차량 단말 장치는 V2X 통신이 가능한 차량 통신부를 포함할 수 있고, 상기 V2X통신을 이용하여 상기 차량 단말 장치가 차량 정보를 송신하고 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신할 수 있다.
상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함할 수 있고, 상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신한 경우 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다..
상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면 보행자가 주변 환경에 부주의한 경우에 보행자 및 차량에 충돌 위험을 경고함으로써 차량과 보행자의 충돌사고 위험을 줄일 수 있고 보행자가 주변 환경에 주의를 하는 경우 충돌 위험을 경고 하지 않음으로써 보행자 및 차량에 불필요한 경고를 하지 않을 수 있다.
또한, 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 인프라 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 흐름도를 나타낸 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 전체 구성도 이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 방지 시스템은 차량 단말 장치(100), 보행자 단말 장치(200) 및 인프라 단말 장치(300)를 포함한다.
상기 차량 단말 장치(100)는 차량 정보를 검출하여 인프라 단말 장치(300)에 송신하고 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.
상기 차량 정보는 차량 위치 검출부(110, 도2 참조)에 의해 검출 되는 차량 위치 정보 및 차량 데이터 검출부(120, 도2 참조)에 의해 검출 되는 차량 상태 정보를 포함한다.
상기 차량 상태 정보는 차량의 속도, 브레이크의 고장 여부 등 차량과 보행자의 충돌과 관련된 일체의 정보를 포함 할 수 있다.
상기 차량 단말 장치(100)와 인프라 단말 장치(300) 상호간에 차량 정보및 충돌 위험 경고를 송수신하는 경우 V2X(Vehicle To Everything) 통신을 이용할 수 있다.
상기 V2X 통신이란 차량을 중심으로 유무선망을 통해 정보를 제공하는 기술을 말하며 차량과 차량 사이의 무선 통신(V2V: Vehicle to Vehicle), 차량과 인프라 간 무선 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure), 차량 내 유무선 네트워킹(IVN: In-Vehicle Networking), 차량과 이동 단말 간 통신(V2P: Vehicle to Pedestrian) 등을 총칭한다.
본 발명의 실시 예에서 상기 차량 단말 장치(100)와 인프라 단말 장치(300) 상호간에는 상기 V2X 통신 가운데 상기 V2I 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다.
또한 상기 차량 단말 장치(100)는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 통신이 가능한 모든 차량 단말 장치(100)를 포함하며, 상기 차량은 일반 내연기관 차량, 하이브리드 차량 또는 전기 자동차 중 어느 것일 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.
상기 WAVE 통신은 통상의 기술자에게 널리 알려진 기술로 본 명세서에서는 그 설명을 생략한다.
상기 보행자 단말 장치(200)는 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다. 또한 보행자 단말 장치(200)는 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.
상기 보행자 정보는 보행자 위치 검출부(210, 도3 참조)에 의해 검출되는 보행자 위치 정보 및 보행자 데이터 검출부(220, 도3 참조)에 의해 검출 되는 보행자 상태 정보를 포함한다.
상기 보행자 상태 정보는 차량과 보행자의 충돌과 관련된 모든 정보를 말하며, 예를 들면 보행자의 이동 속도, 보행자 단말 장치(200)에 대한 보행자의 시선 정보 및 의 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화 등을 포함한다.또한 상기 보행자 단말 장치(200)는 상기 보행자 정보를 이용하여 보행자가 주변환경에 부주의 한지를 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.
상기 보행자 단말 장치(200)는 예를 들면 스마트폰이 될 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.
상기 인프라 단말 장치(300)는 차량 단말 장치(100)로부터 차량 정보를 수신하고 보행자 단말 장치(200)로부터 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신한다.
또한 상기 인프라 단말 장치(300)는 상기 보행자 단말 장치(200)로부터 상기 보행자 부주의 정보를 수신한 경우에 상기 차량 정보 및 보행자 정보를 기초로 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하고 상기 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단되는 경우 차량 및 보행자 충돌 위험을 경고 한다.
상기 인프라 단말 장치(300)는 상기 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)에 충돌 위험 경고를 송신하여 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있고 인프라 단말 장치(300)에 포함된 인프라 경고부(330, 도4 참조)를 이용하여 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
또한 상기 인프라 단말 장치(300)는 교차로의 신호등이나 가로등에 장착 될 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량 단말 장치(100)는 차량 위치 검출부(110), 차량 데이터 검출부(120), 차량 제어부(130), 차량 통신부(140), 차량 경고부(150), 비상 제동부(160)를 포함한다.
상기 차량 위치 검출부(110)는 현재 차량의 위치에 관한 정보인 차량 위치 정보를 검출하여 차량 제어부(130)에 송신한다.
상기 차량 위치 검출부(110)는 도로맵 정보를 포함하는 도로맵 저장 수단을 포함할 수 있고, 상기 도로맵 저장 수단에서 제공하는 도로맵 정보와 같은 지리 정보를 차량 통신부(140)에 함께 제공할 수 있다.
또한 상기 차량 위치 검출부(110)는 GPS를 포함할 수 있다.
상기 차량 데이터 검출부(120)는 차량의 상태 정보를 검출하고 차량 제어부(130)에 송신한다.
상기 차량 상태 정보는 차량의 속도, 브레이크의 고장 여부 등 차량과 보행자의 충돌과 관련된 일체의 정보를 포함 할 수 있다.
상기 차량 위치 정보 및 차량 상태 정보를 종합한 정보를 차량 정보라고 한다.
상기 차량 제어부(130)는 차량 위치 검출부(110)로부터 차량 위치 정보를 수신하고, 차량 데이터 검출부(120)로부터 차량 상태 정보를 수신한다.
또한, 상기 차량 제어부(130)는 상기 차량 통신부(140)로부터 인프라 단말 장치(300)에서 송신된 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.
상기 차량 제어부(130)는 상기 충돌 위험 경고를 수신하면 차량 경고부(150)를 동작시켜 운전자에게 경고하거나 비상 제동부(160)를 동작시켜 차량을 비상 정지 시킨다.
예를 들어, 차량 제어부(130)가 차량 통신부(140)로부터 충돌 위험을 수신한 이후 운전자의 브레이크 조작이 발생되지 않는다면, 비상 제동부(160)를 동작시켜 보행자에 대한 충돌 사고를 방지할 수 있다.
또한 상기 차량 제어부(130)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 차량 경고부(150)의 동작 및 비상 제동부(160) 동작을 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.
상기 차량 통신부(140)는 차량 제어부(130)로부터 차량 정보를 수신하고 이를 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.
또한 상기 차량 통신부(140)는 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.
상기 차량 통신부(140)는 인프라 단말 장치(300)와 V2X(Vehicle To Everything) 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다.
상기 차량 경고부(150)는 차량 통신부(140)가 차량과 보행자간의 충돌 위험 경고를 인프라 단말 장치(300)로부터 수신한 경우 차량 제어부(130)에 의해 동작되어 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 충돌 위험에 대한 경고 신호를 출력한다.
예를 들어 차량 경고부(150)는 차량 디스플레이 장치(151)를 포함할 수 있고 상기 차량 디스플레이 장치(151) 상에 차량과 보행자의 충돌 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 운전자에게 경고 할 수 있다.
또한 상기 차량 경고부(150)는 차량 스피커 장치(152)를 포함할 수 있고 상기 차량 스피커 장치(152)를 통해 운전자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고 할 수 있다.
상기 차량 디스플레이 장치(151)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diode), LED 어레이 등으로 구성될 수 있다.
상기 비상 제동부(160)는 차량과 보행자 간의 충돌 위험이 발생한 경우 운전자의 브레이크 조작이 없어도 차량을 자율적으로 제동시킬 수 있는 장치를 말한다.
상기 비상 제동부(160)는 차량 통신부(140)로부터 충돌 위험을 수신한 이후 운전자의 브레이크 조작이 설정 시간 동안 발생되지 않는다면 상기 차량 제어부(130)에 의해 동작되어 차량을 제동 시킬 수 있다.
상기 비상 제동부(160)는 AEB(Autonomous Emergency Braking)일 수 있으나 이에 한정하지 아니한다. AEB는 통상의 기술자에게 알려진 구성이므로 설명을 생략한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 보행자 단말 장치(200)는 보행자 위치 검출부(210), 보행자 데이터 검출부(220), 보행자 통신부(230), 보행자 제어부(240) 및 보행자 경고부(250)를 포함한다.
상기 보행자 위치 검출부(210)는 보행자의 위치에 관한 정보인 보행자 위치 정보를 검출하여 보행자 제어기(230)에 송신한다.
상기 보행자 위치 검출부(210)는 도로맵 정보를 포함하는 도로맵 저장 수단을 포함할 수 있고, 상기 도로맵 저장 수단에서 제공하는 도로맵 정보와 같은 지리 정보를 보행자 제어부(230)에 함께 제공할 수 있다.
상기 보행자 위치 검출부(210)은 GPS를 포함할 수 있다.
상기 보행자 데이터 검출부(220)는 보행자 상태 정보를 검출하고 이를 보행자 제어부(230)에 송신한다.
상기 보행자 상태 정보는 차량과 보행자의 충돌과 관련된 모든 정보를 말하며, 예를 들면 보행자의 이동 속도, 보행자 단말 장치(200)에 대한 보행자의 시선 정보 및 의 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화 등을 포함한다.
또한 상기 보행자 데이터 검출부(220)는 시선 감지 센서(221) 및 온도 감지 센서(222)를 포함할 수 있다.
상기 시선 감지 센서(221)는 보행자 단말 장치(200)에 대한 보행자의 시선을 감지한 시선 정보를 형성하여 보행자 제어부(230)에 송신하며, 상기 온도 감지 센서(222)는 보행자의 조작에 의한 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화를 감지하여 보행자 제어부(230)에 송신한다.
상기 시선 감지 센서(221)는 카메라일 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.
상기 보행자 위치 정보 및 보행자 상태 정보를 종합하여 보행자 정보라고 한다.
상기 보행자 제어부(230)는 보행자 위치 검출부(210)로부터 보행자의 위치 정보 수신하고 상기 보행자 데이터 검출부(220)로부터 보행자 상태 정보를 수신한다.
상기 보행자 제어부(230)는 보행자 데이터 검출부(220)로부터 수신한 보행자 상태 정보를 이용하여 보행자가 주변환경에 부주의 한지를 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 보행자 통신부(240)에 송신한다.
이를 상세히 설명하면, 보행자 정보 가운데 시선 감지 센서(221)에서 형성된 시선 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 여부를 판단할 수 있거나, 보행자 정보 가운데 온도 감지 센서(222)에서 검출된 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화를 이용하여 보행자가 부주의 한지 여부를 판단할 수 있다.
상기 시선 정보 및 온도 변화를 이용하여 보행자가 부주의 한지를 판단하는 방법은 통상의 기술자가 선정하는 임의의 방법이다. 예를 들어, 보행자의 시선이 보행자 단말 장치(200)를 향하거나 보행자 단말 장치(200)의 온도가 증가하고 있는 경우 보행자가 부주의한 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 아니한다.
상기 보행자 제어부(230)는 상기 보행자 통신부(240)로부터 인프라 단말 장치(300)에서 송신된 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.
또한 상기 보행자 제어부(230)는 상기 충돌 위험 경고를 수신하면 보행자 경고부(250)를 동작 시킨다.
또한 상기 보행자 제어부(230)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 부주의 정보 형성 및 보행자 경고부(250)의 동작을 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.
상기 보행자 통신부(240)는 보행자 제어부(230)로부터 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하고 이를 인프라 단말 장치(300)로 송신한다.
또한 상기 보행자 통신부(240)는 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신하고 이를 차량 제어부(230)에 송신한다.
상기 보행자 통신부(240)는 인접한 인프라 단말 장치(300)와 근거리 무선 통신을 수행하는 Bluetooth, Wi-Fi, Zigbee, WirelessHart 등의 근거리 무선 통신 모듈, 또는, 좀 더 먼거리의 통신이 가능한 LoRa(Long Range), Wi-MAX 등의 원거리 무선 통신 모듈, 또는 그러한 통신 모듈들의 조합으로 구성될 수 있다.
상기 보행자 경고부(250)는 보행자 제어부(230)가 보행자 통신부(240)로부터 보행자와 차량의 충돌 위험 경고를 수신한 경우 보행자 제어부(230)에 의해 동작되어 보행자에게 시각적 또는 청각적으로 충돌 위험에 대해 경고한다.
예를 들어 보행자 경고부(250)는 보행자 디스플레이 장치(251)를 포함할 수 있고 상기 보행자 디스플레이 장치(251) 상에 보행자와의 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 운전자에게 경고 할 수 있다.
또한 상기 보행자 경고부(250)는 보행자 스피커 장치(252)를 포함할 수 있고 상기 보행자 스피커 장치(252)를 통해 보행자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고 할 수 있다.
상기 보행자 디스플레이 장치(251)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diode), LED 어레이 등으로 구성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 인프라 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 인프라 단말 장치(300)는 인프라 통신부(310), 인프라 제어부(320) 및 인프라 경고부(330)을 포함한다.
상기 인프라 통신부(310)는 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)으로부터 차량 정보, 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하여 이를 인프라 제어부(320)에 송신한다.
상기 인프라 통신부(310)는 상기 차량 단말 장치(100)와 V2X 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다.
또한 상기 인프라 통신부(310)는 상기 인프라 제어부(320)로부터 차량과보행자의 충돌 위험 경고를 수신하여 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)에 송신한다.
상기 인프라 제어부(320)는 상기 인프라 통신부(310)로부터 차량 정보, 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신한다.
상기 인프라 제어부(320)는 보행자 부주의 정보를 수신한 경우 상기 보행자 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단한다.
상기 인프라 제어부(320)는 상기 보행자 단말 장치(200)로부터 보행자 부주의 정보를 수신하여 상기 보행자가 주변환경에 부주의 한 상태임을 수신하고 차량과 보행자의 충돌 가능성이 있다고 판단한 경우 인프라 통신부(310)에 충돌 위험 경고를 송신한다.
또한 상기 인프라 제어부(320)는 상기 충돌 위험이 있다고 판단된 경우 상기 인프라 경고부(330)를 동작시켜 보행자에게 충돌 위험을 경고 할 수 있다.
상기 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하는 방법은 통상의 기술자가 선정하는 임의의 방법이다. 예를 들어, 상기 차량과 보행자의 거리가 기 설정값 이하 인 경우이거나 상기 차량의 속도가 일정한 값 이상인 경우 차량과 보행자가 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.
또한 상기 인프라 제어부(320)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 보행자와 차량에 충돌 위험 경고 및 인프라 경고부의 동작을 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.
상기 인프라 경고부(330)는 상기 인프라 제어부(320)가 상기 보행자가 주변 환경에 부주의하고 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단한 경우 상기 인프라 제어부(320)에 의해 동작되어 보행자에게 시각적 또는 청각적으로 위험에 대한 경고를 출력한다.
예를 들어 인프라 경고부(330)는 인프라 디스플레이 장치(331)를 포함할 수 있고 상기 디스플레이 상에 보행자와의 충돌 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 보행자에게 경고 할 수 있다.
또한 상기 인프라 경고부(330)는 인프라 스피커 장치(332)를 포함할 수 있고 상기 인프라 스피커 장치(332)를 통해 보행자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 흐름도를 나타낸 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템은 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)가 차량 정보 및 보행자 정보를 검출하면서 시작한다(S100).
상기 차량 단말 장치(100)의 차량 위치 검출부(110)는 차량의 위치 정보를 검출하고 차량 제어부(130)로 송신하며 차량 데이터 검출부(120)는 차량의 상태 정보를 검출하여 차량 제어부(130)로 송신한다.
또한 상기 보행자 단말 장치(200)의 보행자 위치 검출부(210)는 보행자의 위치 정보를 검출하여 보행자 제어부(230)에 송신하고 보행자 데이터 검출부(220)는 보행자의 상태 정보를 검출하여 보행자 제어부(230)에 송신한다.
상기 보행자 단말 장치(200)가 상기 보행자 정보를 통해 보행자가 부주의 한지 여부를 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 신호를 형성하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다(S110).
상기 보행자 단말 장치(200)는 보행자 데이터 검출부(220)에서 검출한 보행자 상태 정보를 기초로 보행자가 주변 상황에 부주의 한지 여부를 판단하여 상기 보행자가 주변 상황에 부주의 하다고 판단되면 보행자 부주의 정보를 형성한다.
즉 보행자 단말 장치(200)의 보행자 제어부(230)는 시선 감지 센서(221)에서 검출된 시선 정보 및 온도 감지 센서(222)에서 검출된 온도 변화를 기초로 보행자가 주변 환경에 부주의한지를 판단하여 보행자 부주의 정보를 형성한다.
보행자가 주변환경에 부주의 하지 않아 상기 차량 단말 장치(200)가 보행자 부주의 정보를 형성하지 않으면 제어를 종료한다.
상기 인프라 단말 장치(300)는 상기 차량 정보, 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하고 상기 보행자가 부주의 한 경우 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단한다. (S120)
상기 차량 통신부(140)는 상기 차량 정보를 차량 제어부(130)로부터 수신하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.
상기 보행자 통신부(240)은 상기 보행자 정보를 보행자 제어부(230)로부터 수신하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.
상기 위치 정보 및 상태 정보를 상기 보행자 단말 장치(200)의 보행자 통신부(240)를 통해 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.
상기 인프라 통신부(310)가 보행자 단말 장치(200)으로부터 보행자 부주의 정보를 수신한 경우 상기 인프라 제어부(320)는 상기 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)로부터 수신한 차량 정보 및 보행자 정보 기초하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단한다.
상기 차량과 보행자의 충돌 위험 판단 방법은 통상의 기술자가 선정하는 임의의 방법이다.
상기 차량과 보행자의 충돌 위험이 없는 경우 제어를 종료한다.
보행자가 부주의 하다고 판단되며 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단된 경우 인프라 제어부(320)가 차량과 보행자에게 충돌 위험 경고를 한다(S130).
상기 인프라 제어부(320)는 보행자가 부주의 하다고 판단되며 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단된 경우 인프라 통신부(310)에 충돌 위험 경고를 송신한다.
상기 인프라 제어부(320)로부터 충돌 위험 경고를 받은 상기 인프라 통신부(310)는 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)에 상기 충돌 위험 경고를 송신한다.
상기 차량 단말 장치(100)는 차량 통신부(140)를 통해 상기 충돌 위험 경고를 수신하고 이를 차량 제어부(130)에 송신한다.
상기 차량 제어부(130)가 상기 충돌 위험 경고를 수신하면 차량 경고부(150)를 작동시켜 운전자에게 충돌 위험을 경고한다.
이 때 상기 차량 경고부(150)의 차량 디스플레이부(151)에 의한 시각적인 경고 및 차량 스피커 장치(152)를 이용한 청각적인 경고가 모두 가능하다.
또한 상기 차량 경고부(150)를 이용하여 운전자에게 경고 하였으나 운전자가 차량을 제동 시키지 않는 경우에는 비상 제동부(160)를 이용하여 차량을 제동 시킬 수 있다.
상기 보행자 단말 장치(200)는 보행자 통신부(240)를 통해 상기 충돌 위험 경고를 수신하고 이를 보행자 제어부(230)에 송신한다.
상기 보행자 경고부(250)는 보행자 제어부(230)가 보행자 통신부(240)로부터 보행자와 차량의 충돌 위험 경고를 수신한 경우 보행자 제어부(230)에 의해 동작되어 보행자에게 시각적 또는 청각적으로 충돌 위험에 대해 경고한다.
예를 들어 보행자 경고부(250)는 보행자 디스플레이 장치(251)를 포함할 수 있고 상기 보행자 디스플레이 장치(251) 상에 보행자와의 충돌 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 운전자에게 경고 할 수 있다.
또한 상기 보행자 경고부(250)는 보행자 스피커 장치(252)를 포함할 수 있고 상기 보행자 스피커 장치(252)를 통해 보행자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고 할 수 있다.
또한 상기 인프라 제어부(320)는 인프라 경고부(330)를 동작시켜 보행자에게 차량과 보행자와의 충돌 위험을 경고할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
100: 차량 단말 장치
110: 차량 위치 검출부
120: 차량 데이터 검출부
130: 차량 제어부
140: 차량 통신부
150: 차량 경고부
151: 차량 디스플레이 장치
152: 차량 스피커 장치
160: 비상 제동부
200: 보행자 단말 장치
210: 보행자 위치 검출부
220: 보행자 데이터 검출부
230: 보행자 제어부
240: 보행자 통신부
250: 보행자 경고부
251: 보행자 디스플레이 장치
252: 보행자 스피커 장치
300: 인프라 단말 장치
310: 인프라 통신부
320: 인프라 제어부
330: 인프라 경고부

Claims (18)

  1. 보행자 단말 장치가 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치에 송신하는 단계;
    차량 단말 장치가 차량 정보를 검출하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계;
    보행자 단말 장치가 상기 보행자 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계;
    상기 인프라 단말 장치가 상기 보행자 단말 장치와 상기 차량 단말 장치로부터 송신된 상기 보행자 정보, 상기 차량 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하는 단계;
    상기 인프라 단말 장치가 수신된 상기 보행자 정보 및 상기 차량 정보를 통해 보행자와 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및
    상기 보행자와 상기 차량의 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 상기 인프라 단말 장치가 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 단계;
    를 포함하는 보행자 충돌 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 포함하고, 상기 보행자 정보에 상기 시선 정보가 포함되는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
    상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함하며, 상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함되는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
    상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량 단말 장치는 인프라 단말 장치와 V2X 통신을 하는 차량 통신부를 포함하며,
    상기 인프라 단말 장치가 차량 정보를 수신하는 단계 및 상기 차량 통신부가 충돌 위험 경고를 수신하는 단계는 V2X 통신을 이용하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함하며,
    상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함하며,
    상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함하며,
    상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  10. 차량 정보를 검출하는 차량 단말 장치;
    보행자 정보를 검출하고 상기 보행자 정보를 통해 보행자의 부주의를 판단하는 보행자 단말 장치; 그리고
    상기 보행자 단말 장치로부터 보행자 정보 및 보행자의 부주의를 수신하고, 상기 차량 단말 장치로부터 차량 정보를 수신하며, 상기 보행자 부주의를 수신하는 것에 대응하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하고 상기 충돌 위험이 있다고 판단되는 경우 상기 차량과 보행자에게 충돌 위험 경고를 하는 인프라 단말 장치;
    를 포함하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 더 포함하고, 상기 보행자 정보에는 상기 시선 정보가 포함되는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
    상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함하며,
    상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함되는 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
    상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 차량 단말 장치는 V2X 통신이 가능한 차량 통신부를 포함하며,
    상기 V2X통신을 이용하여 상기 차량 단말 장치가 차량 정보를 송신하고 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함하며,
    상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함하며,
    상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신한 경우 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함하며,
    상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.
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