CN102959600A - 车辆行进路线推定装置 - Google Patents

车辆行进路线推定装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102959600A
CN102959600A CN2011800315773A CN201180031577A CN102959600A CN 102959600 A CN102959600 A CN 102959600A CN 2011800315773 A CN2011800315773 A CN 2011800315773A CN 201180031577 A CN201180031577 A CN 201180031577A CN 102959600 A CN102959600 A CN 102959600A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lateral angle
angle speed
mentioned
stationary object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011800315773A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102959600B (zh
Inventor
小尾正和
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN102959600A publication Critical patent/CN102959600A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102959600B publication Critical patent/CN102959600B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/20—Road shapes
    • B60T2210/24—Curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆行进路线推定装置，其具有：物体检测机构，其搭载在车辆上，用于检测出位于该车辆的前方的物体；静止物体判定机构，其用于判定检测出的物体是否是静止物体；从投影到以车辆所在位置为原点的2维坐标系上的静止物体的时序位置数据，求出表示该静止物体的轨迹的近似直线的机构；在2维坐标系中，求出通过静止物体的时序位置数据的中点且与近似直线垂直相交的正交直线的机构；从正交直线与X轴的交点求出车辆的转弯半径的机构。

Description

车辆行进路线推定装置
技术领域
本发明涉及一种车辆行进路线推定装置。尤其涉及如下一种车辆行进路线推定装置：由其检测出位于车辆前方的静止物体，再根据其位置信息来推定车辆的行进路线。
背景技术
在专利文献1中公开了一种车辆行进路线推定装置。在所述车辆行进路线推定装置中，不使用横向角速度传感器，而是根据用于表示自己车辆相对于检测出的障碍物的行驶状态的数据来推定自己车辆的行进路线。
专利文献1：日本发明专利公开公报特开平8-132997号
在专利文献1所述的车辆行进路线推定装置中，为获取用于表示自己车辆相对于检测出的障碍物的行驶状态的数据，需用陀螺传感器等各种传感器来代替横向角速度传感器并利用其输出值。另外还可能有以下以下问题：由于各传感器输出值的累计误差而导致自己车辆的行进路线的推定精度下降。
发明内容
鉴于上述现有技术中的问题，本发明的目的是提供如下一种车辆行进路线推定装置：其能减轻或消除上述问题，即其不使用横向角速度传感器，换言之，其只使用用于检测出位于车辆前方的物体的物体检测机构就能提高自己车辆的行进路线的推定精度。
为实现上述目的，本发明提供如下一种车辆行进路线推定装置，其具有：物体检测机构，其搭载在车辆上，用于检测出位于车辆前方的物体；静止物体判定机构，由其判定检测出的物体是否是静止物体；从投影到以车辆所在位置为原点的2维(XY)坐标系上的静止物体的时序位置数据，求出用于表示该静止物体的轨迹的近似直线的机构；在2维(XY)坐标系中，求出通过静止物体的时序位置数据的中点M(XM、YM)且与近似直线垂直相交的正交直线的机构；从正交直线与X轴的交点Xr(R、0)求出车辆转弯半径(R)的机构。
由本发明可知，由于着眼于相对于1个静止物体的时序位置数据，若是存在1个以上静止物体的状态下，不根据路面状况等，而是只使用物体检测机构就能精准地推定自己车辆的行进路线。
本发明的一个技术方案中，还具有以下一种机构：如果存在多个静止物体，就各静止物体求得转弯半径，再由该转弯半径求出车辆的横向角速度，之后由所求出的横向角速度的平均值来推定车辆的行进路线。
由本发明的一个技术方案可知，在能够检测出多个静止物体时，通过计算所求出的横向角速度(转弯半径)的平均值，在万一推定为异常数值时，也能去掉该异常数值而减小其影响。
附图说明
图1是表示本发明一个实施方式的车辆行进路线推定装置的构成的框图。
图2是用于说明本发明一个实施方式的物体检测机构等的安装位置的图。
图3是表示由本发明一个实施方式的控制单元运行时的处理流程的图。
图4是表示根据本发明一个实施方式检测出的物体候选的位置信息的示意图。
图5是表示根据本发明一个实施方式检测出的静止物体的履历(位置变化)的图。
图6是表示根据本发明一个实施方式的直至求出横向角速度的平均值的流程的框图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。图1是表示本发明一个实施方式的车辆行进路线推定装置的构成的框图。所述车辆行进路线推定装置具有：雷达10；控制单元12，由其根据由雷达10所获取的物体信息(位置、距离等)来推定车辆的行进路线；扬声器14，由其根据控制单元12所输出的控制信号用声响或声音来发出警报；显示装置16，由其根据由雷达10所获取的物体信息进行显示，以使驾驶员能察觉到车辆周围的物体。
雷达10例如为扫描式激光雷达，接收来自物体的反射其向各个方向进行扫描的光束的反射光，以检测出作为检测点的各个方向上的物体(候选)的位置(区域)以及自己车辆到该物体的距离。还有，雷达10也可以是其他种类的雷达(例如采用毫米波雷达等)。另外，还可以用红外线摄像头等摄像头来代替雷达10。另有，对于具有导航装置的车辆，作为扬声器14和显示装置16，也可以利用导航装置所具有的相应功能。
作为其构成(功能)，图1中的控制单元12具有框121～126所示的功能。即，控制单元12具有以下机构所具有的功能：物体检测机构121，由其接收来自雷达10的检测信号以检测出位于车辆前方的物体；静止物体判定机构122，由其判定检测出的物体是否是静止物体；从投影到以车辆所在位置为原点的XY坐标系上的静止物体的时序位置数据，求出用于表示该静止物体的轨迹的近似直线的机构123；在XY坐标系中，求出通过静止物体的时序位置数据的中点M(XM、YM)且与近似直线垂直相交的正交直线的机构124；从正交直线与X轴的交点Xr(R、0)求出车辆转弯半径R的机构125。
控制单元12还具有以下一种机构126所具有的功能：如果存在多个静止物体，就各静止物体求得转弯半径，再由该转弯半径求出车辆的横向角速度，之后由所求出的横向角速度的平均值来推定车辆的行进路线。
控制单元12还具有以下功能：由其接收来自用于检测出自己车辆的速度(车速)的车速传感器、制动传感器、用于检测出横向角速度(在转弯方向上的转动角变化速度)的横向角速度传感器等的检测信号而进行必要的处理。该处理中还包含根据车辆行进路线推定结果、各种传感器输出的数值等而生成控制信号以对车辆进行制动控制的过程。
各个框所具有的功能由具有控制单元12的计算机(CPU)来实现。另外，也可将控制单元12的构成组装到导航装置中。
作为其硬件构成，控制单元12例如具有：A/D变换电路，由其将输入的模拟信号变换为数字信号；图像存储器，由其存储数字形式的图像信号；中央运算处理装置(CPU)，由其进行各种运算处理；RAM，其用于在CPU进行运算时存储数据；ROM，其用于存储CPU所执行的程序和使用的数据(包括表格、图表)；输出电路，其用于输出扬声器14的驱动信号和显示装置16的显示信号等。
图2是用于说明本发明一个实施方式的图1所示的雷达10的安装位置的图。如图2所示，雷达10设置在车辆20的前保险杠的车宽方向上的中央部。图2中的符号16a例举了将平视显示器(以下称为“HUD”)用作显示装置16的例子。如图所示，HUD 16a设置成在车辆20的前挡风玻璃上的不妨碍驾驶员前方视线的位置以对显示画面进行显示。
图3是本发明一个实施方式的、控制单元12运行时的处理流程。由控制单元12的CPU读取存储在存储器中的处理程序，相隔规定的时间间隔来运行该处理流程。
在步骤S10中，接收来自雷达10的信号以确定位于车辆前方的物体的位置。确定位置时可利用任意合适的方法，但是建议采用以下方法。
作为雷达10而使用扫描式激光雷达，由其检测点群组的宽度来确定物体、例如障碍物候选的位置。具体地讲，在扫描式激光雷达中，接收来自物体的反射其向各个方向进行扫描的光束的反射光，以检测出自己车辆到作为检测点的各个方向上的物体的距离。以激光雷达所在的位置为原点，以雷达的正面方向为Y轴、横向方向为X轴，在这样形成的2维坐标系中(参照图2)描出上述检测点的位置而得到检测点的集合。从这些检测点的集合中，将各检测点之间的相互间隔在规定数值以下的检测点作为检测点群组来分组，在已成组的检测点群组中将展开宽度在规定数值以下的视作规定的物体候选(例如障碍物候选)而确定其位置。被检测出的物体候选的位置信息作为时序信息而依次存储在存储器中。
图4是表示检测出的物体候选的位置信息的示意图。图4中用XY坐标来表示的在车辆20的行进方向21上的可以由激光雷达检测到的区域22中，检测出编号为1～8的共8个物体23。8个物体23中可能包含静止物体和除此以外的其他物体。
在步骤S11中，判定检测出的物体是否是静止物体。该判定例如可以这样进行：自己车辆与检测出的物体之间的相对速度是否在规定数值以下，即自己车辆的速度与检测出的物体在单位时间内的移动量之差是否在规定数值以下。还可这样进行判定：求出检测出的物体的移动矢量，再判定该移动矢量的大小是否在规定数值以下。判定结果为“是”时进入下一个步骤S12，判定结果为“否”时结束处理。
在步骤S12中，判定静止物体的距离(位置)作为时序数据而正确地获得。图5是表示检测出的静止物体的履历(位置变化)的图。图5中，作为在XY坐标系中沿圆弧S的静止物体的履历而表示有n个位置数据(x1、y1)～(xn、yn)。另外，图5的详细情况将在后面进行叙述。步骤S12中的上述判定例如可这样进行：利用位置数据的Y坐标值来判定下式(1)的关系是否成立。通过判定式(1)，能够检测出静止物体的位置(距离)是否随着车辆的前进而接近(变短)该车辆。
y1＞y2＞y3......＞yn    (1)
判定结果为“是”时进入下一个步骤S13，判定结果为“否”时结束处理。
在步骤S13中，判定检测出的各静止物体的时序位置数据是否在规定数量以上。规定数量这样确定：根据所使用的雷达10的精度和作为目标的横向角速度误差预先通过车辆行驶来确定。规定数量例如为30个。判定结果为“是”时进入下一个步骤S14，判定结果为“否”时返回步骤S10而反复获取数据。
在步骤S14中，判定由横向角速度传感器检测出的横向角速度的变化量(deg/s)是否在规定数值以内。之所以这么做，是因为车辆在拐弯入口处或弯道上等时，因车辆的轨迹不稳定而在向角速度的变化量较大时停止进行推定处理的缘故。判定结果为“是”时进入下一个步骤S15，判定结果为“否”时结束处理。
在步骤S15中，根据2维(XY)坐标系上的各静止物体的履历(时序位置数据)求出近似直线。参照图5进行说明时，将下式(2)所示的1次函数作为近似直线A而求出，其中，其算法为，作为在XY坐标系中沿圆弧S的静止物体的履历而获得的n个位置数据(x1、y1)～(xn、yn)，使它们的X坐标值之差变为最小。
Y＝aX+b    (2)
还有，求出近似直线A时，也可以利用最小二乘法等其他求近似函数的方法。
在步骤S16中，求出与近似直线A垂直相交的正交直线。首先，求出位置数据(x1、y1)～(xn、yn)的中点。具体地讲，图5中，例如用线段来连接位置数据中最远处坐标(x1、y1)和最近处坐标(xn、yn)，再求该线段的中点的坐标M(XM、YM)。接着，再求出通过中点的坐标M(XM、YM)且与近似直线A垂直相交的正交直线B。图5中，将下式(3)所示的1次函数作为正交直线B而求出。
Y＝-(1/a)X+c    (3)
在步骤S17中，求出自己车辆的转弯半径R。具体地讲，求出在步骤S16中获得的正交直线B和X轴的交点Xr(R、0)。该交点Xr的X坐标值R为将车辆20的所在位置作为原点(0、0)时的转弯半径R，换言之，即为行进路线的曲率半径R。将X＝R代入式(3)，再用先前的中点的坐标M(XM、YM)时，可由下式(4)来表示转弯半径R。可由该转弯半径R来推定自己车辆的行进轨迹T。
R＝a·c
＝XM+a YM    (4)
还有，如果检测出多个静止物体，能够就各静止物体的轨迹求出相对应的转弯半径R。这样，由本发明一个实施方式可知，基本上只根据来自雷达的检测信息就能推定(求出)自己车辆的转弯半径R、行进轨迹T。
在步骤S18中，判定是否同时获得了多个检测出的静止物体的数据、即转弯半径R。判定结果为“否”时进入下一个步骤S19，判定结果为“是”时进入步骤S20。
在步骤S19中，将所获得的转弯半径R变换为横向角速度。具体地讲，利用下式(5)来求出横向角速度γ。V为自己车辆的速度。
γ＝V/R    (5)
其中，关于单位，由于R(m)、V(m/s)时γ(rad/s)，所以为获得γ(deg/s)，用由式(5)求得的γ(rad/s)乘以180/π。
在步骤S20中，求出横向角速度的平均值。图6是用框来表示的直至求出横向角速度的平均值的流程的图。图6中，对应于图4中的检测出8个物体23的情况的例子。接收来自雷达10的信号而获得8个物体23的数据(位置信息)(框31)。由各数据求出与被判定为静止物体的物体对应的转弯半径R(框32)。利用自己车辆的速度V(框37)将各转弯半径R变换为横向角速度γ(框33)。上述内容的详细情况如图3中的步骤S10～S18所说明的那样。
在框34中，求出所获得的横向角速度γ的平均值。这样，由本发明一个实施方式可知，检测出多个静止物体时，通过计算横向角速度的平均值，在万一推定为异常数值时，也能去掉该异常数值而减小其影响。
另有，能利用来自横向角速度传感器的横向角速度检测值时获取该检测值(框38)。接着，求出通过低通滤波器(框39)后的横向角速度检测值与横向角速度的平均值之差(框35)。能由该差值获得横向角速度传感器的偏差量(框36)。该偏差量可用于修正横向角速度传感器的输出值。这样，由本发明一个实施方式可知，在推定转弯半径R和横向角速度γ的同时，还能够用其推定值来修正横向角速度传感器的检测值。
返回图3，在步骤S21中，判定由雷达10进行的物体检测是否在继续。判定结果为“是”时返回步骤S10，反复进行相隔规定的时间间隔一系列处理。判定结果为“否”时结束处理。
上面说明了本发明的实施方式，但本发明并不局限于上述实施方式，可在不脱离本发明的主旨的范围内可对其进行变型而使用。例如，上述实施方式中，雷达10设置在车辆的前保险杠上，但本发明并不局限于此处，例如也可采用以下结构：将雷达设置在前格栅的内侧，用可穿过雷达波的膜来覆盖照射所述雷达的范围。
【附图标记说明】
10雷达；12控制单元；14扬声器；16显示装置；16a HUD；20车辆；22雷达检测区域；23检测物体(静止物体)

Claims (4)

1.一种车辆行进路线推定装置，其特征在于，具有：
物体检测机构，其搭载在车辆上，由其检测出位于该车辆的前方的物体；
静止物体判定机构，由其判定检测出的物体是否是静止物体；
从投影到以上述车辆所在位置为原点的2维坐标系上的静止物体的时序位置数据，求出表示该静止物体的轨迹的近似直线的机构；
在上述2维坐标系中，求出通过上述静止物体的时序位置数据的中点且与上述近似直线垂直相交的正交直线的机构；
从上述正交直线与X轴的交点求出上述车辆的转弯半径的机构。
2.根据权利要求1所述的车辆行进路线推定装置，其特征在于，
还具有以下一种机构：若存在多个静止物体，就各静止物体求得上述转弯半径，再由该转弯半径求出上述车辆的横向角速度，之后由所求出的横向角速度的平均值来推定上述车辆的行进路线。
3.根据权利要求1所述的车辆行进路线推定装置，其特征在于，还具有：
横向角速度求出机构，若存在多个静止物体，根据就各静止物体求得的上述转弯半径和上述车辆的速度，由该横向角速度求出机构按每个上述静止物体求出上述车辆的横向角速度；
横向角速度平均值求出机构，以求得的对应于每个上述静止物体的横向角速度，由该横向角速度平均值求出机构求出该横向角速度的平均值。
4.根据权利要求3所述的车辆行进路线推定装置，其特征在于，
还具有横向角速度差值求出机构，由其求出由上述车辆的横向角速度传感器检测出的横向角速度值和上述横向角速度的平均值之差，所求得的该差值能用于修正该横向角速度传感器的检测值。
CN201180031577.3A 2010-06-29 2011-06-15 车辆行进路线推定装置 Active CN102959600B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-148345 2010-06-29
JP2010148345 2010-06-29
PCT/JP2011/003416 WO2012001896A1 (ja) 2010-06-29 2011-06-15 車両の進行路推定装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102959600A true CN102959600A (zh) 2013-03-06
CN102959600B CN102959600B (zh) 2015-01-14

Family

ID=45401643

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180031577.3A Active CN102959600B (zh) 2010-06-29 2011-06-15 车辆行进路线推定装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9043132B2 (zh)
EP (1) EP2590152B1 (zh)
JP (1) JP5746695B2 (zh)
CN (1) CN102959600B (zh)
WO (1) WO2012001896A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104269070A (zh) * 2014-08-20 2015-01-07 东风汽车公司 一种车辆主动安全预警方法和运用该方法的安全预警***
CN106414221A (zh) * 2014-05-08 2017-02-15 沃尔沃汽车公司 用于提供对象预测表示的方法
CN107949768A (zh) * 2015-08-28 2018-04-20 日产自动车株式会社 车辆位置推定装置、车辆位置推定方法
CN108068693A (zh) * 2016-11-18 2018-05-25 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN109791736A (zh) * 2016-09-28 2019-05-21 本田技研工业株式会社 车辆控制装置

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012066777A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Mazda Motor Corp ヨーレートのずれ検出装置
US9983301B2 (en) * 2015-10-02 2018-05-29 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle radar system to determine yaw-rate of a target vehicle
CN106127883B (zh) * 2016-06-23 2018-11-02 北京航空航天大学 驾驶事件检测方法
JP2018055539A (ja) * 2016-09-30 2018-04-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体の状態算出装置、状態算出方法、プログラムおよびそれを記録した記録媒体
EP3415945B1 (en) 2017-06-12 2024-01-10 Aptiv Technologies Limited Method of determining the yaw rate of a target vehicle
EP3483625B1 (en) * 2017-11-10 2023-01-04 Denso Corporation Automotive radar system with direct measurement of yaw rate and/or heading of object vehicle
DE102017221691A1 (de) * 2017-12-01 2019-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs
FR3079026B1 (fr) * 2018-03-15 2021-01-01 Sysnav Procede de calibration d'un gyrometre equipant un vehicule
EP3572839A1 (en) 2018-05-23 2019-11-27 Aptiv Technologies Limited Method of estimating a velocity magnitude of a moving target in a horizontal plane and radar detection system
EP3575827A1 (en) 2018-06-01 2019-12-04 Aptiv Technologies Limited Method for robust estimation of the velocity of a target using a host vehicle
EP3611541B1 (en) 2018-08-16 2024-07-03 Aptiv Technologies AG Method of determining an uncertainty estimate of an estimated velocity
JP2021002112A (ja) * 2019-06-20 2021-01-07 三菱電機株式会社 自動二輪車の運転支援装置
CA3150882A1 (en) 2019-10-10 2021-04-15 Thales Canada Inc. System and method to determine low-speed and stationary state of a rail vehicle
KR20210097869A (ko) * 2020-01-30 2021-08-10 현대자동차주식회사 이동체에서 주행 가이드 라인 제어 방법 및 장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1052143A2 (de) * 1999-05-08 2000-11-15 DaimlerChrysler AG Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
US20010053955A1 (en) * 2000-05-18 2001-12-20 Noriaki Shirai Traveling-path estimation apparatus for vehicle
CN101612938A (zh) * 2008-06-25 2009-12-30 通用汽车环球科技运作公司 用于车辆安全***的判断线计算
JP2010019628A (ja) * 2008-07-09 2010-01-28 Honda Motor Co Ltd ナビゲーション装置および車両の走行安全装置
CN101685577A (zh) * 2008-09-25 2010-03-31 福特全球技术公司 在道路环境中评估车辆路径的方法和车辆路径评估***

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8909074D0 (en) * 1989-04-21 1989-06-07 Lotus Group Plc Vehicle control system
US5754099A (en) * 1994-03-25 1998-05-19 Nippondenso Co., Ltd. Obstacle warning system for a vehicle
DE4414192C2 (de) * 1994-04-22 1996-06-13 Siemens Ag Verfahren zur Ermittlung einer Sicherheitszone um eine selbstbewegliche mobile Einheit
US5745870A (en) * 1994-09-14 1998-04-28 Mazda Motor Corporation Traveling-path prediction apparatus and method for vehicles
JPH08132997A (ja) 1994-09-14 1996-05-28 Mazda Motor Corp 車両の進行路推定装置及びその推定方法
JP3257410B2 (ja) * 1995-11-24 2002-02-18 トヨタ自動車株式会社 車載走査型レーダ装置
JP3427809B2 (ja) * 2000-03-09 2003-07-22 株式会社デンソー 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体
JP2002352399A (ja) * 2001-05-23 2002-12-06 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
DE10218924A1 (de) * 2002-04-27 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Kursprädiktion bei Kraftfahrzeugen
JP2005332192A (ja) * 2004-05-19 2005-12-02 Toyota Motor Corp 操舵支援システム
JP4442520B2 (ja) * 2005-06-27 2010-03-31 株式会社デンソー 車両用進路推定装置
JP5055812B2 (ja) * 2006-04-07 2012-10-24 マツダ株式会社 車両の障害物検知装置
JP4899599B2 (ja) 2006-04-07 2012-03-21 マツダ株式会社 車両の障害物検知装置
DE102006018974A1 (de) * 2006-04-25 2007-10-31 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Verfahren zur Kalibrierung einer Gierratenmessung
JP2008027309A (ja) * 2006-07-24 2008-02-07 Sumitomo Electric Ind Ltd 衝突判定システム、及び衝突判定方法
JP4596063B2 (ja) * 2008-09-30 2010-12-08 株式会社デンソー 車両操舵制御装置
JP5410730B2 (ja) * 2008-10-09 2014-02-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車の外界認識装置
US8954260B2 (en) * 2010-06-15 2015-02-10 GM Global Technology Operations LLC Method and system for collision assessment for vehicles
JP2012066777A (ja) 2010-09-27 2012-04-05 Mazda Motor Corp ヨーレートのずれ検出装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1052143A2 (de) * 1999-05-08 2000-11-15 DaimlerChrysler AG Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
US20010053955A1 (en) * 2000-05-18 2001-12-20 Noriaki Shirai Traveling-path estimation apparatus for vehicle
CN101612938A (zh) * 2008-06-25 2009-12-30 通用汽车环球科技运作公司 用于车辆安全***的判断线计算
JP2010019628A (ja) * 2008-07-09 2010-01-28 Honda Motor Co Ltd ナビゲーション装置および車両の走行安全装置
CN101685577A (zh) * 2008-09-25 2010-03-31 福特全球技术公司 在道路环境中评估车辆路径的方法和车辆路径评估***

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106414221A (zh) * 2014-05-08 2017-02-15 沃尔沃汽车公司 用于提供对象预测表示的方法
CN106414221B (zh) * 2014-05-08 2018-09-04 沃尔沃汽车公司 用于提供对象预测表示的方法
US10435017B2 (en) 2014-05-08 2019-10-08 Volvo Car Corporation Method for providing an object prediction representation
CN104269070A (zh) * 2014-08-20 2015-01-07 东风汽车公司 一种车辆主动安全预警方法和运用该方法的安全预警***
CN104269070B (zh) * 2014-08-20 2017-05-17 东风汽车公司 一种车辆主动安全预警方法和运用该方法的安全预警***
CN107949768A (zh) * 2015-08-28 2018-04-20 日产自动车株式会社 车辆位置推定装置、车辆位置推定方法
CN107949768B (zh) * 2015-08-28 2018-10-12 日产自动车株式会社 车辆位置推定装置、车辆位置推定方法
CN109791736A (zh) * 2016-09-28 2019-05-21 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN108068693A (zh) * 2016-11-18 2018-05-25 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN108068693B (zh) * 2016-11-18 2021-01-15 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2012001896A1 (ja) 2013-08-22
EP2590152B1 (en) 2016-04-20
JP5746695B2 (ja) 2015-07-08
US9043132B2 (en) 2015-05-26
US20130110391A1 (en) 2013-05-02
EP2590152A4 (en) 2014-05-14
CN102959600B (zh) 2015-01-14
EP2590152A1 (en) 2013-05-08
WO2012001896A1 (ja) 2012-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102959600B (zh) 车辆行进路线推定装置
CN106054174B (zh) 使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法
CN106796291B (zh) 车载用物体判别装置
US9280824B2 (en) Vehicle-surroundings monitoring device
JP2002168953A (ja) 車両周辺監視装置
JP5120140B2 (ja) 衝突推定装置及び衝突推定プログラム
CN113267199A (zh) 行驶轨迹规划方法及装置
JP5511431B2 (ja) 駐車支援装置
US11753002B2 (en) Vehicular control system
CN112130158B (zh) 对象距离测量装置和方法
US11361543B2 (en) System and method for detecting objects
KR20180039900A (ko) 진행경로 시나리오에 따라 충돌가능성을 판단하고 차량을 제어하는 장치 및 방법
JP2000002535A (ja) カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置
JP5490633B2 (ja) 車両の進行路推定装置
JP3954053B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP6375867B2 (ja) 車載用物体判別装置
JP5460413B2 (ja) 自車位置認識装置
US12024161B2 (en) Vehicular control system
JP2001215274A (ja) 車両周辺監視装置
JP5732890B2 (ja) 並走体検出装置及び並走体検出方法
CN109866682A (zh) 车辆fcw的报警方法、装置及汽车
CN116152756A (zh) 车辆状态确定方法、装置、电子设备及可读存储介质
JP2024007158A (ja) 表示制御装置、表示制御用コンピュータプログラム及び表示制御方法
CN101687475B (zh) 用于示出停车位的控制装置和方法
CN113954634A (zh) 一种全液晶仪表盘路况仿真显示方法及显示***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant