JP2000002535A

JP2000002535A - カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置

Info

Publication number: JP2000002535A
Application number: JP10166722A
Authority: JP
Inventors: Hideo Araki; 秀夫荒木
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 1998-06-15
Filing date: 1998-06-15
Publication date: 2000-01-07

Abstract

(57)【要約】【課題】自車前方のカーブ路の曲率を簡単にかつ精度よ
く検出する。【解決手段】前方車両の速度ベクトルが導出され、その
速度ベクトルと自車の進行方向軸との成す角が導出され
（ステップＳ２）、前方車両の車線幅方向への車線変位
が算出され（ステップＳ３）、この車線変位と所定値
（車線幅相当）との比較により、前方車両が自車と同一
車線上の先行車両か否か判定され（ステップＳ４）、先
行車両であると判断されると（ステップＳ４のＹＥ
Ｓ）、先行車両との間の車間距離及び先行車両の速度ベ
クトルと自車の進行方向軸との成す角を用いて、カーブ
路の曲率が算出される（ステップＳ５）。前方車両は自
車と異なる車線を走行していると判断されると（ステッ
プＳ４のＮＯ）、補正車間距離を用いてカーブ路の曲率
が算出され（ステップＳ６）、各前方車両の速度ベクト
ルに基づいて導出された曲率の平均が求められる（ステ
ップＳ８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車前方におけ
るカーブ路の曲率を検出するカーブ路の曲率検出方法及
びこれに用いる検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車前方におけるカーブ路の曲率
を検出する方法として、ヨーレートセンサ等により検出
される自車のヨーレート、或いは舵角センサにより検出
される舵角に基づき、自車が走行中のカーブ路の曲率を
導出することが行われている。

【０００３】一方、このようなヨーレートや舵角に基づ
く曲率の導出に加えて、自車と同一車線を走行する先行
車両と認識される車両の位置情報から、幾何学的な計算
により、自車の前方におけるカーブの曲率を検出するこ
とが提案されている。

【０００４】また、自車と同一車線を走行する先行車両
と認識される車両の位置の時系列的な変化から自車の前
方におけるカーブの曲率を検出することも提案されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、自車のヨーレ
ートや舵角に基づき曲率を導出する方法の場合、自車が
既にカーブ路を走行していることが条件となるため、自
車の前方に存在するカーブ路についてその曲率を検出す
ることができないという問題がある。

【０００６】また、先行車両と認識される車両の位置も
加味して曲率を導出する方法の場合、自車の前方におけ
るカーブ路の曲率を検出することは可能であるものの、
先行車両が車線変更したときには、先行車両の位置の変
化が誤差となって曲率に反映されることになり、先行車
両の位置の検出精度が曲率の検出に大きく影響するとい
う問題がある。

【０００７】更に、先行車両の位置の時系列的な変化か
ら自車前方におけるカーブ路の曲率を検出する場合、演
算量が非常に多くなるという問題がある。

【０００８】この発明が解決しようとする課題は、自車
の前方におけるカーブ路の曲率を簡単にかつ精度よく検
出できるようにすることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明におけるカーブ路の曲率検出方法は、自
車の前方を走行する前方車両の自車に対する位置及び前
記前方車両の速度ベクトルを導出し、導出した前記前方
車両の位置及び速度ベクトルに基づき、自車の走行車線
に対する前記前方車両の車線幅方向への車線変位を導出
し、導出した前記車線変位が所定値以内であれば前記前
方車両を自車と同一車線を走行する先行車両であると判
断し、自車の進行方向と前記先行車両の前記速度ベクト
ルの方向軸との成す角度及び自車と前記先行車両との車
間距離から、前記先行車両が走行中の自車前方における
カーブ路の曲率を演算し、前記車線変位が前記所定値以
内でなければ、前記車線変位及び前記前方車両との車間
距離に基づき、前記前方車両を自車と同一車線を走行す
る先行車両と仮定したときの補正車間距離を導出し、自
車の進行方向と前記前方車両の前記速度ベクトルの方向
軸との成す角度、及び導出した前記補正車間距離から前
記前方車両が走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率
を演算することを特徴としている。

【００１０】このような構成によれば、速度ベクトルに
基づいて導出した車線変位が所定値以内であるか否かに
より、前方車両が自車と同一車線を走行する先行車両か
否か判断される。そして、先行車両であると判断される
と、自車の進行方向とその先行車両の速度ベクトルの方
向軸との成す角度、及び自車と先行車両との車間距離か
ら、先行車両が走行中の自車前方におけるカーブ路の曲
率が簡単な演算により得られる。

【００１１】一方、前方車両が先行車両ではないと判断
されると、車線変位及び前方車両との車間距離に基づ
き、前方車両を自車と同一車線を走行する先行車両と仮
定したときの補正車間距離が導出され、自車の進行方向
と前方車両の速度ベクトルの方向軸との成す角度、及び
導出した補正車間距離から前方車両が走行中の自車前方
におけるカーブ路の曲率が簡単な演算により得られる。

【００１２】従って、従来のように複雑な演算を行う必
要がなく、簡単な演算によって自車前方のカーブ路の曲
率を精度よく算出できる。

【００１３】また、本発明におけるカーブ路の曲率検出
方法は、前記前方車両が複数あるときに、前記各前方車
両それぞれの速度ベクトルに基づき、前記各前方車両が
走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率をぞれぞれ演
算し、演算した前記各曲率の平均値を求めてそのカーブ
路の曲率とすることを特徴としている。

【００１４】こうすると、複数の前方車両の速度ベクト
ルに基づいて演算した各曲率の平均値をとるため、カー
ブ路の曲率をより高精度に導出することができる。

【００１５】更に、本発明におけるカーブ路の曲率検出
方法は、車間距離センサにより自車と前記前方車両との
車間距離を検出し、検出した前記車間距離、及び前記車
間距離センサと前記前方車両とを結ぶ直線と自車の進行
方向軸との成す角度から、前記進行方向軸及びこれに直
交する軸とによる二次元座標における前記前方車両の位
置を導出し、導出した前記前方車両の位置、自車の車速
及び自車のヨーレートに基づき、前記前方車両の速度ベ
クトルを導出すると共に、導出した前記前方車両の速度
ベクトルの方向軸と前記進行方向軸との成す角度及び前
記前方車両の位置から前記車線変位を導出することを特
徴としている。

【００１６】こうすると、前方車両の速度ベクトルを導
出してこれに基づき車線変位を導出することが可能にな
る。

【００１７】また、本発明におけるカーブ路の曲率検出
方法は、前記所定値が、ほぼ車線幅に等しいことを特徴
としている。

【００１８】こうすると、車線変位が所定値である車線
幅以内であるか否かが判断され、前方車両が自車と同一
車線を走行する先行車両かどうか容易に判断できる。

【００１９】ところで、本発明におけるカーブ路の曲率
検出方法に用いる曲率検出装置は、自車と自車の前方を
走行する前方車両との車間距離を検出する車間距離セン
サと、自車の車速を検出する車輪速センサと、自車のヨ
ーレートを検出するヨーレートセンサと、前記各センサ
の出力信号に基づき自車前方におけるカーブの曲率を演
算する演算手段とを備え、前記演算手段が、前記車間距
離センサによる前記車間距離、及び前記車間距離センサ
と前記前方車両とを結ぶ直線と自車の進行方向軸との成
す角度から、前記進行方向軸及びこれに直交する軸とに
よる二次元座標における前記前方車両の位置を導出する
位置導出部と、前記位置導出部による前記前方車両の位
置、前記車輪速センサによる自車の車速及び自車の前記
ヨーレートセンサによるヨーレートに基づき、前記前方
車両の速度ベクトルを導出する速度ベクトル導出部と、
前記速度ベクトル導出部による前記前方車両の速度ベク
トルの方向軸と前記進行方向軸との成す角度及び前記前
方車両の位置から前記車線変位を導出する車線変位導出
部と、前記車線変位導出部による前記車線変位が所定値
以内であるかどうかにより前記前方車両が自車と同一車
線を走行する先行車両であるかどうかを判断する判断部
と、前記判断部により前記前方車両が先行車両であると
判断されるときに、前記進行方向軸と前記先行車両の前
記速度ベクトルの方向軸との成す角度及び自車と前記先
行車両との車間距離から前記先行車両が走行中の自車前
方におけるカーブ路の曲率を演算し、前記判断部により
前記前方車両が先行車両ではないと判断されるときに、
前記車線変位及び前記前方車両との車間距離に基づき、
前記前方車両を自車と同一車線を走行する先行車両と仮
定したときの補正車間距離を導出し、自車の進行方向と
前記前方車両の前記速度ベクトルの方向軸との成す角
度、及び導出した前記補正車間距離から前記前方車両が
走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率を演算する演
算部とにより構成されていることを特徴としている。

【００２０】このような構成によれば、演算手段を構成
する速度ベクトル導出部により前方車両の速度ベクトル
が導出され、車線変位導出部により車線変位が導出さ
れ、判断部により、導出された車線変位が所定値以内で
あるかどうかによって前方車両が先行車両であるかどう
か判断される。

【００２１】そして、先行車両であると判断されると、
演算手段を構成する演算部により、自車の進行方向とそ
の先行車両の速度ベクトルの方向軸との成す角度、及び
自車と先行車両との車間距離から、先行車両が走行中の
自車前方におけるカーブ路の曲率が簡単な演算により得
られる。一方、前方車両が先行車両ではないと判断され
ると、演算部により、車線変位及び前方車両との車間距
離に基づき、前方車両を自車と同一車線を走行する先行
車両と仮定したときの補正車間距離が導出され、自車の
進行方向と前方車両の速度ベクトルの方向軸との成す角
度、及び導出した補正車間距離から前方車両が走行中の
自車前方におけるカーブ路の曲率が簡単な演算により得
られる。従って、従来のように複雑な演算を行う必要が
なく、簡単な演算によって自車前方のカーブ路の曲率を
精度よく算出することが可能となる。

【００２２】更に、本発明におけるカーブ路の曲率検出
装置は、前記演算手段が、複数の前記前方車両それぞれ
の速度ベクトルに基づき、前記各前方車両が走行中の自
車前方におけるカーブ路の曲率をぞれぞれ演算し、演算
した前記各曲率の平均値を求めてそのカーブ路の曲率と
することを特徴としている。

【００２３】このようにすることで、複数の前方車両の
速度ベクトルに基づいて演算した各曲率の平均値をとる
ことによって、カーブ路の曲率をより高精度に導出する
ことができる。

【００２４】また、本発明におけるカーブ路の曲率検出
装置は、前記車間距離センサが、自車の進行方向軸の直
交方向にレーザ光を所定角度ずつ走査して前記前方車両
に照射し、前記前方車両からの反射光を受光し、各照射
点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受光するまで
の時間及び光速に基づき自車から前方車両までの車間距
離を算出するスキャンレーザレーダから成ることを特徴
としている。

【００２５】この場合、車間距離センサをスキャンレー
ザレーダにより構成することで、精度よく車間距離を検
出することができる。

【００２６】更に、本発明におけるカーブ路の曲率検出
装置は、前記所定値が、ほぼ車線幅に等しいことを特徴
としている。

【００２７】こうすると、車線変位が所定値である車線
幅以内であるか否かが判断され、前方車両が自車と同一
車線を走行する先行車両かどうか容易に判断できる。

【００２８】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２ないし図４は動作説明図、図５は動作説明用
フローチャートである。

【００２９】まず、システムの構成について説明する。
図１において、１は車間距離センサであり、例えば半導
体レーザ等から成るスキャンレーザレーダにより構成さ
れており、レーザ光がステッピングモータ等により１゜
などの所定角度ずつ回転されるミラーによりその反射角
度が変更されて自車の進行方向軸の直交方向に走査さ
れ、このように所定角度ずつ走査されたレーザ光が前方
車両に照射され、車間距離センサ１に内蔵されたフォト
トランジスタ等の受光素子（図示せず）により前方車両
からの反射光が受光され、その受光信号が後述するＥＣ
Ｕに出力され、このＥＣＵにより各照射点ごとにレーザ
光を照射してから反射光を受光するまでの時間及び光速
に基づき自車から前方車両までの車間距離が算出され
る。このとき、レーザ光の各照射点に対する照射角度が
わかっているため、車間距離センサ１と各照射点とを結
ぶ直線が自車の進行方向軸と成す角度も同時に導出され
る。

【００３０】更に図１において、２は自車の車速を検出
する車輪速センサ、３は自車のヨーレートを検出するヨ
ーレートセンサ、４はＥＣＵであり、各センサ１〜３の
出力を取り込んで所定の演算を行う演算手段として機能
するほか、その演算結果その他を表示する表示部５及び
衝突を回避すべく所定条件下で自動制動を行う走行制御
装置６の制御等も行う。

【００３１】このＥＣＵ４の演算手段としての機能につ
いて詳細に説明すると、車間距離センサ１により検出さ
れる自車と自車の前方を走行する前方車両との車間距
離、及び車間距離センサ１と前方車両とを結ぶ直線と自
車の進行方向軸（以下、これをＸ軸という）との成す角
度から、Ｘ軸及びこれに直交する軸（以下、これをＹ軸
という）とによる二次元座標であるＸ−Ｙ座標系におけ
る前方車両の位置を導出する。このような位置導出処理
が位置導出部に相当する。

【００３２】そして、導出した前方車両の位置、車輪速
センサ２による自車の車速及びヨーレートセンサ３によ
る自車のヨーレートに基づき、前方車両の速度ベクトル
を導出する。この処理が速度ベクトル導出部に相当す
る。更に、導出した前方車両の速度ベクトルの方向軸と
Ｘ軸との成す角度及び前方車両の位置から、自車の走行
車線に対する前方車両の車線幅方向への車線変位を導出
する。この処理が車線変位導出部に相当する。

【００３３】また、導出した車線変位が所定値である車
線幅（例えば２ｍ）に等しい値以内であるかどうかによ
り、その前方車両が自車と同一車線を走行する先行車両
であるかどうかを判断し、このような判断処理が判断部
に相当する。

【００３４】そして、前方車両が先行車両であると判断
されるときに、自車の進行方向軸と先行車両の速度ベク
トルの方向軸との成す角度及び自車と先行車両との車間
距離から先行車両が走行中の自車前方におけるカーブ路
の曲率を演算する。一方、前方車両が先行車両ではない
と判断されるときに、車線変位及び前方車両との車間距
離に基づき、前方車両を自車と同一車線を走行する先行
車両と仮定したときの補正車間距離を導出し、自車の進
行方向と前方車両の速度ベクトルの方向軸との成す角
度、及び導出した補正車間距離から前方車両が走行中の
自車前方におけるカーブ路の曲率を演算する。このよう
な曲率の演算処理が演算部に相当する。尚、この演算部
は、前方車両が複数あるときに、各前方車両の速度ベク
トルに基づいて導出したカーブ路の曲率の平均をとって
そのカーブ路の曲率とする処理を行うようになってい
る。

【００３５】ところで、このときの車線変位の導出の原
理について説明すると、自車及びその前方を走行する前
方車両が図２に示すような状態にある場合において、前
方車両のＸ−Ｙ座標系における位置をリヤエンドの中心
点Ｐで表わし、前方車両の速度ベクトルＶとＸ軸との成
す角及び交点をそれぞれθ、点Ｑとし、自車のフロント
エンドの中心点及びリヤエンドの中心点をそれぞれＯ、
Ｎとし、自車の車長をＬとしたときに、自車及び前方車
両が点Ｍを曲率中心とする同じ曲率のカーブ路の同じ車
線を走行しているとすると、直角三角形ＭＰＱと直角三
角形ＭＮＱが合同であるため、ＰＱ＝ＱＯ＋Ｌという関
係が成立する。

【００３６】そして、点ＰのＸ座標Ｐｘ、Ｙ座標Ｐｙ
は、上記したように車間距離センサ１による車間距離、
及び車間距離センサ１と前方車両とを結ぶ直線とＸ軸と
の成す角度から算出され、導出された点ＰのＸ座標Ｐ
ｘ、Ｙ座標Ｐｙ、自車の車速及び自車のヨーレートに基
づき、前方車両の速度ベクトルＶが導出され、この速度
ベクトルＶのＸ軸成分Ｖｘ及びＹ軸成分Ｖｙから上記し
た角θが数式１の演算によって算出される。

【００３７】

【数１】

【００３８】従って、上記した（ＰＱ＝ＱＯ＋Ｌ）の条
件を踏まえて、自車の走行車線に対する前方車両の車線
幅方向への車線変位ｄは数式２のように表わすことがで
き、数式２のＰｘ、Ｐｙに算出された値を代入すると共
に、角θに算出された速度ベクトルＶのＸ軸、Ｙ軸成分
Ｖｘ、Ｖｙを代入することにより車線変位ｄを得ること
ができ、得られた車線変位ｄの大きさが車線幅にほぼ等
しい所定値ｗ（例えば２ｍ）より大きいか否かを判定す
ることによって、前方車両が自車と同じ車線を走行して
いるか否かがわかる。

【００３９】

【数２】

【００４０】尚、数式２において、Ｌ０は自車の中心軸
から車間距離センサ１の設置位置までのずれ量（図２参
照）を表わしている。

【００４１】また、前方車両の速度ベクトルは、通常あ
る処理時刻の車間距離と次の処理時刻の車間距離とから
求められるが、このようにして求めた速度ベクトルの場
合、ノイズの影響が大きくなって上記した車線変位ｄの
精度低下を招くことから、本実施形態では精度の向上を
図るためにカルマンフィルタを用いた演算を行って速度
ベクトルを導出している。

【００４２】つまり、ある時刻ｋ及び次の時刻ｋ＋１に
おける自車及び前方車両が、図３（ａ）に示すような位
置関係にあるときに（同図中の破線は時刻ｋ、図中の実
線は時刻ｋ＋１を示す）、まず自車の時刻ｋの座標系に
おける時刻ｋの前方車両の位置、速度、加速度からその
ときの前方車両の状態を求め、続いて図３（ｂ）に示す
ように、自車が停止していると仮定したときの自車の時
刻ｋにおける座標系での時刻ｋ＋１の前方車両の状態を
演算する。

【００４３】更に図３（ｃ）に示すように、前方車両の
位置から自車の移動量を差し引いて自車の旋回成分αだ
け逆回転させることによって、自車の時刻ｋ＋１におけ
る座標系での時刻ｋ＋１の前方車両の状態への置き換え
を行う。このとき、カルマンフィルタによるカルマンゲ
インを用い、各センサの出力値から自車の時刻ｋ＋１の
座標系における時刻ｋ＋１の前方車両の状態を高精度に
導出でき、この自車の時刻ｋ＋１座標系における時刻ｋ
＋１の前方車両の状態と自車の時刻ｋの座標系における
時刻ｋの前方車両の状態とから速度ベクトルが高精度に
導出できる。

【００４４】但し、図３中のＰｘ、Ｐｙは前方車両の
Ｘ、Ｙ座標を表わし、Ｘ、Ｙの添え字のｋ及びｋ＋１は
自車の時刻ｋ及び時刻ｋ＋１のＸ−Ｙ座標系、Ｐｘ、Ｐ
ｙの添え字のｋ及びｋ＋１は自車の時刻ｋ及び時刻ｋ＋
１のＸ−Ｙ座標系それぞれにおける前方車両のＸ、Ｙ座
標を表わす。

【００４５】そして、このようにしてＥＣＵ４により前
方車両の速度ベクトルが導出されると共に、この速度ベ
クトルに基づいて前方車両の車線変位ｄが導出され、Ｅ
ＣＵ４により、車線変位ｄと車線幅に相当する所定値と
の比較から、図４に示すように、前方車両が自車と同じ
車線を走行する先行車両であると判断されると、自車と
先行車両との間の車間距離Ｄ及び先行車両の速度ベクト
ルと自車の進行方向軸との成す角θより、数式３の演算
によってカーブ路の曲率Ｒが算出される。

【００４６】

【数３】

【００４７】一方、ＥＣＵ４により、車線変位ｄと車線
幅に相当する所定値との比較から、図４中の１点鎖線に
示すように、前方車両が自車と異なる車線を走行する車
両であると判断されると、自車とその前方車両との間の
実際の車間距離Ｄと車線変位ｄとを用いて、数式４の演
算により、自車と同一車線上を走行するとしたときの補
正車間距離Ｄ’が算出され、数式３におけるＤに代えて
この補正車間距離Ｄ’を用いた演算によりカーブ路の曲
率Ｒが算出される。

【００４８】

【数４】

【００４９】また、自車と同一車線を走行すると否とに
かかわらず前方車両が複数あるときには、各前方車両の
速度ベクトルに基づいて導出したカーブ路の曲率の平均
が算出され、算出された値がそのカーブ路の曲率とされ
る。

【００５０】つぎに、一連の動作について図５のフロー
チャートを参照して説明する。

【００５１】図５に示すように、車間距離センサ１の出
力信号に基づき、自車の前方における車両の認識が行わ
れ（ステップＳ１）、その前方車両の速度ベクトルが導
出されると共に、その速度ベクトルと自車の進行方向軸
との成す角θが上記した数式１の演算により導出される
（ステップＳ２）。

【００５２】続いて、上記した数式２の演算により前方
車両の車線変位ｄが算出され（ステップＳ３）、算出さ
れた車線変位ｄと車線幅相当の所定値との比較により、
その前方車両が自車と同一車線を走行する先行車両か否
かの判定がなされ（ステップＳ４）、この判定結果がＹ
ＥＳであれば、自車と先行車両との間の車間距離Ｄ及び
先行車両の速度ベクトルと自車の進行方向軸との成す角
θを用いて、上記した数式３の演算によりカーブ路の曲
率Ｒが算出される（ステップＳ５）。

【００５３】一方、ステップＳ４の判定結果がＮＯであ
れば、その前方車両は自車と異なる車線を走行している
と判断され、上記した数式４による補正車間距離Ｄ’を
用いた数式３の演算が行われてカーブ路の曲率Ｒが算出
され（ステップＳ６）、その後上記したステップＳ５の
処理を経た後と共にステップＳ７に移行する。

【００５４】そして、前方車両すべての速度ベクトルに
基づく上記した曲率の算出が終了したか否かの判定がな
され（ステップＳ７）、この判定結果がＮＯであれば上
記したステップＳ２に戻ってステップＳ２以降の処理が
繰り返され、判定結果がＹＥＳであれば各前方車両の速
度ベクトルに基づいて導出された曲率Ｒの平均値が求め
られ（ステップＳ８）、求められた曲率Ｒの平均値がそ
のカーブ路の曲率とされ、その後動作は終了する。尚、
途中で車線変更を行った前方車両についても再度速度ベ
クトルが導出されて曲率の演算が行われ、平均値の計算
に用いられる。

【００５５】従って、上記した実施形態によれば、前方
車両が先行車両であると判断されると、自車の進行方向
とその先行車両の速度ベクトルの方向軸との成す角度
θ、及び自車と先行車両との車間距離Ｄから、先行車両
が走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率Ｒが簡単な
演算により得られ、前方車両が先行車両ではないと判断
されると、車線変位ｄ及び前方車両との車間距離Ｄに基
づき、前方車両を自車と同一車線を走行する先行車両と
仮定したときの補正車間距離Ｄ’から前方車両が走行中
の自車前方におけるカーブ路の曲率Ｒが簡単な演算によ
り得られるため、従来のように複雑な演算を行う必要が
なく、簡単な演算によって自車前方のカーブ路の曲率Ｒ
を精度よく算出できる。

【００５６】また、複数の前方車両の速度ベクトルに基
づいて演算した各曲率Ｒの平均値をとるため、カーブ路
の曲率をより高精度に導出することができる。

【００５７】更に、車線変位ｄが所定値である車線幅
（例えば２ｍ）以内であるか否かを判断することで、前
方車両が自車と同一車線を走行する先行車両かどうかを
容易に判断することが可能になる。

【００５８】また、車間距離センサ１をスキャンレーザ
レーダにより構成することで、精度よく車間距離を検出
することが可能になる。

【００５９】なお、上記した実施形態では、車間距離セ
ンサ１をスキャンレーザレーダにより構成した場合につ
いて説明したが、車間距離センサ１はスキャンレーザレ
ーダに限定されるものでないのはいうまでもない。

【００６０】また、上記した実施形態では、追突を未然
に防止するための走行制御装置６を備えている場合につ
いて説明したが、この走行制御装置を特に備えていなく
てもこの発明を同様に実施することは可能である。

【００６１】更に、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００６２】

【発明の効果】以上のように請求項１、５に記載の発明
によれば、従来のように複雑な演算を行う必要がないた
め、簡単な演算によって自車前方のカーブ路の曲率を精
度よく算出できる。

【００６３】また、前方車両が自車と同一車線を走行し
ているか否かにかかわらず、前方車両の速度ベクトルに
基づいてカーブ路の曲率を簡単にかつ精度よく検出する
ことができる。

【００６４】また、請求項２、６に記載の発明によれ
ば、複数の前方車両の速度ベクトルに基づいて演算した
各曲率の平均値をとることで、カーブ路の曲率をより高
精度に導出することができる。

【００６５】更に、請求項３に記載の発明によれば、前
方車両の速度ベクトルを導出してこれに基づき車線変位
を簡単に導出することが可能になる。

【００６６】また、請求項４、８に記載の発明によれ
ば、車線変位が所定値である車線幅以内であるか否かに
よって、前方車両が自車と同一車線を走行する先行車両
かどうか容易に判断することが可能になる。

【００６７】更に、請求項７に記載の発明によれば、車
間距離センサをスキャンレーザレーダにより構成するた
め、精度よく車間距離を検出することができ、カーブ路
の曲率の検出精度を向上することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。

【図２】一実施形態の動作説明図である。

【図３】一実施形態の動作説明図である。

【図４】一実施形態の動作説明図である。

【図５】一実施形態の動作説明用フローチャートであ
る。

【符号の説明】

１車間距離センサ２車輪速センサ３ヨーレートセンサ４ＥＣＵ（演算手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 ＺＦターム(参考） 2F112 AD01 BA06 BA09 BA18 CA05 CA20 DA15 DA25 DA28 FA45 FA50 5H180 AA01 BB15 CC03 CC14 LL04 5J070 AA01 AC01 AC03 AC06 AC13 AC20 AE01 AF03 AG09 AK22 BF19 BF20 5J084 AA02 AA04 AA05 AA07 AA10 AB01 AB20 AD01 AD06 AD07 BA04 BA11 BA36 BA49 CA12 CA19 CA31 DA09 EA29 EA31

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の前方を走行する前方車両の自車に
対する位置及び前記前方車両の速度ベクトルを導出し、
導出した前記前方車両の位置及び速度ベクトルに基づ
き、自車の走行車線に対する前記前方車両の車線幅方向
への車線変位を導出し、導出した前記車線変位が所定値
以内であれば前記前方車両を自車と同一車線を走行する
先行車両であると判断し、自車の進行方向と前記先行車
両の前記速度ベクトルの方向軸との成す角度及び自車と
前記先行車両との車間距離から、前記先行車両が走行中
の自車前方におけるカーブ路の曲率を演算し、前記車線
変位が前記所定値以内でなければ、前記車線変位及び前
記前方車両との車間距離に基づき、前記前方車両を自車
と同一車線を走行する先行車両と仮定したときの補正車
間距離を導出し、自車の進行方向と前記前方車両の前記
速度ベクトルの方向軸との成す角度、及び導出した前記
補正車間距離から前記前方車両が走行中の自車前方にお
けるカーブ路の曲率を演算することを特徴とするカーブ
路の曲率検出方法。
【請求項２】前記前方車両が複数あるときに、前記各
前方車両それぞれの速度ベクトルに基づき、前記各前方
車両が走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率をぞれ
ぞれ演算し、演算した前記各曲率の平均値を求めてその
カーブ路の曲率とすることを特徴とする請求項１に記載
のカーブ路の曲率検出方法。
【請求項３】車間距離センサにより自車と前記前方車
両との車間距離を検出し、検出した前記車間距離、及び
前記車間距離センサと前記前方車両とを結ぶ直線と自車
の進行方向軸との成す角度から、前記進行方向軸及びこ
れに直交する軸とによる二次元座標における前記前方車
両の位置を導出し、導出した前記前方車両の位置、自車
の車速及び自車のヨーレートに基づき、前記前方車両の
速度ベクトルを導出すると共に、導出した前記前方車両
の速度ベクトルの方向軸と前記進行方向軸との成す角度
及び前記前方車両の位置から前記車線変位を導出するこ
とを特徴とする請求項１または２に記載のカーブ路の曲
率検出方法。
【請求項４】前記所定値が、ほぼ車線幅に等しいこと
を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のカー
ブ路の曲率検出方法。
【請求項５】自車と自車の前方を走行する前方車両と
の車間距離を検出する車間距離センサと、自車の車速を
検出する車輪速センサと、自車のヨーレートを検出する
ヨーレートセンサと、前記各センサの出力信号に基づき
自車前方におけるカーブの曲率を演算する演算手段とを
備え、前記演算手段が、前記車間距離センサによる前記車間距離、及び前記車間
距離センサと前記前方車両とを結ぶ直線と自車の進行方
向軸との成す角度から、前記進行方向軸及びこれに直交
する軸とによる二次元座標における前記前方車両の位置
を導出する位置導出部と、前記位置導出部による前記前方車両の位置、前記車輪速
センサによる自車の車速及び自車の前記ヨーレートセン
サによるヨーレートに基づき、前記前方車両の速度ベク
トルを導出する速度ベクトル導出部と、前記速度ベクトル導出部による前記前方車両の速度ベク
トルの方向軸と前記進行方向軸との成す角度及び前記前
方車両の位置から前記車線変位を導出する車線変位導出
部と、前記車線変位導出部による前記車線変位が所定値以内で
あるかどうかにより前記前方車両が自車と同一車線を走
行する先行車両であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部により前記前方車両が先行車両であると判断
されるときに、前記進行方向軸と前記先行車両の前記速
度ベクトルの方向軸との成す角度及び自車と前記先行車
両との車間距離から前記先行車両が走行中の自車前方に
おけるカーブ路の曲率を演算し、前記判断部により前記
前方車両が先行車両ではないと判断されるときに、前記
車線変位及び前記前方車両との車間距離に基づき、前記
前方車両を自車と同一車線を走行する先行車両と仮定し
たときの補正車間距離を導出し、自車の進行方向と前記
前方車両の前記速度ベクトルの方向軸との成す角度、及
び導出した前記補正車間距離から前記前方車両が走行中
の自車前方におけるカーブ路の曲率を演算する演算部と
により構成されていることを特徴とするカーブ路の曲率
検出装置。
【請求項６】前記演算手段が、複数の前記前方車両そ
れぞれの速度ベクトルに基づき、前記各前方車両が走行
中の自車前方におけるカーブ路の曲率をぞれぞれ演算
し、演算した前記各曲率の平均値を求めてそのカーブ路
の曲率とすることを特徴とする請求項５に記載のカーブ
路の曲率検出装置。
【請求項７】前記車間距離センサが、自車の進行方向
軸の直交方向にレーザ光を所定角度ずつ走査して前記前
方車両に照射し、前記前方車両からの反射光を受光し、
各照射点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受光す
るまでの時間及び光速に基づき自車から前方車両までの
車間距離を算出するスキャンレーザレーダから成ること
を特徴とする請求項５または６に記載のカーブ路の曲率
検出装置。
【請求項８】前記所定値が、ほぼ車線幅に等しいこと
を特徴とする請求項５ないし７のいずれかに記載のカー
ブ路の曲率検出装置。