JPH08132997A - 車両の進行路推定装置及びその推定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ヨーレートセンサを用いることなく、自車両
の進行路を推定する。 【解決手段】 障害物検出手段２１からの信号に基づ
き、自車両前方に静止物体を静止状態判定手段２２によ
って検出する。自車両前方に静止物体を検出すると、第
１進行路推定手段２３ａによって自車両の障害物に対す
る走行状態を表すデータに基づき、自車両が今後進行す
ると推定される進行路を推定する。進行路を推定するた
めの自車両の障害物に対する走行状態を表すデータとし
ては、自車両と静止物体との距離、自車両からみた静止
物体の方位、自車両と静止物体との相対速度及び横移動
速度を用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両前方の障害
物を検出してその障害物から進行路を推定する車両の進
行路推定装置及び推定方法の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車の操舵角や車速等の走行状態
から自車が今後走行すると予測される進行路を推定する
進行路推定手段を備え、レーダ装置の広範囲の走査で得
られる情報の中から、前記走行路推定手段で予測される
走行路に沿った領域内のもののみをピックアップし、自
車と障害物とが接触する可能性を判断するものが知られ
ている（例えば特公昭５１−７８９２号公報参照）。

【０００３】一方、進行路を推定するためにはヨーレー
トセンサを必要とするため、高価となることから、その
ようなセンサを用いることなく進行路を推定したいとい
う要求がある。

【０００４】また、例えば特開平４−３６９８００号公
報に記載されるように、反射器間距離検出手段によって
反射器間距離を検出し、その検出された検出距離に基づ
いてカーブ径推定手段によってカーブ径を推定するシス
テムが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そこで、前記特開平４
−３６９８００号公報に示されるシステムを利用して進
行路（曲率半径）を推定することが考えられる。

【０００６】しかしながら、前記システムは、反射器間
距離に基づいてカーブ径を推定するようにしているた
め、常に複数の反射器を必要とし、単一の反射器ではカ
ーブ径を推定することはできず、進行路推定にそのまま
適用することができない。

【０００７】本発明の目的は、自車両前方の障害物を検
出する場合において、その検出結果を基に静止物体を検
出するようにして、ヨーレートセンサを用いることな
く、静止物体に基づき進行路を推定することができるよ
うにした車両の進行路推定装置及び推定方法を提供する
ものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明では、自車両前方の障害物を検出して、その
障害物が静止物体かどうかを判定し、その判定結果によ
り自車両の進行路を推定するようにした。

【０００９】具体的には、請求項１〜１８の発明は車両
の進行路推定装置に係り、請求項１の発明では、自車両
の前方にある障害物を検出し、この検出された障害物か
ら自車両の進行路を推定するようにした車両の進行路推
定装置であって、自車両の前方に向けてレーダ波を発信
してその前方に存在する障害物を検出する障害物検出手
段と、この障害物検出手段の検出結果に基づいて、自車
両の前方にある障害物が該自車両に対して静止状態であ
るか否かを判定する静止状態判定手段と、この静止状態
判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両の進行路を
推定する進行路推定手段とを備えている。

【００１０】請求項２の発明では、請求項１の発明の車
両の進行路推定装置において、自車両のステアリング舵
角を検出する舵角検出手段と、自車両の車速を検出する
車速検出手段とをさらに具備する。

【００１１】請求項３の発明では、請求項２の発明の車
両の進行路推定装置において、進行路推定手段は、障害
物が静止状態であると判定された場合、自車両の障害物
に対する走行状態を表すデータから該自車両の第１の進
行路を推定する第１の進行路推定手段と、障害物が静止
状態でないと判定された場合、舵角検出手段で検出され
たステアリング舵角と車速検出手段で検出された車速と
に基づいて自車両の第２の進行路を推定する第２の進行
路推定手段とをさらに具備する。

【００１２】請求項４の発明では、請求項３の発明の車
両の進行路推定装置において、第１の進行路推定手段
は、自車両の障害物に対する走行状態を表すデータから
第１の進行路の曲率半径を算出するように構成されてい
るものとする。

【００１３】請求項５の発明では、請求項３の発明の車
両の進行路推定装置において、第２の進行路推定手段
は、舵角検出手段と車速検出手段とに基づいて第２の進
行路の曲率半径を算出するとともに、自車両の横すべり
角を算出するように構成されているものとする。

【００１４】請求項６の発明では、請求項３の発明の車
両の進行路推定装置において、障害物が静止状態である
と判定された場合、第１の進行路推定手段で推定された
第１の進行路を選択し、障害物が静止状態でないと判定
された場合、第２の進行路推定手段で推定された第２の
進行路を選択する選択手段をさらに具備する。

【００１５】請求項７の発明では、請求項３の発明の車
両の進行路推定装置において、自車両の障害物に対する
走行状態を表すデータは、自車両と障害物との距離、自
車両からみた障害物の方位、自車両と静止物体との相対
速度及び横方向の移動速度とする。

【００１６】請求項８の発明では、請求項５の発明の車
両の進行路推定装置において、第２の進行路推定手段
は、横すべり角に基づいて自車両からみた障害物の方位
を算出するように構成する。

【００１７】請求項９の発明では、請求項３の発明の車
両の進行路推定装置において、第１の進行路推定手段
は、複数の障害物に対する走行状態を表すデータから第
１の進行路の曲率半径を算出するように構成する。

【００１８】請求項１０の発明では、自車両の前方にあ
る障害物を検出し、この検出された障害物から自車両の
進行路を推定するようにした車両の進行路推定装置であ
って、自車両の前方に向けてレーダ波を発信してその前
方に存在する複数の障害物を検出する障害物検出手段
と、この障害物検出手段の検出結果に基づいて、自車両
の前方にある各障害物が自車両に対して静止状態である
か否かを判定する静止状態判定手段と、この静止状態判
定手段により静止状態と判定された障害物の静止状態が
変化したか否かを判定する障害物判定手段と、この障害
物判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両の進行路
を推定する進行路推定手段とを備えたことを特徴とす
る。

【００１９】請求項１１の発明では、請求項１０の発明
の車両の進行路推定装置において、自車両のステアリン
グ舵角を検出する舵角検出手段と、自車両の車速を検出
する車速検出手段とをさらに具備するものとする。

【００２０】請求項１２の発明では、請求項１１の発明
の車両の進行路推定装置において、進行路推定手段は、
静止状態判定手段により静止状態であると判定された障
害物が所定数以上の場合、自車両の各障害物に対する走
行状態を表すデータから該自車両の第１の進行路を推定
する第１の進行路推定手段と、前記静止状態判定手段に
より静止状態であると判定された障害物が所定数未満で
ある場合、舵角検出手段で検出されたステアリング舵角
と車速検出手段で検出された車速とに基づいて自車両の
第２の進行路を推定する第２の進行路推定手段とをさら
に具備するものとする。

【００２１】請求項１３の発明では、請求項１２の発明
の車両の進行路推定装置において、第１の進行路推定手
段は、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデータ
から前記第１の進行路の曲率半径を算出するように構成
する。

【００２２】請求項１４の発明では、請求項１２の発明
の車両の進行路推定装置において、第２の進行路推定手
段は、舵角検出手段と車速検出手段とに基づいて第２の
進行路の曲率半径を算出するとともに、自車両の横すべ
り角を算出するように構成する。

【００２３】請求項１５の発明では、請求項１３の発明
の車両の進行路推定装置において、第１の進行路推定手
段は、障害物が３つ以上ある場合、自車両に対して最も
遠い距離に存在する障害物から順に３つの障害物を選択
し、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデータか
ら算出される各進行路の曲率半径の平均値を該自車両の
第１の進行路として推定するように構成する。

【００２４】請求項１６の発明では、請求項１２の発明
の車両の進行路推定装置において、自車両の各障害物に
対する走行状態を表すデータは、自車両と各障害物との
距離、自車両からみた各障害物の方位、自車両と各障害
物との相対速度及び横方向の移動速度する。

【００２５】請求項１７の発明では、請求項１３の発明
の車両の進行路推定装置において、静止状態判定手段
は、前記自車両の各障害物に対する走行状態を表すデー
タが前回のデータと等しいか否かを判定し、等しい場
合、第１の進行路推定手段は、前回のデータに基づいて
算出された第１の曲率半径を前記第１の進行路と推定す
るように構成する。

【００２６】請求項１８の発明では、請求項１７の発明
の車両の進行路推定装置において、自車両の各障害物に
対する走行状態を表すデータが、前回のデータと等しく
ない場合、進行路推定手段により自車両の進行路を新た
に推定するように構成する。

【００２７】請求項１９〜３５の発明は車両の進行路推
定方法に係る。すなわち、請求項１９の発明では、自車
両の前方にある障害物を検出し、この検出された障害物
から自車両の進行路を推定する車両の進行路推定方法で
あって、自車両の前方に向けてレーダ波を発信してその
前方に存在する障害物を検出する障害物検出工程と、こ
の障害物検出工程における検出結果に基づいて、自車両
の前方にある障害物が該自車両に対して静止状態である
か否かを判定する静止状態判定工程と、この静止状態判
定工程における判定結果に基づいて、前記自車両の進行
路を推定する進行路推定工程とを具備している。

【００２８】請求項２０の発明では、請求項１９の発明
の車両の進行路推定方法において、自車両のステアリン
グ舵角を検出する舵角検出工程と、自車両の車速を検出
する車速検出工程とをさらに具備する。

【００２９】請求項２１の発明では、請求項２０の発明
の車両の進行路推定方法において、進行路推定工程は、
障害物が静止状態であると判定された場合、自車両の該
障害物に対する走行状態を表すデータから該自車両の第
１の進行路を推定する第１の進行路推定工程と、前記障
害物が静止状態でないと判定された場合、舵角検出工程
で検出されたステアリング舵角と車速検出工程で検出さ
れた車速とに基づいて自車両の第２の進行路を指定する
第２の進行路推定工程とをさらに具備する。

【００３０】請求項２２の発明では、請求項２１の発明
の車両の進行路推定方法において、第１の進行路推定工
程では、自車両の該障害物に対する走行状態を表すデー
タから第１の進行路の曲率半径を算出する。

【００３１】請求項２３の発明では、請求項２１の発明
の車両の進行路推定方法において、第２の進行路推定工
程では、舵角検出工程と車速検出工程とに基づいて第２
の進行路の曲率半径を算出するとともに、自車両の横す
べり角を算出する。

【００３２】請求項２４の発明では、請求項２１の発明
の車両の進行路推定方法において、自車両の障害物に対
する走行状態を表すデータは、自車両と各障害物との距
離、自車両からみた各障害物の方位、自車両と静止物体
との相対速度及び横方向の移動速度とする。

【００３３】請求項２５の発明では、請求項２１の発明
の車両の進行路推定方法において、第１の進行路推定工
程では、複数の障害物に対する自車両の該障害物に対す
る走行状態を表すデータから該自車両の第１の進行路を
推定する。

【００３４】請求項２６の発明では、請求項２５の発明
の車両の進行路推定方法において、第１の進行路推定工
程では、障害物が３つ以上ある場合、自車両に対して最
も遠い距離に存在する障害物から順に３つの障害物を選
択し、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデータ
から算出される各進行路の曲率半径の平均値を該自車両
の第１の進行路として推定する。

【００３５】請求項２７の発明では、自車両の前方にあ
る障害物を検出し、この検出された障害物から自車両の
進行路を推定する車両の進行路推定方法であって、自車
両の前方に向けてレーダ波を発信してその前方に存在す
る複数の障害物を検出する障害物検出工程と、この障害
物検出手段の検出結果に基づいて、自車両の前方にある
各障害物が該自車両に対して静止状態であるか否かを判
定する静止状態判定工程と、この静止状態判定工程にお
いて静止状態と判定された障害物の静止状態が変化した
か否かを判定する障害物判定工程と、この障害物判定工
程における判定結果に基づいて、前記自車両の進行路を
推定する進行路推定工程とを備えることを特徴とする。

【００３６】請求項２８の発明では、請求項２７の発明
の車両の進行路推定方法において、自車両のステアリン
グ舵角を検出する舵角検出工程と、自車両の車速を検出
する車速検出工程とをさらに具備することを特徴とす
る。

【００３７】請求項２９の発明では、請求項２８の発明
の車両の進行路推定方法において、前記進行路推定工程
は、前記静止状態判定工程において静止状態であると判
定された障害物が所定数以上の場合、自車両の各障害物
に対する走行状態を表すデータから該自車両の第１の進
行路を推定する第１の進行路推定工程と、前記静止状態
判定工程において静止状態であると判定された障害物が
所定数未満である場合、舵角検出工程で検出されたステ
アリング舵角と車速検出工程で検出された車速とに基づ
いて自車両の第２の進行路を推定する第２の進行路推定
工程とをさらに具備する。

【００３８】請求項３０の発明では、請求項２９の発明
の車両の進行路推定方法において、第１の進行路推定工
程では、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデー
タから前記第１の進行路の曲率半径を算出する。

【００３９】請求項３１の発明では、請求項２９の発明
の車両の進行路推定方法において、第２の進行路推定工
程では、舵角検出工程と車速検出工程とに基づいて第２
の進行路の曲率半径を算出するとともに、自車両の横す
べり角を算出する。

【００４０】請求項３２の発明では、請求項３０の発明
の車両の進行路推定方法において、第１の進行路推定工
程は、前記障害物が３つ以上ある場合、自車両に対して
最も遠い距離に存在する障害物から順に３つの障害物を
選択し、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデー
タから算出される各進行路の曲率半径の平均値を該自車
両の第１の進行路として推定する。

【００４１】請求項３３の発明では、請求項２９の発明
の車両の進行路推定方法において、自車両の各障害物に
対する走行状態を表すデータは、自車両と各障害物との
距離、自車両からみた各障害物の方位、自車両と各障害
物との相対速度及び横方向の移動速度とする。

【００４２】請求項３４の発明では、請求項３０の発明
の車両の進行路推定方法において、静止状態判定工程で
は、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデータ
が、前回のデータと等しいか否かを判定し、等しい場
合、第１の進行路推定工程において、前回のデータに基
づいて算出された第１の曲率半径を前記第１の進行路と
推定する。

【００４３】請求項３５の発明では、請求項３４の発明
の車両の進行路推定方法において、自車両の各障害物に
対する走行状態を表すデータが、前回のデータと等しく
ない場合、進行路推定工程において自車両の進行路を新
たに推定する。

【００４４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
沿って詳細に説明する。自動車の全体構成を示す図１に
おいて、１は自動車である自車両で、その車体２の前部
にレーダヘッドユニット３が設けられている。このレー
ダヘッドユニット３は、レーダ波としてのパルスレーザ
光を発信部から自車の前方に向けて発信するとともに、
前方に存在する先行車両等の障害物に当たって反射して
くる反射波を受信部で受信する構成になっており、走行
路上の障害物との距離を計測するものである。また、レ
ーダヘッドユニット３は、その発信部から発信する、縦
に細く垂直方向に扇状に拡がったパルスレーザ光（ビー
ム）を水平方向に比較的広角度で走査させるスキャン式
のものである。

【００４５】また、４はコントロールユニットで、図２
に示すように、前記レーダヘッドユニット３からの信号
と共に、自車の車速を検出する車速センサ５及びステア
リングハンドル６の操舵角を検出する舵角センサ７から
の信号も入力され、それらの信号に基づいて、走行路状
態がヘッドアップディスプレイ９に表示され、自車前方
の障害物を検知すると、警報装置１０が作動するととも
に、車両制御装置１１がブレーキ１１ａを作動させて各
車輪に制動力を自動的に付与するようになっている。

【００４６】前記コントロールユニット４は、図３に示
すように、レーダヘッドユニット３の出力を受け、自車
両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段２１
と、該障害物検出手段２１の出力を受け、障害物検出手
段２１の検出結果に基づいて自車両前方に存在する障害
物が静止状態であるか否かを判定する静止状態検出手段
２２と、該静止状態検出手段２２の出力を受け、静止状
態検出手段２２の判定結果に基づいて自車両の進行路を
推定する進行路推定手段２３とを備える。この進行路推
定手段２３は、自車両前方の障害物が静止物体と判定さ
れたとき、該自車両の障害物に対する走行状態を表すデ
ータに基づき次の式に基づき自車両の進行路（曲率半径
Ｒ2 ）を推定する第１進行路推定手段２３ａを備える。
ここで、自車両の障害物に対する走行状態を表すデータ
は、自車両と静止物体との距離Ｌ、自車両からみた静止
物体の方位φ、自車両と静止物体との相対速度Ｖ及び横
移動速度ｖt であり、レーダヘッドユニット３、車速セ
ンサ５及び舵角センサ７からの信号に基づき簡単に検出
することができる。

【００４７】

【数１】

【００４８】コントロールユニット４における前記進行
路推定手段２３は、車速Ｖ、舵角θに基づき次の式によ
り自車両の進行路（曲率半径Ｒ1 ）を推定する第２進行
路推定手段２３ｂを備えている。さらに、コントロール
ユニット４には、前記レーダヘッドユニット３の出力を
受け、自車両前方に静止物体が存在しないとき、第２進
行路推定手段２３ｂにより推定された進行路を選択する
選択手段２５が備えられている。この第２進行路推定手
段２３ｂは、次の式により自車両のスリップアングルβ
1 （横すべり角）を検出するスリップアングル演算手段
２４を備える。

【００４９】

【数２】

【００５０】そして、第２進行路推定手段２３ｂは、進
行路の推定際しスリップアングルβ1 を考慮するように
なっている。すなわち、自車両から距離Ｌの静止物体が
見えるべき角度の領域Φ1 は次の式で計算される。

【００５１】

【数３】

【００５２】また、コントロールユニット４は、前記障
害物検出手段２１及び選択手段２５の出力を受け、障害
物判断を行う障害物判定手段２５とを備える。

【００５３】続いて、前記コントロールユニット４の制
御の流れについて図４に沿って説明する。スタートする
と、第２進行路推定手段２３ｂにより、車速、舵角によ
る進行路の曲率半径Ｒ1 ，β1 が次の式により演算され
る（ステップＳ1 ）。

【００５４】

【数４】

【００５５】それから、障害物検出手段２１によって検
出された、自車両前方に存在する障害物が静止物体（静
止状態）であるか否かが静止状態検出手段２２によって
判定され（ステップＳ2 ）、静止物体であれば、第１進
行路推定手段２３により、自車両の障害物に対する走行
状態を表すデータに基づき進行路の曲率半径Ｒ2 が次の
式により演算される（ステップＳ3 ）。

【００５６】

【数５】

【００５７】尚、前記自車両の障害物に対する走行状態
を表すデータに基づき進行路（曲率半径Ｒ2 ）を推定す
る式は、次のようにして導かれる（図５参照）。ここ
で、Ｌは自車両１から静止物体までの距離、φは自車両
１に対する静止物体の方位、Ｖは相対速度、ｖt は横移
動速度である。

【００５８】

【数６】

【００５９】そして、第１進行路推定手段２３により推
定された進行路の曲率半径Ｒ2 に基づいて進行路を推定
し（ステップＳ4 ）、リターンする。

【００６０】一方、静止物体がなければ、スリップアン
グル演算手段２４によってスリップアングルが演算され
（ステップＳ5 ）、それを考慮して、第２進行路推定手
段２３ｂで推定された進行路の曲率半径Ｒ1 に基づき進
行路が推定され（ステップＳ4 ）、リターンする。

【００６１】前記実施形態は、基本的には１つの静止物
体を利用して行う制御の例であるが、自車両前方に複数
の静止物体が存在する場合には、それら複数の静止物体
を利用して、次のように進行路を推定することもでき
る。

【００６２】図６及び図７において、スタートすると、
先ず、物体識別番号ｉをリセットしてｉ＝０とし（ステ
ップＳ11）、それから、物体識別番号ｉをインクリメン
トして、ｉ＋１とする（ステップＳ12）。

【００６３】それから、物体識別番号ｉが、物体総個数
（object-max）＋１に等しいか否かを判定し（ステップ
Ｓ13）、等しくなければ、相対速度Ｖi が自車速Ｖ0 に
等しいか否かを判定する（ステップＳ14）。相対速度Ｖ
i が自車速Ｖ0 に等しければ、それぞれの静止物体に基
づいて物体の属性（例えば自車両から静止物体までの距
離Ｌi ，自車両に対する静止物体の方位φi 、相対速度
Ｖi 、横移動速度ｖtiによる走行路推定を次の式により
行い（ステップＳ15）、ステップＳ12に戻る一方、等し
くなければ、移動物体であるので、進行路の曲率半径Ｒ
i を無限大として（ステップＳ16）、ステップＳ12に戻
る。

【００６４】

【数７】

【００６５】一方、ステップＳ13において、物体識別番
号ｉが、object-max＋１に等しければ、静止物体が３つ
以上あるか否かを判定し（ステップＳ17）、３つ以上あ
れば、最も遠い距離に存在する物体から順に３つの静止
物体を選択し（ステップＳ18）、それら曲率半径Ｒ11，
Ｒ12，Ｒ13の平均値を進行路の曲率半径として（ステッ
プＳ19）、進行路を推定し（ステップＳ20）、リターン
する。

【００６６】静止物体が３つ以上なければ、第２進行路
推定手段により車両状態量による進行路推定を行い（ス
テップＳ21）、スリップアングルを計算し（ステップＳ
22）、進行路を推定して（ステップＳ20）、リターンす
る。

【００６７】また、ステップＳ17以降の制御を、次のよ
うにすることもできる。

【００６８】図８において、ステップＳ13において、物
体識別番号ｉが、object-max＋１に等しいとき、Ｒフラ
グが１であるか否かが判定され（ステップＳ31）、Ｒフ
ラグが１のときには、同じ物体の物体間距離データＬ
a'，Ｌb'，Ｌc'を演算する一方（ステップＳ32）、Ｒフ
ラグが１でないときには、静止物体が３つ以上存在する
か否かを判定する（ステップＳ33）。ここで、ステップ
Ｓ31の処理において、Ｒフラグとは最初に前述のステッ
プＳ33の処理を実行させるために設けられている。従っ
て、Ｒフラグは、最初（初期値）は「０」の状態であ
り、ステップＳ33において静止物体が３つ以上存在する
場合に、後述するステップＳ39で進行路Ｒを推定する。
その後、Ｒフラグを「１」にすることで、次回の処理で
はステップＳ31からステップＳ32に進み、前記ステップ
Ｓ39までの処理により算出された物体間距離データを前
回値として、ステップＳ34以降の処理を実行できるよう
になる。

【００６９】前記ステップＳ33の判定で、静止物体が３
つ以上あれば、最も遠い距離に存在する物体から順に３
つの静止物体を選択し（ステップＳ37）、各物体間の距
離Ｌa ，Ｌb ，Ｌc を演算し（ステップＳ38）、それら
曲率半径Ｒ11，Ｒ12，Ｒ13の平均値を進行路の曲率半径
として（ステップＳ39）、Ｒフラグを１とし（ステップ
Ｓ40）、進行路を推定する（ステップＳ36）。

【００７０】静止物体が３つ以上なければ、車両状態量
による進行路推定を行い（ステップＳ41）、スリップア
ングルを計算し（ステップＳ42）、進行路を推定して
（ステップＳ36）、リターンする。

【００７１】前記ステップＳ31でＲフラグが１のとき
に、ステップＳ32で同じ物体の物体間距離データＬa'，
Ｌb'，Ｌc'を演算した後、前回の物体間データと比較し
て等しいか否かを判定する（ステップＳ34）。前回の物
体間データと比較して等しければ、それらは静止物体で
あるから、等しいものについて、それらの物体から推定
された進行路の曲率半径の平均値を計算し（ステップＳ
35）、進行路を推定する（ステップＳ36）一方、等しく
なければ、Ｒフラグを「０」とした後（ステップＳ4
3）、ステップＳ33に移行し、新たに３つの静止物体を
選択して各物体間の距離Ｌa ，Ｌb ，Ｌc を演算する。
ステップＳ34で前回の物体間データを比較して等しくな
いと判定されるということは、前回の３つの静止物体の
物体間距離の関係が崩れたことになり、自車両の進行路
がカーブ等になったか或いはハンドルを切った状態とな
る。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１、１０、
１９又は２７の発明によると、自車両前方の障害物をレ
ーダ波によって検出し、その検出結果から障害物の静止
状態に有無を判定し、この判定結果に基づき、自車両が
今後進行すると推定される進行路を推定するようにして
いるので、障害物検出手段により検出される、自車両前
方の静止物体を有効に利用して、ヨーレートセンサを用
いることなく、自車両が今後進行する進行路を推定する
ことができる。

【００７３】特に、請求項１０又は２７の発明による
と、自車両の複数個の障害物に対する走行状態を表すデ
ータに基づき自車両の進行路を推定するので、精度よく
進行路を推定することができる。

【００７４】請求項３、１２、２１又は２９の発明によ
ると、自車両前方の障害物が静止物体であるとき、該静
止物体に対する自車両の走行状態のデータに基づき第１
進行路推定手段が自車両が今後進行すると推定される進
行路を推定し、この第１進行路推定手段により進行路を
推定するほか、車速、舵角等の車両状態量に基づき、第
２進行路推定手段によっても進行路を推定するようにし
ているので、自車両前方に静止物体が存在しない場合に
は、第２進行路推定手段を利用することで、常時進行路
を推定することが可能となる。

【００７５】請求項７、１６、２４又は３３の発明によ
ると、静止物体に対する自車両の走行状態のデータとし
て簡単に検出することができる、自車両と静止物体との
距離、自車両からみた静止物体の方位、自車両と静止物
体との相対速度及び横移動速度を用いて、進行路を推定
することができる。

【００７６】請求項８の発明によると、自車両のスリッ
プアングルを演算しているので、自車両前方に静止物体
が存在しないとき、第２進行路推定手段による推定値に
対しスリップアングルを考慮して、第２進行路推定手段
によって自車両の進行路を推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車の斜視図である。

【図２】コントロールユニットの説明図である。

【図３】コントロールユニットのブロック図である。

【図４】制御の流れを示すフローチャート図である。

【図５】自車両の障害物に対する走行状態を表すデータ
に基づく進行路の曲率半径推定の説明図である。

【図６】他の実施形態についてのフローチャート図であ
る。

【図７】他の実施形態についてのフローチャート図であ
る。

【図８】変形例についてのフローチャート図である。

【符号の説明】

１ 自車両（自動車） ３ レーダヘッドユニット ５ 車速センサ ７ 舵角センサ ２１ 障害物検出手段 ２２ 静止状態検出手段 ２３ 進行路推定手段 ２３ａ 第１進行路推定手段 ２３ｂ 第２進行路推定手段 ２４ スリップアングル演算手段 ２５ 選択手段

Claims (35)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の前方にある障害物を検出し、こ
   の検出された障害物から自車両の進行路を推定するよう
   にした車両の進行路推定装置であって、 自車両の前方に向けてレーダ波を発信してその前方に存
   在する障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、自車両の前
   方にある障害物が該自車両に対して静止状態であるか否
   かを判定する静止状態判定手段と、 前記静止状態判定手段の判定結果に基づいて、前記自車
   両の進行路を推定する進行路推定手段とを備えることを
   特徴とする車両の進行路推定装置。
2. 【請求項２】 自車両のステアリング舵角を検出する舵
   角検出手段と、 自車両の車速を検出する車速検出手段とをさらに具備す
   ることを特徴とする請求項１記載の車両の進行路推定装
   置。
3. 【請求項３】 進行路推定手段は、障害物が静止状態で
   あると判定された場合、自車両の該障害物に対する走行
   状態を表すデータから該自車両の第１の進行路を推定す
   る第１の進行路推定手段と、 障害物が静止状態でないと判定された場合、舵角検出手
   段で検出されたステアリング舵角と車速検出手段で検出
   された車速とに基づいて自車両の第２の進行路を推定す
   る第２の進行路推定手段とをさらに具備することを特徴
   とする請求項２記載の車両の進行路推定装置。
4. 【請求項４】 第１の進行路推定手段は、自車両の該障
   害物に対する走行状態を表すデータから第１の進行路の
   曲率半径を算出するように構成されていることを特徴と
   する請求項３記載の車両の進行路推定装置。
5. 【請求項５】 第２の進行路推定手段は、舵角検出手段
   と車速検出手段とに基づいて第２の進行路の曲率半径を
   算出するとともに、自車両の横すべり角を算出するよう
   に構成されていることを特徴とする請求項３記載の車両
   の進行路推定装置。
6. 【請求項６】 障害物が静止状態であると判定された場
   合、第１の進行路推定手段で推定された第１の進行路を
   選択し、前記障害物が静止状態でないと判定された場
   合、第２の進行路推定手段で推定された第２の進行路を
   選択する選択手段をさらに具備することを特徴とする請
   求項３記載の車両の進行路推定装置。
7. 【請求項７】 自車両の障害物に対する走行状態を表す
   データは、自車両と障害物との距離、自車両からみた障
   害物の方位、自車両と静止物体との相対速度及び横方向
   の移動速度であることを特徴とする請求項３記載の車両
   の進行路推定装置。
8. 【請求項８】 第２の進行路推定手段は、横すべり角に
   基づいて自車両からみた障害物の方位を算出するように
   構成されていることを特徴とする請求項５記載の車両の
   進行路推定装置。
9. 【請求項９】 第１の進行路推定手段は、複数の障害物
   に対する走行状態を表すデータから前記第１の進行路の
   曲率半径を算出するように構成されていることを特徴と
   する請求項３記載の車両の進行路推定装置。
10. 【請求項１０】 自車両の前方にある障害物を検出し、
    この検出された障害物から自車両の進行路を推定するよ
    うにした車両の進行路推定装置であって、 自車両の前方に向けてレーダ波を発信してその前方に存
    在する複数の障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、自車両の前
    方にある各障害物が自車両に対して静止状態であるか否
    かを判定する静止状態判定手段と、 前記静止状態判定手段により静止状態と判定された障害
    物の静止状態が変化したか否かを判定する障害物判定手
    段と、 前記障害物判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両
    の進行路を推定する進行路推定手段とを備えることを特
    徴とする車両の進行路推定装置。
11. 【請求項１１】 自車両のステアリング舵角を検出する
    舵角検出手段と、 自車両の車速を検出する車速検出手段とをさらに具備す
    ることを特徴とする請求項１０記載の車両の進行路推定
    装置。
12. 【請求項１２】 進行路推定手段は、静止状態判定手段
    により静止状態であると判定された障害物が所定数以上
    の場合、自車両の各障害物に対する走行状態を表すデー
    タから該自車両の第１の進行路を推定する第１の進行路
    推定手段と、 前記静止状態判定手段により静止状態であると判定され
    た障害物が所定数未満である場合、舵角検出手段で検出
    されたステアリング舵角と車速検出手段で検出された車
    速とに基づいて自車両の第２の進行路を推定する第２の
    進行路推定手段とをさらに具備することを特徴とする請
    求項１１記載の車両の進行路推定装置。
13. 【請求項１３】 第１の進行路推定手段は、自車両の各
    障害物に対する走行状態を表すデータから前記第１の進
    行路の曲率半径を算出するように構成されていることを
    特徴とする請求項１２記載の車両の進行路推定装置。
14. 【請求項１４】 第２の進行路推定手段は、舵角検出手
    段と車速検出手段とに基づいて第２の進行路の曲率半径
    を算出するとともに、自車両の横すべり角を算出するよ
    うに構成されていることを特徴とする請求項１２記載の
    車両の進行路推定装置。
15. 【請求項１５】 第１の進行路推定手段は、障害物が３
    つ以上ある場合、自車両に対して最も遠い距離に存在す
    る障害物から順に３つの障害物を選択し、自車両の各障
    害物に対する走行状態を表すデータから算出される各進
    行路の曲率半径の平均値を該自車両の第１の進行路とし
    て推定するように構成されていることを特徴とする請求
    項１３記載の車両の進行路推定装置。
16. 【請求項１６】 自車両の各障害物に対する走行状態を
    表すデータは、自車両と各障害物との距離、自車両から
    みた各障害物の方位、自車両と各障害物との相対速度及
    び横方向の移動速度であることを特徴とする請求項１２
    記載の車両の進行路推定装置。
17. 【請求項１７】 静止状態判定手段は、前記自車両の各
    障害物に対する走行状態を表すデータが前回のデータと
    等しいか否かを判定し、等しい場合、第１の進行路推定
    手段は、前回のデータに基づいて算出された第１の曲率
    半径を前記第１の進行路と推定するように構成されてい
    ることを特徴とする請求項１３記載の車両の進行路推定
    装置。
18. 【請求項１８】 自車両の各障害物に対する走行状態を
    表すデータが、前回のデータと等しくない場合、進行路
    推定手段により自車両の進行路を新たに推定するように
    構成されていることを特徴とする請求項１７記載の車両
    の進行路推定装置。
19. 【請求項１９】 自車両の前方にある障害物を検出し、
    この検出された障害物から自車両の進行路を推定する車
    両の進行路推定方法であって、 自車両の前方に向けてレーダ波を発信してその前方に存
    在する障害物を検出する障害物検出工程と、 前記障害物検出工程における検出結果に基づいて、自車
    両の前方にある障害物が該自車両に対して静止状態であ
    るか否かを判定する静止状態判定工程と、 前記静止状態判定工程における判定結果に基づいて、前
    記自車両の進行路を推定する進行路推定工程とを具備す
    ることを特徴とする車両の進行路推定方法。
20. 【請求項２０】 自車両のステアリング舵角を検出する
    舵角検出工程と、 自車両の車速を検出する車速検出工程とをさらに具備す
    ることを特徴とする請求項１９記載の車両の進行路推定
    方法。
21. 【請求項２１】 進行路推定工程は、障害物が静止状態
    であると判定された場合、自車両の該障害物に対する走
    行状態を表すデータから該自車両の第１の進行路を推定
    する第１の進行路推定工程と、 前記障害物が静止状態でないと判定された場合、舵角検
    出工程で検出されたステアリング舵角と車速検出工程で
    検出された車速とに基づいて自車両の第２の進行路を指
    定する第２の進行路推定工程とをさらに具備することを
    特徴とする請求項２０記載の車両の進行路推定方法。
22. 【請求項２２】 第１の進行路推定工程では、自車両の
    該障害物に対する走行状態を表すデータから第１の進行
    路の曲率半径を算出することを特徴とする請求項２１記
    載の車両の進行路推定方法。
23. 【請求項２３】 第２の進行路推定工程では、舵角検出
    工程と車速検出工程とに基づいて第２の進行路の曲率半
    径を算出するとともに、自車両の横すべり角を算出する
    ことを特徴とする請求項２１記載の車両の進行路推定方
    法。
24. 【請求項２４】 自車両の障害物に対する走行状態を表
    すデータは、自車両と各障害物との距離、自車両からみ
    た各障害物の方位、自車両と静止物体との相対速度及び
    横方向の移動速度であることを特徴とする請求項２１記
    載の車両の進行路推定方法。
25. 【請求項２５】 第１の進行路推定工程では、複数の障
    害物に対する自車両の該障害物に対する走行状態を表す
    データから該自車両の第１の進行路を推定することを特
    徴とする請求項２１記載の車両の進行路推定方法。
26. 【請求項２６】 第１の進行路推定工程では、障害物が
    ３つ以上ある場合、自車両に対して最も遠い距離に存在
    する障害物から順に３つの障害物を選択し、自車両の各
    障害物に対する走行状態を表すデータから算出される各
    進行路の曲率半径の平均値を該自車両の第１の進行路と
    して推定することを特徴とする請求項２５記載の車両の
    進行路推定方法。
27. 【請求項２７】 自車両の前方にある障害物を検出し、
    この検出された障害物から自車両の進行路を推定する車
    両の進行路推定方法であって、 自車両の前方に向けてレーダ波を発信してその前方に存
    在する複数の障害物を検出する障害物検出工程と、 前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、自車両の前
    方にある各障害物が該自車両に対して静止状態であるか
    否かを判定する静止状態判定工程と、 前記静止状態判定工程において静止状態と判定された障
    害物の静止状態が変化したか否かを判定する障害物判定
    工程と、 前記障害物判定工程における判定結果に基づいて、前記
    自車両の進行路を推定する進行路推定工程とを備えるこ
    とを特徴とする車両の進行路推定方法。
28. 【請求項２８】 自車両のステアリング舵角を検出する
    舵角検出工程と、自車両の車速を検出する車速検出工程
    とをさらに具備することを特徴とする請求項２７記載の
    車両の進行路推定方法。
29. 【請求項２９】 前記進行路推定工程は、前記静止状態
    判定工程において静止状態であると判定された障害物が
    所定数以上の場合、自車両の各障害物に対する走行状態
    を表すデータから該自車両の第１の進行路を推定する第
    １の進行路推定工程と、 前記静止状態判定工程において静止状態であると判定さ
    れた障害物が所定数未満である場合、舵角検出工程で検
    出されたステアリング舵角と車速検出工程で検出された
    車速とに基づいて自車両の第２の進行路を推定する第２
    の進行路推定工程とをさらに具備することを特徴とする
    請求項２８記載の車両の進行路推定方法。
30. 【請求項３０】 第１の進行路推定工程では、自車両の
    各障害物に対する走行状態を表すデータから前記第１の
    進行路の曲率半径を算出することを特徴とする請求項２
    ９記載の車両の進行路推定方法。
31. 【請求項３１】 第２の進行路推定工程では、舵角検出
    工程と車速検出工程とに基づいて第２の進行路の曲率半
    径を算出するとともに、自車両の横すべり角を算出する
    ことを特徴とする請求項２９記載の車両の進行路推定方
    法。
32. 【請求項３２】 第１の進行路推定工程は、前記障害物
    が３つ以上ある場合、自車両に対して最も遠い距離に存
    在する障害物から順に３つの障害物を選択し、自車両の
    各障害物に対する走行状態を表すデータから算出される
    各進行路の曲率半径の平均値を該自車両の第１の進行路
    として推定することを特徴とする請求項３０記載の車両
    の進行路推定方法。
33. 【請求項３３】 自車両の各障害物に対する走行状態を
    表すデータは、自車両と各障害物との距離、自車両から
    みた各障害物の方位、自車両と各障害物との相対速度及
    び横方向の移動速度であることを特徴とする請求項２９
    記載の車両の進行路推定方法。
34. 【請求項３４】 静止状態判定工程では、自車両の各障
    害物に対する走行状態を表すデータが、前回のデータと
    等しいか否かを判定し、等しい場合、第１の進行路推定
    工程において、前回のデータに基づいて算出された第１
    の曲率半径を前記第１の進行路と推定することを特徴と
    する請求項３０記載の車両の進行路推定方法。
35. 【請求項３５】 自車両の各障害物に対する走行状態を
    表すデータが、前回のデータと等しくない場合、進行路
    推定工程において自車両の進行路を新たに推定すること
    を特徴とする請求項３４記載の車両の進行路推定方法。