JP2012066777A - ヨーレートのずれ検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ30と、自車両の前方の物体を検知する前方物体検知センサ31と、前方物体検知センサ31により検知された物体が固定物であるのかを認識する前方物体認識部10と、前方物体認識部10により認識された固定物が自車両に対してその横方向に相対的に移動する横移動量を測定する横移動量測定部12と、横移動量測定部12により測定された横移動量に基づいて、自車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部13と、ヨーレートセンサ30により検出されたヨーレート検出値の、ヨーレート推定部13により推定された推定ヨーレート値からのずれを検出するずれ検出部14とを設ける。
【選択図】図1
Description
以下、自車両Vの求心加速度による固定物Fの自車両Vに対する相対的な横移動量LM1について図4を用いて詳細に説明する。図4は、自車両Vの求心加速度によって固定物Fが自車両Vに対してその横方向に相対的に移動する横移動量LM1を説明する図である。図4では、前方物体検知センサ31の検知周期一周期開始時における自車両Vを実線で、その一周期終了時における自車両Vを二点鎖線で表している(図6(a)も同様)。
LM1=1/2・α・t2 …(2)
α=r・ω2 =v・ω…(3)
LM1=1/2・v・ω・t2 …(4)
LM2=Ld・sinθ
LM2=Ld・θ…(5)
θ=ω・t…(6)
LM2=Ld・ω・t…(7)
LM3=v・t・sinβ
LM3=v・t・β…(8)
β=tan(d/r)
β=d/r…(9)
LM3=v・t・(d/r)…(10)
v/r=ω…(11)
LM3=d・ω・t…(12)
d=a・v2+b
LM=1/2・v・ω・t2+Ld・ω・t+d・ω・t…(13)
ω=LM/(1/2・v・t2+Ld・t+d・t)…(14)
LM=LM1+LM2
ω=LM/(1/2・v・t2+Ld・t)
以上より、本実施形態によれば、自車両Vのヨーレートを検出するヨーレートセンサ30と、自車両Vの前方の物体を検知する前方物体検知センサ31と、この前方物体検知センサ31により検知された物体が固定物Fであるのかを認識する前方物体認識部10と、この前方物体認識部10により認識された固定物Fが自車両Vに対してその横方向に相対的に移動する横移動量LMを測定する横移動量測定部12と、この横移動量測定部12により測定された横移動量LMに基づいて、自車両Vのヨーレートを推定するヨーレート推定部13と、ヨーレートセンサ30により検出されたヨーレート検出値の、ヨーレート推定部13により推定された推定ヨーレート値ωからのずれを検出するずれ検出部14とを備える。つまり、前方物体検知センサ31により検知された多数の固定物Fの横移動量LMを用いることにより、ヨーレートを正確に推定することができ、ヨーレート検出値のずれを正確に検出することができる。
上記実施形態では、横移動量測定部12は、前方物体認識部10によって認識された固定物Fが前方物体検知センサ31の検知周期一周期当たりに自車両Vに対してその横方向に相対的に移動する横移動量LMを測定するが、その一周期以外の所定の単位時間当たりに移動する横移動量を測定してもよい。
10 前方物体認識部(前方物体認識手段)
12 横移動量測定部(移動軌跡算出手段)
13 ヨーレート推定部(ヨーレート推定手段)
14 ずれ検出部(ずれ検出手段)
15 ずれ補正部(ずれ補正手段)
16 進行路推定部(進行路推定手段)
17 車両走行制御部(追従制御手段)
18 ACC制御制限部(追従制御制限手段)
19 異常判定部(異常判定手段)
30 ヨーレートセンサ
31 前方物体検知センサ
54 警報装置(警報手段)
F 固定物
V 自車両
Claims (8)
- 自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
自車両の前方の物体を検知する前方物体検知センサと、
上記前方物体検知センサにより検知された物体が固定物であるのかを認識する前方物体認識手段と、
上記前方物体認識手段により認識された固定物が自車両に対して相対的に移動する移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段と、
上記移動軌跡算出手段により算出された移動軌跡に基づいて、自車両のヨーレートを推定するヨーレート推定手段と、
上記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値の、上記ヨーレート推定手段により推定された推定ヨーレート値からのずれを検出するずれ検出手段とを備えていることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項1記載のヨーレートのずれ検出装置において、
上記ずれ検出手段により検出されたずれに基づいて、上記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値を補正するずれ補正手段をさらに備えていることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項2記載のヨーレートのずれ検出装置において、
上記ずれ補正手段は、上記ずれ検出手段により検出されたずれに対して増幅処理を行い、該増幅処理の結果に基づいて、上記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値を補正することを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のヨーレートのずれ検出装置において、
上記ずれ補正手段により補正された補正ヨーレート値に基づいて、自車両の進行路を推定する進行路推定手段と、
上記進行路推定手段により推定された自車両の進行路上に存在する、自車両の前方の先行車との車間距離が所定の目標車間距離に維持されるようにアクセル制御又はブレーキ制御を行って自車両を該先行車に追従走行させる追従制御を行う追従制御手段とをさらに備えていることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項4記載のヨーレートのずれ検出装置において、
上記ずれ補正手段による補正量の絶対値が所定値よりも大きいときに、上記追従制御手段による追従制御を制限する追従制御制限手段をさらに備えていることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項4記載のヨーレートのずれ検出装置において、
上記ずれ補正手段による補正量の絶対値が所定値よりも大きいときに、上記ヨーレートセンサ及び上記前方物体検知センサの少なくとも一方に異常があると判定する異常判定手段と、
上記異常判定手段によりヨーレートセンサ及び前方物体検知センサの少なくとも一方に異常があると判定されたときに、その旨を自車両の乗員に報知する警報手段をさらに備えていることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項4記載のヨーレートのずれ検出装置において、
イグニッションオンから上記ずれ補正手段によりヨーレート検出値が補正されるまで、上記追従制御手段による追従制御を制限する追従制御制限手段をさらに備えていることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。 - 請求項1〜7のいずれか1つに記載のヨーレートのずれ検出装置において、
上記前方物体検知センサは、レーダ又はカメラであることを特徴とするヨーレートのずれ検出装置。
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