CN101801743A - 行程传感器异常判定设备和判定方法及制动控制设备和方法 - Google Patents

Abstract

在行程传感器异常判定装置中，行程传感器(46)通过检测根据制动踏板(12)的行程而变化的电压来检测制动踏板(12)的行程。异常判定部分(104)基于由行程传感器检测到的电压判定在行程传感器中是否已经发生异常。踏板位置判定部分(106)判定制动踏板(12)是否位于行程开始端附近。如果判定为制动踏板(12)位于行程开始端部附近，则异常判定部分(104)不判定为在行程传感器(46)中已经发生异常。

Description

行程传感器异常判定设备和判定方法及制动控制设备和方法

技术领域

本发明涉及行程传感器异常判定和制动控制。更具体地，本发明涉及一种关于用于判定在检测制动踏板行程的行程传感器中是否已经发生异常的行程传感器异常判定和制动控制的技术。

背景技术

通常基于行程传感器或者主缸压力传感器的检测结果来计算车辆中的制动踏板的行程。设置在车辆中的制动力控制设备控制轮缸压力，使得根据计算得到的行程将制动力施加到车辆，从而将合适的制动力施加到车辆。关于在此制动控制设备中的异常判定，例如，已经提出了一种异常判定设备，其中当行程传感器的检测值低于主缸压力传感器的基准值时打开开关阀，并且将主缸压力传感器的检测值和轮缸压力传感器的检测值彼此比较，并判定主缸传感器是否异常或者制动踏板传感器的行程是否异常(例如见日本专利申请公报No.11-301463(JP-A-11-301463))。

通过使用由行程传感器检测到的制动踏板的行程来执行在车辆中利用电磁阀等进行的制动力控制。因而，例如，如果判定为行程传感器异常，则需要采取诸如取消制制动力控制之类的对策，并将主缸压力照原样传递到轮缸。然而，这种制动力控制的切换会削弱驾驶员的制动感觉，因为它影响了对制动踏板的下压力。

发明内容

本发明通过进行行程传感器异常判定来防止驾驶员的制动感觉劣化。

根据本发明一方面的行程传感器异常判定设备包括：行程传感器，其通过对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测来检测所述制动踏板的行程；异常判定装置，其用于基于由所述行程传感器检测到的所述电气特性来对在所述行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及踏板位置判定装置，其用于对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定。如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述异常判定装置不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

在滑动类型的行程传感器的情况下，例如，电刷在电阻器上滑动。因而，在一些情况下，电刷或者电阻器的磨损粉末堆积在电刷和电阻器之间。此磨损粉末可能影响制动踏板的行程和检测到的电压值之间的关系，削弱适当的对于行程传感器的异常判定。在此滑动类型行程传感器中，当制动踏板位于行程开始端部(其为制动踏板不被下压的位置)和行程结束端部(其为制动踏板下压到最大行程时的位置)时，磨损粉末趋于堆积并影响对于行程传感器的异常判定。根据此方面，当制动踏板处于行程传感器的异常判定趋于受到影响的行程端部的位置时，不判定为在行程传感器中已经发生异常。因而，可以降低判定为在行程传感器中已经发生异常的频率。因而，可以降低由于行程传感器中的异常而取消制动控制的频率，由此防止驾驶员制动感觉的削弱。

所述踏板位置判定装置对所述制动踏板是否位于行程开始端部附近进行判定，所述制动踏板在未被压踏时位于所述行程开始端部；并且如果判定为所述制动踏板位于所述行程开始端部附近，则所述异常判定装置不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

一般地，制动踏板相比位于行程结束端部而言更频繁地位于行程开始端部。因而，在滑动类型行程传感器的情况下，与当制动踏板位于行程结束端部时相比，在制动踏板位于行程开始端部时，磨损粉末趋于更容易堆积在电刷的位置处。此外，在制动踏板位于行程开始端部时，制动踏板尚未被下压，并且不需要施加制动力。因而，几乎不需要执行行程传感器的异常判定。根据此方面，当制动踏板处于行程开始端部时，不判定为在行程传感器中已经发生异常，由此可以容易和有效地降低判定为在行程传感器中已经发生异常的频率。

行程传感器异常判定设备还可以包括：主缸压力检测装置，其用于检测主缸压力。所述踏板位置判定装置通过使用检测到的所述主缸压力来对所述制动踏板是否位于所述行程端部附近进行判定。

例如，如果在制动踏板位于行程端部时磨损粉末堆积在电刷的位置处，则行程传感器的检测结果受到磨损粉末的影响。根据此方面，主缸压力用来判定制动踏板是否位于行程端部附近，由此可以防止使用受到磨损粉末影响的行程传感器的检测结果。因而，可以以精确和稳定的方式判定制动踏板是否位于行程端部附近。

所述踏板位置判定装置可以基于由行程传感器检测到的所述电气特性来对所述制动踏板是否位于所述行程端部附近进行判定。

当例如制动踏板位于行程开始端部附近时，主缸压力变化不大，并在制动踏板已经从行程开始端部一定程度地转动时，主缸压力开始较大程度地变化。相反，即使在行程端部附近的位置处，由行程传感器检测到的电气特性根据行程稳定地变化。根据此方面，以此方式，基于由行程传感器检测到的电气特性来判定制动踏板是否位于行程端部附近。因而，当制动踏板位于行程开始端部附近，能精确地把握制动踏板的位置。因而，能在更宽的范围执行行程传感器的异常判定，由此可以根据行程传感器是正常还是异常而执行合适的控制。

所述行程传感器可以对随着所述制动踏板的行程增大而增大的第一电压进行检测；并且如果通过使用由所述行程传感器检测到的所述第一电压计算出的行程小于预定值，则所述踏板位置判定装置可以判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近。

当通过检测电压检测行程时，在例如滑动类型行程传感器的情况下，检测到的电压会由于磨损粉末的堆积而下降。在此方面，例如，当检测到随着制动踏板的行程增大而降低的电压时，如果检测到的电压由于磨损粉末的堆积而下降，则存在可以将其视为表明制动踏板的行程增大的可能性，因而即使行程的实际值使得应该取消行程传感器的异常判定，仍执行异常判定。因而，通过使用随着制动踏板的行程增大而增大的第一电压来计算如上所述应该取消行程传感器的异常判定的行程，可以适当地取消行程传感器的异常判定。

所述行程传感器可以对随着所述制动踏板的行程增大而减小的第二电压进行检测。根据此方面，可以通过使用第一电压或者第二电压计算制动踏板的行程。因而，即使当在这些电压中的一个电压的检测中发生问题时，也能正确地检测制动踏板的行程。

本发明的第二方面涉及一种制动控制设备。此制动控制设备包括：行程传感器，其通过对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测来检测所述制动踏板的行程；踏板位置判定装置，其用于对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定；以及控制装置，其用于当在所述行程传感器中已经发生异常时执行异常情况制动控制。如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述控制装置不执行所述异常情况制动控制。

本发明的第三方面涉及一种行程传感器异常判定方法。此判定方法包括以下步骤：对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测；基于检测到的所述电气特性来对在行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定。在此判定方法中，如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

本发明的第四方面涉及一种制动控制方法，包括以下步骤：对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测；基于检测到的所述电气特性来对在行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定。在此制动控制方法中，即使已经判定为在所述行程传感器中已经发生异常，但是当判定为所述制动踏板位于所述制动踏板的所述行程端部附近时，不执行异常情况制动控制。

根据本发明，可以通过进行行程传感器异常判定来防止驾驶员的制动感觉的削弱。

附图说明

参照附图，从以下对示例性实施例的描述，本发明的前述和其他目的和优点将变得清楚，其中，类似的标号用来表示类似的元件，其中：

图1是根据本发明第一实施例的制动控制设备的***图；

图2是示出根据第一实施例的行程传感器的一部分的构造的视图；

图3是根据第一实施例的行程传感器的电路图；

图4是示出制动踏板的枢转角度与第一电压和第二电压中的每个电压之间的关系的图；

图5是示出根据第一实施例的行程传感器异常判定设备的构造的功能框图；

图6是示出由根据第一实施例的行程传感器异常判定设备执行的行程传感器的异常判定过程的流程图；

图7A是示出制动踏板的实际枢转角度和基于第一电压计算得到的行程之间的关系的图；以及

图7B是示出制动踏板的实际枢转角度和基于第二电压计算得到的行程之间的关系的图。

具体实施方式

(第一实施例)图1是根据本发明第一实施例的制动控制设备10的***图。制动控制设备10采用电控制动***(ECB)，其根据驾驶员对作为制动操作构件的制动踏板12的操作以最佳的方式独立地设定车辆的四个车轮的制动力。

制动踏板12连接到根据驾驶员对制动踏板12的下压来供应作为液压流体的制动流体的主缸14。制动踏板12设置有检测下压行程的行程传感器46。此外，储存罐26连接到主缸14，并且产生与驾驶员施加到制动踏板12的操作力的对应的反作用力的行程模拟器24经由电磁阀23连接到主缸14的一个输出端口。电磁阀23是所谓的常闭线性阀，其在没有被供应电流时关闭，并在检测到驾驶员对制动踏板12的下压的情况下被供应有电流时打开。

用于右前轮的制动流体压力控制管16连接到主缸14的一个输出端口。制动流体压力控制管16连接到将制动力施加到右前轮的右前轮缸20FR。用于左前轮的制动流体压力控制管18连接到主缸14的另一个输出端口。制动流体压力控制管18连接到将制动力施加到左前轮的左前轮缸20FL。

右主阀22FR置于制动流体压力控制管16中，并且左主阀22FL置于制动流体压力控制管18中。右主阀22FR和左主阀22FL每个是所谓的常开线性阀，其在供应有电流时关闭以防止主缸14和右前轮缸20FR或左前轮缸20FL之间的连通，并在电流的供应降低或停止时打开以将主缸14和右前轮缸20FR或左前轮缸20FL彼此连通。此后，右主阀22FR和左主阀22FL根据需要总称为主阀22。

检测右前轮侧的主缸压力的右主压力传感器48FR置于制动流体压力控制管16中。检测左前轮侧的主缸压力的左主压力传感器48FL置于制动流体压力控制管18中。在制动控制设备10中，当驾驶员下压制动踏板12时，由行程传感器46检测下压量。在此方面，还可以从由右主压力传感器48FR和左主压力传感器48FL中的每个检测到的主缸压力获得制动踏板12上的下压力(踏力)。考虑到行程传感器46等的故障的可能性，从故障安全的观点出发，电子控制单元(以下称为“ECU”)100基于右主压力传感器48FR和左主压力传感器48FL的检测结果监视主缸压力。

液压供应排出管28的一端连接到储存罐26。被电动机32驱动的泵34的入口连接到液压供应排出管28的另一端。泵34的出口连接到高压管30。蓄压器50和安全阀53连接到高压管30。在第一实施例中，泵34是包括两个或者更多个活塞(未示出)并且每个活塞通过电动机32进行往复运动的往复运动泵。将制动流体的压能转换成诸如氮之类的填充气体的压能的蓄压器被用作蓄压器50。

蓄压器50蓄积其压力被泵34升高到例如约14至22Mpa的制动流体。安全阀53的阀出口连接到液压供应排出管28。当蓄压器50中的制动流体的压力异常地升高，到达例如约25Mpa时，安全阀53打开，并且高压制动流体回流到液压供应排出管28中。此外，高压管30设置有检测蓄压器50的出口压力(即，蓄压器50中的制动流体的压力)的蓄压器压力传感器51。

高压管30经由右前轮增压阀40FR、左前轮增压阀40FL、右后轮增压阀40RR和左后轮增压阀40RL(以下，这些将根据需要总称为“增压阀40”)分别连接到右前轮缸20FR、左前轮缸20FL、右后轮缸20RR和左后轮缸20RL(以下，这些将根据需要总称为“轮缸20”)。每个增压阀40是所谓的常闭线性阀(电磁阀)，其在没有被供应电流时关闭以不增大轮缸压力，并在供应有电流时打开以增大轮缸压力。

右前轮缸20FR、左前轮缸20FL、右后轮缸20RR和左后轮缸20RL分别连接到右前轮减压阀42FR、左前轮减压阀42FL、右后轮减压阀42RR以及左后轮减压阀42RL(以下，这些将根据需要总称为“减压阀”)。

右前轮减压阀42FR以及左前轮减压阀42FL每个是所谓的常闭线性阀(电磁阀)，其在没有被供应电流时关闭以不降低轮缸压力，并在供应电流时打开以降低轮缸压力。另一方面，左后轮减压阀42RL和右后轮减压阀42RR每个是所谓的常开线性阀(电磁阀)，其在供应有电流时关闭以不降低轮缸压力，并当电流的供应降低或者停止时打开以降低轮缸压力。

在右前轮缸20FR、左前轮缸20FL、右后轮缸20RR和左后轮缸20RL附近的液压管中，分别设置右前轮缸压力传感器44FR、左前轮缸压力传感器44FL、右后轮缸压力传感器44RR和左后轮缸压力传感器44RL(以下，这些将根据需要总称为“轮缸压力传感器44”)，其分别检测相应轮缸20的流体压力。

液压致动器80由主阀22、增压阀40、减压阀42、泵34、蓄压器50、主压力传感器48、轮缸压力传感器44、蓄压器压力传感器51等形成。致动器80的致动由ECU 100控制。

图2是示出根据第一实施例的行程传感器46的一部分的构造的视图。行程传感器46是滑动型行程传感器，并具有电阻器82和电刷84。电刷84固定到制动踏板12，并且电刷84在电阻器82上滑动与制动踏板12的行程对应的距离。

图3是根据第一实施例的行程传感器46的电路图。行程传感器46具有两个电阻器82和两个电刷84。在以下描述中，这两个电阻器82和两个电刷84将称为第一电阻器82A、第二电阻器82B、第一电刷84A和第二电刷84B。

第一电阻器82A和第二电阻器82B并联布置，且预定的电压施加在其相对端上。第一电刷84A随着制动踏板12枢转而在第一电阻器82A上滑动，并且第二电刷84B随着制动踏板12枢转而在第二电阻器82B上滑动。第一电刷84A和第二电刷84B连接到ECU 100，并且每个经由电阻器接地。以此方式，在第一电刷84A与第一电阻器82A的接触点和ECU 100内部的接地点之间产生与制动踏板12的行程对应的电压。此电压被设定为第一电压V1，并且以上所述的产生第一电压V1的配置被设定为第一电压检测部分86。此外，还在第二电刷84B与第二电阻器82B之间的接触点和ECU 100内部的接地点之间产生与制动踏板12的行程对应的电压。此电压被设定为第二电压V2，并且以上所述产生第二电压V2的配置被设定为第二电压检测部分88。

图4是示出制动踏板12的枢转角度与第一电压V1和第二电压V2中的每个电压之间的关系的图。如图4所示，第一电压V1随着制动踏板12的枢转增大(即，行程增大)而线性增大。第二电压V2随着制动踏板12的枢转增大而线性减小。在第一实施例中，以下关系成立：第一电压V1+第二电压V2＝5(V)。

ECU 100监视在第一电压检测部分86和第二电压检测部分88中产生的第一电压V1和第二电压V2的两者，并通过使用两个电压值来获得制动踏板12的行程。如果在第一电压检测部分86或者第二电压检测部分88中已经发生异常，则ECU 100通过采用电压检测部分中正常工作的一者的电压值来获得制动踏板12的行程。以此方式获得根据制动踏板12的行程而变化的两个电气特性，使得可以即使在其中的一个电气特性发生问题时也能检测制动踏板12的行程。

然而，由于第一电刷84A在第一电阻器82A上滑动，随着制动踏板12重复地下压，由于两个部件之间的磨损产生磨损粉末。对于第二电刷84B和第二电阻器82B也是这样。如果磨损粉末沉积在第一电刷84A和第一电阻器82A之间，或者沉积在第二电刷84B和第二电阻器82B之间，则行程和第一电压V1之间的关系或者行程和第二电压V2之间的关系发生变化。

制动踏板12能在行程开始端部和行程结束端部之间枢转，其中行程开始端部是行程为0°的位置，并且行程结束端部是制动踏板12在下压到最大行程时的位置。因而，随着制动踏板12重复地下压，在制动踏板12处于行程开始端部时，磨损粉末趋于堆积在第一电刷84A和第二电刷84B的末端位置处，并且在制动踏板12处于行程结束端部时，磨损粉末趋于堆积在第一电刷84A和第二电刷84B的末端位置。然而，由于制动踏板12相比位于行程结束端部而言更频繁地位于行程开始端部，所以，通常在制动踏板12位于行程开始端部时，更多的磨损粉末趋于堆积在第一电刷84A和第二电刷84B的末端位置处。

例如，在制动踏板12位于行程开始端部时磨损粉末堆积在第一电刷84A的末端位置的情况下，如图4中的P所示，第一电压V1在制动踏板12的枢转角度为0°的区域附近降低。此外，在制动踏板12位于行程开始端部时磨损粉末堆积在第二电刷84B的末端位置处的情况下，如图4中的Q所示，第二电压V2在制动踏板12的枢转角度为0°的区域附近降低。

ECU 100在点火开关(未示出)接通的情况下定常地监视第一电压V1和第二电压V2，并考虑两个电压之间的平衡来判定在行程传感器46中是否已经发生异常。具体地，如果例如第一电压V1和第二电压V2之和下降到低于预定电压，则ECU 100判定为在第一电压V1和第二电压V2的至少一者中已经发生异常。在判定为在第一电压V1和第二电压V2的至少一个中已经发生异常并判定为从行程传感器46的检测值中不能获得精确的行程时，ECU 100取消通常执行的正常状况制动控制，并执行异常状况制动控制，在异常状况制动控制中，主阀22打开以将主缸压力直接传递到右前轮缸20FR和左前轮缸20FL。另一方面，在磨损粉末堆积在与行程开始端部对应的电刷位置处因而第一电压V1和第二电压V2的值变成异常的情况下，第一电压V1和第二电压V2随着实际行程增大而返回到它们的正常值。当第一电压V1和第二电压V2已经返回到它们的正常值时，ECU100恢复已经被取消的正常状况制动控制。

当执行正常状况制动控制时，驾驶员施加到制动踏板12的下压力受到行程模拟器24，而当执行异常状况制动控制时，驾驶员施加到制动踏板12的下压力经由主缸14直接传递到右前轮缸20FR和左前轮缸20FL。因而，如果在改变制动踏板12的行程的过程中切换正常状况制动控制和异常状况制动控制，则此情况还影响制动踏板12的下压力，这会劣化驾驶员的制动感觉。另一方面，当制动踏板12处于行程开始端部时，这意味着制动踏板12尚未被驾驶员下压，因而即使在行程传感器46中已经发生异常，也几乎不需要取消正常状况制动控制。

因而，在根据第一实施例的制动控制设备10中判定行程传感器46的异常的过程中，如果判定为制动踏板12位于行程开始端部附近，则不管第一电压V1或者第二电压V2如何，不作出在行程传感器46中已经发生异常的判定。现在，将参照图5和图6详细描述被设置成执行行程传感器46的异常判定的行程传感器异常判定设备的构造和用于行程传感器46的异常判定过程。

图5是示出了根据第一实施例的行程传感器异常判定设备200的构造的功能框图。应该注意，图5描述了通过硬件和软件之间的协作而实现的功能框图作为ECU 100，其中，硬件诸如是执行各种计算处理的CPU、存储各种控制程序的ROM、和用作数据存储或者程序执行的工作区域的RAM。因而，这些功能框图能根据硬件和软件的组合以各种方式实现。

行程传感器异常判定设备200具有行程传感器46、右主压力传感器48FR、左主压力传感器48FL、和ECU 100。ECU 100具有制动控制部分102、异常判定部分104以及踏板位置判定部分106。制动控制部分102控制主阀22、增压阀40和减压阀42中的每个的打开和关闭。异常判定部分104通过使用行程传感器46的第一电压检测部分86和第二电压检测部分88的检测结果来判定是否在行程传感器46中是否已经发生异常。踏板位置判定部分106通过使用来自右主压力传感器48FR和左主压力传感器48FL的检测结果判定制动踏板12是否在行程开始端部附近。

图6是示出由根据第一实施例的行程传感器异常判定设备200执行的行程传感器46的异常判定过程的流程图。在此流程图中的处理在点火开关接通时开始，然后重复执行，直到点火开关关断。

首先，踏板位置判定部分106基于右主压力传感器48FR和左主压力传感器48FL的检测结果判定制动踏板12是否在行程开始端部附近(S10)。

例如，在制动踏板12位于行程开始端部附近时磨损粉末堆积在第一电刷84A或者第二电刷84B的末端位置处的情况下，存在行程传感器46的检测结果受到磨损粉末影响的可能性。因而，如果行程传感器46(第一电压检测部分86和第二电压检测部分88)的检测结果用来判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近，则这会使正确的判定变得困难。由此原因，在根据第一实施例的行程传感器异常判定设备200中，基于右主压力传感器48FR和左主压力传感器48FL的检测结果判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近。

具体地，如果以下两个方程式均已经连续地满足达预定的时间段(在第一实施例中为96毫秒)，则踏板位置判定部分106判定为制动踏板12位于行程开始端部附近，其中行程开始端部是应该取消行程传感器46的异常判定的制动踏板12的位置：

右前轮主缸压力Pmc_fr≤0.075(MPa)；并且

左前轮主缸压力Pmc_fl≤0.075(MPa)

如果制动踏板12位于行程开始端部附近(S10中的“是”)，则制动控制部分102不对在行程传感器46中是否已经发生异常进行判定，且不执行正常状况制动控制或者异常状况制动控制就暂时结束根据此流程图的处理。以此方式，当制动踏板12在行程开始端部附近时，不执行行程传感器46的异常判定，因而不作出在行程传感器46中已经发生异常的判定。因而，能降低在改变制动踏板12的行程过程中将制动控制从异常状况制动控制切换到正常状况制动控制的频率。因而，可以防止驾驶员的制动感觉的劣化。

如果制动踏板12不位于行程开始端部附近(S10中的“否”)，则异常判定部分104通过使用已经被检测到的第一电压V1和第二电压V2判定在行程传感器46中是否已经发生异常(S12)。如果判定为行程传感器46正常工作(S12中的“是”)，则制动控制部分102执行正常状况制动控制(S14)。如果判定为在行程传感器46中已经发生异常(S12中的“否”)，则制动控制部分102执行异常状况制动控制(S16)。

在正常状况制动控制中，首先，在主阀22关闭的状态下，制动控制部分102基于由行程传感器46检测到的制动踏板12的行程和由主缸压力传感器48检测到的主缸压力来计算各个轮缸20的目标轮缸压力。制动控制部分102控制各个增压阀40和减压阀42的打开和关闭，使得各个轮缸20的轮缸压力变为目标轮缸压力。由于在现有技术中知道这种正常状况制动控制，所以省略了关于正常状况制动控制的进一步详细的描述。

在异常状况制动控制中，制动控制部分102中断通过增压阀40和减压阀42对各个轮缸20的轮缸压力的控制，并打开主阀22以将主缸14的主缸压力直接传递到右前轮缸20FR和左前轮缸20FL。由于这种异常状况制动控制在现有技术中已知，所以省略其详细的描述。通过执行这种异常状况制动控制，如果判定为在行程传感器46中已经发生异常，则可以避免基于已经发生异常的行程传感器46的检测结果来控制轮缸压力的情况。

(第二实施例)除非在以下描述中另外阐述，根据本发明第二实施例的行程传感器异常判定设备200的构造和工作与第一实施例相同。在根据第二实施例的行程传感器异常判定设备200中，踏板位置判定部分106还通过使用由行程传感器46检测到的第一电压V1来判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近。具体地，在图6的S10中，如果以下三个方程式已经连续地满足达预定的时间段(在第二实施例中为96毫秒)，则根据第二实施例的踏板位置判定部分106判定为制动踏板12位于行程开始端部附近：

右前轮主缸压力Pmc_fr≤0.075(MPa)；

左前轮主缸压力Pmc_fl≤0.075(MPa)；并且

基于行程传感器46的制动踏板的枢转角度＜0.9(度)

应该注意，在以上所述方程式中，通过从第一电压V1的值减去第一基准电压Vs1(其是行程开始端部处的第一电压V1的值)来计算基于行程传感器46的制动踏板的枢转角度。即使当下压制动踏板12时，主缸压力也不很大程度地变化。相反，即使在行程开始端部附近，第一电压V1也根据行程稳定地变化。以此方式，通过还考虑第一电压V1来判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近，可以在行程开始端部的附近精确地把握制动踏板12的位置。

接着，将参照图7A和图7B描述在判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近中使用第一电压V1而不使用第二电压V2的原因。

图7A是示出制动踏板12的实际枢转角度和基于第一电压V1计算的行程之间的关系的图。图7B是示出制动踏板12的实际枢转角度和基于第二电压V2计算得到的行程之间关系的图。

如果在制动踏板12位于行程开始端部时磨损粉末堆积在第二电刷84B的位置处，如图7B所示，则基于第二电压V2计算的行程在行程开始端部附近变成高值。因而，例如，假定如在以上所述的方程式中那样，如果基于第二电压V2计算得到的行程传感器46的枢转角度小于预定角度(例如，0.9度)而判定制动踏板12位于行程开始端部附近，则存在基于第二电压V2计算的行程在行程开始端部处已经超过预定角度的可能性。因而，会出现这样的情况：尽管需要取消行程传感器46的异常判定，但是不能取消异常判定。

相反，如果在制动踏板12位于行程开始端部时磨损粉末堆积在第一电刷84A的位置处，则基于第一电压V1计算得到的行程在行程开始端部附近变成小值。因而，存在基于第一电压V1计算得到的行程传感器46的枢转角度在行程开始端部处已经超过预定角度的可能性较低。以此方式，通过使用第一电压V1判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近，可以以适合的方式取消行程传感器46的异常判定。

本发明不限于以上所述的实施例，实施例的各个特征的任何适合组合作为本发明的实施例也是有效的。此外，本领域的技术人员可以基于他们的知识对实施例进行各种修改，诸如设计变化，并且该修改的实施例也落在本发明的范围内。以下，将描述这种情况。

根据修改的实施例，踏板位置判定部分106判定制动踏板12是否位于行程结束端部附近。如果判定为制动踏板12位于行程结束端部附近，则异常判定部分104不管第一电压V1或者第二电压V2的值如何不作出在制动踏板12中已经发生异常的判定。存在在制动踏板12位于行程结束端部时磨损粉末也堆积在第一电刷84A和第二电刷84B的位置处的可能性。因而，以此方式，如果制动踏板12位于行程结束端部附近，则不执行行程传感器46的异常判定，由此可以抑制磨损粉末对行程传感器47的异常判定的影响。

根据一修改实施例，图6中的S10和S12互换位置。即，首先，异常判定部分104临时地判定在行程传感器46中是否已经发生异常，并且如果判定为在行程传感器46中已经发生异常，则判定制动踏板12是否位于行程开始端部附近。当判定为制动踏板12位于行程开始端部附近时，即使已经临时判定为在行程传感器46中已经发生异常，也取消此判定，并且不判定为在行程传感器46中已经发生异常。在此情况下，制动控制部分102既不执行正常状况制动控制也不执行异常状况制动控制。如果判定为制动踏板12不位于行程开始端部附近，则异常判定部分104最终判定为在行程传感器46中已经发生异常。在此情况下，制动控制部分102执行异常状况制动控制。以此方式，通过重新布置图6所示的流程图的判定过程，可以降低判定制动踏板12是否在行程开始端部附近的频率。

Claims (16)

1.一种行程传感器异常判定设备，包括：

行程传感器，其通过对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测来检测所述制动踏板的行程；

异常判定装置，其用于基于由所述行程传感器检测到的所述电气特性来对在所述行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及

踏板位置判定装置，其用于对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定，

其中，如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述异常判定装置不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

2.根据权利要求1所述的行程传感器异常判定设备，其中：

所述踏板位置判定装置对所述制动踏板是否位于行程开始端部附近进行判定，所述制动踏板在未被压踏时位于所述行程开始端部；并且

如果判定为所述制动踏板位于所述行程开始端部附近，则所述异常判定装置不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

3.根据权利要求1或2所述的行程传感器异常判定设备，还包括：

主缸压力检测装置，其用于检测主缸压力，

其中，所述踏板位置判定装置通过使用检测到的所述主缸压力来对所述制动踏板是否位于所述行程端部附近进行判定。

4.根据权利要求3所述的行程传感器异常判定设备，其中：

如果检测到的所述主缸压力等于或者低于预定值，则所述踏板位置判定装置判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行程传感器异常判定设备，其中：

所述踏板位置判定装置基于检测到的所述电气特性来对所述制动踏板是否位于所述行程端部附近进行判定。

6.根据权利要求5所述的行程传感器异常判定设备，其中：

所述行程传感器对随着所述制动踏板的行程增大而增大的第一电压进行检测；并且

如果通过使用由所述行程传感器检测到的所述第一电压计算出的行程小于预定值，则所述踏板位置判定装置判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近。

7.根据权利要求6所述的行程传感器异常判定设备，其中：

所述行程传感器包括电刷和电阻器，所述电刷与所述制动踏板一起移动；并且

当所述电刷移动时，所述电刷抵靠着所述电阻器滑动。

8.根据权利要求6或7所述的行程传感器异常判定设备，其中：

所述行程传感器对随着所述制动踏板的行程增大而减小的第二电压进行检测。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的行程传感器异常判定设备，其中：

如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述异常判定装置不对在所述行程传感器中是否已经发生异常进行判定。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的行程传感器异常检测设备，其中：

即使所述异常判定装置已经做出在所述行程传感器中已经发生异常的暂时判定，但是当所述踏板位置判定装置判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近时，所述异常判定装置取消所述暂时判定。

11.一种制动控制设备，包括：

行程传感器，其通过对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测来检测所述制动踏板的行程；

踏板位置判定装置，其用于对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定；以及

控制装置，其用于当在所述行程传感器中已经发生异常时执行异常情况制动控制，

其中，如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述控制装置不执行所述异常情况制动控制。

12.根据权利要求11所述的制动控制设备，还包括：

异常判定装置，其用于基于由检测到的所述电气特性来对在所述行程传感器中是否已经发生异常进行判定，

其中，即使所述异常判定装置已经判定为在所述行程传感器中已经发生异常，但是当所述踏板位置判定装置判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近时，所述控制装置不执行所述异常情况制动控制。

13.一种行程传感器异常判定方法，包括以下步骤：

对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测；

基于检测到的所述电气特性来对在行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及

对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定，

其中，如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

14.一种制动控制方法，包括以下步骤：

对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测；

基于检测到的所述电气特性来对在行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及

对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定，

其中，即使已经判定为在所述行程传感器中已经发生异常，但是当判定为所述制动踏板位于所述制动踏板的所述行程端部附近时，不执行异常情况制动控制。

15.一种行程传感器异常判定设备，包括：

行程传感器，其通过对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测来检测所述制动踏板的行程；

异常判定设备，其基于检测到的所述电气特性来对在所述行程传感器中是否已经发生异常进行判定；以及

踏板位置判定设备，其对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定，

其中，如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述异常判定设备不判定为在所述行程传感器中已经发生异常。

16.一种制动控制设备，包括：

行程传感器，其通过对根据制动踏板的行程而变化的电气特性进行检测来检测所述制动踏板的行程；

踏板位置判定设备，其对所述制动踏板是否位于所述制动踏板的行程端部附近进行判定；以及

控制器，当在所述行程传感器中已经发生异常时，所述控制器执行异常情况制动控制，

其中，如果判定为所述制动踏板位于所述行程端部附近，则所述控制器不执行所述异常情况制动控制。

Images