CN100517408C - 使用自行机器人的家庭网络*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种使用自行机器人的家庭网络***。该自行机器人和通过网络连接的家用设备可以被在室内或者在户外无线地控制。该自行机器人接收从无线操作单元传送的操作命令，将表示是否已经接收到该命令的信息传送给该操作单元，执行对应于该命令的任务，并且输出控制信号给可访问的家用设备。每个信号传输设备被按照在特定范围内从该机器人传送的驱动信号来驱动，当被驱动的时候，将包括识别信息的其状态信息传送给该机器人，并且在特定的方向传送用于该机器人的方向变化信号。该操作单元显示该命令接收信息和/或从该自行机器人传送的该信号传输设备的状态信息，并且将控制信号通过该机器人输出给可访问的家用设备。

Description

使用自行机器人的家庭网络***
技术领域
本发明涉及一种自行机器人，特别涉及一种用于经由网络从室内或者室外位置无线地控制自行机器人和多个连接于此的外部设备的技术。
背景技术
机器人已经被开发用于工业的目的，并且被用作工厂自动化的一部分。机器人还已经用于在人类不能接近的极端的环境中代替人类去收集信息。机器人技术已经被迅速地开发为应用于尖端的空间开发工业。近来甚至已经开发了似人类亲切的家用机器人。该似人类亲切的家用机器人的典型实例是自行的清洁机器人。
该自行的清洁机器人是一种当自动地在特定的清洁区域内(如在住宅或者办公室中)移动时，吸收灰尘或者其它外来杂质颗粒的设备。除了吸收灰尘或者其它的外来杂质颗粒的通常的真空吸尘器的部件之外，该自行的清洁机器人包括包含用于移动该清洁机器人的左右轮马达的移动单元，用于检测各种各样的障碍物的多个检测传感器，使得该机器人在该清洁区域中不碰撞障碍物而移动，和用于控制该机器人的整个操作的微处理器。
传统的自行机器人是按照从与该自行机器人一起提供的遥控器传送的控制信号驱动的。多个信号传输设备被用于防止该自行机器人离开预定的区域。
随着该行业的快速发展，当超过一个单体居住空间时，已经引入家庭网络去利用该住宅，并且允许该用户去容易地在该住宅中使用计算机与通信技术执行一系列的动作。简单地说，家庭网络是一种用于在家里对电力供应、水、暖气、门锁的设备等等使用计算机和电子通信技术进行自动化控制和管理的技术。已经开发了目的在于使用单个终端从室内或者室外位置控制在住宅中的各种各样的设备的家庭网络。通过使用计算机和电缆建立的LAN连接的，以及经该因特网连接的这样的设备已经被商业化。
但是，当使用基于LAN的计算机的时候，各种各样的家用设备(也称为外部设备)必须被连接到控制该设备的计算机，以致需要很高的安装成本和很长的时间去建立该网络。该网络也具有很差的可扩展性，因为必须对增添到该网络的每个设备安装新的连接。
发明内容
因此，鉴于以上的问题已经提出了本发明，并且本发明的一个目的是提供一种自行机器人控制***，借此不需要建立单独的网络，自行机器人和连接于此的许多的外部设备可以被使用单个无线操作单元控制。
本发明的另一个目的是提供一种自行机器人控制***，借此自行机器人可以经由双向通信收集和提供信号传输设备的状态信息，和一个该信号传输设备被安装在其中的部位的环境信息给用户。
本发明的又一个目的是提供一种自行机器人控制***，借此自行机器人和许多的外部设备可以被从远程的位置控制。
按照本发明的一个方面，以上和其它的目的是可以通过提供一种使用自行机器人的家庭网络***来实现，该家庭网络***包括：至少一个外部设备；一个自行机器人，用于执行对应于无线地接收的操作命令的任务，在特定的范围内传送驱动信号，并且将控制信号输出给可访问的外部设备；无线操作单元，用于无线地将由用户输入的操作命令传送给该自行机器人，并且将用于控制可访问的外部设备的控制信号输出给该可访问的外部设备，该可访问的外部设备的可访问性信息被从该自行机器人提供；和多个信号传输设备，其中每个检测从该自行机器人传送的驱动信号，并且根据该驱动信号驱动，当该信号传输设备被驱动的时候，将包括该信号传输设备的识别信息的状态信息传送给该自行机器人，并且在特定的方向传送用于该自行机器人的方向变化信号。
在这个家庭网络***中，该自行机器人可以通过无线网络接入外部设备，该外部设备无需安装任何单独的连接，可以被使用单个的无线操作单元控制，该单个的无线操作单元被与该自行机器人一起提供。
按照本发明的另一个方面，提供了一种使用自行机器人的家庭网络***，该家庭网络***包括：至少一个外部设备；自行机器人，用于执行对应于无线地接收的操作命令的任务，在特定的范围内传送一个驱动信号，并且将一个控制信号输出给可访问的外部设备；经由公用电话交换网(PSTN)连接到用户终端的主机设备，该主机设备将一个经由用户终端输入的操作命令传送给该自行机器人，并且将从该自行机器人接收的信息传送给该用户终端，其表示是否已经接收到该操作命令；和多个信号传输设备，其中每个检测从该自行机器人传送的驱动信号，并且被按照该驱动信号来驱动，当该信号传输设备被驱动的时候，将包括该信号传输设备的识别信息的状态信息传送给该自行机器人，并且在特定的方向传送用于该自行机器人的方向变化信号。
在这个家庭网络***中，无需安装任何单独的连接，用户可以在住宅中使用用户电话机，诸如固定线路电话机或者移动电话(或者移动通信终端)，或者使用经由诸如因特网的网络连接的用户终端，从室外位置控制自行机器人，并且还可以控制外部设备的操作，该自行机器人可以通过无线网络访问该外部设备。
附图说明
从下面结合伴随的附图的以下的详细说明中，本发明的上述及其他的目的、特点和其他的优点将更清楚地了解，其中：
图1用示意图示出按照本发明的一个优选实施例的使用自行机器人的家庭网络***；
图2是清洁机器人的简略方框图，其是在图1中的该自行机器人的一个例子；
图3是在图1中的信号传输设备的简略方框图；
图4是在图1中的无线操作单元的简略方框图；
图5用示意图示出按照本发明的另一个优选实施例使用自行机器人的家庭网络***；
图6是在图5中的主机设备的简略方框图。
具体实施方式
现在将参考伴随的附图详细描述本发明的优选实施例，使得那些本领域技术人员将容易地理解和实现本发明。
图1大略地示出按照本发明的一个优选实施例使用自行机器人的家庭网络***。如图1所示，该家庭网络***包括自行机器人100、多个信号传输设备200和无线操作单元300。该自行机器人100接收无线地传送的操作命令，传送表示是否已经接收到该操作命令的信息，并且按照该接收的操作命令执行任务。该自行机器人100还在特定的范围内传送一个驱动信号，并且将控制信号输出给可访问的外部设备。该多个信号传输设备的每个检测从该自行机器人100传送的驱动信号，并且按照该驱动信号来驱动。当信号传输设备被驱动的时候，该信号传输设备将包括该信号传输设备的识别信息的其状态信息传送给该自行机器人100，并且在特定的方向传送用于该自行机器人100的方向变化信号。该无线操作单元300无线地传送输入操作命令给该自行机器人100。该无线操作单元300对该用户显示表示是否该自行机器人100已经接收一个操作命令的信息，和/或该信号传输设备200的状态信息，其已经被从该自行机器人100传送。该无线操作单元300还将一个用于可访问的外部设备的控制信号，从该自行机器人100提供的可访问性信息经由该自行机器人100输出给该可访问的外部设备。
该自行机器人100执行一个任务，同时在特定的区域内按照一个安装程序自动地移动。该自行机器人100的典型的商业化的例子是清洁机器人，当在预定的区域内自由地移动时，其吸收灰尘或者其它的外来杂质颗粒。
下面将在该自行机器人100是清洁机器人的假设之下，参考图2详细描述按照本发明的该自行机器人100。
图2是清洁机器人的示意方框图，其是图1的该自行机器人的一个例子。如图2所示，除了如下所述的传统的清洁机器人的基本部件之外，按照本发明的该清洁机器人100包括无线通信模块180、信号检测器190和存储器160。该无线通信模块180传送用于在特定的范围内的信号传输设备200的驱动信号，并且发送与接收数据往返于该无线操作单元300和/或由该驱动信号驱动的该信号传输设备200。该信号检测器190检测从该信号传输设备200传送的方向变化信号。该存储器160存储操作程序和该清洁机器人100的识别信息。
该清洁机器人100的基本部件包括空气过滤器(inhaler)110、吸尘器120、移动单元130、电池140、电池电平检测电路150和微处理器170。该空气过滤器110包括用于检测在清洁区域中的灰尘或者其它的外来杂质颗粒的灰尘传感器。该空气过滤器110吸收由该灰尘传感器检测的灰尘或者其它的外来杂质颗粒。该吸尘器120容纳由该空气过滤器110收集的灰尘或者其它的外来杂质颗粒。该移动单元130允许该清洁机器人100去移动。该电池140提供电源去驱动该空气过滤器110和该移动单元130。该电池电平检测电路150以特定的时间间隔检测该电池140的电平，并且当该检测的电池电平是预定的电平或者更小的时候，输出一个充电请求信号。该微处理器170控制该清洁机器人100的整个操作。
该清洁机器人100的基本部件的空气过滤器110、吸尘器120、电池140和电池电平检测电路150在该技术中是已知的，从而其详细说明在此处被省略。
该存储器160包括例如一个非易失性存储器，诸如电可擦编程只读存储器(EEPROM)或者闪存。该存储器160存储用于操作该清洁机器人110的操作程序和只有该清洁机器人100才有的识别信息。访问存储在该存储器160中的该操作程序和该识别信息是由该微处理器170控制的。
该无线通信模块180(其是一种类型的无线通信模式)接收一个从该无线操作单元300传送的操作命令，并且传送该接收的操作命令。该无线通信模块180将一个表示是否已经接收到操作命令的操作命令接收确认信号传送给该无线操作单元300，并且还将一个任务的任务执行结果信息传送给该无线操作单元300，该任务是该清洁机器人100按照该接收的操作命令已经执行的。例如，该任务执行结果信息可以包括清洁机器人100的操作信息，诸如表示该清洁机器人100正在执行任务的信息，和表示该清洁机器人100已经不能执行该任务的出错信息。该无线通信模块180传送用于在特定的范围内的信号传输设备200的驱动信号，并且接收从由该驱动信号驱动的该信号传输设备200传送的该信号传输设备200的状态信息。该无线通信模块180还发送数据到可访问的外部设备和从可访问的外部设备接收数据。稍后将详细描述这种到该外部设备的数据传输和从该外部设备的数据接收。
该信号检测器190检测一个方向变化信号，诸如一个从由该驱动信号驱动的该信号传输设备200传送的具有特定的方向性的红外信号，并且将该检测的变化信号输出给该微处理器170。该信号检测器190只须是一个可以以各种各样的格式检测从该信号传输设备200传送的方向变化信号的检测器。例如，如果该信号传输设备200传送红外信号，则该信号检测器190可以是一个红外传感器。
该移动单元130按照从该微处理器170输出的控制信号，通过驱动左和右轮马达131和132来移动该清洁机器人100。该移动单元130的左和右轮马达131和132被连接到左和右轮以移动该清洁机器人100。该清洁机器人100按照该左和右轮马达131和132的转速和方向前后地围绕地移动。
该微处理器170包括移动控制器171、方向变化处理器172、命令码提取器173、命令处理器174、接收确认信号发射机175、状态信息发射机176、外部设备可访问性信息收集器177和外部设备控制处理器178。该移动控制器171控制该移动单元130的操作。该方向变化处理器172输出控制信号给该移动控制器171，以按照从该信号检测器190输出的方向变化信号来改变该清洁机器人100的移动方向。该命令码提取器173接收和分析从该无线操作单元300传送的操作命令，并且从该操作命令中提取命令码。该命令处理器174按照由该命令码提取器173提取的该命令码来驱动该清洁机器人100。该接收确认信号发射机175将表示是否已经接收到一个操作命令的信息经由该无线通信模块180传送给该无线操作单元300。该状态信息发射机176接收从该信号传输设备200传送的状态信息，并且通过该无线通信模块180将该状态信息传送给该无线操作单元300。该外部设备可访问性信息收集器177接收外部设备的可访问性信息，或者接收和提供可访问性信息给该无线操作单元300。该外部设备控制处理器178从该无线操作单元300接收包括外部设备识别信息的外部设备控制信号，并且将该接收的外部设备控制信号输出给对应于该识别信息的外部设备。
该移动控制器171按照由该清洁机器人100的操作程序输出的控制命令来移动该清洁机器人100。
该方向变化处理器172接收由该信号检测器190检测的信号传输设备的方向变化信号，并且将对应于该方向变化的控制信号输出给该移动控制器171，以防止该清洁机器人100脱离该清洁区域。
该信号传输设备200被沿着该清洁机器人100的预定的移动区域的边界安装，以便防止该清洁机器人100脱离该移动区域。例如，该信号传输设备200是一种在特定的方向传送用于该清洁机器人100的方向变化信号，诸如一个红外信号的设备。该信号传输设备200的一个例子是信标(beacon)。当检测到从信号传输设备200传送的方向变化信号时，该清洁机器人100改变其移动方向，使得防止其脱离该移动区域。
从该无线操作单元300传送的该操作命令包括识别信息和命令码。该命令码提取器173分析由该无线通信模块180接收的操作命令，从该操作命令中提取命令码，并且将该提取的命令码传送给该命令处理器174。
该命令处理器174按照由该命令码提取器173提取的该命令码控制该清洁机器人100的操作。一个该清洁机器人100已经按照该接收的操作命令执行的任务的任务执行结果信息也被传送给该无线操作单元300。例如，该任务执行结果信息可以包括清洁机器人100的操作信息，诸如表示该清洁机器人100正在执行任务的信息，和表示该清洁机器人100已经不能执行该任务的出错信息。
例如，当用户通过由该用户持有的该无线操作单元300输入一个命令去使该清洁机器人100返回到充电器的时候，该无线操作单元300将一个操作命令传送给该无线命令模块180，该操作命令包括对应于该输入的命令的命令码和将执行该命令的该清洁机器人100的识别信息。
该清洁机器人100的无线通信模块180接收和输出该操作命令给该微处理器170。在该微处理器170中的该命令处理器174产生表示已经接收到该操作命令的操作命令接收确认信号，并且通过该无线通信模块180将其传送给该无线操作单元300。
该命令码提取器173分析该接收的操作命令，从该操作命令中提取一个使返回到充电器(return-to charger)命令，并且将该使返回到充电器命令传送给该命令处理器174。该命令处理器174按照从该命令码提取器173传送的该返回到充电器命令激活返回到充电器算法(algorithm)，并且输出控制信号给该移动控制器171，以使该清洁机器人100返回到该充电器。
当该清洁机器人100已经返回到该充电器的时候，该命令处理器174将任务执行结果信息传送给该无线操作单元300，该任务执行结果信息表示该清洁机器人100已经返回到该充电器。该无线操作单元300显示从该命令处理器174接收的该任务执行结果信息，以通知用户该清洁机器人100已经返回到该充电器。
该接收确认信号发射机175将表示是否已经从该无线操作单元300接收到一个操作命令的操作命令接收确认信号通过该无线通信模块180传送给该无线操作单元300。
该状态信息发射机176接收从信号传输设备200传送的状态信息，并且将该接收的状态信息传送给该无线操作单元300，使得将其提供给该用户。在这里，该状态信号被在特定的范围内从该清洁机器人100传送。例如，从该信号传输设备200传送的该状态信号可以包括识别信息、电池充电信息、表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度或者气体泄漏状态的信息，和表示是否该清洁机器人100正在穿过该区域的信息。
该外部设备可访问性信息收集器177响应从该无线操作单元300传送的可访问性信息请求，传送一个外部设备可访问性信息请求信号。该外部设备可访问性信息收集器177接收包括从该外部设备传送的可访问的外部设备的识别信息的可访问性信息，其可以由该清洁机器人100经由无线通信访问，并且将该接收的可访问性信息经由该无线通信模块180传送给该无线操作单元300。
当该用户输入一个使用该无线操作单元300搜索可访问的外部设备的请求的时候，该无线操作单元300将相应的搜索信号传送给该清洁机器人100，并且该清洁机器人100传送一个可访问性信息请求信号。可以由该清洁机器人100经由无线通信访问的外部设备传送包括识别信息的可访问性信息给该清洁机器人100。该清洁机器人100的该外部设备可访问性信息收集器177将从该外部设备接收的该可访问性信息传送给该无线操作单元300。该无线操作单元300存储从该清洁机器人100传送的该外部设备的可访问性信息。
该外部设备控制处理器178从该无线操作单元300接收包括外部设备识别信息的外部设备控制信号，并且将该接收的控制信号输出给对应于该识别信息的外部设备。例如，当该用户通过该无线操作单元300输入一个外部设备的驱动控制命令的时候，诸如，开/关命令，或者空调器的温度控制命令，则该无线操作单元300将包括该空调器的识别信息的外部设备控制信号输出给该清洁机器人100。该清洁机器人100的外部设备控制处理器178接收和输出该外部设备控制信号，诸如开/关命令，或者该温度控制命令给对应于该识别信息的该空调器。
该信号传输设备200被沿着该清洁机器人100的预定的移动区域的边界安装，以便防止该清洁机器人100脱离该移动区域。例如，该信号传输设备200是一种在特定的方向传送用于该清洁机器人100的方向变化信号，诸如一个红外信号的设备。当检测到从信号传输设备200传送的方向变化信号时，该清洁机器人100改变其移动方向，使得防止其脱离该移动区域。
现在将参考图3更详细地描述该信号传输设备200。图3是图1的该信号传输设备的简略方框图。如图3所示，按照本发明的该信号传输设备200包括电池210、第一无线通信单元220、信号发射机230、存储器240和信号传输设备控制器250。该电池210提供电源以驱动该信号传输设备200。该第一无线通信单元220接收从该自行机器人100传送的驱动信号，并且发送数据到该自行机器人100并且从该自行机器人100接收数据。该信号发射机230在特定方向传送用于该自行机器人100的方向变化信号。该存储器240存储该信号传输设备200的识别信息。该信号传输设备控制器250按照由该第一无线通信单元220接收的驱动信号来驱动该信号传输设备200。当该信号传输设备200被驱动的时候，该信号传输设备控制器250将包括该信号传输设备200的识别信息的状态信息通过第一无线通信单元220传送给该自行机器人100，并且输出一个控制信号以控制该信号发射机230的操作。
该电池210提供电源以驱动该信号传输设备200。例如，可以被再充电和被使用很长时间的传统的主电池或者辅助电池可以被用作该电池210。
该第一无线通信单元220与该自行机器人100的无线通信模块180是相同类型的通信调制解调器。该第一无线通信单元220接收在特定的范围内从该自行机器人100传送的驱动信号，并且输出该接收的驱动信号给该信号传输设备控制器250。该第一无线通信单元220还将从该信号传输设备控制器250输出的状态信息传送给该自行机器人100的无线通信模块180。
该信号发射机230传送方向性信号(诸如红外光)以便防止该自行机器人100避免脱离该自行机器人100将执行任务的任务区域。例如，该信号发射机230是一个红外光发射机。当该多个信号传输设备200的每个被驱动的时候，其经由该信号发射机230传送用于该自行机器人100的方向变化信号，并且该自行机器人100检测该方向变化信号，以及按照该检测的变化信号改变其移动方向，以便防止其脱离该任务区域。
例如，该信号传输设备控制器250可以被作为一个诸如微控制器的集成电路来实施。该信号传输设备控制器250接收由该第一无线通信单元220检测和输出的驱动信号，并且按照该接收的驱动信号来驱动该信号传输设备200。在这里，该信号传输设备控制器250将包括该信号传输设备200的识别信息的状态信息传送给该自行机器人100。
当该自行机器人100已经检测到该方向变化信号，并且改变其移动方向，使得该第一无线通信单元220不再接收在特定范围内从该自行机器人100传送的该驱动信号的时候，该信号传输设备控制器250切断到该信号传输设备200的每个部件的电源，以停止每个部件的操作。
按照本发明的另一个方面，该信号传输设备200进一步包括电池电平检测电路260，其以特定的时间间隔检测该电池210的电平，并且当该检测的电平是特定的电平或者更小的时候，输出一个充电请求信号给该信号传输设备控制器250。
该电池电平检测电路260通过特定的电阻比分压(divides)从该电池210接收的电压，并且基于该分压的电压电平确定该电池210的电平，该电池210被装入在该信号传输设备200中以提供驱动电源。当该电池210的确定的电平是参考电压电平或者更小的时候，该电池电平检测电路260输出充电请求信号给该信号传输设备控制器250。
该信号传输设备控制器250按照从该电池电平检测电路260输出的该充电请求信号，将包括电池充电信息的状态信息传送给该自行机器人100。该自行机器人100将包括从信号传输设备200传送的该电池充电信息的该状态信息传送给该无线操作单元300。该无线操作单元300将来自该信号传输设备200的该电池充电请求显示给该用户。
按照本发明的另一个方面，该信号传输设备200进一步包括检测环境信息的环境信息收集器270，该环境信息包括表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度或者气体泄漏状态的信息，或者表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息。
例如，该环境信息收集器270包括多个传感器，诸如温度、湿度和气体泄漏传感器。由该传感器检测的环境信息被输出给该信号传输设备控制器250。该信号传输设备控制器250将包括由该环境信息收集器270收集的环境信息的状态信息传送给该自行机器人100。
该自行机器人100将包括从信号传输设备200接收的该环境信息的状态信息传送给该无线操作单元300。该无线操作单元300将表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度和气体泄漏状态的信息，和将表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息显示给该用户，其已经由该信号传输设备200收集。
因此，该用户可以容易地检查由该自行机器人100经由该无线操作单元300收集的各种各样的信息。
该无线操作单元300是一个与该自行机器人100一起提供的遥控器。该无线操作单元300通过无线通信将一个由该用户输入的操作命令传送给该自行机器人100，并且将表示是否已经接收到该操作命令的信息，和已经从该自行机器人100传送的该信号传输设备200的状态信息显示给该用户。现在将参考图4更详细地描述该无线操作单元300。
图4是图1的该无线操作单元300的简略方框图。按照本发明的该无线操作单元300包括输入单元310、显示单元320、第二无线通信单元330、存储器340和操作单元控制器350。该输入单元310从该用户接收操作命令。该显示单元320显示从该输入单元310接收的该操作命令，表示是否已经接收到操作命令的信息，和已经从该自行机器人100传送的该信号传输设备200的状态信息。该第二无线通信单元330发送数据到自行机器人100并从该自行机器人100接收数据。该存储器340存储从该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177通过第二无线通信单元330传送的外部设备的可访问性信息。该操作单元控制器350控制该无线操作单元300的整个操作。
该输入单元310包括多个按键/按钮，诸如数字、字符和功能键。当该用户在该输入单元310上按压按键/按钮以输入操作命令时，该输入单元310产生和输出从该按压的按键/按钮检测的信号。例如，该显示单元320被实施为诸如LCD的显示设备，并且将一个经由该输入单元310输入的操作命令，一个操作命令接收确认信号，或者从该自行机器人100传送的任务执行结果信息，和从其中传送的该信号传输设备200的状态信息(其包括该信号传输设备200的电池充电信息)，表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度和气体泄漏状态的信息，表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息以及识别信息显示给该用户。显示给该用户的上述的信息信号可以包括例如包括字符或者化身(avatar)的图形数据。该输入单元310和显示单元320的结构在该领域中是已知的，从而，在此处其详细说明被省略。
该第二无线通信单元330与该自行机器人100的无线通信模块180是相同类型的通信调制解调器。该第二无线通信单元330将一个通过该输入单元310从该用户接收的操作命令传送到该自行机器人100。该第二无线通信单元330还接收和输出操作命令接收确认信号和从该自行机器人100传送的任务执行结果信息，或者从其中传送的该信号传输设备200的状态信息(其包括该信号传输设备200的电池充电信息)，表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度和气体泄漏状态的信息，表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息和识别信息到该操作单元控制器350。该第二无线通信单元330接收从自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177传送的可访问的外部设备的可访问性信息，并且将该接收的可访问性信息传送到该操作单元控制器350。
例如，该存储器340可以实施为非易失性存储器，诸如EEPROM或者闪存。该存储器340存储从该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177通过第二无线通信单元330传送的外部设备的可访问性信息。该外部设备可访问性信息的访问是由该操作单元控制器350控制的。
例如，该操作单元控制器350可以被实施为诸如微型控制器的集成电路。该操作单元控制器350包括操作命令发射机351、状态信息输出单元352、外部设备可访问性识别信息登记单元353和外部设备控制器354。该操作命令发射机351允许从该输入单元310接收的操作命令被通过第二无线通信模块330传送给该自行机器人100的无线通信模块180。该操作命令发射机351接收表示是否已经接收到操作命令的信息，和对应于从自行机器人100的该命令处理器174传送的该操作命令的任务的任务执行结果信息，并且在该显示单元320上显示该接收的信息。该状态信息输出单元352产生对应于从该自行机器人100传送的该信号传输设备200的状态信息的显示信息，并且将该产生的显示信息输出给该显示单元320。该外部设备可访问性信息登记单元353接收和存储包括由该自行机器人100提供的外部设备识别信息的外部设备可访问性信息。该外部设备控制器354接收由该用户输入的用于外部设备的操作命令，并且产生和传送包括该外部设备的识别信息的外部设备控制信号给该自行机器人100。
更具体地说，该操作命令发射机351从该输入单元310接收用户命令，并且将该用户命令转换为相应的命令码。该操作命令发射机351产生包括该命令码和该命令将被传送给其的该自行机器人100的识别信息的操作命令，并且通过第二无线通信单元330将该产生的操作命令传送给该自行机器人100。该操作命令发射机351通过第二无线通信单元330从该自行机器人100的命令处理器174接收表示是否已经接收到操作命令的信息，和对应于该操作命令的任务的任务执行结果信息，并且在该显示单元320上显示该接收的信息。例如，该任务执行结果信息可以包括清洁机器人100的操作信息，诸如表示该清洁机器人100正在执行任务的信息，和表示该清洁机器人100已经不能执行该任务的出错信息。
该状态信息输出设备352产生对应于从该自行机器人100传送的该信号传输设备200的状态信息(其包括该信号传输设备200的电池充电信息)的显示信息，表示该信号传输设备200所位于的区域的温度、湿度和气体泄漏状态的信息，表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息和识别信息，并且将该显示信息输出给该显示单元320。例如，从该状态信息输出单元352输出到该显示单元320的该状态信息可以包括诸如字符、化身(avatars)和图像的图形数据。
该外部设备可访问性信息登记单元353接收包括由该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177收集的外部设备识别信息的外部设备可访问性信息，并且在该存储器340中存储该接收的外部设备可访问性信息。如果该用户经由该无线操作单元300输入一个搜索外部设备的命令，则该无线操作单元300将该外部设备搜索命令输出给该自行机器人100。
该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177响应从该无线操作单元300传送的可访问性信息请求，传送外部设备可访问性信息请求信号。该外部设备可访问性信息收集器177接收包括从该外部设备传送的可访问的外部设备的识别信息的可访问性信息，其可以由该自行机器人100通过无线通信访问，并且将该接收的可访问性信息通过该无线通信模块180传送给该无线操作单元300。
当该外部设备被加电的时候，无需来自该无线操作单元300的请求信号，一个外部设备的可访问性信息也可以被传送给该自行机器人100的可访问性信息收集器177。当外部设备被加电的时候，该自行机器人100的可访问性信息收集器177接收包括该外部设备的识别信息的可访问性信息，并且将该可访问性信息传送给该无线操作单元300的可访问性信息登记单元353。该可访问性信息登记单元353接收和在该存储器340中存储该可访问性信息。
一旦其被登记和存储在该存储器340中，该可访问性信息可以被经常地使用。当一个外部设备被增添的时候，无需一个单独的遥控器，有可能通过该单个的无线操作单元300控制该自行机器人100和该外部设备两者。
该外部设备控制器354经由该输入单元310将由该用户输入的该外部设备的驱动控制命令传送给该自行机器人100的外部设备控制处理器178。例如，当该用户输入一个外部设备的驱动控制命令的时候，诸如，开/关命令，或者空调器的温度控制命令，该外部设备控制器354将包括该空调器的识别信息的控制信号，和对应于该空调器操作命令的命令码输出给该自行机器人100的外部设备控制处理器178。
该自行机器人100的外部设备控制处理器178接收包括从该无线操作单元300的外部设备控制器354传送的外部设备的识别信息的外部设备控制信号，并且输出一个控制信号给对应于该识别信息的该外部设备。特别地，当该自行机器人100的外部设备控制处理器178接收一个控制信号，诸如空调器的开/关命令或者温度控制命令的时候，该外部设备控制处理器178将该接收的控制信号输出给对应于包括在该控制信号中的识别信息的该空调器。
按照本发明的一个方面，在本发明的家庭网络***中的该自行机器人100、该信号传输设备200和该无线操作单元300按照Zigbee通信协议通信。该自行机器人100和多个外部设备也按照该Zigbee通信协议通信。Zigbee是一种用于家庭自动化和无线数据网络的标准技术规范，并且其特征在于低功率消耗、低成本和低的数据传送速率。
Zigbee在30m半径内以20-250kbps的速率发送数据，并且将高达255个设备连接到单个无线网络。由于Zigbee可以作为小型的、低功率和廉价模块实现，Zigbee作为用于无所不在的计算(诸如家庭联网)的核心技术是有很大的吸引力的。
由于上述的Zigbee通信模块具有路由器功能，与使用红外或者RF通信的通常的遥控器相反，该自行机器人100、信号传输设备200和具有该Zigbee模块的该无线操作单元300可以与具有Zigbee通信模块的各种各样的外部设备一起实现一个特设(ad-hoc)的网络。
图5大略地示出按照本发明的另一个优选实施例的使用自行机器人的家庭网络***。如图5所示，该家庭网络***包括自行机器人100、多个信号传输设备200和主机设备500。该自行机器人100接收无线地传送的操作命令，传送表示是否已经接收到该操作命令的信息，并且按照该接收的操作命令来执行任务。该自行机器人100还在特定的范围内传送一个驱动信号，并且将一个控制信号输出给该自行机器人100可访问的外部设备。该多个信号传输设备的每个检测从该自行机器人100传送的驱动信号，并且按照该驱动信号来驱动。当信号传输设备被驱动的时候，该信号传输设备将包含该信号传输设备的识别信息的其状态信息传送给该自行机器人100，并且在特定的方向传送用于该自行机器人100的方向变化信号。该主机设备500被通过公用电话交换网(PSTN)连接到由远程用户持有的用户终端。该主机设备500接收一个经由该用户终端输入的操作命令，并且将该操作命令传送给该自行机器人100。该主机设备500也将表示是否已经接收到该操作命令的信息，和/或该信号传输设备200的状态信息(其已经被从该自行机器人100传送)通过该PSTN传送给该用户终端。
该自行机器人100执行一个任务，同时在特定的区域内按照一个安装程序自动地移动。该自行机器人100的典型的商业化的例子是清洁机器人，当在预定的区域内自由地移动时，其吸收灰尘或者其它的外来杂质颗粒。
按照图5的实施例的该自行机器人100包括无线通信模块180、信号检测器190、移动单元130和微处理器170，如图2所示。该无线通信模块180传送用于在特定的范围内的信号传输设备200的驱动信号，并且发送与接收数据往返于该主机设备500和/或由该驱动信号驱动的该信号传输设备200。该信号检测器190检测从该信号传输设备200传送的方向变化信号。该移动单元130允许该自行机器人100去移动。该微处理器170控制该自行机器人100的整个操作。该微处理器170包括移动控制器171、方向变化处理器172、命令码提取器173、命令处理器174、接收确认信号发射机175、状态信息发射机176、外部设备可访问性信息收集器177和外部设备控制处理器178。该移动控制器171按照控制信号控制该移动单元130的操作。该方向变化处理器172输出控制信号给该移动控制器171，以按照从该信号检测器190输出的方向变化信号来改变该自行机器人100的移动方向。该命令码提取器173接收和分析从该主机设备500传送的操作命令，并且从该操作命令中提取命令码。该命令处理器174按照由该命令码提取器173提取的该命令码驱动该自行机器人100。该接收确认信号发射机175将表示是否已经接收到一个操作命令的信息通过该无线通信模块180传送给该主机设备500。该状态信息发射机176接收从该信号传输设备200传送的状态信息，并且通过该无线通信模块180将该状态信息传送给该主机设备500。该外部设备可访问性信息收集器177接收外部设备的可访问性信息，或者接收和提供可访问性信息给该主机设备500。该外部设备控制处理器178从该主机设备500接收包括外部设备识别信息的外部设备控制信号，并且将该接收的外部设备控制信号输出给对应于该识别信息的外部设备。
该信号传输设备200被沿着该自行机器人100的预定的移动区域的边界安装，以便防止该自行机器人100脱离该移动区域。例如，该信号传输设备200是一种在特定的方向传送用于该自行机器人100的方向变化信号，诸如一个红外信号的设备。当检测到从信号传输设备200传送的方向变化信号时，该自行机器人100改变其移动方向，使得防止其脱离该移动区域。
如图3所示，按照本发明的该信号传输设备200包括电池210、第一无线通信单元220、信号发射机230、存储器240和信号传输设备控制器250。该电池210提供电能以驱动该信号传输设备200。该第一无线通信单元220接收从该自行机器人100传送的驱动信号，并且发送数据到该自行机器人100和从该自行机器人100接收数据。该信号发射机230在特定方向传送用于该自行机器人100的方向变化信号。该信号传输设备控制器250按照由该第一无线通信单元220接收的驱动信号来驱动该信号传输设备200。当该信号传输设备200被驱动的时候，该信号传输设备控制器250将包括该信号传输设备200的识别信息的状态信息通过第一无线通信单元220传送给该自行机器人100，并且输出一个控制信号以控制该信号发射机230的操作。
按照本发明的另一个方面，该信号传输设备200进一步包括电池电平检测电路260，其以特定的时间间隔检测该电池210的电平，并且当该检测的电平是特定的电平或者更小的时候，输出充电请求信号给该信号传输设备控制器250。
该电池电平检测电路260通过特定的电阻比分压从该电池210接收的电压，并且基于该分压的电压电平确定该电池210的电平，该电池210被装入在该信号传输设备200中以提供驱动电源。当该电池210的确定的电平是参考电压电平或者更小的时候，该电池电平检测电路260输出充电请求信号给该信号传输设备控制器250。
该信号传输设备控制器250按照从该电池电平检测电路260输出的该充电请求信号，将包括电池充电信息的状态信息传送给该自行机器人100。该自行机器人100将包括从信号传输设备200传送的该电池充电信息的该状态信息传送给该主机设备500。该主机设备500将来自该信号传输设备200的该电池充电请求通过该用户的终端(诸如通过网络(诸如PSTN或者因特网)连接到该主机设备500的电话机或者计算机)提供给该用户。
按照本发明的另一个方面，该信号传输设备200进一步包括一个检测环境信息的环境信息收集器270，该环境信息包括表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度或者气体泄漏状态的信息，或者表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息。
例如，该环境信息收集器270包括多个传感器，诸如温度、湿度和气体泄漏传感器。由该传感器检测的环境信息被输出给该信号传输设备控制器250。该信号传输设备控制器250将包括由该环境信息收集器270收集的环境信息的状态信息传送给该自行机器人100。
该自行机器人100将包括从信号传输设备200接收的该环境信息的该状态信息传送给该主机设备500。该主机设备500将来自该信号传输设备200的该电池充电请求通过该用户的终端，诸如通过网络(诸如PSTN或者因特网)连接到该主机设备500的电话机或者计算机提供给该用户。
由于它们类似于图1的家庭网络***的自行机器人100和信号传输设备200(其已经参考图2和3如上所述)，图5的家庭网络***的自行机器人100和信号传输设备200的更加详细的说明将被省略。
在使用按照图5的实施例的自行机器人的家庭网络***中，该无线操作单元300的功能延伸到该因特网和PSTN，使得通过网络连接于此的该自行机器人100和外部设备可以从室外位置控制。
现在将给出该主机设备500的结构和功能的描述，该主机设备500是按照图5的实施例的该家庭网络***的主要部件。
图6是图5的主机设备的简略方框图。如图6所示，使用按照本发明的该自行机器人的该家庭网络***的主机设备500包括第二无线通信单元510、存储器520、外部设备可访问性信息登记单元530、双音多频(DTMF)信号检测器540、网络通信单元550、命令检测器560、外部命令处理器570和结果发射机580。该第二无线通信单元510通过无线通信发送数据到该自行机器人100和从该自行机器人100接收数据。该存储器520存储从该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177通过第二无线通信单元510传送的可访问的外部设备的可访问性信息。该外部设备可访问性信息登记单元530传送外部设备搜索命令给该自行机器人100，接收该自行机器人100响应该外部设备搜索命令提供的包括外部设备识别信息的外部设备可访问性信息，并且在该存储器520中存储该接收的外部设备可访问性信息。该DTMF信号检测器540检测通过公用电话交换网(PSTN)从外部用户电话机输入的DTMF信号。该网络通信单元550通过该因特网发送数据到外部用户终端并从外部用户终端接收数据。该命令检测器560检测通过该网络通信单元550从该外部用户终端输入的操作命令。该外部命令处理器570将由该DTMF信号检测器540检测的DTMF信号，或者由该命令检测器560检测的操作命令转换为适用于该自行机器人100的控制信号，并且通过第二无线通信单元510将该控制信号传送给该自行机器人100。该结果发射机580将表示是否已经接收到操作命令的信息、任务执行结果信息和由该自行机器人100驱动的信号传输设备200的状态信息(其已经被从该自行机器人100的无线通信模块180传送)传送给用户电话机或者用户终端。
该第二无线通信单元510与该自行机器人100的无线通信模块180是相同类型的通信调制解调器。该第二无线通信单元510将一个从该外部命令处理器570输出的操作命令传送给该自行机器人100。该第二无线通信单元510也将一个操作命令接收确认信号和从该自行机器人100传送的任务执行结果信息，或者从其中传送的包括该信号传输设备200的电池充电信息的该信号传输设备200的状态信息、表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度和气体泄漏状态的信息，表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息，以及识别信息接收和输出给该结果发射机580。该第二无线通信单元510接收一个从自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177传送的可访问的外部设备的可访问性信息，并且将该接收的可访问性信息传送到该外部设备可访问性信息登记单元530。
例如，该存储器520可以实施为非易失性存储器，诸如EEPROM或者闪存。该存储器520存储从该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177通过第二无线通信单元510传送的外部设备的可访问性信息。
该外部设备可访问性信息登记单元530接收包括由该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177收集的外部设备识别信息的外部设备可访问性信息，并且在该存储器520中存储该接收的外部设备可访问性信息。如果该用户通过该PSTN或者因特网输入一个搜索外部设备的命令，该外部设备可访问性信息登记单元530将该外部设备搜索命令输出给该自行机器人100。
该自行机器人100的外部设备可访问性信息收集器177响应从该主机设备500传送的可访问性信息请求，传送一个外部设备可访问性信息请求信号。该外部设备可访问性信息收集器177接收包括从该外部设备传送的可访问的外部设备的识别信息的可访问性信息，其可以由该自行机器人100通过无线通信访问，并且将该接收的可访问性信息通过该无线通信模块180传送给该主机设备500的外部设备可访问性信息登记单元530。
当该外部设备被加电的时候，无需来自该主机设备500的请求信号，一个外部设备的可访问性信息也可以被传送给该自行机器人100的可访问性信息收集器177。当外部设备被加电的时候，该自行机器人100的可访问性信息收集器177接收包括该外部设备的识别信息的可访问性信息，并且将该可访问性信息传送给该主机设备500的可访问性信息登记单元530。该可访问性信息登记单元530接收并在该存储器520中存储该可访问性信息。
一旦其被登记和存储在该存储器520中，该可访问性信息可以被经常地使用。
该DTMF信号检测器540检测已经由远程用户从外部电话机产生并且然后通过该PSTN传送的DTMF信号，并且将该检测的DTMF信号传送给该外部命令处理器570。
例如，该网络通信单元550可以实施为一个诸如以太网卡(其可以连接到因特网)的网络调制解调器。该网络通信单元550经因特网发送与接收数据往返于外部用户终端。该命令检测器560检测一个经由网络通信单元550从该用户终端传送的操作命令，并且将该检测的操作命令输出给该外部命令处理器570。
该外部命令处理器570将由该DTMF信号检测器540检测的DTMF信号，或者由该命令检测器560检测的操作命令转换为一个用于该自行机器人100的操作命令，并且通过第二无线通信单元510将其传送给该自行机器人100。
该结果发射机580将表示是否已经接收到操作命令的信息和由该自行机器人100驱动的信号传输设备200的状态信息(其已经被从该自行机器人100的无线通信模块180传送)传送给用户电话机或者用户终端。
该结果发射机580接收从信号传输设备200传送的状态信号，并且将该接收的状态信号传送给该用户电话机或者用户终端，使得将其提供给该用户。在这里，该状态信号被在特定的范围内从该清洁机器人100传送。该主机设备500的结果发射机580可以使用一个自动响应***(ARS)，以将该接收的状态信息传送给该用户电话机和用户终端。
例如，从该信号传输设备200传送的该状态信号可以包括识别信息、电池充电信息、表示该信号传输设备200位于的区域的温度、湿度或者气体泄漏状态的信息，和表示是否该自行机器人100正在穿过该区域的信息。
一个该清洁机器人100已经按照该接收的操作命令执行的任务的任务执行结果信息也被传送给该用户电话机或者该用户终端。例如，该任务执行结果信息可以包括该自行机器人100的操作信息，诸如表示该自行机器人100正在执行任务的信息，和表示该自行机器人100已经不能执行该任务的出错信息。
该主机设备500和该自行机器人100以下列方式相互交换数据。当接收到一个呼入的时候，该主机设备500检测该呼入，并且输出一个应答语音消息。如果该用户请求使用该自行机器人100的远程控制功能，该主机设备500的控制器从该用户请求用户鉴别信息，诸如口令字。
如果其通过该用户鉴别信息确定该用户是一个授权的用户，该自行机器人100输出一个该自行机器人100的远程控制引导消息。该用户在电话机上按压按钮以产生DTMF信号，并且使用该PSTN将其传送给在住宅中的该主机设备500。该主机设备500从该电话机传送的该DTMF信号中分析该自行机器人100的操作命令，并且经由该Zigbee通信协议将该操作命令传送给该自行机器人100。该自行机器人100按照接收的控制信号执行操作。
该主机设备500的命令检测器560还检测经因特网从用户终端传送的操作命令，并且将该检测的操作命令输出给该外部命令处理器570。例如，提供在住宅中的该主机设备500具有唯一的识别信息，诸如IP地址，并且有可能通过由该自行机器人100的服务提供者和该主机设备500提供的网址连接该主机设备500。该外部命令处理器570接收并将由该命令检测器560检测的操作命令转换为用于该自行机器人100的操作命令，并且将其通过第二无线通信单元510传送给该自行机器人100。
如从以上的描述中清晰可见的，在使用按照本发明的自行机器人的家庭网络***中，一个通过无线操作单元输入的操作命令被经由该自行机器人传送给一个该自行机器人可以经由无线网络访问的外部设备，使得不需要建立单独的网络，与该自行机器人一起提供的许多的外部设备可以被使用单个无线操作单元来控制。
此外，无需安装任何单独的连接，经由一个主机设备，该用户可以使用用户电话机，诸如固定的线路电话机或者移动电话(或者移动通信终端)，或者使用经由诸如因特网的网络连接的用户终端，从室外位置控制在住宅中的自行机器人，并且还可以控制该自行机器人可以经由无线网络访问的外部设备的操作。
虽然为了说明性的目的已经公开了本发明的优选实施例，那些本领域技术人员将理解，在不脱离如所附的权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，可以对本发明进行各种各样的改进、添加和替换。

Claims (18)

1.一种使用自行机器人的家庭网络***，该家庭网络***包括：
至少一个外部设备；
自行机器人，用于执行对应于无线地接收的操作命令的任务，在特定的范围内传送驱动信号，并且将控制信号输出给可访问的外部设备；
无线操作单元，用于无线地将由用户输入的操作命令传送给该自行机器人，并且将用于控制可访问的外部设备的控制信号输出给该可访问的外部设备，该可访问的外部设备的可访问性信息被从该自行机器人提供；和
多个信号传输设备，其中每个检测从该自行机器人传送的驱动信号，并且被按照该驱动信号来驱动，当该信号传输设备被驱动的时候，将包括该信号传输设备的识别信息的状态信息传送给该自行机器人，并且在特定的方向传送用于该自行机器人的方向变化信号。
2.根据权利要求1的家庭网络***，其中该自行机器人包括：
无线通信模块，用于发送和接收数据往返于该无线操作单元和/或该信号传输设备；
信号检测器，用于检测从该信号传输设备传送的方向变化信号；和
微处理器，用于控制该自行机器人的整个操作，该自行机器人的整个操作包括用于改变该自行机器人方向的操作、用于执行与该无线操作单元和/或该信号传输设备通信的操作和用于执行与该外部设备通信的操作。
3.根据权利要求2的家庭网络***，其中该微处理器包括：
移动控制器，用于控制该自行机器人的运动；
方向变化处理器，用于按照从该信号检测器输出的方向变化信号，将用于允许该自行机器人去改变其运动方向的控制信号输出给该移动控制器；
命令码提取器，用于接收并分析从该无线操作单元传送的操作命令，并且从该操作命令中提取命令码；
命令处理器，用于按照由该命令码提取器提取的该命令码驱动该自行机器人，并且将任务执行结果信息输出给该无线操作单元；和
接收确认信号发射机，用于将表示是否已经接收到该操作命令的信息通过该无线通信模块传送给该无线操作单元。
4.根据权利要求3的家庭网络***，其中该微处理器进一步包括：
状态信息发射机，用于接收从该信号传输设备传送的状态信息，并且通过该无线通信模块将接收的状态信息传送给无线操作单元；
外部设备可访问性信息收集器，用于按照来自该无线操作单元的外部设备搜索命令接收可访问的外部设备的可访问性信息，或者接收并将该可访问性信息提供给该无线操作单元；和
外部设备控制处理器，用于接收包括从该无线操作单元传送的外部设备的识别信息的外部设备控制信号，并且将该外部设备控制信号输出给对应于该识别信息的该外部设备。
5.根据权利要求1的家庭网络***，其中该信号传输设备包括：
第一无线通信单元，用于接收从该自行机器人传送的驱动信号，并且发送数据到该自行机器人和从该自行机器人接收数据；
信号发射机，用于在特定的方向传送用于该自行机器人的方向变化信号；和
信号传输设备控制器，用于按照该驱动信号驱动该信号传输设备，当该信号传输设备被驱动的时候，将包括该信号传输设备的识别信息的状态信息传送给该自行机器人，并且控制该信号传输设备的整个操作。
6.根据权利要求5的家庭网络***，其中该信号传输设备进一步包括电池电平检测电路，用于以特定的时间间隔检测该信号传输设备的电池的电平，并且当该检测的电池电平是预定的电平或者更小的时候，将一个充电请求信号输出给该信号传输设备控制器，和
其中该信号传输设备控制器按照从该电池电平检测电路输出的该充电请求信号，将包括电池充电信息的状态信息传送给该自行机器人。
7.根据权利要求5的家庭网络***，其中该信号传输设备进一步包括检测环境信息的环境信息收集器，该环境信息包括表示该信号传输设备位于的区域温度的信息、表示其湿度的信息和表示是否该自行机器人正在穿过该区域的信息的至少一个，和
其中该信号传输设备控制器将包括由该环境信息收集器收集的环境信息的状态信息传送给该自行机器人。
8.根据权利要求1的家庭网络***，其中该无线操作单元包括：
输入单元，用于从用户接收操作命令；
显示单元，用于显示从该输入单元接收的操作命令和表示是否已经接收到操作命令的信息和该信号传输设备的状态信息，其中两个信息都已经被从该自行机器人传送；
第二无线通信单元，用于发送数据到该自行机器人和从该自行机器人接收数据；和
操作单元控制器，用于控制该无线操作单元的整个操作。
9.根据权利要求8的家庭网络***，其中该操作单元控制器包括：
操作命令发射机，用于允许从该输入单元接收的操作命令被传送给该自行机器人，并且在该显示单元上显示表示是否已经接收到操作命令的信息，和对应于该操作命令的任务的任务执行结果信息，其中两者都已经从该自行机器人接收；
状态信息输出单元，用于产生对应于从该自行机器人接收的该信号传输设备的状态信息的显示信息，并且将该产生的显示信息输出给该显示单元；
外部设备可访问性信息登记单元，用于将外部设备搜索命令传送给该自行机器人，并且接收和存储由该自行机器人提供的外部设备可访问性信息；
外部设备控制器，用于按照由该用户输入的外部设备操作命令产生外部设备控制信号，并且将该外部设备控制信号传送给该自行机器人。
10.一种使用自行机器人的家庭网络***，该家庭网络***包括：
至少一个外部设备；
自行机器人，用于执行对应于无线地接收的操作命令的任务，在特定的范围内传送驱动信号，并且将控制信号输出给可访问的外部设备；
主机设备，其通过公用电话交换网PSTN连接到用户终端，该主机设备将通过用户终端输入的操作命令传送给该自行机器人，并且将从该自行机器人接收的表示是否已经接收到该操作命令的信息传送给该用户终端；和
多个信号传输设备，其中每个检测从该自行机器人传送的驱动信号，并且被按照该驱动信号来驱动，当该信号传输设备被驱动的时候，将包括该信号传输设备的识别信息的状态信息传送给该自行机器人，并且在特定的方向传送用于该自行机器人的方向变化信号。
11.根据权利要求10的家庭网络***，其中该自行机器人包括：
无线通信模块，用于发送和接收数据往返于该主机设备和/或该信号传输设备；
信号检测器，用于检测从该信号传输设备传送的方向变化信号；和
微处理器，用于控制该自行机器人的整个操作，该自行机器人的整个操作包括用于改变该自行机器人方向的操作、用于执行与该主机设备和/或该信号传输设备通信的操作和用于执行与该外部设备通信的操作。
12.根据权利要求11的家庭网络***，其中该微处理器包括：
移动控制器，用于控制该自行机器人的运动；
方向变化处理器，用于按照从该信号检测器输出的方向变化信号，将用于允许该自行机器人去改变其运动方向的控制信号输出给该移动控制器；
命令码提取器，用于接收和分析从该主机设备传送的操作命令，并且从该操作命令中提取命令码；
命令处理器，用于按照由该命令码提取器提取的命令码驱动该自行机器人，并且将任务执行结果信息输出给该主机设备；和
接收确认信号发射机，用于将表示是否已经接收到该操作命令的信息通过该无线通信模块传送给该主机设备。
13.根据权利要求12的家庭网络***，其中该微处理器进一步包括：
状态信息发射机，用于接收从该信号传输设备传送的状态信息，并且通过该无线通信模块将该接收的状态信息传送给该主机设备；
外部设备可访问性信息收集器，用于接收可访问的外部设备的可访问性信息，或者接收并提供该可访问性信息给该主机设备；和
外部设备控制处理器，用于接收包括从该主机设备传送的外部设备的识别信息的外部设备控制信号，并且将该外部设备控制信号输出给对应于该识别信息的该外部设备。
14.根据权利要求11的家庭网络***，其中该信号传输设备包括：
第一无线通信单元，用于接收从该自行机器人传送的驱动信号，并且发送数据到该自行机器人和从该自行机器人接收数据；
信号发射机，用于在特定的方向传送用于该自行机器人的方向变化信号；和
信号传输设备控制器，用于按照该驱动信号来驱动该信号传输设备，用于当该信号传输设备被驱动的时候，将包括该信号传输设备的识别信息的状态信息传送给该自行机器人，并且控制该信号传输设备的整个操作。
15.根据权利要求14的家庭网络***，其中该信号传输设备进一步包括电池电平检测电路，用于以特定的时间间隔检测该信号传输设备的电池的电平，并且当该检测的电池电平是预定的电平或者更小的时候，将充电请求信号输出给该信号传输设备控制器，和
其中该信号传输设备控制器按照从该电池电平检测电路输出的该充电请求信号，将包括电池充电信息的状态信息传送给该自行机器人。
16.根据权利要求14的家庭网络***，其中该信号传输设备进一步包括检测环境信息的环境信息收集器，该环境信息包括表示该信号传输设备位于的区域温度的信息、表示其湿度的信息和表示是否该自行机器人正在穿过该区域的信息的至少一个，和
其中该信号传输设备控制器将包括由该环境信息收集器收集的环境信息的状态信息传送给该自行机器人。
17.根据权利要求11的家庭网络***，其中该主机设备包括：
第二无线通信单元，用于通过无线通信发送数据到该自行机器人和从该自行机器人接收数据；
外部设备可访问性信息登记单元，用于将外部设备搜索命令传送给该自行机器人，并且接收和存储由该自行机器人提供的外部设备可访问性信息；
双音多频DTMF信号检测器，用于检测从外部用户电话机通过公用电话交换网PSTN输入的DTMF信号；
网络通信单元，用于通过因特网发送数据到外部用户终端和从外部用户终端接收数据；和
命令检测器，用于检测从外部用户终端通过该网络通信单元输入的操作命令。
18.根据权利要求17的家庭网络***，其中该主机设备进一步包括：
外部命令处理器，用于将由该DTMF信号检测器检测的DTMF信号或者由该命令检测器检测的操作命令转换为适用于该自行机器人的控制信号，并且将该控制信号传送给该自行机器人；和
结果发射机，用于将表示是否已经接收到操作命令的信息和由该自行机器人驱动的信号传输设备的状态信息传送给该用户电话机或者该用户终端，其中两者都已经从该自行机器人传送。
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