CN110376924A - 一种基于机器人的实时响应控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于机器人的实时响应控制方法，它是一种可以接收上位机或云监控平台发送的实时信息并及时响应以及控制现场***的稳定运行，主要解决工业无线网络或者工业物联网机器人控制***中实时命令响应控制问题。在工业现场中，尤其是对实时响应要求高的工业机器人***中，对现场数据的快速采集和响应，并实时传递到上位机进行显示和操作变得越来越重要，传统的实时响应控制方法实时性不高、命令响应有延迟。本方法是一种基于机器人的实时响应控制方法，提供实时高效的命令响应机制，可以解决上述传统工业机器人***实时性不高的问题。所述方法包括burst命令号表发送、命令接收与命令解析执行三个部分。所述机器人***传输使用无线通信协议实时向上位机发送burst反馈信息；上位机***对burst反馈信息进行分析并将burst修改命令发送到机器人***；机器人***对接收到的burst命令进行解析并执行。

Description

一种基于机器人的实时响应控制方法

技术领域

本发明涉及实时响应控制方法，具体说是一种基于现场机器人，对现场数据进行快速采集和响应一种方法。

本发明公开一种基于机器人的实时响应控制方法，它是一种可以接收上位机或云监控平台发送的实时信息并及时响应以及控制现场***的稳定运行，主要解决工业无线网络或者工业物联网机器人控制***中实时命令响应控制问题。在工业现场中，尤其是对实时响应要求高的工业机器人***中，对现场数据的快速采集和响应，并实时传递到上位机进行显示和操作变得越来越重要，传统的实时响应控制方法实时性不高、命令响应有延迟。本方法是一种基于机器人的实时响应控制方法，提供实时高效的命令响应机制，可以解决上述传统工业机器人***实时性不高的问题。所述方法包括burst命令号表发送、命令接收与命令解析执行三个部分。所述机器人***传输使用无线通信协议实时向上位机发送burst反馈信息；上位机***对burst反馈信息进行分析并将burst修改命令发送到机器人***；机器人***对接收到的burst命令进行解析并执行。

背景技术

在工业现场中，尤其是对实时响应要求高的工业机器人***中，对现场数据的快速采集和响应，并实时传递到上位机进行显示和操作变得越来越重要，在以往的实践中，典型的工业机器人***中，现场机器人的响应实时性不高，并缺乏一个相应的命令响应机制来应对此种延迟缺陷，当需要实时修改机器人***中的数据时，会有诸多不便暴露出来。

发明内容

针对现有技术现场机器人实时响应不高、响应命令存在很大延迟等不足之处，本发明要解决的技术问题是提供一种基于工业现场机器人的实时响应控制方法。

为了实现上述发明目的，本发明的具体技术方案如下：一种机器人的实时响应控制方法，包括以下步骤：

机器人接收burst命令号表，并提取burst命令号；

将burst命令号所对应的信息进行打包重组，并发送给上位机；

机器人开启接收线程等待，当接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据内容及其命令号对机器人内部数据进行修改；

机器人执行完命令后，向上位机发送反馈。

所述机器人接收burst命令号表，并提取burst命令号具体为：

机器人接收burst命令号表，提取出ID号后，解析该ID号对应的burst命令号。

所述当接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据内容及其命令号对机器人内部数据进行修改具体为：

机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，对其数据信息进行解析，并根据内容及其ID号对机器人内部数据进行判断，并写入到对应数据寄存器中。

一种上位机实时响应控制方法，包括以下步骤：

在上位机端配置burst命令号表；

将配置好的burst命令号表下载到机器人中；

上位机根据机器人发送的burst反馈信息进行解析，并发送修改命令至机器人；

上位机接收机器人的反馈。

所述在上位机端配置burst命令号表包括以下步骤：

根据需求在上位机端写入命令号并配置，在其头部写入对应ID号；

ID号是1，代表上位机发送的是请求命令信息；

ID号是2，代表上位机发送的是写入命令信息。

所述将配置好的burst命令号表下载到机器人中具体为：

将配置好的burst命令号表按照设定的协议格式进行打包，并发送下载到机器人中。

一种基于机器人的实时响应控制方法，采用burst命令响应，包括以下步骤：

步骤1，在上位机端配置burst命令号表；

步骤2，将配置好的burst命令号表下载到现场机器人中；

步骤3，现场机器人提取burst命令号表中的对应burst命令号；

步骤4，现场机器人将burst命令号所对应的信息进行打包重组，并发送给上位机；

步骤5，上位机根据现场机器人发送的burst反馈信息进行解析，并分析其信息所对应的内容；

步骤6，现场机器人开启接收线程等待上位机发送修改命令；

步骤7，机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据发送内容的命令号及内容对机器人内部数据进行判断修改；

步骤8，机器人***执行完命令后，向上位机发送反馈。

所述在上位机端配置burst命令号表包括以下步骤：

根据需求在上位机端写入命令号并配置，在其头部写入对应ID号；

ID号是1，代表上位机发送的是请求命令信息；

ID号是2，代表上位机发送的是写入命令信息。

所述机器人接收burst命令号表，并提取burst命令号具体为：

机器人接收burst命令号表，提取出ID号后，解析该ID号对应的burst命令号。

所述步骤7包括以下步骤：

机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，对其数据信息进行解析，并根据内容及其ID号对机器人内部数据进行判断，并写入到对应数据寄存器中。

本发明的有益效果和优点如下：

1.相对于传统的机器人响应***，本发明明显提高了机器人***的实时响应性能；

2.本发明采用先查询后修改的响应机制，易于实现、可靠性高。

附图说明

图1为本发明整体流程示意图；

图2为本发明机器人***解析数据包流程图；

图3为本发明上位机解析数据包流程图。

具体实施方式

下面根据附图对本发明作详细说明。

一种基于机器人的实时响应控制方法，包括以下步骤：

步骤1，在上位机端配置burst命令号表；

步骤2，将配置好的burst命令号表下载到现场机器人中；

步骤3，现场机器人提取burst命令号表中的对应burst命令号；

步骤4，现场机器人将burst命令号所对应的信息进行打包重组，并发送给上位机；

步骤5，上位机根据现场机器人发送的burst反馈信息进行解析，并分析其信息所对应的内容；

步骤6，现场机器人开启接收线程等待上位机发送修改命令；

步骤7，机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据发送内容的命令号及内容对机器人内部数据进行判断修改；

步骤8，机器人***执行完命令后，向上位机发送反馈。

在所述步骤1中，根据对应需求在上位机端手动写入命令号，此命令号根据用户实际需求进行配置，可更改，以便客户对不同命令信息进行监控，并在其头部写入对应ID号，所述***的上位机和现场机器人使用数据ID和事件ID映射表。数据ID和事件ID映射表包括ID命令号与具体事件的对应关系。

在所述步骤2中，将配置好的burst命令号表按照WirelessHART协议格式进行打包，并发送下载到现场工业机器人中。

在所述步骤3中，现场机器人接收到上位机发送的数据包，对数据包进行解析，在所述步骤1中，如果对应数据包中的ID号是1，代表上位机发送的是请求命令信息(表示上位机查询机器人内部信息)，如果对应数据包中的ID号是2，代表上位机发送的是写入命令信息(表示上位机修改机器人内部信息)，在此步骤中，现场机器人提取出ID号后，继续解析出其对应的burst命令号。在此***中，上位机第一次向机器人发送请求数据，ID号为1；第二次修改数据，ID号为2。其中ID为1的时候可以有多条burst命令号，ID为2时也可以有多条命令号。

在所述步骤4中，根据所述步骤3，对相应命令号进行响应，将对应burst命令信息在现场机器人端，进行打包重组，发送回上位机。burst命令号是指具体的命令，上位机根据每一条命令要求机器人返回某条信息。

在所述步骤5中，上位机对现场机器人发回的数据进行解析，根据发回的数据进行判断，确定需要现场机器人响应的内容。

在所述步骤6中，根据所属步骤4，现场机器人在完成向上位机发送数据后，开启等待线程，等待上位机发送修改命令。

在所述步骤7中，现场机器人接收到上位机发送的命令信息后，对其数据信息进行解析，并根据发送内容的ID号及内容对机器人内部数据进行判断(进行对比；数据相同不写，数据不同再修改)，并写入到对应数据寄存器中。

在所述步骤8中，机器人***执行完上位机发送的命令后，向上位机发送反馈数据。

如图1所示，基于机器人实时响应控制方法流程如下。

上位机配置burst命令号表；

上位机向机器人下载burst号表，并判断是否成功；

如果失败，则退出，如果成功，机器人提取对应burst命令号；

机器人将对应数据打包，并发回上位机；

上位机分析burst反馈信息；

现场机器人开启等待线程；

现场机器人分析上位机发送的信息，并执行；

现场机器人向上位机反馈执行结果。

如图2所示，机器人***解析数据包包括以下流程：

机器人***接收上位机发送的数据包；

机器人***解析数据包，并判断ID值是否为1；

获取ID值为1后，提取burst命令号；

根据burst命令号获取对应数据，并打包；

现场机器人将打包数据发回上位机。

如图3所示，上位机解析数据包的流程如下：

上位机接收机器人发回的数据；

在上位机端对机器人发回数据进行解析；

上位机判断解析后的数据是否为请求写入命令信息；

如果是请求写入命令信息，则上位机向机器人发送写入命令信息；

如果是请求写入时钟信息，则上位机向机器人发送写入时钟信息。

Claims (10)

1.一种机器人的实时响应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人接收burst命令号表，并提取burst命令号；

将burst命令号所对应的信息进行打包重组，并发送给上位机；

机器人开启接收线程等待，当接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据内容及其命令号对机器人内部数据进行修改；

机器人执行完命令后，向上位机发送反馈。

2.按照权利要求1所述的一种机器人的实时响应控制方法，其特征在于，所述机器人接收burst命令号表，并提取burst命令号具体为：

机器人接收burst命令号表，提取出ID号后，解析该ID号对应的burst命令号。

3.按照权利要求1所述的一种机器人的实时响应控制方法，其特征在于，所述当接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据内容及其命令号对机器人内部数据进行修改具体为：

机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，对其数据信息进行解析，并根据内容及其ID号对机器人内部数据进行判断，并写入到对应数据寄存器中。

4.一种上位机实时响应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在上位机端配置burst命令号表；

将配置好的burst命令号表下载到机器人中；

上位机根据机器人发送的burst反馈信息进行解析，并发送修改命令至机器人；

上位机接收机器人的反馈。

5.按照权利要求4所述的一种上位机实时响应控制方法，其特征在于所述在上位机端配置burst命令号表包括以下步骤：

根据需求在上位机端写入命令号并配置，在其头部写入对应ID号；

ID号是1，代表上位机发送的是请求命令信息；

ID号是2，代表上位机发送的是写入命令信息。

6.按照权利要求4所述的一种上位机实时响应控制方法，其特征在于，所述将配置好的burst命令号表下载到机器人中具体为：

将配置好的burst命令号表按照设定的协议格式进行打包，并发送下载到机器人中。

7.一种基于机器人的实时响应控制方法，其特征在于，采用burst命令响应，包括以下步骤：

步骤1，在上位机端配置burst命令号表；

步骤2，将配置好的burst命令号表下载到现场机器人中；

步骤3，现场机器人提取burst命令号表中的对应burst命令号；

步骤4，现场机器人将burst命令号所对应的信息进行打包重组，并发送给上位机；

步骤5，上位机根据现场机器人发送的burst反馈信息进行解析，并分析其信息所对应的内容；

步骤6，现场机器人开启接收线程等待上位机发送修改命令；

步骤7，机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，解析其内容，并根据发送内容的命令号及内容对机器人内部数据进行判断修改；

步骤8，机器人***执行完命令后，向上位机发送反馈。

8.根据权利要求7的一种基于机器人的实时响应控制方法，其特征在于，所述在上位机端配置burst命令号表包括以下步骤：

根据需求在上位机端写入命令号并配置，在其头部写入对应ID号；

ID号是1，代表上位机发送的是请求命令信息；

ID号是2，代表上位机发送的是写入命令信息。

9.根据权利要求7的一种基于机器人的实时响应控制方法，其特征在于，所述机器人接收burst命令号表，并提取burst命令号具体为：

机器人接收burst命令号表，提取出ID号后，解析该ID号对应的burst命令号。

10.根据权利要求7的一种基于机器人的实时响应控制方法，其特征在于，所述步骤7包括以下步骤：

机器人接收到上位机发送的修改命令信息后，对其数据信息进行解析，并根据内容及其ID号对机器人内部数据进行判断，并写入到对应数据寄存器中。