JP6109477B2 - 自走式電子機器、端末装置、および操作システム - Google Patents

Description

本発明は、端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器等に関するものである。

近年、一般家庭向けの家事支援ロボットとして、自動で掃除を行なうロボット掃除機が普及し始めている。

特許文献１には、通信端末から通信網を介して与えられた稼動指示に応じて家屋内を清掃する掃除機が開示されており、「掃除機ロボットは、待機中（非稼動状態）である、正常に稼動している、転倒している、バッテリーの残量がいくらか等といった自身の稼動状態に関する情報を機器情報として記憶する機能を有する。掃除機ロボットは、この機器情報を携帯電話機に送信する。」と記載されている。

特開２００５−１１８３５４号公報（２００５年５月１２日公開）

特許文献１に開示されている技術では、携帯電話機のユーザが、掃除機ロボットの現在の稼動状態に関する情報を確認することができるものの、確認できる情報が少なく、また、掃除機ロボットに親しみを持って確認することができる仕組みが提供されているとは言えない。

本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、自機の動作結果として得られる多様な情報を表すメッセージを外部に提供する自走式電子機器等を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明に係る自走式電子機器は、端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器であって、動作したことによって得られた情報を表すメッセージを、当該情報が得られた日時と対応付けて記憶部に格納する格納手段と、上記端末装置からの要求に応じて、上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられた上記メッセージを、上記端末装置に送信する送信手段とを備えることを特徴としている。

よって、端末装置では、自走式電子機器が動作したことによって得られた情報を表すメッセージを日時とともに取得することができる。そのため、端末装置のユーザに、メッセージを閲覧させることにより、上記情報の履歴を確認させることができるという効果を奏する。

なお、親しみ易い表現を用いて上記メッセージを設定しておけば、ユーザは、自走式電子機器に対して親しみを持って上記履歴を確認することが可能となる。

上記の課題を解決するために、本発明に係る端末装置は、自装置からの操作に従って動作する自走式電子機器を操作する端末装置であって、上記自走式電子機器は、動作したことによって得られた情報を表すメッセージを当該情報が得られた日時とともに保持しており、上記自走式電子機器から、上記メッセージを上記日時とともに取得する取得手段と、上記取得手段により取得した上記メッセージを、当該メッセージとともに取得した日時の順に並べて表示部に表示する表示制御手段とを備えることを特徴としている。

よって、端末装置では、自走式電子機器が動作したことによって得られた情報の履歴を、時系列に沿って表示部に表示することができるという効果を奏する。そのため、端末装置のユーザに、表示部に表示されたメッセージを閲覧させることにより、上記履歴を確認させることができる。

なお、親しみ易い表現を用いて上記メッセージを設定しておけば、ユーザは、自走式電子機器に対して親しみを持って上記履歴を確認することが可能となる。

上記の課題を解決するために、本発明に係る操作システムは、表示部を備えた端末装置と、当該端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器とを備える操作システムであって、上記自走式電子機器が動作したことによって得られた情報を表すメッセージを、当該情報が得られた日時と対応付けて記憶部に格納する格納手段と、上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられた上記メッセージを、当該日時の順に並べて上記表示部に表示する表示制御手段とを備えることを特徴としている。

よって、端末装置では、自走式電子機器が動作したことによって得られた情報の履歴を、時系列に沿って表示部に表示することができるという効果を奏する。そのため、端末装置のユーザに、表示部に表示されたメッセージを閲覧させることにより、上記履歴を確認させることができる。

なお、親しみ易い表現を用いて上記メッセージを設定しておけば、ユーザは、自走式電子機器に対して親しみを持って上記履歴を確認することが可能となる。

上記自走式電子機器および上記端末装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記自走式電子機器および上記端末装置をコンピュータにて実現させる上記自走式電子機器および上記端末装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

以上のように、本発明に係る自走式電子機器は、端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器であって、動作したことによって得られた情報を表すメッセージを、当該情報が得られた日時と対応付けて記憶部に格納する格納手段と、上記端末装置からの要求に応じて、上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられた上記メッセージを、上記端末装置に送信する送信手段とを備えている。

また、本発明に係る端末装置は、自装置からの操作に従って動作する自走式電子機器を操作する端末装置であって、上記自走式電子機器は、動作したことによって得られた情報を表すメッセージを当該情報が得られた日時とともに保持しており、上記自走式電子機器から、上記メッセージを上記日時とともに取得する取得手段と、上記取得手段により取得した上記メッセージを、当該メッセージとともに取得した日時の順に並べて表示部に表示する表示制御手段とを備えている。

また、本発明に係る操作システムは、表示部を備えた端末装置と、当該端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器とを備える操作システムであって、上記自走式電子機器が動作したことによって得られた情報を表すメッセージを、当該情報が得られた日時と対応付けて記憶部に格納する格納手段と、上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられた上記メッセージを、当該日時の順に並べて上記表示部に表示する表示制御手段とを備えている。

したがって、端末装置のユーザに、表示部に表示されたメッセージを閲覧させることにより、上記履歴を確認させることができる。

なお、親しみ易い表現を用いて上記メッセージを設定しておけば、ユーザは、自走式電子機器に対して親しみを持って上記履歴を確認することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る操作システムの構成を示す模式図である。 上記操作システムに含まれる自走式掃除機の斜視図である。 上記自走式掃除機の側面断面図である。 上記自走式掃除機の底面図である。 上記自走式掃除機の操作パネルの一例を示す図である。 上記自走式掃除機の側面断面図であり、本体筐体の蓋部を開き集塵部を取り出した場合を示している。 上記自走式掃除機を充電する充電台の斜視図である。 上記自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。 上記自走式掃除機の記憶部および制御部の詳細な構成を示すブロック図である。 上記自走式掃除機のバッテリーの電池残量と電池残量の概要を表すメッセージとの対応付けの一例を示す図である。 上記自走式掃除機の障害物との衝突回数と衝突状況の概要を表すメッセージとの対応付けの一例を示す図である。 上記自走式掃除機の記憶部に含まれる動作履歴記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 上記自走式掃除機の走行距離と走行距離を表すメッセージとの対応付けの一例を示す図である。 上記自走式掃除機が測定した臭気と臭気を表すメッセージとの対応付けの一例を示す図である。 上記自走式掃除機の記憶部に含まれる前回動作履歴記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 上記自走式掃除機の記憶部に含まれる経過情報記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 上記自走式掃除機の記憶部に含まれる運転予約情報記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 上記自走式掃除機の記憶部に含まれる伝言予約情報記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記自走式掃除機の記憶部に含まれる発声予約情報記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記発声予約情報記憶部に記憶されるメッセージの種類を示す模式図である。 上記自走式掃除機の記憶部に含まれる設定情報記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 上記操作システムに含まれる端末装置の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記端末装置に表示されるホーム画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示されるカレンダー画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記カレンダー画面に表示されている静止画を拡大表示した画面の一例を示す模式図である。 上記端末装置に表示される観察画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される運転画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記運転画面を横画面で表示した際の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される帰還中画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される帰還成功画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示される一時中断画面の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記運転画面にポップアップ表示されるサブメニューの一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される、何も予約されていない場合の予約設定画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される、既に予約されている場合の予約設定画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される運転曜日選択画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される運転曜日選択画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される伝言メッセージ登録／日時設定画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される録音中画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示されるメッセージ再生画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示されるよみ上げ日時設定画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示されるメッセージ選択画面の一例を示す模式図である。 上記端末装置に表示されるバッテリー状態表示画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される帰還中画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される帰還成功画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示される充電中状態画面の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記端末装置に表示される充電完了画面の一例を示す模式図である。（ｅ）は、上記端末装置に表示される充電完了画面の他の一例を示す模式図である。 上記端末装置に表示される各種設定画面の一例を示す模式図である。 上記端末装置に表示されるスポット設定画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される言語・キャラ・性格設定画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示されるキャラ設定画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示される言語設定画面の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記端末装置に表示される性格設定画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示されるＷｅｂサイト情報画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示されるＷｅｂサイト新規登録画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示されるログイン画面の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記端末装置に表示されるログイン後画面の一例を示す模式図である。 上記端末装置に表示される誕生日設定画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される無線通信設定画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される無線通信設定画面の他の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示される無線通信設定画面のさらなる他の一例を示す模式図である。 上記端末装置に表示される設定初期化画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ画面の他の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ画面のさらなる他の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ画面のさらなる他の一例を示す模式図である。（ｅ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ画面のさらなる他の一例を示す模式図である。（ｆ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ画面のさらなる他の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ詳細画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ詳細画面の他の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ詳細画面のさらなる他の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ詳細画面のさらなる他の一例を示す模式図である。（ｅ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ詳細画面のさらなる他の一例を示す模式図である。（ｆ）は、上記端末装置に表示されるヘルプ詳細画面のさらなる他の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示されるペアリング開始画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される通信相手探索画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示される名称設定画面の一例を示す模式図である。（ｄ）は、上記端末装置に表示されるペアリング完了画面の一例を示す模式図である。（ｅ）は、上記端末装置に表示される初期設定画面の一例を示す模式図である。（ｆ）は、上記端末装置に表示される撮影画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される通信相手探索画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示されるログイン画面の一例を示す模式図である。 （ａ）は、上記端末装置に表示される通信切断画面の一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記端末装置に表示される通信相手探索画面の一例を示す模式図である。（ｃ）は、上記端末装置に表示される検索結果画面の一例を示す模式図である。 本発明に係る自走式電子機器の適用例である自走式空気清浄機の斜視図である。 上記自走式空気清浄機の側面断面図である。 上記自走式空気清浄機の、吸気ポートを取り外した場合の斜視図である。

本発明に係る自走式電子機器を、自走しながら集塵して掃除を行なう自走式掃除機に適用した一実施形態について、図１〜図４４を参照して説明すれば、以下の通りである。

（システムの概要）
まず、図１を参照しながら、本実施形態に係る操作システム９００の構成について説明する。図１は、操作システム９００の構成を示す模式図である。図示のように、操作システム９００は、自走式掃除機（自走式電子機器）１と、自走式掃除機１を操作するとともに自走式掃除機１から各種情報を取得する端末装置２００とを備えている。

本実施形態では、端末装置２００が操作する機器として自走式掃除機１を例に挙げて説明するが、端末装置２００が操作する機器は自走式掃除機に限定されるものではなく、端末装置２００が送信する操作信号を受信して動作制御される機器であればどのようなものであってもよい。また、自走する構成を有する機器に限定されるものではなく、自走する構成を有さない機器であってもよい。

また、端末装置２００は、操作信号を送信して自走式掃除機１を操作するとともに、自走式掃除機１から取得した各種情報を出力する機能を備えていればどのような装置であってもよい。本実施形態では、端末装置２００としてスマートフォンを例に挙げて説明するが、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、ノート型パソコン、携帯型ゲーム機等であってもよい。

自走式掃除機１と端末装置２００とは通信ネットワーク３００を介して双方向通信が可能となるように接続される。本実施形態では端末装置２００により自走式掃除機１を遠隔操作することを想定しているため、端末装置２００と自走式掃除機１とはＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線電波方式により接続されることが好ましい。本実施形態では、ＷｉＦｉにより接続されるものとして説明する。

なお、１台の端末装置２００から複数台の自走式掃除機１を操作することが可能であるが、自走式掃除機１は同時に複数台の端末装置２００から操作を受け付けることはないものとする。

以下の説明において、自走式掃除機１が掃除を行なうことを、「運転」と表記する。また、自走式掃除機１が自動運転することを、「おさんぽ」と表記することがある。また、自走式掃除機１の周辺の状況（具体的には、周囲の画像、周辺の臭気、周辺の気温）を自走式掃除機１に取得させること、および、当該取得した状況を端末装置２００にて確認することを、「観察」または「かんさつ」と表記することがある。

（自走式掃除機の外観的構成）
自走式掃除機１は、図２に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図３および図４に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。

図２に示すように、本体筐体２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５０、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ５１、撮影部５６、後述の集塵部３０を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。なお、本実施形態では、本体筐体２は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。

ＬＥＤランプ５１は、本実施形態では、本体筐体２の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口７の付近に設けてもよい。

操作パネル５０には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル５０は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル５０に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。

図５に操作パネル５０の一例を示す。図５に示す操作パネル５０は、掃除の開始および停止を指示する「スタート及びストップボタン」５０１、掃除のモードを選択できる「モード選択ボタン」５０２、現在時刻や自走式掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられた「タイマーセットボタン」５０５、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５０４、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５０６、を備える。また、操作パネル５０は、バッテリー１４の充電量を示す「バッテリーマーク」５０３、を表示する。これらは、単なる例示であり、操作パネル５０は、これら以外の機能を実現する操作部や表示部を備えていてもよい。

撮影部５６は、動画像および静止画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。

図３、４に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２の中心線（中心軸）Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退し、逆方向に回転すると自走式掃除機１が本体筐体２の中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４により駆動されることで、自走式掃除機１は自走する。以下で、自走式掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向における前を前方、後ろを後方と呼ぶ。また、掃除を行う際の進行方向に沿った動きを前進、掃除を行う際の進行方向と逆方向に沿った動きを後退と呼ぶ。また。本体筐体２の周面（側面）において、掃除を行う際の進行方向に向かう面を前面、前面と反対側に位置する面を背面と呼ぶ。背面は、後退する際の進行方向に向かう面となる。

掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２の中心線Ｃを中心に自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪２９の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機１を後退させてもよい。

本体筐体２の底面の前方には、吸込口６が設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配されている。

さらに、本体筐体２の底面には、吸込口６のさらに前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体２の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７が床面Ｆから離れて回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪２７により遮ることなく吸込口６に導くことができる。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。

また、本体筐体２の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。

本体筐体２の周面の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２の周面の後端の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式掃除機１は、掃除後あるいは充電量が所定値を下回ると、充電台４０の設置されている場所に帰還する。そして、充電台４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電台４０の背面（本体筐体２の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。充電台４０については、後述する。

バッテリー１４は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。

本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配されている。集塵部３０は駆動輪２９の回転軸２９ａ上方に配され、本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵部３０が駆動輪２９の回転軸２９ａの上方に配されるため、集塵によって重量が大きくなっても本体筐体２の重量バランスが維持される。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体２内を仕切るように回転ブラシ９の軸方向に延びて形成されている。集塵室３９の各壁面は回転ブラシ９の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配してモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が設けられている。

集塵部３０は、図６に示すように本体筐体２の蓋部３を開くことで、本体筐体２に対して取り外しが可能になる。集塵部３０は、有底の集塵容器３１の上部にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられて形成されている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１の上面を開閉する。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。

集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が設けられている。また、集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が設けられている。

流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（図示せず）が設けられる。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。流入口３４ａの開口面、流出口３５ａの開口面及び集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。

本体筐体２内の集塵室３９の後方の上部には制御基板１５が配される。制御基板１５には自走式掃除機１の各部を制御する後述の制御部５２や各種データを記憶する後述の記憶部５７が設けられる。集塵室３９の後方の下部には着脱可能のバッテリー１４が配される。バッテリー１４は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各部に電力を供給する。

上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、電動送風機２２、後述のイオン発生装置６２、駆動輪２９、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、自走式掃除機１は、回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。

吸込口６から吸い込まれた気流は図３の矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃を捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、モータユニット２０の電動送風機２２に流入する。

電動送風機２２を通過した気流は、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機２２の近傍にイオン発生装置（図示せず）が備えられており、排気口７からは、イオンを含む気流が排気される。

以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機１の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。

第２吸気路１２を通って流れるイオンを含む気流の一部は凹部８に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部３０の集塵容器３１やフィルタ３３の除菌及び脱臭を行うことができる。

充電台４０は、自走式掃除機１のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電台４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。

図７に示すように、充電台４０の前面（本体筐体２の周面と対向する面）には、自走式掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、自走式掃除機１の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電台４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電台４０の前面とほぼ平らになるまでに押されると、接点と導通して、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。

また、充電台４０は、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信するように構成されている。自走式掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられた帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で掃除領域の清掃状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機１が、操作パネル５０あるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。

本実施形態では、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電台４０が商用電源に接続されており、自走式掃除機１が充電台４０から離れていれば、常時発信される。

本実施形態では、自走式掃除機１は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて進行）して充電台４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２の中心線Ｃ周りに旋回する。その後、本体筐体２は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて進行）を開始する。自走式掃除機１は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式掃除機１の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式掃除機１と充電台４０とのドッキング）に関する処理は、公知の技術を用いることができる。

充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式掃除機１を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式掃除機１を本体筐体２の中心線Ｃ周りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。

なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電台４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。

また、自走式掃除機１は、設定によって、充電端子４と給電端子４１とが接続している状態、つまり、バッテリー１４の充電中および充電終了後に、電動送風機２２及びイオン発生装置を駆動できるように構成されていてもよい。このように構成されていると、充電中および充電終了後に、排気口７から上方後方にイオンを含む気流が放出される。充電端子４が本体筐体２の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電台４０の方向に流通する。ここで、充電台４０の背面が室内の側壁Ｓに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Ｓに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。

また、自走式掃除機１に、周辺環境の状態を検知する環境検知部が設けられており、環境検知部が検知した周辺環境の状態に基づいて、特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を放出するように構成されていてもよい。

本実施形態では、自走式掃除機１は、自機に備えられた操作パネル５０に加え、上記したように、通信ネットワーク３００を介して接続した端末装置２００から操作可能である。さらに、自走式掃除機１は、後述のように音声入力部６３を備え、音声による入力操作が可能に構成されていてもよい。

また、自走式掃除機１は、後述のように音声出力部６４を備え、自走式掃除機１に記憶している音声データを出力するように構成されている。

また、自走式掃除機１は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。

また、自走式掃除機１は、後述のように温度測定部や臭気測定部を備え、各測定結果に応じた掃除やイオン放出等を行うように制御される。さらに、自走式掃除機１は、例えば、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、掃除中の動作等が制御されてもよい。

本実施形態では、自走式掃除機１を、吸引式の掃除機として説明しているが、自走式掃除機１は、例えば、モップ式の掃除機にも適用することができる。また、自走式掃除機１は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。

また、本実施形態では、自走式掃除機１はイオン発生装置６２を備えているが、必ずしも備えている必要はない。

（自走式掃除機の機能的構成）
次に、自走式掃除機１の機能的構成について説明する。自走式掃除機１は、図８に示すように、制御部５２、通信部５３、操作パネル５０、ＬＥＤランプ点灯部５４、ＬＥＤランプ５１、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、撮影部５６、記憶部５７、走行駆動部５８、回転ブラシ駆動部５９、回転ブラシ９、サイドブラシ駆動部６０、サイドブラシ１０、駆動輪２９、送風装置６１、イオン発生装置６２、音声入力部６３、音声出力部６４、段差検知部６５、臭気測定部６６、温度測定部６７、衝突検知部６８を、備えている。前出した部材については説明を省略する。

制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル５０から入力されたデータ、外部装置から受信したプログラムやデータなどに基づき、自走式掃除機１における各ブロックを統括して制御するブロックである。

通信部５３は、外部装置および端末装置２００とのデータの送受信を行うブロックである。端末装置２００から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信する。また、端末装置２００に対して、自走式掃除機１に記憶しているデータや自走式掃除機１にて測定可能なデータを送信する。通信部５３は、また、充電台４０からの帰還信号を受信する。

ＬＥＤランプ点灯部５４は、ＬＥＤランプ５１に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ５１の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部５４は、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っている（イオン発生については後述する）イオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。

電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には、充電端子４が電気的に接続されるよう構成されている。

記憶部５７は、（１）自走式掃除機１の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。

また、記憶部５７は、操作パネル５０、または、通信部５３を介して端末装置２００から受け付けた、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定を記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式掃除機１自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。

走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。

回転ブラシ駆動部５９は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ９を駆動させるブロックである。

サイドブラシ駆動部６０は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させるブロックである。

送風装置６１は、前出のモータユニット２０に相当し、電動送風機２２等を備え、本体筐体２の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。

イオン発生装置６２は、制御部５２による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。

イオン発生装置６２から発生したイオンは、送風装置６１によって、本体筐体２の外部に排出される。なお、制御部５２の制御により、自走式掃除機１は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。

音声入力部６３は、マイクロホンなどの音声入力装置であり、外部から自走式掃除機１へ音声を入力するものである。

音声出力部６４は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部５７に記憶している音声データや外部から取得した音声データに従って外部へ音声を出力するものである。

段差検知部６５は、自走式掃除機１の走行面における段差を検知するセンサであり、例えば、クリフセンサ等から成る。

臭気測定部６６は、自走式掃除機１の周辺の臭気を測定する臭気センサであり、例えば、ガスセンサ等から成る。

温度測定部６７は、自走式掃除機１の周辺の気温を測定する温度センサであり、例えば、サーミスタ等から成る。

衝突検知部６８は、バンパー５が障害物に衝突したことを検知する接触センサである。

次に、図９〜図２０を参照しながら、記憶部５７および制御部５２の詳細な構成について説明する。

（自走式掃除機の記憶部の詳細な構成）
図９に示すように、記憶部５７は、動作履歴記憶部（記憶部）５７１、前回動作履歴記憶部５７２、経過情報記憶部５７３、運転予約情報記憶部５７４、伝言予約情報記憶部５７５、発声予約情報記憶部５７６、および、設定情報記憶部５７７を含んでいる。

動作履歴記憶部５７１は、自走式掃除機１の現在までの動作に関する情報を記憶するものである。記憶する情報の典型例は、（Ｈ１）撮影部５６による撮影に関する情報、（Ｈ２）運転開始に関する情報、（Ｈ３）バッテリー１４の電池残量の測定に関する情報、（Ｈ４）障害物との衝突に関する情報、であるがこれらに限定されるものではない。

本実施形態において上記（Ｈ１）を記憶する場合、動作履歴記憶部５７１は、撮影日時と、撮影した旨を表すメッセージと、撮影した静止画像とを対応付けて記憶する。

また、本実施形態において上記（Ｈ２）を記憶する場合、動作履歴記憶部５７１は、運転開始日時と、運転を開始した旨を表すメッセージとを対応付けて記憶する。

また、本実施形態において上記（Ｈ３）を記憶する場合、動作履歴記憶部５７１は、電池残量の測定日時と、電池残量の概要を表すメッセージとを対応付けて記憶する。電池残量の概要を表すメッセージは、図１０に示す例のように、電池残量と対応付けて設定されている。当該メッセージは、自走式掃除機１に予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

なお、動作履歴記憶部５７１は、電池残量の概要を表すメッセージに代えて又は当該メッセージに加えて、電池残量そのものを記憶する構成であってもよい。

また、本実施形態において上記（Ｈ４）を記憶する場合、動作履歴記憶部５７１は、衝突日時と、衝突状況の概要を表すメッセージとを対応付けて記憶する。衝突状況の概要を表すメッセージは、図１１に示す例のように、衝突回数と対応付けて設定されている。当該メッセージは、自走式掃除機１に予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

なお、動作履歴記憶部５７１は、衝突状況の概要を表すメッセージに代えて又は当該メッセージに加えて、衝突回数そのものを記憶する構成であってもよい。

図１２を参照しながら、動作履歴記憶部５７１に記憶されるデータの一例を説明する。図１２は、動作履歴記憶部５７１に記憶されるデータの一例を示す模式図である。

同図に示す例では、上記（Ｈ１）の一例として、データＤ１１が記憶されている。なお、撮影した旨を表すメッセージ「太郎が撮影をしました！」における「太郎」とは、設定情報記憶部５７７に記憶されている自走式掃除機１の名称である。

また、上記（Ｈ２）の一例として、データＤ１３およびＤ１５が記憶されている。また、上記（Ｈ３）の一例として、データＤ１２が記憶されている。また、上記（Ｈ４）の一例として、データＤ１４およびＤ１６が記憶されている。

次に、前回動作履歴記憶部５７２について説明する。前回動作履歴記憶部５７２は、自走式掃除機１が前回に運転した際の動作に関する情報を記憶するものである。記憶する情報の典型例は、（Ｊ１）前回の運転開始日時、（Ｊ２）前回運転終了時におけるバッテリー１４の電池残量の測定に関する情報、（Ｊ３）前回運転時における障害物との衝突に関する情報、（Ｊ４）前回運転時の走行に関する情報、（Ｊ５）前回運転時の温度測定部６７による測定に関する情報、（Ｊ６）前回運転時の臭気測定部６６による測定に関する情報、であるがこれらに限定されるものではない。

本実施形態において上記（Ｊ２）を記憶する場合、前回動作履歴記憶部５７２は、電池残量の概要を表すメッセージを記憶する。なお、前回動作履歴記憶部５７２は、電池残量の概要を表すメッセージに代えて又は当該メッセージに加えて、電池残量そのものを記憶する構成であってもよい。

また、本実施形態において上記（Ｊ３）を記憶する場合、前回動作履歴記憶部５７２は、衝突状況の概要を表すメッセージを記憶する。なお、前回動作履歴記憶部５７２は、衝突状況の概要を表すメッセージに代えて又は当該メッセージに加えて、衝突回数そのものを記憶する構成であってもよい。

また、本実施形態において上記（Ｊ４）を記憶する場合、前回動作履歴記憶部５７２は、前回運転時の走行距離を表すメッセージを記憶する。走行距離を表すメッセージは、図１３に示す例のように、走行距離と対応付けて設定されている。当該メッセージは、自走式掃除機１に予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。なお、前回動作履歴記憶部５７２は、走行距離を表すメッセージに代えて又は当該メッセージに加えて、走行距離そのものを記憶する構成であってもよい。

また、本実施形態において上記（Ｊ５）を記憶する場合、前回動作履歴記憶部５７２は、前回運転時に温度測定部６７により測定した気温を記憶する。なお、前回動作履歴記憶部５７２は、気温に代えて又は当該メッセージに加えて、温度を表すメッセージを記憶する構成であってもよい。

また、本実施形態において上記（Ｊ６）を記憶する場合、前回動作履歴記憶部５７２は、前回運転時に臭気測定部６６により測定した臭気を表すメッセージを記憶する。臭気を表すメッセージは、図１４に示す例のように、臭気測定部６６にて検出される値（電圧計算値）と対応付けて設定されている。図１４に示す基準値１および基準値２は、臭気測定部６６の感度設定にて設定された値に従って適宜決定される。臭気測定部６６にて検出される値が０以上１以下の値を取る場合、例えば、基準値１は０であり、基準値２は０．５である。つまり、臭気測定部６６にて検出される値が０の場合、「とてもいい匂いでした」というメッセージが対応付けられており、臭気測定部６６にて検出される値が０より大きく０．５未満の場合、「いい匂いでした」というメッセージが対応付けられており、臭気測定部６６にて検出される値が０．５以上の場合、「いい匂いではありませんでした」というメッセージが対応付けられている。ただし、この対応付けは単なる例示である。
当該メッセージは、自走式掃除機１に予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。なお、前回動作履歴記憶部５７２は、臭気を表すメッセージに代えて又は当該メッセージに加えて、臭気の値そのものを記憶する構成であってもよい。

図１５を参照しながら、前回動作履歴記憶部５７２に記憶されるデータの一例を説明する。図１５は、前回動作履歴記憶部５７２に記憶されるデータの一例を示す模式図である。

同図に示す例では、上記（Ｊ１）の一例として、データＤ２１が記憶されている。また、上記（Ｊ２）の一例として、データＤ２２が記憶されている。また、上記（Ｊ３）の一例として、データＤ２３が記憶されている。また、上記（Ｊ４）の一例として、データＤ２４が記憶されている。また、上記（Ｊ５）の一例として、データＤ２５が記憶されている。また、上記（Ｊ６）の一例として、データＤ２６が記憶されている。

次に、経過情報記憶部５７３について説明する。経過情報記憶部５７３は、各種の経過情報を得るための情報を記憶するものである。記憶する情報の典型例は、（Ｌ１）自走式掃除機１の主電源が最初に投入されて起動した日、（Ｌ２）自走式掃除機１の現在までの総走行距離、（Ｌ３）集塵部３０が前回取り外された日、であるがこれらに限定されるものではない。

なお、上記（Ｌ１）は、自走式掃除機１とユーザとが出会った日とみなすことができる。そのため、上記（Ｌ１）を用いて、出会った日からの経過日数を算出することができる。

また、上記（Ｌ３）は、前回に集塵部３０に集塵された塵埃が捨てられた日とみなすことができる。そのため、上記（Ｌ３）を用いて、塵埃が前回捨てられてからの経過日数を算出することができる。

なお、前回の運転日からの経過日数は、前回動作履歴記憶部５７２に格納されている上記（Ｊ１）から算出することができるが、経過情報記憶部５７３に前回の運転日を記憶する構成であってもよい。

図１６を参照しながら、経過情報記憶部５７３に記憶されるデータの一例を説明する。図１６は、経過情報記憶部５７３に記憶されるデータの一例を示す模式図である。

同図に示す例では、上記（Ｌ１）の一例として、データＤ３１が記憶されている。また、上記（Ｌ２）の一例として、データＤ３２が記憶されている。また、上記（Ｐ３）の一例として、データＤ３３が記憶されている。

次に、運転予約情報記憶部５７４について説明する。運転予約情報記憶部５７４は、自走式掃除機１の運転開始予約時刻を、曜日毎に記憶するものである。なお、運転予約情報記憶部５７４に記憶されるデータは、後述する予約管理部５２１３によって更新される。

図１７を参照しながら、運転予約情報記憶部５７４に記憶されるデータの一例を説明する。図１７は、運転予約情報記憶部５７４に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、日曜、火曜、木曜、土曜の運転開始予約時刻が１０時であることが記憶されている。なお、同図に示す例では、月曜、水曜、金曜には運転開始予約時刻が設定されていないので、運転は実行されない。

次に、伝言予約情報記憶部５７５について説明する。伝言予約情報記憶部５７５は、端末装置２００にてユーザが入力して自走式掃除機１に送信した音声を、音声出力部６４からの出力予約日時と対応付けて記憶するものである。なお、伝言予約情報記憶部５７５に記憶されるデータは、予約管理部５２１３によって更新される。

図１８を参照しながら、伝言予約情報記憶部５７５に記憶されるデータの一例を説明する。図１８は、動作履歴記憶部５７１に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、「voicesample.wav」というファイル名で示される音声データを、２０１１年１２月１２日１０時４７分に音声出力部６４から出力することが記憶されている。

次に、発声予約情報記憶部５７６について説明する。発声予約情報記憶部５７６は、自走式掃除機１に予め設定されている音声メッセージを、音声出力部６４からの出力予約日時と対応付けて記憶するものである。なお、発声予約情報記憶部５７６に記憶されるデータは、予約管理部５２１３によって更新される。

図１９を参照しながら、発声予約情報記憶部５７６に記憶されるデータの一例を説明する。図１９（ａ）は、発声予約情報記憶部５７６に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、２０１１年１２月１５日１０時４７分に、「お疲れ様」という音声メッセージを音声出力部６４から出力することが記憶されている。なお、図１９（ｂ）に示す例のように、自走式掃除機１には、１種類以上の音声メッセージが予め設定されている。

次に、設定情報記憶部５７７について説明する。設定情報記憶部５７７は、自走式掃除機１の各種設定情報を記憶するものである。

記憶する情報の典型例は、（Ｎ１）自走式掃除機１の名称、（Ｎ２）後述するスポット２モードでの運転範囲（例えば、２ｍ／３ｍ／４ｍ）、（Ｎ３）自走式掃除機１のキャラクター（例えば、ぶた／ねこ／スマイル／赤水玉／しばふ／無し）、（Ｎ４）自走式掃除機１が発声する際の言語（例えば、標準語の日本語／関西弁の日本語／英語／中国語）、（Ｎ５）自走式掃除機１の性格（例えば、感情の持続度が長い感情タイプ（「きびきび」とも表記する）／感情の持続度が普通である穏和タイプ（「たんたん」とも表記する）／感情の持続度が短い寛容タイプ（「ゆるゆる」とも表記する））、（Ｎ６）操作パネル５０の操作音の有無、（Ｎ７）ユーザの誕生日、であるがこれらに限定されるものではない。なお、図２０は、設定情報記憶部５７７に記憶されるデータの一例を示す模式図である。図２０に示す例では、上記（Ｎ１）〜（Ｎ７）の一例として、データＤ３１〜Ｄ３７が記憶されている。設定情報記憶部５７７に記憶される各種情報は、ユーザにより設定可能に構成されている。設定の仕方については後述する。

（自走式掃除機の制御部の詳細な構成）
次に、制御部５２について詳細に説明する。図９に示すように、制御部５２は、コマンド処理部５２０１、電池残量測定部（格納手段）５２０２、撮影制御部（格納手段）５２０３、運転管理部（格納手段）５２０４、走行制御部５２０５、帰還制御部５２０６、衝突管理部（格納手段）５２０７、臭気管理部５２０８、温度管理部５２０９、着脱管理部５２１０、イオン発生制御部５２１１、データ取得部（送信手段）５２１２、予約管理部５２１３、設定情報管理部５２１４、および接続処理部５２１５を含んでいる。

コマンド処理部５２０１は、端末装置２００から通信部５３を介して受信したデータに含まれるコマンドを解析し、コマンドに応じた処理を自走式掃除機１の各部に実行させるものである。

次に、電池残量測定部５２０２は、バッテリー１４の電池残量を測定するものである。コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、バッテリー１４の電池残量の取得要求が含まれている場合、電池残量測定部５２０２は、電圧検出部５５を介してバッテリー１４の電池残量を測定するとともに、該測定した電池残量を端末装置２００に送信する。

さらに、電池残量測定部５２０２は、自走式掃除機１の運転中にバッテリー１４の電池残量を測定する。そして、該測定した電池残量が所定の基準値に達する毎に、電池残量の概要を表すメッセージと電池残量を測定した日時とを対応付けて動作履歴記憶部５７１に格納する。

さらに、電池残量測定部５２０２は、自走式掃除機１の運転終了時のバッテリー１４の電池残量を測定し、該測定した電池残量の概要を表すメッセージを前回動作履歴記憶部５７２に格納する。

次に、撮影制御部５２０３は、撮影部５６を制御して撮影を実行させるものである。コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、自走式掃除機１の周囲の静止画像の撮影指示が含まれている場合、撮影制御部５２０３は、撮影部５６および走行駆動部５８を駆動して自走式掃除機１の周囲の静止画像を撮影させる。具体的には、自走式掃除機１を、中心線Ｃの回りに９０度ずつ回転させながら、前後左右の合計４枚の静止画像を順次撮影させる。そして、撮影した４枚の静止画像を、撮影を行なった旨を表すメッセージおよび撮影日時と対応付けて動作履歴記憶部５７１に格納する。

また、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、動画像の撮影指示が含まれている場合、撮影制御部５２０３は、撮影部５６を駆動して動画像を撮影させるとともに、当該動画像を端末装置２００にストリーム配信する。

さらに、自走式掃除機１の運転中に、コマンド処理部５２０１が静止画像の撮影指示を含むコマンドを受信した場合、撮影制御部５２０３は、撮影部５６にて静止画像を撮影させるとともに、当該静止画像を端末装置２００に送信する。

次に、運転管理部５２０４は、自走式掃除機１の運転の開始、一時中断、再開、終了に応じて、運転に関連する各部に指示を与えるものである。そして、自走式掃除機１が運転を開始したとき、運転を開始した旨のメッセージと運転開始日時とを対応付けて動作履歴記憶部５７１に格納する。また、前回動作履歴記憶部５７２に、運転開始日時を格納する。

なお、自走式掃除機１が運転を終了したとき、運転管理部５２０４は、自走式掃除機１が充電台４０に帰還するように、帰還制御部５２０６に指示する。

また、充電台４０への帰還処理が終了したとき、今回の運転における走行距離の概要を表すメッセージを前回動作履歴記憶部５７２に格納するとともに、これまでの総走行距離を、経過情報記憶部５７３に格納する。なお、走行距離は、走行駆動部５８のエンコーダを用いて計測することができる。

次に、走行制御部５２０５は、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、自走式掃除機１の進行方向の指示が含まれている場合、当該指示に従って進行方向を変えるように、走行駆動部５８を制御する。

次に、帰還制御部５２０６は、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、自走式掃除機１の充電台４０への帰還指示が含まれている場合、充電台４０へ帰還するように、走行駆動部５８を制御する。また、運転管理部５２０４から帰還指示があったときも同様に、充電台４０へ帰還するように、走行駆動部５８を制御する。なお、充電台４０への帰還処理が終了したとき、帰還の成否を、端末装置２００に送信する。

なお、充電台４０へ帰還するとバッテリー１４は充電される。バッテリー１４の充電が完了すると、イオン発生制御部５２１１にイオン発生装置６２を駆動させてイオンを発生させてもよい。

次に、衝突管理部５２０７は、自走式掃除機１が障害物に衝突した回数をカウントするものである。具体的には、衝突管理部５２０７は、自走式掃除機１の運転中に衝突検知部６８にて衝突が検知される毎に、衝突回数をカウントする。そして、該カウントした衝突回数が所定の基準値に達する毎に、衝突状況の概要を表すメッセージと日時とを対応付けて動作履歴記憶部５７１に格納する。

さらに、衝突管理部５２０７は、自走式掃除機１の運転終了時に、当該運転においてカウントした衝突回数に応じて、衝突状況の概要を表すメッセージを前回動作履歴記憶部５７２に格納する。

なお、衝突管理部５２０７は、自走式掃除機１の運転終了後、カウントした衝突回数は、初期値（通常は「０」）にリセットする。

次に、臭気管理部５２０８は、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、自走式掃除機１の周辺の臭気の取得要求が含まれている場合、臭気測定部６６に対して臭気の測定を指示する。そして、当該測定された臭気の値、および、当該臭気を表すメッセージを、端末装置２００に送信する。

さらに、臭気管理部５２０８は、自走式掃除機１の運転中に臭気測定部６６に対して臭気の測定を指示するとともに、測定した中で最も値が高かった臭気を表すメッセージを、自走式掃除機１の運転終了時に前回動作履歴記憶部５７２に格納する。

次に、温度管理部５２０９は、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、自走式掃除機１の周辺の気温の取得要求が含まれている場合、温度測定部６７に対して気温の測定を指示する。そして、当該測定された気温を、端末装置２００に送信する。

さらに、温度管理部５２０９は、自走式掃除機１の運転中に温度測定部６７に対して気温の測定を指示するとともに、測定した中で最も高かった気温を、自走式掃除機１の運転終了時に前回動作履歴記憶部５７２に格納する。

次に、着脱管理部５２１０は、集塵部３０の着脱状態を検知するものである。そして、集塵部３０が取り外された状態であることを検知した場合、当該検知した日を、集塵部３０が前回取り外された日として経過情報記憶部５７３に格納する。

次に、予約管理部５２１３は、運転予約情報記憶部５７４、伝言予約情報記憶部５７５、および発声予約情報記憶部５７６を管理するものである。

まず、予約管理部５２１３は、運転予約情報記憶部５７４に格納されている運転開始予約日時に至ったとき、運転管理部５２０４に、自走式掃除機１の運転開始を指示する。

また、予約管理部５２１３は、伝言予約情報記憶部５７５に格納されている予約日時に至ったとき、伝言予約情報記憶部５７５に記憶されている音声を、音声出力部６４から出力させる。

また、予約管理部５２１３は、発声予約情報記憶部５７６に格納されている予約日時に至ったとき、発声予約情報記憶部５７６に記憶されている音声メッセージを、音声出力部６４から出力させる。

さらに、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、運転予約情報記憶部５７４に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、予約管理部５２１３は、当該取得要求に従って運転予約情報記憶部５７４に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。同様に、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、伝言予約情報記憶部５７５に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、予約管理部５２１３は、当該取得要求に従って伝言予約情報記憶部５７５に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。同様に、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、発声予約情報記憶部５７６に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、予約管理部５２１３は、当該取得要求に従って発声予約情報記憶部５７６に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。

一方、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、運転予約情報記憶部５７４へのデータの格納要求が含まれている場合、予約管理部５２１３は、当該格納要求に従ってコマンド処理部５２０１が受信したデータを運転予約情報記憶部５７４に格納する。同様に、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、伝言予約情報記憶部５７５へのデータの格納要求が含まれている場合、予約管理部５２１３は、当該格納要求に従ってコマンド処理部５２０１が受信したデータを伝言予約情報記憶部５７５に格納する。同様に、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、発声予約情報記憶部５７６へのデータの格納要求が含まれている場合、予約管理部５２１３は、当該格納要求に従ってコマンド処理部５２０１が受信したデータを発声予約情報記憶部５７６に格納する。

次に、設定情報管理部５２１４は、設定情報記憶部５７７を管理するものである。コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、設定情報記憶部５７７に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、設定情報管理部５２１４は、当該取得要求に従って設定情報記憶部５７７に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。一方、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求が含まれている場合、設定情報管理部５２１４は、コマンド処理部５２０１が受信したデータを設定情報記憶部５７７に格納する。

次に、イオン発生制御部５２１１は、イオン発生装置６２を制御するものである。コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、イオン発生装置６２の駆動と停止とを切り替える旨の指示が含まれている場合、イオン発生装置６２の駆動と停止とを切り替える。

次に、データ取得部５２１２は、動作履歴記憶部５７１、前回動作履歴記憶部５７２、および経過情報記憶部５７３に格納されているデータを、通信部５３を介して端末装置２００に送信するものである。

具体的には、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、動作履歴記憶部５７１に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、当該取得要求に従って動作履歴記憶部５７１に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。

また、データ取得部５２１２は、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、前回動作履歴記憶部５７２に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、当該取得要求に従って前回動作履歴記憶部５７２に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。

また、データ取得部５２１２は、コマンド処理部５２０１が受信したコマンドに、経過情報記憶部５７３に格納されているデータの取得要求が含まれている場合、当該取得要求に従って経過情報記憶部５７３に格納されているデータを取得するとともに、該取得したデータを端末装置２００に送信する。

接続処理部５２１５は、端末装置２００との接続に関する各種処理を行なうものである。具体的には、無線通信の設定処理、無線通信のＯＮ／ＯＦＦ処理、端末装置２００とのペアリング処理、端末装置２００からのログイン／ログアウト処理を行なうものである。

（端末装置の構成）
次に、図２１を参照しながら、端末装置２００の構成について説明する。図２１は、端末装置２００の構成を示すブロック図である。

同図に示すように、端末装置２００は、制御部２０１、記憶部２０２、通信部２０３、および入出力パネル（表示部）２０４を備えている。さらに、音声入力部２０５、音声出力部２０６、撮影部２０７、および加速度センサ２０８を備えていてもよい。

制御部２０１は、記憶部２０２に記憶されているプログラムやデータ、さらに、入出力パネル２０４から入力されたデータ、外部装置から受信したプログラムやデータなどに基づき、端末装置２００における各ブロックを統括して制御するブロックである。制御部２０１の詳細な構成については後述する。

記憶部２０２は、制御部２０１が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用および作成される各種データ、並びに、端末装置２００に入力される各種データなどを記憶するものであり、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤなどの不揮発性記憶装置や、ＲＡＭなどの揮発性記憶装置で構成される。

本実施形態では、記憶部２０２は、特に、自走式掃除機１を操作するための各種モジュール、および、自走式掃除機１との間で送受信するデータを入出力パネル２０４にて入出力するための各種モジュールを含むアプリケーション（以下、操作アプリケーションと表記する）を記憶している。なお、操作アプリケーションは、端末装置２００の出荷時に予め記憶部２０２に格納されたものであってもよいし、自走式掃除機１を提供する事業者のサーバ装置や操作アプリケーションを提供する事業者のサーバ装置から取得されたものでもよい。

通信部２０３は、通信ネットワーク３００を介して自走式掃除機１を含む外部装置とのデータの送受信を行なうブロックである。特に、通信部２０３は、自走式掃除機１を操作するための操作信号を自走式掃除機１に送信するとともに、自走式掃除機１に記憶されているデータおよび自走式掃除機１にて取得したデータを自走式掃除機１から受信する。

入出力パネル２０４は、入力機能と表示機能とが一体として構成されているタッチパネルであり、ユーザの指の接触やスタイラスなどの操作によって各種データの入力を受け付けるとともに、各種データを表示するものである。なお、入出力パネル２０４に代えて、入力機能を備えた入力部と表示機能を備えた表示部とをそれぞれ設けてもよい。

音声入力部２０５は、マイクロホンなどの音声入力装置であり、外部から端末装置２００へ音声を入力するものである。

音声出力部２０６は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部２０２に記憶している音声データや外部から取得した音声データに従って外部へ音声を出力するものである。

撮影部２０７は、動画像および静止画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。

加速度センサ２０８は、端末装置２００の傾きを検知するものである。

（入出力パネル２０４に表示される画面例）
次に、図２２〜図４４を参照しながら、制御部２０１が操作アプリケーションを実行することによって入出力パネル２０４に表示される各画面の一例について説明する。ここで説明する画面および画面に表示される各種情報は単なる例示であり、これらに限定されるものではない。

なお、操作アプリケーションを実行することによって入出力パネル２０４に表示される各画面および画面に表示される各種情報は、自走式掃除機１の機種に応じて適宜変更される構成であってもよい。なお、臭気測定部６６を備えていない機種では、臭気に関する情報は表示されない。

（ホーム画面）
まず、図２２を参照しながら、ホーム画面４００について説明する。図２２はホーム画面４００の一例を示す模式図である。

操作アプリケーションが起動されて自走式掃除機１へのログインが完了した後、操作アプリケーションのメイン画面であるホーム画面４００が入出力パネル２０４に表示される。

同図に示すとおり、ホーム画面４００には、ティッカー表示エリア４０１、履歴表示エリア４０２、現状ステータス表示エリア４０３、メニューボタン表示エリア４０４、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

ティッカー表示エリア４０１は、自走式掃除機１の前回の動作履歴を表示する領域であり、具体的には、自走式掃除機１の前回動作履歴記憶部５７２から取得したデータを表示する。前回動作履歴記憶部５７２に格納されているデータが上述した（Ｊ１）〜（Ｊ６）である場合、ティッカー表示エリア４０１には、前回の運転日時、前回運転終了時のバッテリー１４の電池残量の概要を表すメッセージ、前回運転時のバンパー５の障害物との衝突状況の概要を表すメッセージ、前回運転時の走行距離の概要を表すメッセージ、前回運転時に温度測定部６７により測定した気温、前回運転時に臭気測定部６６により測定した臭気の概要を表すメッセージ（例えば、“いい匂い”など）、が表示される。

次に、履歴表示エリア４０２は、各種経過情報を表示する領域である。具体的には、履歴表示エリア４０２には、まず、自走式掃除機１の経過情報記憶部５７３から取得した、自走式掃除機１の主電源が最初に投入された日に基づいて、自走式掃除機１とユーザとが出会った日からの経過日数が表示される（４０２ａ）。また、前回動作履歴記憶部５７２から取得した、前回の運転日に基づいて、前回運転時からの経過日数が表示される（４０２ｂ）。また、経過情報記憶部５７３から取得した、自走式掃除機１の総走行距離が表示される（４０２ｃ）。また、経過情報記憶部５７３から取得した、集塵部３０が前回取り外された日に基づいて、塵埃が前回捨てられてからの経過日数が表示される（４０２ｄ）。

次に、現状ステータス表示エリア４０３には、自走式掃除機１の静止画像が表示される（４０３ａ）。また、自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７から取得した自走式掃除機１の名称が表示される（４０３ｂ）。また、自走式掃除機１の温度測定部６７が測定した気温が表示される（４０３ｃ）。また、自走式掃除機１の臭気測定部６６が測定した臭気の概要を表すメッセージが表示される（４０３ｄ）。

なお、現状ステータス表示エリア４０３に表示する自走式掃除機１の静止画像は、撮影部２０７により撮影され、記憶部２０２に格納されているものであるが、現状ステータス表示エリア４０３をタップすることにより撮影し直すことも可能である。なお、自走式掃除機１の静止画像が撮影されていないときは、静止画像に代えて、静止画像が無い旨（“No Photo”等）を表示する。

次に、メニューボタン表示エリア４０４には、観察開始ボタン４０４ａ、運転開始ボタン４０４ｂ、アルバムボタン４０４ｃ、およびイオン運転切替ボタン４０４ｄが表示される。

観察開始ボタン４０４ａがタップされると後述の観察画面４２０に遷移する。運転開始ボタン４０４ｂをタップすると後述の運転画面４３０に遷移する。アルバムボタン４０４ｃがタップされると後述のカレンダー画面４１０に遷移する。イオン運転切替ボタン４０４ｄがタップされると、イオン発生装置６２の駆動と停止とを切り替える旨を含むコマンドを自走式掃除機１に送信する。

設定ボタン表示エリア４０５には、予約設定ボタン４０５ａ、バッテリー状態ボタン４０５ｂ、ホーム画面ボタン４０５ｃ、各種設定ボタン４０５ｄ、およびヘルプボタン４０５ｅが表示される。

予約設定ボタン４０５ａがタップされると後述の予約設定画面４４０に遷移する。バッテリー状態ボタン４０５ｂがタップされると後述のバッテリー状態表示画面４５０に遷移する。ホーム画面ボタン４０５ｃがタップされるとホーム画面４００に遷移する。なお、ホーム画面４００を表示中にホーム画面ボタン４０５ｃがタップされると、タップされたことを示すエフェクトが実行されるのみで画面は遷移しない。各種設定ボタン４０５ｄがタップされると後述の各種設定画面４６０に遷移する。ヘルプボタン４０５ｅがタップされるとヘルプ画面４７０に遷移する。

なお、バッテリー状態ボタン４０５ｂは、バッテリー１４の電池残量に応じた画像が表示される。さらに、バッテリー１４の電池残量が所定値を下回るとき、バッチ「！」が付された画像が表示される。バッテリー状態ボタン４０５ｂの画像表示については以下の各画面でも同様である。

さらに、ホーム画面４００にはカレンダー表示ボタン４０６が表示されてもよい。カレンダー表示ボタン４０６がタップされるとカレンダー画面４１０に遷移する。つまり、カレンダー表示ボタン４０６とアルバムボタン４０４ｃとは同じ機能を有する。

（カレンダー画面）
次に、図２３を参照しながら、カレンダー画面４１０について説明する。図２３（ａ）はカレンダー画面４１０の一例を示す模式図である。カレンダー画面４１０は、自走式掃除機１の動作履歴を表示する画面である。カレンダー画面４１０には、タイトル表示エリア４１１、アルバム表示エリア４１２、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

タイトル表示エリア４１１には、カレンダー画面４１０のタイトルとともに、ホーム画面４００に戻るためのボタン４１４が表示される。ボタン４１４がタップされるとホーム画面４００に遷移する。

アルバム表示エリア４１２は、自走式掃除機１の動作履歴記憶部５７１から取得したデータを、動作日時の順に時系列に（タイムライン上に）表示する領域である。なお、アルバム表示エリア４１２は、上下方向のフリックにより時間軸方向にスクロールさせることが可能である。

また、アルバム表示エリア４１２に撮影に関する情報を表示する場合には、撮影した静止画像４１３が併せて表示される。静止画像４１３がタップされると、図２３（ｂ）に示す拡大表示画面４１５のとおり、静止画像が拡大表示される。

なお、拡大表示画面４１５にはカレンダー画面４１０に戻るためのボタンが表示され、当該ボタンがタップされると、遷移元のカレンダー画面４１０に戻る。また、拡大表示画面４１５には設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

カレンダー画面４１０の設定ボタン表示エリア４０５および拡大表示画面４１５の設定ボタン表示エリア４０５には、ホーム画面４００の設定ボタン表示エリア４０５に表示されるボタンと同じボタンが表示される。

（観察画面）
次に、図２４を参照しながら、観察画面４２０について説明する。図２４は観察画面４２０の一例を示す模式図である。観察画面４２０は、自走式掃除機１が観察を行なった結果を取得して表示する画面である。観察画面４２０には、撮影画像表示エリア４２１、インジケータ表示エリア４２２、気温／匂い表示エリア４２３、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

撮影画像表示エリア４２１には、自走式掃除機１の撮影部５６により撮影された、自走式掃除機１の周囲の静止画像が表示される。自走式掃除機１は、観察を開始すると、撮影部５６および走行駆動部５８を駆動して中心線Ｃの回りに９０度ずつ回転しながら、前後左右の合計４枚の静止画像を順次撮影する。そのため、撮影画像表示エリア４２１には、静止画像が１枚撮影される毎に、撮影された静止画像が表示される。

そして、４枚全ての静止画像が表示されたとき、撮影が完了したことを表すメッセージ（例えば、“とれました！”）が通知される。その後、ホーム画面４００に自動的に遷移する。なお、このメッセージは、観察画面４２０内に表示されてもよいし、端末装置２００の音声出力部２０６から音声出力されてもよい。

また、撮影画像表示エリア４２１には、ホーム画面４００に戻るためのボタン４２４が表示され、ボタン４２４がタップされることによりホーム画面４００に遷移する。

インジケータ表示エリア４２２には、観察実行中に自走式掃除機１の臭気測定部６６にて測定された臭気が、インジケータを模した画像で表示される。

気温／匂い表示エリア４２３には、観察実行中に自走式掃除機１の温度測定部６７にて測定された気温、および、自走式掃除機１の臭気測定部６６にて測定された臭気を表すメッセージ（例えば、“いい匂い”など）が表示される。

観察画面４２０の設定ボタン表示エリア４０５には、ホーム画面４００の設定ボタン表示エリア４０５で表示されるボタンと同じボタンが表示される。

なお、観察画面４２０には、自走式掃除機１のキャラクター画像４２５が重畳表示されている。キャラクター画像４２５は、後述のキャラ設定画面４６２ｄにて選択したキャラクターの後ろ姿である。キャラクターの後ろ姿を表示することにより、撮影した静止画像が自走式掃除機１の目線で捉えたものであることをユーザに示している。

（運転画面）
次に、図２５および図２６を参照しながら、運転画面４３０および運転画面４３０から遷移する各画面について説明する。図２５（ａ）は運転画面４３０の一例を示す模式図である。運転画面４３０は、自走式掃除機１の運転中に撮影された動画像をリアルタイムに表示するとともに、運転中に実行可能な指示を与えるための画面である。運転画面４３０には、画像表示エリア４３１、運転メニュー表示エリア４３２、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

画像表示エリア４３１は、自走式掃除機１の撮影部５６にて撮影されてストリーム配信された動画像を表示する領域である。画像表示エリア４３１には、さらに、シャッターボタン４３３およびマイクボタン４３４が表示される。

シャッターボタン４３３がタップされると、撮影部５６にて静止画像を撮影する旨の指示を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。そして、撮影された静止画像が自走式掃除機１から取得され、記憶部２０２に保存される。

マイクボタン４３４がタップされると、端末装置２００の音声入力部２０５から入力された音声を自走式掃除機１の音声出力部６４から出力する旨の指示を含むコマンドを自走式掃除機１に送信するとともに、音声入力部２０５から入力された音声を自走式掃除機１に送信する。

運転メニュー表示エリア４３２には、運転終了ボタン４３２ａ、運転一時中断ボタン４３２ｂ、画面縦横切り替えボタン４３２ｃ、および、運転メニューボタン４３２ｄが表示される。なお、運転一時中断ボタン４３２ｂは運転中にのみ表示される。

運転終了ボタン４３２ａがタップされると、運転を終了して充電台４０に帰還する旨の指示を含むコマンドが、自走式掃除機１に送信される。なお、送信前に、運転を終了して充電台４０に帰還をさせてよいか否かをユーザに確認するための確認アラートを表示してもよい。

そして、自走式掃除機１が充電台４０に帰還している間、図２６（ａ）に示す帰還中画面４３７に遷移し、帰還中である旨を表示する。さらに、充電台４０への帰還が成功したときは、図２６（ｂ）に示す帰還成功画面４３８に遷移し、帰還が成功した旨を表示する。その後、自動的にホーム画面４００に遷移する。なお、帰還が失敗したときは、その旨を表示した上で、自動的にホーム画面４００に遷移する。

運転一時中断ボタン４３２ｂがタップされると、運転を一時中断する旨の指示を含むコマンドが、自走式掃除機１に送信される。なお、一時中断中は、図２６（ｃ）に示す一時中断画面４３９に遷移し、一時中断中である旨を表示する。一時中断画面４３９の運転再開ボタン４３９ａがタップされると、一時中断中の運転を再開する旨の指示を含むコマンドが自走式掃除機１に送信されるとともに、運転画面４３０に遷移する。

画面縦横切り替えボタン４３２ｃがタップされると、図２５（ａ）に示す縦画面表示と図２５（ｂ）に示す横画面表示とを切り替える。横画面の運転画面４３０では、画面内に、上下左右の矢印４３５を示す画像が重畳表示される。矢印４３５がタップされると、自走式掃除機１の進行方向の指示を含むコマンドが、自走式掃除機１に送信される。なお、端末装置２００を傾けることによって進行方向を指示する構成であってもよい。この場合、端末装置２００の傾きは加速度センサ２０８にて検出する。

運転メニューボタン４３２ｄがタップされると、図２６（ｄ）に示すサブメニュー４３６がポップアップ表示される。

サブメニュー４３６に表示されるメニュー４３６ａがタップされると、上記（Ｇ１６）を含むコマンドが自走式掃除機１に送信され、その結果、自走式掃除機１が走行を停止してイオン発生装置６２からイオンが発生される。

サブメニュー４３６に表示されるメニュー４３６ｂがタップされると、上記（Ｇ１７）を含むコマンドが自走式掃除機１に送信され、その結果、自走式掃除機１が壁際モードで運転される。

サブメニュー４３６に表示されるメニュー４３６ｃがタップされると、上記（Ｇ１９）を含むコマンドが自走式掃除機１に送信され、その結果、自走式掃除機１がスポット１モードで運転される。

サブメニュー４３６に表示されるメニュー４３６ｄがタップされると、上記（Ｇ２０）を含むコマンドが自走式掃除機１に送信され、その結果、自走式掃除機１がスポット２モードで運転される。

サブメニュー４３６に表示されるメニュー４３６ｅがタップされると、ＳＮＳ（Social Networking Service）などのＷｅｂサイトへアクセスする。例えば、Ｆａｃｅｂｏｏｋ（登録商標）のサイトへアクセスする。

なお、運転画面４３０には、観察画面４２０と同じく、自走式掃除機１のキャラクター画像４２５が重畳表示されている。キャラクターの後ろ姿を表示することにより、撮影した動画像が自走式掃除機１の目線で捉えたものであることをユーザに示している。

なお、運転画面４３０の設定ボタン表示エリア４０５には、ホーム画面４００の設定ボタン表示エリア４０５で表示される各ボタンと同じボタンが表示される。

（予約設定画面）
次に、図２７〜図３０を参照しながら、予約設定画面４４０および予約設定画面４４０から遷移する各画面について説明する。図２７は予約設定画面４４０の一例を示す模式図である。予約設定画面４４０は、自走式掃除機１の動作を予約する画面である。予約設定画面４４０には、タイトル表示エリア４４１、予約メニューエリア４４２、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

タイトル表示エリア４４１には、予約設定画面４４０のタイトルが表示される。予約メニューエリア４４２には、３種類の予約メニューが表示される。

おさんぽ予約メニュー４４２ａは、曜日別の運転開始時刻の予約を行うためのメニューである。でんごん予約メニュー４４２ｂは、ユーザが自走式掃除機１に音声を録音するとともに、該録音した音声の出力日時の予約を行うためのメニューである。よみあげ予約メニュー４４２ｃは、自走式掃除機１に予め登録されている音声メッセージをユーザが選択するとともに、該選択した音声メッセージの出力日時の予約を行うためのメニューである。

なお、図２７（ａ）は、まだ何も予約されていない場合の予約設定画面４４０である。一方、図２７（ｂ）は、既に予約されている場合の予約設定画面４４０である。図２７（ｂ）に示すように、既に予約されている場合は、おさんぽ予約メニュー４４２ａには予約件数が表示される。予約件数とは、自走式掃除機１の運転予約情報記憶部５７４に記憶されているレコード総数である。また、でんごん予約メニュー４４２ｂには予約日時が表示される。予約日時とは、自走式掃除機１の伝言予約情報記憶部５７５に記憶されている出力予約日時である。また、よみあげ予約メニュー４４２ｃには予約日時および音声メッセージが表示される。予約日時および音声メッセージとは、自走式掃除機１の発声予約情報記憶部５７６に記憶されている出力予約日時および音声メッセージである。

おさんぽ予約メニュー４４２ａがタップされると、運転曜日選択画面４４３に遷移する。また、でんごん予約メニュー４４２ｂがタップされると、伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５に遷移する。また、よみあげ予約メニュー４４２ｃがタップされると、よみ上げ日時設定画面４４８に遷移する。

次に、図２８を参照しながら、おさんぽ予約メニュー４４２ａがタップされた際の画面遷移について説明する。おさんぽ予約メニュー４４２ａがタップされると、図２８（ａ）に示す運転曜日選択画面４４３に遷移する。図２８（ａ）は、運転曜日選択画面４４３の一例を示す模式図である。運転曜日選択画面４４３では、曜日毎の運転予約時刻を選択することが可能である。なお、既に予約されている場合は、自走式掃除機１の運転予約情報記憶部５７４に記憶されているデータが表示される。同図に示す例では、日曜、火曜、木曜の１０時に予約がされており、月曜、水曜、金曜には予約が無い旨（“おさんぽなし”）が表示されている。

運転曜日選択画面４４３において曜日の欄がタップされると、図２８（ｂ）に示す運転時刻選択画面４４４に遷移する。図２８（ｂ）は、運転時刻選択画面４４４の一例を示す模式図である。運転時刻選択画面４４４は、運転予約時刻を設定する画面である。Ｓａｖｅボタン４４４ａがタップされると、選択された時刻での予約が設定される。なお、Ｃａｎｃｅｌボタン４４４ｂがタップされると、予約を取り消してよいか否かをユーザに確認するための確認アラートを表示した上で、予約が取り消される。

なお、自走式掃除機１は、運転曜日選択画面４４３および運転時刻選択画面４４４にて設定された曜日の運転予約時刻になると、運転を開始する。

次に、図２９を参照しながら、でんごん予約メニュー４４２ｂがタップされた際の画面遷移について説明する。でんごん予約メニュー４４２ｂがタップされると、図２９（ａ）に示す伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５に遷移する。図２９（ａ）は、伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５の一例を示す模式図である。伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５では、音声の録音および音声の出力予約日時の設定を行なう。なお、既に予約されている場合は、自走式掃除機１の伝言予約情報記憶部５７５に記憶されているデータが表示される。

マイクボタン４４５ａがタップされると、図２９（ｂ）に示す録音中画面４４６に遷移し、音声の録音が開始される。録音中画面４４６にてマイクボタン４４５ａがタップされると録音が終了する。なお、伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５にて、再生ボタン４４５ｂがタップされると、図２９（ｃ）に表すメッセージ再生画面４４７に遷移し、録音した音声が再生される。

伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５にて、Ｓａｖｅボタン４４５ｃがタップされると、選択された日時での予約が実行される。なお、Ｃａｎｃｅｌボタン４４５ｄがタップされると、予約を取り消してよいか否かをユーザに確認するための確認アラートが表示された上で、予約が取り消される。

なお、自走式掃除機１は、伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５にて設定された音声の出力予約日時になると、録音された音声の出力を行う。

次に、図３０を参照しながら、よみあげ予約メニュー４４２ｃがタップされた際の画面遷移について説明する。よみあげ予約メニュー４４２ｃがタップされると、図３０（ａ）に示すよみ上げ日時設定画面４４８に遷移する。図３０（ａ）は、よみ上げ日時設定画面４４８の一例を示す模式図である。よみ上げ日時設定画面４４８では、音声メッセージの選択および音声メッセージの出力予約日時の設定を行なう。なお、既に予約されている場合は、自走式掃除機１の発声予約情報記憶部５７６に記憶されているデータが表示される。メッセージボタン４４８ａがタップされると、図３０（ｂ）に表すメッセージ選択画面４４９に遷移する。メッセージ選択画面４４９では予め登録されている音声メッセージの選択が可能である。同図に示す例では、５種類の音声メッセージが選択可能に表示されている。

よみ上げ日時設定画面４４８にて、Ｓａｖｅボタン４４８ｂがタップされると、選択された日時での予約が実行される。なお、Ｃａｎｃｅｌボタン４４８ｃがタップされると、予約を取り消してよいか否かをユーザに確認するための確認アラートが表示され上で、予約が取り消される。

なお、自走式掃除機１は、よみ上げ日時設定画面４４８にて設定された音声の出力予約日時になると、メッセージ選択画面４４９にて選択された音声の出力を行う。このとき、に選択されたメッセージをそのまま音声出力してもよいし、これに代えて、ユーザから伝え聞いた体裁で音声出力にしてもよい。例えば、メッセージ選択画面４４９にて「愛している」が選択された場合、「お父さんが『愛している』と言っているよ」と、あたかも、ユーザ（この場合は、お父さん）から聞いたことを読みあげているように、音声出力してもよい。

（バッテリー状態表示画面）
次に、図３１および図３２を参照しながら、バッテリー状態表示画面４５０について説明する。図３１は、バッテリー状態表示画面４５０の一例を示す模式図である。バッテリー状態表示画面４５０には、ティッカー表示エリア４０１、ステータス表示エリア４５１、キャラクター画像表示エリア４５２、バッテリー残量表示エリア４５３、帰還ボタン４５４、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

ティッカー表示エリア４０１には、ホーム画面４００のティッカー表示エリア４０１に表示した情報と同じ情報が表示される。

ステータス表示エリア４５１には、自走式掃除機１から取得したバッテリー１４の電池残量に応じて予め記憶部２０２に登録されているテキストデータが表示される。例えば、バッテリー１４の残量が１００％の場合は満充電である旨のテキストデータ（“おなかいっぱい”）が表示され、バッテリー１４の残量が５０％以上１００％未満の場合は残量に余裕がある旨のテキストデータ（“まだ元気です”）が表示され、バッテリー１４の残量が５０％未満の場合は残量が減っている旨のテキストデータ（“おうちに帰りたいみたいです”）が表示される。

キャラクター画像表示エリア４５２には、自走式掃除機１から取得したバッテリー１４の電池残量に応じた、記憶部２０２に登録されている自走式掃除機１のキャラクター画像が表示される。

バッテリー残量表示エリア４５３には、自走式掃除機１から取得したバッテリー１４の電池残量が、パーセンテージ表示とともに、電池容量を模した画像を用いて表示される。

帰還ボタン４５４がタップされると、充電台４０に帰還してよいか否かをユーザに確認するための確認アラートが表示された上で、充電台４０に帰還する旨の指示を自走式掃除機１に送信するとともに、帰還中画面４５５に遷移する。

バッテリー状態表示画面４５０の設定ボタン表示エリア４０５には、ホーム画面４００の設定ボタン表示エリア４０５で表示されるボタンと同じボタンが表示される。

次に、図３２を参照しながら、帰還ボタン４５４がタップされた際の画面遷移について説明する。まず、図３２（ａ）は、帰還中画面４５５の一例を示す模式図である。帰還中画面４５５では、ティッカー表示エリア４０１に、帰還中である旨のテキストデータ（“おかえり中”）を表示する。なお、帰還中画面４５５を表示中にバッテリー１４の残量が無くなった場合には、後述する切断画面４９５に遷移するとともに、自走式掃除機１からのログオフを実行する。

帰還中画面４５５を表示中に、充電台４０に帰還できなかった旨を自走式掃除機１から受信すると、その旨を表すメッセージを表示した上で、ホーム画面４００に遷移する。

一方、帰還中画面４５５を表示中に、充電台４０に帰還した旨を自走式掃除機１から受信すると、図３２（ｂ）に示す帰還成功画面４５６に遷移する。帰還成功画面４５６では、ティッカー表示エリア４０１およびステータス表示エリア４５１に、帰還が成功した旨のテキストデータ（“無事ドックに戻りました！”）を表示する。そして、図３２（ｃ）に示す充電中状態画面４５７に遷移する。

充電中状態画面４５７では、ティッカー表示エリア４０１に、充電中である旨のテキストデータ（“じゅうでん中”）を表示するとともに、キャラクター画像表示エリア４５２およびバッテリー残量表示エリア４５３に表示する画像を、充電中であることを示す画像に置き換える。なお、画像４５７ａは、鼻ちょうちんを摸したものである。そして、バッテリー１４の充電が完了すると、図３２（ｄ）に示す充電完了画面４５８に遷移する。

充電完了画面４５８では、ティッカー表示エリア４０１に充電が完了した旨のテキストデータ（“満タンです”）を表示するとともに、ステータス表示エリア４５１に充電が完了した旨のテキストデータ（“おなかいっぱい”）を表示する。また、キャラクター画像表示エリア４５２およびバッテリー残量表示エリア４５３に表示する画像を、充電が完了したことを示す画像に置き換える。

なお、自走式掃除機１がイオン発生装置６２を備えている場合において、バッテリー１４の充電が完了したときにイオン発生装置６２からイオンを発生させる構成である場合、図３２（ｅ）に示すように、イオン発生を示す画像４５９を表示する。

（各種設定画面）
次に、図３３〜図３９を参照しながら、各種設定画面４６０および各種設定画面４６０から遷移する画面について説明する。

図３３は、各種設定画面４６０の一例を示す模式図である。各種設定画面４６０は、名称表示エリア４６０ａ、スポット２設定メニュー４６０ｂ、言語・キャラ・性格設定メニュー４６０ｃ、Ｗｅｂサイト設定メニュー４６０ｄ、お誕生日設定メニュー４６０ｆ、無線通信メニュー４６０ｇ、初期化エリア４６０ｈ、および設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。

名称表示エリア４６０ａには、検索により発見された自走式掃除機１の名称が表示される。なお、複数検索された場合には、いずれか１つが名称表示エリア４６０ａに表示されるが、名称表示エリア４６０ａをタップすることによりその他を選択することができる。

次に、スポット２設定メニュー４６０ｂがタップされると、図３４に示すスポット設定画面４６１へ遷移する。スポット設定画面４６１では、設定情報記憶部５７７に登録されている、スポット２モードでの運転範囲が表示されるともに、当該運転範囲の入力を受け付ける。なお、スポット設定画面４６１にて入力された運転範囲を自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７に格納するために、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。

次に、各種設定画面４６０の言語・キャラ・性格設定メニュー４６０ｃがタップされると、図３５（ａ）に示す言語・キャラ・性格設定画面４６２へ遷移する。言語・キャラ・性格設定画面４６２には、キャラメニュー４６２ａ、言語メニュー４６２ｂ、および性格メニュー４６２ｃが表示される。

キャラメニュー４６２ａがタップされると、図３５（ｂ）に示すキャラ設定画面４６２ｄに遷移する。キャラ設定画面４６２ｄでは、設定情報記憶部５７７に登録されている、自走式掃除機１のキャラクターを表示するとともに、当該キャラクターの選択を受け付ける。また、選択されたキャラクターに応じたキャラクター画像が表示される。なお、ここで選択されたキャラクターのキャラクター画像は、バッテリー状態表示画面４５０のキャラクター画像表示エリア４５２、観察画面４２０、および運転画面４３０に表示される。なお、キャラ設定画面４６２ｄにて選択されたキャラクターを自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７に格納するために、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。

言語メニュー４６２ｂがタップされると、図３５（ｃ）に示す言語設定画面４６２ｅに遷移する。言語設定画面４６２ｅでは、設定情報記憶部５７７に登録されている、自走式掃除機１が発声する際の言語が表示されるとともに、当該言語の選択を受け付ける。なお、言語設定画面４６２ｅにて選択された言語を自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７に格納するために、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。

性格メニュー４６２ｃがタップされると、図３５（ｄ）に示す性格設定画面４６２ｆに遷移する。性格設定画面４６２ｆでは、設定情報記憶部５７７に登録されている、自走式掃除機１の性格を表示するとともに、当該性格の選択を受け付ける。なお、性格設定画面４６２ｆにて選択された性格を自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７に格納するために、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。

なお、言語・キャラ・性格設定画面４６２にて設定された言語、キャラクター、性格に応じて、端末装置２００の入出力パネル２０４に表示される各画面および画面に表示される各種情報（例えば、アルバム表示エリア４１２に表示される情報） や、自走式掃除機１の音声出力部６３から出力される音声の音質や音程が変更される構成であってもよい。さらに、自走式掃除機１が実行する動作等が変更される構成であってもよい。

次に、各種設定画面４６０のＷｅｂサイト設定メニュー４６０ｄがタップされると、Ｗｅｂサイトへのアカウントを有していない場合には、図３６（ａ）に示すＷｅｂサイト情報画面４６３ａを経由して、図３６（ｂ）に示すＷｅｂサイト新規登録画面４６３ｂに遷移する。Ｗｅｂサイト新規登録画面４６３ｂでは、パスワードなどのユーザ情報を入力する。一方、Ｗｅｂサイトへのアカウントを有している場合には、図３６（ａ）に示すＷｅｂサイト情報画面４６３ａを経由して、図３６（ｃ）に示すログイン画面４６３ｃに遷移する。ログイン画面４６３ｃにてログインを行なうと、図３６（ｄ）に示すログイン後画面４６３ｄに遷移する。

次に、各種設定画面４６０のキー操作音切り替え設定メニュー４６０ｅには、設定情報記憶部５７７に登録されている、操作パネル５０の操作音の有無が表示される。そして、キー操作音切り替え設定メニュー４６０ｅを左右にフリックすることにより、操作パネル５０の操作音の有無を選択することができる。なお、キー操作音切り替え設定メニュー４６０ｅにて選択された操作パネル５０の操作音の有無を自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７に格納するために、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。

次に、各種設定画面４６０のお誕生日設定メニュー４６０ｆがタップされると、図３７に示す誕生日設定画面４６４に遷移する。誕生日設定画面４６４では、設定情報記憶部５７７に登録されている、ユーザの誕生日が表示されるとともに、当該誕生日の入力を受け付ける。なお、誕生日設定画面４６４にて入力されたユーザの誕生日を自走式掃除機１の設定情報記憶部５７７に格納するために、設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。

次に、各種設定画面４６０の無線通信メニュー４６０ｇがタップされると、自走式掃除機１と端末装置２００とのペアリングの確立処理を実行され、実行中に、図３８（ａ）、図３８ｂ）、図３８（ｃ）に示す無線通信設定画面４６５に順次遷移する。

次に、各種設定画面４６０の初期化エリア４６０ｈがタップされると、図３９に示す設定初期化画面４６６に遷移する。なお、設定初期化画面４６６では、初期化は自走式掃除機１にて行う旨を表示するのみである。

なお、各種設定画面４６０および各種設定画面４６０から遷移する各画面には、ホーム画面４００と同じ設定ボタン表示エリア４０５が表示される。

（ヘルプ画面）
次に、図４０および図４１を参照しながら、ヘルプ画面４７０について説明する。図４０および図４１は、ヘルプ画面４７０の一例を示す模式図である。

ヘルプ画面４７０には、操作アプリケーションの使い方が表示され、左右方向のフリックにより、ページが切り替わる（図４０（ａ）〜（ｆ）参照）。また、詳細説明を表示するためのボタン４７１が表示されている場合、ボタン４７１をタップすると、詳細説明を表示するヘルプ詳細画面４７２に遷移する（図４１（ａ）〜（ｆ）参照）。ヘルプ詳細画面４７２では、上下方向のフリックにより表示内容がスクロールする。

（初期起動時の画面）
次に、図４２を参照しながら、操作アプリケーションの初回起動時の画面遷移について説明する。

操作アプリケーションの初回起動時は、まず、図４２（ａ）〜（ｄ）に示す画面のとおり、自走式掃除機１とのペアリングを行なう。

図４２（ａ）に示すペアリング開始画面４８０にて、ペアリング開始ボタン４８０ａがタップされると、図４２（ｂ）に示す通信相手探索画面４８１に遷移するとともに、自走式掃除機１の探索を開始する。

そして、自走式掃除機１が見つかると、図４２（ｃ）に示す名称設定画面４８２にて、自走式掃除機１の名称の入力を受け付ける。

なお、端末装置２００に対する音声入力によって、自走式掃除機１の名称の入力を受け付ける構成であってもよい。このとき、当該入力された音声を音声出力部６４から出力する際に、音質や音程を変換した上で出力する構成であってもよい。このように、ユーザが入力した音声の音質や音程と異なる音声を自走式掃除機１から出力することにより、あたかも、自走式掃除機１自体の音声としてユーザに聞かせることができる。

次に、名称入力エリア４８２ａに名称が入力されると、当該名称の送信要求を含むコマンドが自走式掃除機１に送信され、その後、ペアリング処理が実行される。ペアリング処理が実行されると、接続用パスワードが自走式掃除機１から受信され、記憶部２０２に登録される。ペアリング処理が完了すると、図４２（ｄ）に示すペアリング完了画面４８３に遷移する。

続いて、図４２（ｅ）に示す初期設定画面４８４に遷移する。初期設定画面４８４では、自走式掃除機１の静止画像の撮影、および、自走式掃除機１の言語、キャラクター、性格の初期設定を行なう。

初期設定画面４８４にてボタン４８４ａがタップされると、撮影部２０７が駆動され、図４２（ｆ）に示す撮影画面４８５を表示する。撮影画面４８５にてボタン４８５ａがタップされると、撮影部２０７にて撮影された静止画像が記憶部２０２に格納される。

また、初期設定画面４８４にてボタン４８４ｂがタップされると言語・キャラ・性格設定画面４６２に遷移し、自走式掃除機１の言語、キャラクター、性格の選択を受け付ける。

（起動画面）
次に、図４３を参照しながら、端末装置２００と自走式掃除機１とがペアリング済みの状態で操作アプリケーションを起動した際の画面について説明する。

端末装置２００にて操作アプリケーションを起動すると、図４３（ａ）に示す通信相手探索画面４９０にて自走式掃除機１の探索を開始する。そして、自走式掃除機１を発見したとき、図４３（ｂ）に示すログイン画面４９１に遷移し、発見された自走式掃除機１の名称を表示する。自走式掃除機１の名称を選択すると、自走式掃除機１へのログイン処理が実行される。そして、ログインが完了したとき、初めてログインした場合は、ヘルプ画面４７０に遷移する。一方、２度目以降のログインである場合は、ホーム画面４００に遷移する。

（ログアウト画面）
次に、図４４を参照しながら、自走式掃除機１からログアウトする際の画面について説明する。なお、ログアウトは、他の端末装置２００が自走式掃除機１にログインしたとき、および、自走式掃除機１との通信が切断したときに、実行される。

まず、図４４（ａ）に示すとおり、通信が切断された旨を示す通信切断画面４９５が表示される。その後、通信可能な自走式掃除機１を検索するとともに、図４４（ｂ）に示す通信相手検索画面４９６が表示される。そして、自走式掃除機１を発見したとき、図４４（ｃ）に示す検索結果画面４９７に遷移する。検索結果画面４９７に表示された自走式掃除機１の名称を選択すると、ログイン処理が実行される。

（端末装置の制御部の詳細な構成）
次に、制御部２０１の詳細な構成について説明する。図２１に示すとおり、制御部２０１は、ホーム画面制御部２１１、カレンダー画面制御部（取得手段、表示制御手段）２１２、観察画面制御部２１３、運転画面制御部２１４、予約画面制御部２１５、バッテリー状態表示画面制御部２１６、各種設定画面制御部２１７、ヘルプ画面制御部２１８、および接続処理部２１９を含むように構成される。これらの各部は、操作アプリケーションを実行することにより、制御部２０１内に構成される。

ホーム画面制御部２１１は、ホーム画面４００を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。ホーム画面制御部２１１は、ホーム画面４００を生成するために、少なくとも下記（Ｇ１）〜（Ｇ６）を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１からデータを取得する。

（Ｇ１）前回動作履歴記憶部５７２に格納されているデータの取得要求、（Ｇ２）経過情報記憶部５７３に格納されているデータの取得要求、（Ｇ３）設定情報記憶部５７７に格納されている自走式掃除機１の名称の取得要求、（Ｇ４）自走式掃除機１の周辺の気温の取得要求、（Ｇ５）自走式掃除機１の周辺の臭気の取得要求、（Ｇ６）バッテリー１４の電池残量の取得要求。

なお、上記（Ｇ４）〜（Ｇ６）により取得するデータは、時々変化することから、所定周期毎または変化がある毎に取得するように、自走式掃除機１に指示することが好ましい。

なお、ホーム画面制御部２１１は、上記（Ｇ１）により取得するデータを用いて、ホーム画面４００のティッカー表示エリア４０１を表示する。また、上記（Ｇ２）により取得するデータを用いて、ホーム画面４００の履歴表示エリア４０２を表示する。上記（Ｇ３）〜（Ｇ５）により取得するデータを用いて、ホーム画面４００の現状ステータス表示エリア４０３を表示する。また、上記（Ｇ６）により取得する電池残量を用いて、ホーム画面４００のバッテリー状態ボタン４０５ｂを表示する。

また、ホーム画面制御部２１１は、ホーム画面４００に設けられる観察開始ボタン４０４ａのタップ操作を受け付けると、観察画面４２０に遷移するために、観察画面制御部２１３を呼び出す。

また、ホーム画面制御部２１１は、ホーム画面４００に設けられる運転開始ボタン４０４ｂのタップ操作を受け付けると、運転画面４３０に遷移するために、運転画面制御部２１４を呼び出す。

また、ホーム画面制御部２１１は、ホーム画面４００に設けられるアルバムボタン４０４ｃのタップ操作を受け付けると、カレンダー画面４１０に遷移するために、カレンダー画面制御部２１２を呼び出す。

また、ホーム画面制御部２１１は、ホーム画面４００に設けられるイオン運転切替ボタン４０４ｄのタップ操作を受け付けると、自走式掃除機１のイオン発生装置６２の駆動と停止とを切り替える旨を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信する。

次に、カレンダー画面制御部２１２は、カレンダー画面４１０を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。カレンダー画面制御部２１２は、カレンダー画面４１０を生成するために、少なくとも下記（Ｇ７）を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１からデータを取得する。

（Ｇ７）動作履歴記憶部５７１に格納されているデータの取得要求。

なお、カレンダー画面制御部２１２は、上記（Ｇ７）により取得するデータを用いて、カレンダー画面４１０のアルバム表示エリア４１２を表示する。

また、カレンダー画面制御部２１２は、アルバム表示エリア４１２において上下方向のフリック操作を受け付けたとき、アルバム表示エリア４１２を時間軸方向にスクロールさせる。

また、カレンダー画面４１０のアルバム表示エリア４１２に表示されている静止画像がタップされた場合、カレンダー画面制御部２１２は、当該静止画像を拡大表示した拡大表示画面４１５を入出力パネル２０４に表示する。

次に、観察画面制御部２１３は、観察画面４２０を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。観察画面制御部２１３は、観察画面４２０を生成するために、上記（Ｇ４）、上記（Ｇ５）、および下記（Ｇ８）を含むコマンドを通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１からデータを取得する。

（Ｇ８）自走式掃除機１の周囲の静止画像の撮影指示。

なお、観察画面制御部２１３は、上記（Ｇ４）および（Ｇ５）により取得するデータを用いて、観察画面４２０のインジケータ表示エリア４２２および気温／匂い表示エリア４２３を表示する。また、上記（Ｇ８）により取得する静止画像を、観察画面４２０の撮影画像表示エリア４２１に表示する。

次に、運転画面制御部２１４は、運転画面４３０を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。運転画面制御部２１４は、運転画面４３０を生成するために、まず、下記（Ｇ９）および（Ｇ１０）を含むコマンドを通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１を操作するとともに、自走式掃除機１からデータを取得する。

（Ｇ９）運転開始指示、（Ｇ１０）撮影部５６にて動画像を撮影する旨の指示。

なお、運転画面制御部２１４は、上記（Ｇ１０）により取得する動画像を、運転画面４３０の画像表示エリア４３１に表示する。

そして、運転開始後は、運転画面４３０における各ボタンのタップ操作に応じて、下記（Ｇ１１）〜（Ｇ２０）のいずれかを含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１を操作するとともに自走式掃除機１からデータを取得する。
（Ｇ１１）撮影部５６にて静止画像を撮影する旨の指示、（Ｇ１２）音声入力部２０５から入力した音声を音声出力部６４から出力する旨の指示、（Ｇ１３）運転を終了し、充電台４０に帰還する旨の指示、（Ｇ１４）運転を一時中断する旨の指示、（Ｇ１５）運転を再開する旨の指示、（Ｇ１６）一時停止してイオン発生装置６２からイオンを発生する旨の指示、（Ｇ１７）壁際で運転する（壁際モードと表記する）旨の指示、（Ｇ１８）所定の円形領域で運転する（スポット１モードと表記する）旨の指示、（Ｇ１９）スポット１モードとは異なる大きさの円形領域で運転する（スポット２モードと表記する）旨の指示、（Ｇ２０）進行方向の指示。

さらに、運転画面４３０においてメニュー４３６ｅがタップされると、運転画面制御部２１４は、ＳＮＳなどのＷｅｂサイトへアクセスする。例えば、Ｆａｃｅｂｏｏｋのサイトへアクセスする。

次に、予約画面制御部２１５は、予約設定画面４４０および予約設定画面４４０から遷移する各画面を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。予約画面制御部２１５は、予約設定画面４４０および予約設定画面４４０から遷移する各画面を生成するために、下記（Ｇ２２）〜（Ｇ２４）を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１からデータを取得する。

（Ｇ２２）運転予約情報記憶部５７４に格納されているデータの取得要求、（Ｇ２３）伝言予約情報記憶部５７５に格納されているデータの取得要求、（Ｇ２４）発声予約情報記憶部５７６に格納されているデータの取得要求。

なお、予約画面制御部２１５は、上記（Ｇ２２）により取得するデータを用いて、予約設定画面４４０のおさんぽ予約メニュー４４２ａおよび運転曜日選択画面４４３を表示する。また、上記（Ｇ２３）により取得するデータを用いて、予約設定画面４４０のでんごん予約メニュー４４２ｂおよび伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５を表示する。また、上記（Ｇ２４）により取得するデータを用いて、予約設定画面４４０のよみあげ予約メニュー４４２ｃおよびよみ上げ日時設定画面４４８を表示する。

また、予約画面制御部２１５は、運転曜日選択画面４４３、伝言メッセージ登録／日時設定画面４４５、よみ上げ日時設定画面４４８の各画面にて入力されたデータを、運転予約情報記憶部５７４、伝言予約情報記憶部５７５、発声予約情報記憶部５７６へ格納する要求を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１にデータを格納する。

次に、バッテリー状態表示画面制御部２１６は、バッテリー状態表示画面４５０およびバッテリー状態表示画面４５０から遷移する各画面を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。バッテリー状態表示画面制御部２１６は、バッテリー状態表示画面４５０およびバッテリー状態表示画面４５０から遷移する各画面を生成するために、上記（Ｇ１）および（Ｇ６）を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、自走式掃除機１からデータを取得する。

なお、バッテリー状態表示画面制御部２１６は、上記（Ｇ１）により取得するデータを用いて、バッテリー状態表示画面４５０のティッカー表示エリア４０１を表示する。また、上記（Ｇ６）により取得するデータを用いて、バッテリー状態表示画面４５０のステータス表示エリア４５１、キャラクター画像表示エリア４５２、バッテリー残量表示エリア４５３を表示する。

また、バッテリー状態表示画面制御部２１６は、バッテリー状態表示画面４５０に設けられる帰還ボタン４５４がタップされたとき、充電台４０への帰還指示を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信するとともに、帰還中画面４５５を生成して入出力パネル２０４に出力する。

なお、バッテリー状態表示画面制御部２１６は、自走式掃除機１が充電台４０に帰還したとき、帰還成功画面４５６を生成して入出力パネル２０４に出力する。そして、自走式掃除機１が充電台４０にて充電中のとき、充電中状態画面４５７を生成して入出力パネル２０４に出力する。そして、自走式掃除機１の充電が完了したとき、充電完了画面４５８を生成して入出力パネル２０４に出力する。

次に、各種設定画面制御部２１７は、各種設定画面４６０および各種設定画面４６０から遷移する各画面を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。各種設定画面制御部２１７は、各種設定画面４６０および各種設定画面４６０から遷移する各画面を生成するために、下記（Ｇ２４）を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信し、各種データを取得する。

（Ｇ２４）設定情報記憶部５７７に格納されているデータの取得要求。

また、各種設定画面制御部２１７は、各種設定画面４６０および各種設定画面４６０から遷移する各画面にて入力されたデータを設定情報記憶部５７７へ格納するために、下記（Ｇ２５）を含むコマンドを、通信部２０３を介して自走式掃除機１に送信する。

（Ｇ２５）設定情報記憶部５７７へのデータの格納要求。

次に、ヘルプ画面制御部２１８は、ヘルプ画面４７０を生成して入出力パネル２０４に出力するものである。ヘルプ画面制御部２１８は、ヘルプ画面４７０を生成するために、記憶部２０２に格納されている、操作アプリケーションの使い方を表示するためのデータを取得する。

次に、接続処理部２１９は、自走式掃除機１との接続に関する各種処理を行なうものである。具体的には、無線通信の設定処理、無線通信のＯＮ／ＯＦＦ処理、自走式掃除機１とのペアリング処理、自走式掃除機１へのログイン／ログアウト処理を行なう。

〔変形例〕
上述では、自走式掃除機１の動作履歴記憶部５７１および前回動作履歴記憶部５７２にて、各種のメッセージを日時と対応付けて記憶する構成について説明した。しかしながら、この構成に限定されるものではなく、メッセージを端末装置２００にて管理する構成であってもよい。この場合、自走式掃除機１の動作により得られた情報をそのまま端末装置２００に送信し、端末装置２００にてメッセージとの対応付けを行う。

〔自走式電子機器の適用例〕
本発明に係る自走式電子機器は、上述の自走式掃除機１の他にも、自走式空気清浄機（自走式電子機器）１１０、自走式加湿器、自走式除湿器などに適用することができる。本発明に係る自走式電子機器が適用された機器は、端末装置２００と双方向通信が可能であり、端末装置２００からの操作に従って動作する。そして、動作したことによって得られた情報を表すメッセージを、当該情報が得られた日時と対応付けて記憶部に記憶するとともに、端末装置２００からの要求に応じて、上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられたメッセージを、端末装置２００に送信するように構成されている。

自走式空気清浄機１１０が空気清浄を行なうことを「運転」と表記し、また、自走式空気清浄機１１０が自動運転することを「おさんぽ」と表記し、また、自走式空気清浄機１１０の周辺の状況（周囲の画像、周辺の臭気、周辺の気温）を自走式空気清浄機１１０に取得させること、および、当該取得した状況を端末装置２００にて確認することを、「観察」または「かんさつ」と表記するものとする。この場合、自走式空気清浄機１１０の構成は、掃除機能に代えて空気清浄機能を有する点を除き、上述の自走式掃除機１と同等であり、自走式空気清浄機１１０が備える制御部５２０および記憶部５７０は、それぞれ、自走式掃除機１が備える制御部５２および記憶部２７と同等である。

自走式空気清浄機１１０の外観的構成の一例について説明すれば下記のとおりである。自走式掃除機１にて説明した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図４５および図４６に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式空気清浄機１１０の斜視図、側面断面図を示す。

自走式空気清浄機１１０は、図４５に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体１２０で形成された自走式空気清浄機１１０本体と、図４６に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪（図示せず）とを有し、自走しながら空気を清浄する装置である。自走式空気清浄機１１０は、モータにより回転ファン１０４を回転駆動させて気流を発生させ、吸気口１０１から吸気した空気を内部のフィルタ１０５を通過させて、イオン発生装置６２にて発生させたイオンを混入して排気口１０２から排気する。図４６の白抜きの矢印は回転ファン１０４を回転させたときの空気の流れを示すものである。

図４５に示すように、本体筐体１２０の上面には、吸気ポート１０３が設けられている。吸気ポート１０３は、本体筐体１２０の上面の一部を覆うもので、吸気口１０１に異物やごみや埃等が入らないようにするために、自走式空気清浄機１１０が停止している状態では、吸気ポート１０３は吸気口１０１を塞ぐ位置まで下方に下がっている。図４６は、装置が動作中で吸気ポートが上方に移動している状態である。吸気ポート１０３がこのように上方へ移動している状態にあると空気を吸気可能となる。なお、吸気ポート１０３を本体筐体１２０から取り外すと、自走式空気清浄機１１０は、図４７に示す状態となる。ただし、吸気ポート１０３は通常取り外せないようになっている。また、図示しないが、本体筐体１２０上面には、自走式空気清浄機１１０に対して指示入力を行う操作パネルが設けられる。

フィルタ１０５は、吸気口１０１から吸気した空気のごみ、埃等を捕集するものである。フィルタ１０５は、フィルタ保持部材１０７により本体筐体１２０に取り付けられる。フィルタ１０５には、例えば、ＨＥＰＡ（High Efficiency Particulate Air）フィルタや活性炭フィルタなど公知のフィルタが使用できる。

イオン発生装置６２は、実施形態１にて説明したイオン発生装置６２と同じものであり、本実施形態でも、プラズマクラスターイオン発生装置であるとする。イオン発生装置６２は、図４６に示すように、回転ファン１０４付近に設けられている。イオン発生装置６２にて発生したプラスイオン及びマイナスイオンは、フィルタ１０５を通過した空気に混入され、回転ファン１０４の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口１０２から放出される。排気口１０２から放出される。放出されたプラスイオン及びマイナスイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。

なお、イオン発生装置６２のイオン発生量は、後述の制御部５２０により制御される。制御部５２０は、自走式空気清浄機１１０の動作状態に応じて、イオン発生装置６２におけるイオン発生量を変化させてもよい。例えば、自走式空気清浄機１１０に臭気センサを設けておき、臭気が設定値より高い環境では、プラスイオンとマイナスイオンの発生量の割合を通常運転時とは変化させ、マイナスイオンの発生量を増大させるようになっていてもよい。臭気の消去、除去には、マイナスイオンがより効果的である。そこで、臭気センサでセンシングした臭気が設定値より高い環境では状態では、イオン発生装置６２からのイオン発生量において、マイナスイオンの発生量が増大するように切り換え、マイナスイオンをより多く含む空気流を自走式空気清浄機１１０から発生させることで、臭気を効果的に除去できる。これらは例示であり、例えば、臭気が設定値より高い環境では、両方のイオンの発生量を通常運転時より増大するように切り換えてもよい。

図４６の点線はイオン発生装置６２から発生したイオンの流れを示している。イオン発生装置６２から発生したイオンを含んだ空気は吸入口１０６から排出され、回転ファン１０４の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口１０２から放出される。なお、図１２において、自走式空気清浄機１１０の進行方向は、矢印Ｘのように図面右から左である。従って、自走式空気清浄機１１０は、進行方向に対して後側から空気を吸気して前側に空気を排出する。

なお、イオン発生装置６２は、自走式空気清浄機１１０の走行中に常にイオンを発生させる必要はない。自走式空気清浄機１１０に、イオンの発生を停止するモードが設けられていてもよいし、イオン発生量が異なる複数のモードが設けられていてもよい。

また、本体筐体１２０内には制御基板１５０が配される。制御基板１５０には自走式空気清浄機１１０の各部を制御する制御部５２０および各種データを記憶する記憶部５７０が設けられる。制御部５２０は、記憶部５７０に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル５０、無線通信により接続した端末装置２００から入力されたプログラム、データに基づき、自走式空気清浄機１１０の各種動作の制御を行う。

また、本体筐体１２０の周面（側面）の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。自走式空気清浄機１１０は、空気清浄後あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、給電端子４１を有する充電台４０（図７参照）の設置されている場所に帰還する。自走式空気清浄機１１０の帰還については、自走式掃除機１と同様の処理が行われる。

自走式空気清浄機１１０において、制御部５２０による制御の下、運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、回転ファン１０４、イオン発生装置６２、駆動輪が駆動され、自走式空気清浄機１１０は自走しながら空気清浄を行う。

なお、１台の端末装置２００が、自走式掃除機１と自走式空気清浄機１１０とペアリングを行う場合、１台の端末装置２００にてこれら両方の機器を操作可能となる。なお、ペアリングの際に機器毎に異なる名称を付すことで、両方の機器を容易に区別できる。また、この場合、端末装置２００の入出力パネル２０４に表示される各画面および画面に表示される各種情報は、自走式掃除機１と自走式空気清浄機１１０とに応じて適宜変更される。

〔制御部の実現形態〕
最後に、自走式掃除機１の制御部５２、自走式空気清浄機１１０の制御部５２０、および端末装置２００の制御部２０１は、それぞれ、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。

すなわち、自走式掃除機１、自走式空気清浄機１１０、端末装置２００は、それぞれ、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１、自走式空気清浄機１１０、端末装置２００の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１、自走式空気清浄機１１０、端末装置２００にそれぞれ供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。

上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。

また、自走式掃除機１、自走式空気清浄機１１０、端末装置２００を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

本発明は、端末装置からの指示に応じて動作する自走式電子機器等に適応できる。特に、自走式掃除機および自走式空気清浄機、並びに、これらを操作する端末装置に好適に適応できる。

１ 自走式掃除機（自走式電子機器）
５２ 制御部
５７ 記憶部
１１０ 自走式空気清浄機（自走式電子機器）
２００ 端末装置
２０１ 制御部
２０２ 記憶部
２０４ 入出力パネル（表示部）
２１２ カレンダー画面制御部（取得手段、表示制御手段）
２１３ 観察画面制御部
２１４ 運転画面制御部
２１５ 予約画面制御部
２１６ バッテリー状態表示画面制御部
２１７ 各種設定画面制御部
２１８ ヘルプ画面制御部
２１９ 接続処理部
５２０ 制御部
５７０ 記憶部
５７１ 動作履歴記憶部（記憶部）
５７２ 前回動作履歴記憶部
５７３ 経過情報記憶部
５７４ 運転予約情報記憶部
５７５ 伝言予約情報記憶部
５７６ 発声予約情報記憶部
５７７ 設定情報記憶部
９００ 操作システム
５２０１ コマンド処理部
５２０２ 電池残量測定部（格納手段）
５２０３ 撮影制御部（格納手段）
５２０４ 運転管理部（格納手段）
５２０５ 走行制御部
５２０６ 帰還制御部
５２０７ 衝突管理部（格納手段）
５２０８ 臭気管理部
５２０９ 温度管理部
５２１０ 着脱管理部
５２１１ イオン発生制御部
５２１２ データ取得部（送信手段）
５２１３ 予約管理部
５２１４ 設定情報管理部
５２１５ 接続処理部

Claims (3)

1. 端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器であって、
   該自走式電子機器が障害物に衝突した回数を含む、予め定められた基準値を境界とする数値範囲に対応付けて設定されたメッセージを、上記回数が上記基準値に達する毎に、当該回数が得られた日時と対応付けて記憶部に格納する格納手段と、
   上記端末装置からの要求に応じて、上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられた上記メッセージを、上記端末装置に送信する送信手段とを備えることを特徴とする自走式電子機器。
2. 自装置からの操作に従って動作する自走式電子機器を操作する端末装置であって、
   上記自走式電子機器は、該自走式電子機器が障害物に衝突した回数を含む、予め定められた基準値を境界とする数値範囲に対応付けて設定されたメッセージを、上記回数が上記基準値に達する毎に、当該回数が得られた日時とともに上記自走式電子機器の記憶部に格納し、
   上記自走式電子機器から、上記メッセージを上記日時とともに取得する取得手段と、
   上記取得手段により取得した上記メッセージを、当該メッセージとともに取得した日時の順に並べて表示部に表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする端末装置。
3. 表示部を備えた端末装置と、当該端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器とを備える操作システムであって、
   上記自走式電子機器が障害物に衝突した回数を含む、予め定められた基準値を境界とする数値範囲に対応付けて設定されたメッセージを、上記回数が上記基準値に達する毎に、当該回数が得られた日時と対応付けて記憶部に格納する格納手段と、
   上記記憶部に格納されている、上記日時が対応付けられた上記メッセージを、当該日時の順に並べて上記表示部に表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする操作システム。