WO2019138568A1 - 多重装置、作業機、及び通信の切断方法 - Google Patents

多重装置、作業機、及び通信の切断方法 Download PDF

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WO2019138568A1
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slave
control data
multiplex
disconnection
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英和 金井
伸夫 長坂
憲司 渡邉
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株式会社Ｆｕｊｉ
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    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31449—Monitor workflow, to optimize business, industrial processes

Definitions

  • the present disclosure relates to a multiplexer that connects an industrial network, a work machine that transmits data related to work by the multiplexer, and a communication disconnection method in the multiplexer.
  • the technology of network communication represented by the Internet is also utilized in the FA (Factory Automation) field, and there is a so-called industrial network covering the FA field.
  • FA Vectory Automation
  • industrial network covering the FA field.
  • data related to work is transmitted using the technology of an industrial network.
  • a slave and a master that centrally controls the slave are installed.
  • the slave controls sensors, relays, switches and the like attached to the electronic component mounting apparatus based on control data transmitted from the master via the industrial network.
  • the electronic component mounting apparatus of Patent Document 1 multiplexes control data processed by a slave by a multiprocessing apparatus, and transmits the multiplexed control data to a master or another slave via a multiplex communication line.
  • the above-mentioned multiplex processing apparatus requires a certain processing time to detect the disconnection of the multiplex communication line. .
  • transfer of control data may continue between the multiplex processing device and the slave.
  • the multiplex processing device transmits control data received via the multiplex communication line to the slave until the disconnection of the multiplex communication line is detected.
  • control data in which an error in data occurs is transmitted from the multiprocessing device to the slave and, in turn, to the master There was a fear.
  • the present application has been made in view of the above problems, and in response to disconnection of a multiplex communication line, a multiplexer, work machine, and communication disconnection method capable of appropriately disconnecting communication between a multiprocessing device and a slave. Intended to provide.
  • the present specification is directed to a multistage slave that processes control data transmitted from a master in an industrial network, and a first slave located on the master side that is upstream among the multistage slaves.
  • a multiplex processing apparatus for multiplexing the control data to be transmitted and transmitting the multiplexed control data to a downstream second slave of the multistage slaves via a multiplex communication line; and the first processing according to disconnection of the multiplex communication line.
  • a multiplexer comprising: a controller for giving a disconnection instruction indicating that the communication between the slave and the multiprocessing device is disconnected.
  • the “industrial network” refers to, for example, using a communication standard such as EtherCAT (registered trademark), MECHATROLINK (registered trademark) -III, Profinet (registered trademark) or the like to control relays, switches, etc. It is a network that transmits control data.
  • EtherCAT registered trademark
  • MECHATROLINK registered trademark
  • Profinet registered trademark
  • the contents of the present application are not limited to the multiplex apparatus, but can be implemented as a work machine for transmitting data relating to work by the multiplex apparatus and a communication disconnection method in the multiplex apparatus.
  • communication between the first slave and the multiprocessing device can be disconnected before disconnection of the multiplex communication line is started.
  • control data in which an error in data occurs is prevented from being transmitted from the multiprocessing device to the first slave it can.
  • FIG. 7 is a block diagram of another example multiplex communication system.
  • the mounting device 10 includes a device body 11, a pair of display devices 13 integrally provided in the device body 11, and supply devices 15 and 16 provided detachably with respect to the device body 11.
  • the mounting apparatus 10 of the present embodiment is an electronic component (an example of a work) for the circuit board 100 transported by the transport device 21 housed in the apparatus main body 11 under the control of the CPU 61 shown in FIG. 3.
  • the direction (horizontal direction in FIG. 2) in which the circuit board 100 is transported by the transport device 21 is horizontal to the X-axis direction and the transport direction of the circuit board 100.
  • a direction perpendicular to the X-axis direction is referred to as a Y-axis direction
  • a direction perpendicular to both the X-axis direction and the Y-axis direction is referred to as a Z-axis direction.
  • the pair of display devices 13 are provided on both sides of the device main body 11 in the Y-axis direction.
  • Each display device 13 is a touch panel display device, and displays information related to the mounting operation of the electronic component.
  • the supply devices 15 and 16 are mounted on the device body 11 so as to be sandwiched from both sides in the Y-axis direction.
  • the feeding device 15 is a feeder type feeding device, and includes a plurality of tape feeders 15A in which various electronic components are taped and wound around a reel.
  • the supply device 16 is a tray-type supply device, and includes a plurality of component trays 16A (see FIG. 2) on which a plurality of electronic components are mounted.
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing the mounting apparatus 10 from the upper side (upper side in FIG. 1) in the Z-axis direction with the upper cover 11A (see FIG. 1) of the apparatus main body 11 removed.
  • the apparatus body 11 includes the above-described transfer device 21, a head unit 22 for mounting the electronic component on the circuit board 100, and a moving device 23 for moving the head unit 22. Prepare on top of 20.
  • the transport device 21 is provided at a substantially central portion in the Y-axis direction in the apparatus main body 20, and moves the pair of guide rails 31, the substrate holding device 32 held by the guide rails 31, and the substrate holding device 32. And an electromagnetic motor 33.
  • the substrate holding device 32 holds the circuit board 100.
  • the output shaft of the electromagnetic motor 33 is drivingly connected to a conveyor belt stretched on the side of the guide rail 31.
  • the electromagnetic motor 33 is, for example, a servomotor that can control the rotation angle with high accuracy.
  • the transport device 21 circulates the conveyor belt based on the drive of the electromagnetic motor 33 and moves the circuit board 100 together with the substrate holding device 32 in the X-axis direction.
  • the head unit 22 has a plurality of suction nozzles 41 for suctioning electronic components on the lower surface facing the circuit board 100.
  • the suction nozzle 41 communicates with the negative pressure air and the positive pressure air passage through the solenoid valve of the positive / negative pressure supply device (not shown), holds the electronic component by suction under negative pressure, and a slight positive pressure is supplied. Release the held electronic components.
  • the head unit 22 incorporates a plurality of electromagnetic motors (not shown) as drive sources for moving the suction nozzle 41 up and down in the Z-axis direction and rotating the suction nozzle 41 around its axis, and holds the electronic components Change the vertical position and the holding posture of the electronic component.
  • the head unit 22 also includes a second slave 69 (see FIG.
  • the second slave 69 is connected to elements such as various sensors, and processes signals input to and output from the elements.
  • the head unit 22 is provided with a parts camera 47 which picks up an electronic component held by suction on the suction nozzle 41 from the supply position of each of the supply devices 15 and 16.
  • the image data captured by the parts camera 47 is subjected to image processing in the image processing unit 65 (see FIG. 3).
  • the image processing unit 65 acquires an error or the like of the holding position of the electronic component in the suction nozzle 41 by image processing.
  • the head unit 22 is moved to an arbitrary position on the apparatus main body unit 20 by the moving device 23.
  • the moving device 23 includes an X-axis slide mechanism 50 for moving the head portion 22 in the X-axis direction, and a Y-axis slide mechanism 52 for moving the head portion 22 in the Y-axis direction.
  • the X-axis slide mechanism 50 has an X-axis slider 54 provided on the apparatus body 20 so as to be movable in the X-axis direction, and a linear motor (not shown) as a drive source.
  • the X-axis slider 54 moves to an arbitrary position in the X-axis direction based on the drive of the linear motor.
  • the Y-axis slide mechanism 52 has a Y-axis slider 58 provided on the side surface of the X-axis slider 54 so as to be movable in the Y-axis direction.
  • the Y-axis slider 58 moves to an arbitrary position in the Y-axis direction based on driving of a linear motor (not shown).
  • the head portion 22 is attached to the Y-axis slider 58, and moves to an arbitrary position on the apparatus main body 20 as the moving device 23 is driven.
  • the head portion 22 is attached to the Y-axis slider 58 via the connector 48 and is detachable at one touch, and can be changed to different types of head portions, for example, a dispenser head or the like. Therefore, the head unit 22 of the present embodiment is detachable from the apparatus main body unit 20.
  • the Y-axis slide mechanism 52 also includes a first slave 67 (see FIG. 3) connected to the industrial network.
  • a mark camera 49 for photographing the circuit board 100 is fixed to the head portion 22 in a state of facing downward.
  • the mark camera 49 can pick up an arbitrary position of the circuit board 100 from the upper side as the head unit 22 moves.
  • the image data captured by the mark camera 49 is subjected to image processing in the image processing unit 65 (see FIG. 3).
  • the image processing unit 65 acquires information on the circuit board 100, an error of the mounting position, and the like by image processing.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a multiplex communication system applied to the mounting apparatus 10.
  • the mounting apparatus 10 is relative to the CPU 61 and the image processing section 65 built in the apparatus main body 20 fixedly provided at the place where the apparatus is installed, and the apparatus main body 20.
  • Data transmission between each moving device (Y-axis slide mechanism 52 and head unit 22) and the respective devices are performed by the multiplex communication system.
  • each device of the X-axis slide mechanism 50 is connected to the device main body 20 without passing through multiplex communication.
  • the configuration of the multiplex communication system shown in FIG. 3 is an example and can be changed as appropriate.
  • an encoder signal of a linear scale attached to a linear motor of the Y-axis slide mechanism 52 may be transmitted by a multiplex communication system.
  • an encoder signal of an encoder attached to the electromagnetic motor of the head unit 22 may be transmitted by a multiplex communication system.
  • the apparatus main body unit 20 includes a CPU 61, a master 63, an image processing unit 65, and the like.
  • the Y-axis slide mechanism 52 is provided with a first slave 67 corresponding to the master 63 of the apparatus main body 20.
  • the head unit 22 is provided with a second slave 69 corresponding to the master 63.
  • the master 63 centrally controls transmission of control data CD for controlling the first slave 67 and the second slave 69 connected to an industrial network (for example, MECHATROLINK (registered trademark) -III).
  • the master 63, the first slave 67, and the second slave 69 are IP cores used to construct logic circuits such as programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), complex programmable logic devices (CPLDs), for example. It is.
  • the master 63, the first slave 67, and the second slave 69 are not limited to logic circuits, but may be, for example, an application specific integrated circuit (ASIC) specialized for communication control, or a combination of an ASIC and a logic circuit. May be.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the CPU 61 inputs the control data CD and the like collected by the master 63, and determines the next control content (type of electronic component to be mounted, mounting position, etc.). Further, the CPU 61 outputs control data CD corresponding to the determined control content to the master 63.
  • the master 63 transmits the control data CD input from the CPU 61 to the first slave 67 and the second slave 69 via the industrial network.
  • the Y-axis slide mechanism 52 has a CPU 71 and the like in addition to the first slave 67 described above.
  • the CPU 71 processes signals input / output by various elements (relay 73, sensor 75, etc.) attached to the Y-axis slide mechanism 52.
  • the relay 73 is, for example, a limit switch that outputs a drive signal for driving the brake of the linear motor of the Y-axis slide mechanism 52.
  • the relay 73 outputs a drive signal to drive the brake, for example, to suppress the overrun of the Y-axis slider 58.
  • the sensor 75 is, for example, a board height sensor that measures the height of the upper surface of the circuit board 100 based on the reference height position set in the mounting apparatus 10.
  • the first slave 67 outputs the control data CD received from the master 63 of the apparatus main body unit 20 to the CPU 71.
  • the CPU 71 controls the relay 73 and the like based on the input control data CD. Further, the CPU 71 processes an output signal of the sensor 75 or the like and outputs the processed signal to the first slave 67 as control data CD.
  • the first slave 67 transmits the control data CD input from the CPU 71 to the master 63.
  • the head unit 22 has a CPU 77 and the like in addition to the part camera 47, the mark camera 49, and the second slave 69 described above.
  • the CPU 77 processes signals input / output by various elements (relay 79, sensor 81, etc.) provided in the head unit 22.
  • the second slave 69 outputs the control data CD received from the master 63 of the apparatus main body unit 20 to the CPU 77.
  • the second slave 69 transmits the output signal of the sensor 81 or the like processed by the CPU 77 to the master 63 as control data CD.
  • the mounting apparatus 10 executes data transmission between the apparatus main body 20, the Y-axis slide mechanism 52, and the head 22 by multiplex communication.
  • the apparatus main body unit 20 includes a first multiprocessing apparatus 85 and a GbE-PHY 87 in addition to the above-described CPU 61 and the like.
  • the GbE-PHY 87 is, for example, an IC that functions as an interface between the logical layer and the physical layer.
  • the GbE-PHY 87 is connected to the GbE-PHY 95 of the Y-axis sliding mechanism 52 via the LAN cable 101.
  • the GbE-PHY 96 included in the Y-axis slide mechanism 52 is connected to the GbE-PHY 97 included in the head unit 22 via the LAN cable 102.
  • the LAN cables 101 and 102 are, for example, LAN cables conforming to the communication standard of Gigabit Ethernet (registered trademark).
  • the first multi-processing unit 85 of the apparatus main body 20 includes the second multi-processing unit 111 of the Y-axis slide mechanism 52, the third multi-processing unit 112 of the Y-axis slide mechanism 52, and the head 22 via the LAN cables 101 and 102.
  • the multiplexed data is transmitted / received to / from the fourth multi-processing device 113 of FIG.
  • the first to fourth multiprocessing devices 85, 111, 112, and 113 control the control data CD of the industrial network, the image data GD of the parts camera 47, etc., for example, in time division multiplexing (TDM).
  • TDM time division multiplexing
  • the first multiprocessing device 85 or the like is configured by, for example, a logic circuit such as a field programmable gate array (FPGA).
  • FPGA field programmable gate array
  • the parts camera 47 of the head unit 22 outputs the imaged image data GD to the fourth multiprocessing device 113 via the PHY 115 according to an image transmission standard such as GigE-vision (registered trademark), for example.
  • the parts camera 47 performs imaging in response to receiving a trigger signal from the image processing unit 65 of the apparatus main body unit 20 via multiplex communication, for example, and outputs the imaged image data GD to the fourth multiprocessing apparatus 113 .
  • the mark camera 49 outputs the captured image data GD to the fourth multiprocessing apparatus 113 via the PHY 117.
  • the fourth multi-processing unit 113 is connected to the second slave 69 via the DUMMY-PHY 121 described later, and inputs / outputs control data CD to / from the second slave 69.
  • the fourth multiprocessing device 113 multiplexes various data such as the image data GD and the control data CD, and transmits the multiplexed data to the first multiprocessing device 85 (device main unit 20) through the LAN cables 101 and 102.
  • the first multi-processing device 85 is connected to the image processing unit 65 via the PHYs 88 and 89 of the device main unit 20.
  • the PHY 88 is an interface corresponding to the part camera 47 of the head unit 22.
  • the PHY 89 is an interface corresponding to the mark camera 49 of the head unit 22.
  • the first multiplex processing unit 85 demultiplexes the multiplexed data received from the fourth multiplex processing unit 113 via multiplex communication, for example, and separates the image data GD of the part camera 47.
  • the first multi-processing device 85 outputs the separated image data GD to the image processing unit 65 via the PHY 88 in a data format conforming to the GigE-vision (registered trademark) standard.
  • the first multi-processing device 85 outputs the image data GD of the mark camera 49 separated from the multiplexed data to the image processing unit 65 via the PHY 89.
  • the first multiprocessing device 85 is connected to the master 63 via the two PHYs 90 and 91 of the device main unit 20.
  • the PHY 90 is connected to the first multiprocessing device 85.
  • the PHY 91 is connected to the master 63.
  • the PHYs 90 and 91 are connected via, for example, a LAN cable 93.
  • the GbE-PHY 95 of the Y-axis slide mechanism 52 is connected to the GbE-PHY 96 via the second multiplex processing unit 111, the DUMMY-PHY 123 described later, the first slave 67, the DUMMY-PHY 124, and the third multiplex processing unit 112. ing. Therefore, the second multiprocessing device 111 of the present embodiment is connected to the third multiprocessing device 112 via the first slave 67.
  • the master 63 of the apparatus main unit 20 constructs an industrial network for transmitting and receiving control data CD for controlling elements such as the relay 73, and realizes integration (reduction) of wiring and the like. More specifically, in the industrial network of the present embodiment, control data CD transmitted from the master 63 is transmitted, for example, to circulate in each of the first slave 67 and the second slave 69.
  • the first slave 67 performs read or write processing on the control data CD received from the master 63 and transfers the control data CD to the second slave 69 of the head unit 22.
  • the first slave 67 copies data from the read data position for the first slave 67 preset in the control data CD, and drives the relay 73 in accordance with the contents of the copied data.
  • the first slave 67 writes information indicating the completion of driving of the relay 73, detection information of the sensor 75, and the like in the write data position for the first slave 67 preset in the control data CD to the head unit 22. Forward. As described above, the first slave 67 and the second slave 69 exchange control data CD at high speed and transmit the control data CD while reading or writing the control data CD.
  • the DUMMY-PHYs 121, 123, 124 shown in FIG. 3 for example generate pseudo signals conforming to the communication standard of MII (Media Independent Interface), and transmit the generated signals to the first slave 67 and the second slave 69. And establish communication.
  • the pseudo generation here means, for example, generation of a signal of a data format defined by the MII communication standard by the logic circuit of the DUMMY-PHYs 121, 123, 124 constructed by the FPGA.
  • the DUMMY-PHYs 121, 123, 124 have the same configuration.
  • the DUMMY-PHY 124 provided between the first slave 67 and the third multiprocessing device 112 will be mainly described, and the description of the other DUMMY-PHYs 121 and 123 will be omitted as appropriate.
  • the DUMMY-PHY 124 is configured by, for example, a logic circuit such as a field programmable gate array (FPGA).
  • FPGA field programmable gate array
  • the second multiprocessing device 111, the third multiprocessing device 112, the first slave 67, and the DUMMY-PHYs 123 and 124 are configured as logic circuits in the same FPGA 131, for example. .
  • FIG. 4 shows a schematic configuration of the DUMMY-PHY 124 and the third multiprocessing unit 112.
  • the third multiplex processing unit 112 receives multiplexed data from the fourth multiplex processing unit 113 of the head unit 22 at the multiplex reception processing unit 141.
  • the multiplex reception processing unit 141 outputs the received multiplexed data to the demultiplexing unit 143.
  • the demultiplexing unit 143 demultiplexes multiplexed data.
  • the demultiplexing unit 143 outputs the data related to the first slave 67 among the data separated by the demultiplexing process to the MII reception data processing unit 145 of the DUMMY-PHY 124.
  • This data is, for example, control data CD received from the second slave 69 of the head unit 22.
  • the demultiplexing unit 143 outputs the data transmitted from the head unit 22 to the apparatus main unit 20 among the data separated by the demultiplexing process to the second multiprocessing apparatus 111.
  • the second multiplex processing unit 111 multiplexes the data inputted from the demultiplexing unit 143 of the third multiplex processing unit 112 and the data inputted from the first slave 67 and transmits the multiplexed data to the first multiplex processing unit 85.
  • the MII interface 147 of the DUMMY-PHY 124 is an interface connected to the first slave 67 and performs communication conforming to the MII standard.
  • the MII reception data processing unit 145 outputs the data input from the demultiplexing unit 143 to the first slave 67 via the MII interface 147.
  • the first slave 67 executes, for example, processing for reading the control data CD received from the second slave 69, and the control data CD after processing is processed via the DUMMY-PHY 123 and the second multiprocessing device 111. Send to 20 masters 63.
  • the MII transmission data processing unit 149 of the DUMMY-PHY 124 inputs data from the first slave 67 via the MII interface 147.
  • This data is, for example, data obtained by the first slave 67 executing a writing process or the like on the control data CD received from the master 63 to the second multiprocessing apparatus 111.
  • the MII transmission data processing unit 149 outputs the data input from the first slave 67 to the multiplexing unit 151 of the third multiplexer 112.
  • the multiplexing unit 151 multiplexes the data input from the MII transmission data processing unit 149 with other data to generate multiplexed data.
  • the other data mentioned here refers to the data transmitted from the device body 20 to the head 22 among the data received from the first multiprocessing device 85 to the second multiprocessing device 111, the Y-axis slide mechanism 52 is data to be transmitted to the head unit 22.
  • the multiplexing unit 151 outputs the generated multiplexed data to the multiplex transmission processing unit 153.
  • the multiplex transmission processing unit 153 transmits the multiplexed data input from the multiplexing unit 151 to the fourth multiplex processing device 113 of the head unit 22 via the LAN cable 102. Thereby, the control data CD transmitted from the master 63 to the first slave 67 is transmitted to the second slave 69.
  • the MII interface 147 transmits and receives the TXD signal (transmission data) and the RXD signal (reception data) shown in FIG. 4 with the first slave 67. Also, the MII interface 147 transmits and receives various control signals to and from the first slave 67 in addition to the TXD signal and the RXD signal. For example, the MII interface 147 transmits a transmission clock signal such as a TX_CLK signal, an MDIO (Media Dependent Input / Output) signal for management control, which will be described later, and an MDC signal as the clock signal.
  • a transmission clock signal such as a TX_CLK signal, an MDIO (Media Dependent Input / Output) signal for management control, which will be described later, and an MDC signal as the clock signal.
  • the first slave 67 should be connected to the third multiplexer 112 via, for example, a cable connecting two PHYs and the two PHYs. It may not be possible. Specifically, the two PHYs exchange digital and analog signals to transmit data over a cable.
  • the cable connecting the two PHYs is, for example, a LAN cable conforming to the Ethernet (registered trademark) standard.
  • the two PHYs are provided with a register indicating whether communication with the other PHY has been established.
  • the first slave 67 transmits an MDIO signal to the PHY, and acquires information set in a register of the PHY.
  • the first slave 67 starts communication with the third multiprocessing unit 112 via the two PHYs and the LAN cable if the acquired register value is a value indicating the establishment of communication.
  • the first slave 67 does not start communication with the third multiprocessing unit 112 until it can obtain the register value indicating establishment of communication. Therefore, the pseudo signal generation unit 155 of the DUMMY-PHY 124 of the present embodiment shown in FIG. 4 transmits the MDIO signal to the first slave 67 via the MII interface 147 when the multiplex communication is started, and the first slave 67 Establish communication between
  • FIG. 5 shows the processing procedure of DUMMY-PHY 124.
  • the mounting apparatus 10 performs configuration in order to construct a logic circuit such as the second multiprocessing apparatus 111 of the FPGA 131.
  • the pseudo signal generation unit 155 sets a register value in step 11 (hereinafter simply referred to as “S”) in FIG.
  • the pseudo signal generation unit 155 includes a register 155A that stores information indicating establishment or disconnection of communication.
  • the pseudo signal generation unit 155 sets the value indicating the link down in the register 155A.
  • the DUMMY-PHY 124 responds with a register value indicating link down even if there is an inquiry from the first slave 67 by the MDIO signal.
  • the pseudo signal generation unit 155 may execute the process of notifying the communication state in S11. For example, the pseudo signal generation unit 155 turns off the link LED indicating the link state provided on the circuit board of the FPGA 131 in the link down state (the multiplex communication line is not established). Thereby, the user can be notified that the link is down.
  • the MII reception data processing unit 145 and the MII transmission data processing unit 149 can control start or stop of data transfer based on control of the pseudo signal generation unit 155.
  • the pseudo signal generation unit 155 stops the transfer operation of the MII reception data processing unit 145 and the MII transmission data processing unit 149 when the multiplex communication is not established.
  • the pseudo signal generation unit 155 may execute processing to respond to this. For example, when the first slave 67 inquires about the data transfer rate, the pseudo signal generation unit 155 may execute so-called auto negotiation, such as setting an appropriate communication rate in response to this.
  • the third multiprocessing device 112 has a multistate notification unit 157.
  • the multiplex status notification unit 157 monitors the status of multiplex communication.
  • the multiplex state notification unit 157 monitors the states of the multiplex reception processing unit 141 and the multiplex transmission processing unit 153, and determines whether multiplex communication of the LAN cable 102 has been established.
  • the multiplex status notification unit (not shown) of the second multiprocessing unit 111 is the same as the multiplex status notification unit 157 of the third multiplex processing unit 112, and the multiplex reception processing unit and multiplex transmission processing of the second multiplex processing unit 111.
  • the state of the unit is monitored to determine whether multiplex communication of the LAN cable 101 has been established.
  • the multiplex state notification unit of the second multiprocessing unit 111 notifies the multiplex state notification unit 157 of the third multiprocessing unit 112 accordingly. Then, the multiplex state notification unit 157 of the third multiprocessing unit 112 is, for example, a LAN cable based on the notification from the second multiprocessing unit 111 and the state of the multiplex reception processing unit 141 etc. of the third multiprocessing unit 112. It is determined whether two multiplex communications 101 and 102 have been established.
  • data indicating that multiplex communications are established is a pseudo signal generation unit of the DUMMY-PHY 124 Notify 155
  • the pseudo signal generation unit 155 executes S13 after executing S11.
  • the pseudo signal generation unit 155 determines whether or not multiplex communication has been established based on the reception of data from the above-described multiplex state notification unit 157.
  • the pseudo signal generation unit 155 maintains the link down state until data indicating that multiplex communication has been established is received from the multiplex state notification unit 157 (S13: NO).
  • the pseudo signal generation unit 155 receives data indicating that multiplex communication has been established from the multiplex state notification unit 157 (S13: YES)
  • it sets a value indicating linkup in the register 155A (S15).
  • the pseudo signal generation unit 155 responds with a register value indicating linkup when there is an inquiry from the first slave 67 by the MDIO signal.
  • the pseudo signal generation unit 155 may light up the link LED indicating the link state on the circuit board to notify of the link up.
  • the pseudo signal generation unit 155 causes the MII reception data processing unit 145 and the MII transmission data processing unit 149 to start data transfer processing.
  • the first slave 67 starts communication with the third multiprocessing unit 112 via the DUMMY-PHY 124 when it obtains a register value indicating establishment of linkup, ie, multiplex communication, from the pseudo signal generation unit 155. Do.
  • the MII transmission data processing unit 149 transfers the data received from the first slave 67 to the multiplexing unit 151.
  • the MII reception data processing unit 145 transfers the data received from the demultiplexing unit 143 to the first slave 67.
  • the DUMMY-PHY 124 can appropriately exchange data between the third multi-processing unit 112 and the first slave 67.
  • the third multiprocessing device 112 and the first slave 67 can be connected by the DUMMY-PHY 124, and the above-mentioned two PHYs and the LAN cable connecting the two PHYs can be connected. It becomes unnecessary.
  • the mounting apparatus 10 of the present embodiment performs the mounting operation while transmitting the control data CD and the like by the multiplex communication system shown in FIG.
  • the head portion 22 is attached to the Y-axis slider 58 via the connector 48 (see FIG. 2), and is detachable at one touch.
  • the multiplex communication line of the LAN cable 102 is disconnected.
  • the communication between the third multiprocessing device 112 and the fourth multiprocessing device 113 is disconnected, and the multiple communication line of the LAN cable 102 is disconnected.
  • the multiplex communication line of the LAN cable 102 is disconnected.
  • the multiplex state notification unit 157 of the third multiprocessing unit 112 is constant before the disconnection of the multiplex communication line is detected. Processing time may be required. Specifically, for example, the multiplex state notification unit 157 monitors the states of the multiplex reception processing unit 141 and the multiplex transmission processing unit 153, and measures the continuous time when the LAN cable 102 can not receive multiplexed data. Then, when the state in which the multiplexed data can not be received continues for a certain period of time, the multiplex state notification unit 157 controls the multiplex transmission processing unit 153, and transmits confirmation data to the opposing fourth multiplex processing apparatus 113.
  • the multiplex state notification unit 157 detects that the multiplex communication line of the LAN cable 102 is disconnected. In this case, the multiplex state notification unit 157 requires a certain processing time before detecting disconnection of the multiplex communication line. If detection of disconnection of the multiplex communication line is delayed, a disconnection instruction from the multiplex state notification unit 157 to the pseudo signal generation unit 155 of the DUMMY-PHY 124 is delayed.
  • the pseudo signal generation unit 155 performs transfer processing by the MII reception data processing unit 145 and the MII transmission data processing unit 149 until it receives a disconnection instruction from the multiplex state notification unit 157, that is, the third multiplex processing unit 112 and the first slave 67. And transfer of the control data CD between.
  • the third multiplex processing unit 112 transmits the control data CD received through the multiplex communication line to the first slave 67 through the DUMMY-PHY 124 until the disconnection of the multiplex communication line of the LAN cable 102 is detected.
  • a data error may occur in the control data CD due to the disconnection of the multiplex communication line.
  • data errors occur in the control data CD due to noise associated with the replacement operation of the head unit 22.
  • the control data CD in which an error of data has occurred may be transmitted from the third multiplex processing unit 112 to the first slave 67 and eventually to the master 63.
  • the master 63 receives the control data CD in which the data error has occurred, and there is a possibility that the processing becomes unstable by executing the processing based on the control data CD. For example, the master 63 may cause an incorrect control instruction to be the first slave 67 or the like.
  • the CPU 61 of the apparatus main body unit 20 of the present embodiment controls the master 63 to transmit the control data CD to the first slave 67 before disconnecting the multiplex communication line of the LAN cable 102.
  • the first slave 67 disconnects the communication between the third multiplexer 112 and the first slave 67 based on the control data CD received from the master 63. This suppresses the transmission of the control data CD in which the data error has occurred.
  • FIG. 6 shows the state at the time of disconnection of the multiplex communication line.
  • the user operates the touch panel of the display device 13 (see FIG. 1) to perform an operation input to start the work of replacing the head unit 22.
  • the CPU 61 of the device body 20 When receiving the operation input via the display device 13, the CPU 61 of the device body 20 notifies the master 63 of the transmission of the control data CD (an example of the notification process).
  • the data to be notified to the master 63 and the control data CD transmitted from the master 63 are data (one example of disconnection instruction) instructing disconnection of the communication between the third multiprocessing device 112 and the first slave 67. .
  • the master 63 controls data CD indicating disconnection of communication via the industrial network prior to starting disconnection of the multiplex communication line of the LAN cable 102 under the control of the CPU 61. 1 Send to slave 67.
  • the condition for transmitting the control data CD instructing to disconnect the communication is not limited to the above-described operation input by the user.
  • the CPU 61 may instruct the master 63 to transmit control data CD when displaying the replacement of the head portion 22 on the display device 13 as the board type of the circuit board 100 to be manufactured is changed.
  • the CPU 61 may instruct the master 63 to transmit the control data CD, for example, when it is necessary to disconnect the multiplex communication line of the LAN cable 102 due to the occurrence of an error.
  • the first slave 67 When the first slave 67 receives the control data CD indicating that the communication between the third multiprocessing device 112 and the first slave 67 is to be disconnected, the first slave 67 instructs the DUMMY-PHY 124 to disconnect via the third multiprocessing device 112. Transmit signal SI.
  • the disconnection instructing signal SI is a signal instructing disconnection of the communication between the first slave 67 and the DUMMY-PHY 124, that is, disconnects the communication between the first slave 67 and the third multiprocessing unit 112. Is a signal indicating that.
  • the first slave 67 of this embodiment has an IF (abbreviation for interface) 161 for parallel I / O for transmitting the disconnection instruction signal SI.
  • the first slave 67 is connected to the multiplex state notification unit 157 of the third multiprocessing unit 112 via the parallel I / O IF 161.
  • the first slave 67 transmits the disconnection instruction signal SI to the third multiplexer 112 by parallel communication via the parallel I / O IF 161, for example (S21 in FIG. 6).
  • the first slave 67 notifies the third multiplexer 112 of the disconnection instruction signal SI using one bit or a plurality of bits of the parallel I / O IF 161.
  • the method of notifying the disconnection instruction signal SI is not limited to the parallel I / O IF 161.
  • the first slave 67 may be provided with a communication interface of a universal asynchronous receiver transmitter (UART) as an interface for transmitting the disconnection instruction signal SI. Then, the first slave 67 may notify the third multiprocessing unit 112 of the disconnection instruction signal SI by serial communication via the UART IF.
  • UART universal asynchronous receiver transmitter
  • the multiplexing state notification unit 157 of the third multiprocessing device 112 When receiving the disconnection instruction signal SI from the first slave 67, the multiplexing state notification unit 157 of the third multiprocessing device 112 transmits the disconnection instruction signal SI to the pseudo signal generation unit 155 (S23 in FIG. 6).
  • the disconnect instruction signal SI transmitted from the first slave 67 to the multiplex state notification unit 157 of the third multiprocessing device 112 in S21, and the disconnect instruction signal SI transmitted from the multiplex state notification unit 157 to the pseudo signal generation unit 155 in S23. May be the same data, or may be data of the same content but different format.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the timing of transmitting the disconnection instruction signal SI from the multiplexing state notification unit 157.
  • the description of “disconnect instruction reception” illustrated in FIG. 7 indicates the timing when the pseudo signal generation unit 155 receives the disconnection instruction signal SI transmitted from the first slave 67 in S21.
  • control data CD is transmitted from the second slave 69 of the head unit 22 to the first slave 67 of the Y-axis slide mechanism 52 via the LAN cable 102. Indicates the timing of
  • the multiplexing state notification unit 157 of the third multiprocessing device 112 receives the disconnection instruction signal SI from the first slave 67 at time T1 shown in FIG. At time T1, data communication of control data CD from the second slave 69 to the first slave 67 is performed. Therefore, the multiplex state notification unit 157 stands by until time T2 after the data communication of the control data CD is completed. The multiplex state notification unit 157 transmits the disconnection instruction signal SI to the pseudo signal generation unit 155 at time T2.
  • the method of determining whether or not data communication of control data CD is performed is not particularly limited.
  • the multiplex state notification unit 157 may determine that data communication of control data CD is being performed.
  • multiplex state notification unit 157 determines that data communication of control data CD is being performed. It is good. For example, when the interval for transmitting multiplexed data on the multiplex communication line is short with respect to the interval for transmitting the control data CD from the second slave 69 to the first slave 67, the multiplexed data has the control data CD set. A state and an unset state occur.
  • the state not set here means that although the bit for setting the control data CD is secured in the multiplexed data, valid data is not set to the reserved bit.
  • Valid data is, for example, data to be transmitted from the second slave 69 to the first slave 67. Therefore, when the data transmitted from the second slave 69 is set in the control data CD separated from the multiplexed data, the multiplexing state notification unit 157 determines that data communication of the control data CD is being performed. It is good.
  • the multiplex state notification unit 157 sets the time interval when the control data CD separated from the multiplexed data by the demultiplexing unit 143 contains valid data, that is, the time to receive the control data CD from the second slave 69. Based on the interval, it may be determined whether data communication of control data CD is being performed. For example, when using industrial Ethernet (registered trademark) such as MECHATROLINK (registered trademark) -III as an industrial network, this time interval is the communication standard of the base Ethernet (registered trademark) or industrial Ethernet (registered trademark). The packet transmission interval specified in the communication standard of. Based on this time interval, the multiplex state notification unit 157 determines the timing at which data communication of control data CD is not performed, that is, the timing at which “data communication” in FIG.
  • industrial Ethernet registered trademark
  • MECHATROLINK registered trademark
  • the instruction signal SI may be transmitted to the pseudo signal generation unit 155.
  • the multiplex state notification unit 157 may determine whether the data communication of the control data CD is being performed by determining the content of the control data CD. For example, when the control data CD is divided into a plurality of pieces of data and received, the multiplex status notification unit 157 performs data communication of the control data CD until it detects data (such as an end flag) indicating the end of the control data CD. It may be determined that the Alternatively, if the value of the data length of the transmission data is set in the control data CD, the multiplex state notification unit 157 determines whether data communication of the control data CD is being performed based on the data length. It is good.
  • the multiplex state notification unit 157 of this embodiment determines whether the control data CD is transmitted in the multiplex communication line of the LAN cable 102, and multiplexing is performed. In response to the fact that control data CD is not transmitted in the communication line, disconnection instruction signal SI is notified to pseudo signal generation unit 155.
  • the multiplex communication line of the LAN cable 102 is in a connected state. Therefore, the first slave 67 may be transmitting control data CD to and from the second slave 69 via the third multiprocessing unit 112. For this reason, the disconnection of communication between the first slave 67 and the third multiprocessing device 112 may affect the transmission of the normal control data CD, which may cause an error or the like in the control data CD. Therefore, the multiplex state notification unit 157 notifies the pseudo signal generation unit 155 of the disconnection instruction signal SI in accordance with the timing at which the control data CD is not transmitted. As a result, with the disconnection of communication between the first slave 67 and the third multiprocessing device 112, the occurrence of an error or the like in the control data CD can be suppressed.
  • the master 63 disconnects communication between the third multiprocessing device 112 and the first slave 67 prior to starting disconnection of the multiplex communication line based on the control of the CPU 61.
  • Control data CD indicating the above is transmitted to the first slave 67 via the LAN cable 101 (an example of the second multiplex communication line).
  • the first slave 67 notifies the DUMMY-PHY 124 of the disconnection instruction signal SI via the third multi-processing device 112 based on the control data CD received from the master 63. According to this, the communication between the first slave 67 and the third multiprocessing device 112 can be disconnected in advance by the control data CD of the industrial network.
  • the method of giving an instruction to cut off the communication between the third multiprocessing unit 112 and the first slave 67 is not limited to the control data CD.
  • the CPU 61 may execute communication with the first slave 67 using a LAN cable 101 or a communication line different from the LAN cable 101, and may issue an instruction to cut off the communication.
  • the pseudo signal generation unit 155 determines whether or not the disconnection instruction signal SI is received from the multiplex state notification unit 157 (S19). The pseudo signal generation unit 155 continues the transfer processing by the MII reception data processing unit 145 and the MII transmission data processing unit 149 until the disconnection instruction signal SI is received from the multiplex state notification unit 157 (S19: NO). That is, the transmission of the control data CD through the multiplex communication system is continued until the disconnection instruction signal SI by the control data CD is transmitted from the master 63.
  • the pseudo signal generation unit 155 executes the process from S11 again.
  • the pseudo signal generation unit 155 sets a register value indicating link down in the register 155A in order to disconnect communication with the first slave 67.
  • the DUMMY-PHY 124 responds with a register value indicating link down when there is an inquiry from the first slave 67 by the MDIO signal.
  • the first slave 67 periodically executes the process of acquiring the register value of the register 155A after being activated.
  • the first slave 67 After the first slave 67 establishes communication with the DUMMY-PHY 124 and acquires a register value indicating link down, it performs communication with the DUMMY-PHY 124, that is, communication with the third multiprocessing unit 112. Disconnect. Thus, the communication between the first slave 67 and the third multiprocessing unit 112 is disconnected.
  • Transmission paths 165 and 167 indicated by broken lines in FIG. 6 indicate paths for transmitting control data CD.
  • the transmission path 165 shows the case where communication between the first slave 67 and the third multiprocessing unit 112 is established, that is, the case where the multiplex communication line of the LAN cable 102 is connected.
  • the first slave 67 executes a process on the control data CD received from the master 63, and transmits the processed control data CD to the second slave 69.
  • the first slave 67 executes processing on the control data CD received from the second slave 69, and transmits the processed control data CD to the master 63.
  • the transmission path 167 shows the case where the communication between the first slave 67 and the third multiprocessing unit 112 is disconnected, that is, the case where the multiplex communication line of the LAN cable 102 is connected.
  • the first slave 67 acquires the register value of the DUMMY-PHY 124 by the MDIO signal, for example, and disconnects the communication with the third multiprocessing unit 112. Then, the first slave 67 stops transmission of the control data CD to the second slave 69. The first slave 67 sends the control data CD received from the master 63 back to the master 63.
  • the first slave 67 When the first slave 67 starts the return communication, for example, the first slave 67 notifies the CPU 61 of the apparatus body 20 via the master 63 that the communication between the third multiprocessing device 112 and the first slave 67 has been disconnected. .
  • the CPU 61 displays, for example, on the display device 13 that the head unit 22 may be started to be replaced. The user confirms the display on the display device 13 and starts the replacement operation of the head unit 22.
  • Control data CD is not input to the first slave 67.
  • the master 63 receives the control data CD in which the data error has occurred, and it is possible to suppress the occurrence of a situation where the processing becomes unstable.
  • the mounting device 10 is an example of a working machine.
  • the CPU 61 is an example of a control device.
  • the first slave 67 and the second slave 69 are examples of multi-stage slaves.
  • the LAN cable 102 is an example of a multiplex communication line.
  • the LAN cable 101 is an example of a second multiplex communication line.
  • the third multiprocessing device 112 is an example of a multiprocessing device.
  • the second multiprocessing device 111 is an example of a second multiprocessing device.
  • the DUMMY-PHY 124 is an example of a pseudo signal transmission unit.
  • the multiplex communication system of the mounting apparatus 10 shown in FIG. 3 is an example of a multiplex apparatus.
  • the disconnection instruction signal SI is an example of the disconnection instruction.
  • the CPU 61 of the apparatus main body unit 20 notifies the master 63 of the transmission of the control data CD when the operation input is received through the display device 13.
  • the master 63 Prior to the start of disconnection of the multiplex communication line of the LAN cable 102, the master 63 transmits control data CD indicating disconnection of the communication to the first slave 67.
  • the first slave 67 receives the control data CD, the first slave 67 notifies the DUMMY-PHY 124 of the disconnection instruction signal SI via the third multiprocessing device 112.
  • the DUMMY-PHY 124 disconnects the communication between the first slave 67 and the DUMMY-PHY 124 by acquiring the disconnection instruction signal SI.
  • communication between the first slave 67 and the DUMMY-PHY 124 in other words, communication between the first slave 67 and the third multiplexer 112. Can be cut.
  • the control data CD in which the data error occurs is transmitted from the third multiplex processing device 112 to the first slave 67. It can be suppressed to be transmitted.
  • the head unit 22 provided with the second slave 69 is attachable to and detachable from the apparatus main body unit 20. If the head unit 22 is configured to be attachable to and detachable from the apparatus main body unit 20, when changing the type of the head unit 22, the head unit 22 can be removed and replaced. In the exchange operation of the head portion 22, disconnection of communication between the first slave 67 and the second slave 69, that is, disconnection of a multiplex communication line occurs. Therefore, in the mounting apparatus 10 in which the second slave 69 is provided in such a detachable head portion 22, it is extremely effective to be able to appropriately cut off the communication between the third multiprocessing unit 112 and the first slave 67. is there.
  • the communication standard applied to the industrial network is not limited to Ethernet (registered trademark), and may be another communication standard.
  • the standard of the interface is not limited to the MII, but may be a gigabit media independent interface (GMII) or a reduced media independent interface (RMII).
  • the second multiprocessing device 111, the third multiprocessing device 112, the first slave 67, and the DUMMY-PHYs 123 and 124 may be incorporated into the same FPGA 131, but may be implemented separately.
  • the CPU 61 of the apparatus main body 20 and the first multi-processing apparatus 85 may be mounted on the same substrate.
  • FIG. 8 shows a block diagram of another example multiplex communication system. Note that FIG. 8 omits illustration of some devices such as the first multiprocessing device 85 and the second multiprocessing device 111 shown in FIG. 3 in order to avoid complication of the drawing. In the following description, the same reference numerals are given to the same components as those in the above embodiment, and the description thereof will be appropriately omitted.
  • the master 63 and the first slave 67 are provided in the apparatus main body 20 which is the fixed part side.
  • the second slave 69 is provided in the head unit 22.
  • the first slave 67 and the second slave 69 are connected via the LAN cable 102.
  • the X-axis slide mechanism 50 is provided with a third slave 70.
  • the third slave 70 is connected to the GbE-PHY 97 via the DUMMY-PHY 125 and a multiprocessing unit (not shown).
  • the first slave 67 is connected to the GbE-PHY 97 via the LAN cable 103. Then, as indicated by a broken line in FIG.
  • the control data CD circulates in the order of the master 63, the first slave 67, the third slave 70, the first slave 67, the second slave 69, the first slave 67, and the master 63. As transmitted. Even in such three or more multistage slaves, the master 63 disconnects communication prior to starting disconnection of the multiplex communication line of the LAN cable 102 and the LAN cable 103 as in the above embodiment.
  • the control data CD shown can be sent to the first slave 67. That is, the same effect as that of the above embodiment can be obtained.
  • the CPU 61 executes the instruction to cut off the communication between the first slave 67 and the third multiprocessing unit 112 according to the user's operation input, but the present invention is not limited to this.
  • the CPU 61 may execute, for example, an instruction to cut off communication between the first slave 67 and the third multiprocessing device 112 in response to detection of a failure in the multiplex communication line.
  • the CPU 61 detects a communication failure of the multiplex communication line for transmitting the control data CD from the first slave 67 to the second slave 69 at the position 171 shown in FIG.
  • the method for detecting communication failure is not particularly limited. For example, based on the presence or absence of a response to the confirmation signal transmitted from the upstream multiprocessing device (such as the third multiprocessing device 112) to the downstream multiprocessing device (such as the fourth multiprocessing device 113), Communication failure may be detected.
  • Control data CD may be transmitted to the first slave 67.
  • the control data CD in which an error of data has occurred is cut off by the third multiplex processing by disconnecting the communication between the first slave 67 and the third multiplex processing unit 112 in advance. Transmission to the first slave 67 from the device 112 can be suppressed.
  • the electronic component mounting apparatus 10 for mounting an electronic component on the circuit board 100 is adopted as a work machine in the present application.
  • the work machine in the present application is not limited to the electronic component mounting apparatus 10, and another substrate work machine such as a solder printing apparatus can be employed.
  • the work machine may be, for example, a machine tool or a robot that performs assembly work.
  • SYMBOLS 10 electronic component mounting apparatus (work machine), 20 apparatus main-body part, 22 head part (movable part), 23 moving apparatus (movable part moving apparatus), 50 X-axis slide mechanism (movable part moving apparatus), 52 Y-axis slide mechanism (Movable part moving device), 61 CPU (control device), 63 master, 67 first slave (multistage slave), 69 second slave (multistage slave), 101 LAN cable (second multiplex communication line), 102 LAN cable ( Multiple communication line), 111 second multiplex processor (second multiplex processor), 112 third multiplex processor (multiprocessor), 124 DUMMY-PHY (pseudo signal transmitter), CD control data, SI disconnection instruction signal (Cutting instruction).

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Abstract

多重通信回線の切断に応じて、多重処理装置とスレーブとの間の通信を適切に切断できる多重装置、作業機、及び通信の切断方法を提供すること。　多重装置は、産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する多段スレーブと、多段スレーブのうち上流側であるマスター側に位置する第１スレーブから伝送される制御データを多重化して多重通信回線を介して多段スレーブのうち下流側に位置する第２スレーブへ伝送する多重処理装置と、多重通信回線の切断に応じて、第１スレーブと多重処理装置との間の通信を切断することを示す切断指示を通知する制御装置と、を備える。

Description

多重装置、作業機、及び通信の切断方法
　本開示は、産業用ネットワークを接続する多重装置、その多重装置により作業に係わるデータを伝送する作業機、及び多重装置における通信の切断方法に関するものである。
　インターネットに代表されるネットワーク通信の技術は、ＦＡ（Factory Automation）分野にも活用されており、ＦＡ分野を対象とした産業用ネットワークと呼ばれるものがある。例えば、下記特許文献１に記載される電子部品装着装置では、産業用ネットワークの技術を用いて作業に係るデータを伝送している。産業用ネットワークにおける制御の一形態としては、例えば、スレーブと、スレーブを統括して制御するマスターとが設置される。スレーブは、産業用ネットワークを介してマスターから伝送される制御データに基づいて、電子部品装着装置に取り付けたセンサ、リレー、スイッチなどの制御を行う。特許文献１の電子部品装着装置は、スレーブで処理した制御データを多重処理装置により多重化し、多重通信回線を介してマスターや他のスレーブへ伝送する。
国際公開第ＷＯ２０１６／１４２９９９号
　ところで、例えば、メンテナンスなどで電子部品装着装置の電源を入れたまま多重通信回線を切断した場合、上記した多重処理装置は、多重通信回線の切断を検出するまでに一定の処理時間が必要となる。この場合、多重通信回線の切断の検出が遅れると、多重処理装置とスレーブとの間で制御データの転送を継続する可能性がある。
　一方で、多重処理装置は、多重通信回線の切断を検出するまで、多重通信回線を介して受信した制御データをスレーブに送信する。その結果、例えば、多重通信回線の切断に起因して制御データにデータの誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データを、多重処理装置からスレーブに送信、ひいてはマスターへ送信してしまう虞があった。
　本願は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、多重通信回線の切断に応じて、多重処理装置とスレーブとの間の通信を適切に切断できる多重装置、作業機、及び通信の切断方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本明細書は、産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する多段スレーブと、前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する第１スレーブから伝送される前記制御データを多重化して多重通信回線を介して前記多段スレーブのうち下流側に位置する第２スレーブへ伝送する多重処理装置と、前記多重通信回線の切断に応じて、前記第１スレーブと前記多重処理装置との間の通信を切断することを示す切断指示を通知する制御装置と、を備える、多重装置を開示する。尚、ここでいう、「産業用ネットワーク」とは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩ、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を用いて、リレーやスイッチ等を制御する制御データを伝送するネットワークである。
　また、本願の内容は、多重装置に限定されることなく、作業に係わるデータを多重装置により伝送する作業機、及び多重装置における通信の切断方法としても実施し得るものである。
　本開示の多重装置等によれば、多重通信回線の切断を開始する前に、第１スレーブと多重処理装置との間の通信を切断することができる。その結果、例えば、多重通信回線の切断に起因して制御データにデータの誤りが発生したとしても、データの誤りが発生した制御データが、多重処理装置から第１スレーブに伝送されるのを抑制できる。
本実施例の電子部品装着装置の斜視図である。 図１に示す電子部品装着装置の上部カバーを取り外した状態の概略平面図である。 多重通信システムのブロック図である。 第３多重処理装置及びＤＵＭＭＹ－ＰＨＹの概略構成を示すブロック図である。 ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹの動作を説明するためのフローチャートである。 多重通信回線の切断時の状態を示す図である。 切断指示信号を送信するタイミングを説明するための図である。 別例の多重通信システムのブロック図である。
（電子部品装着装置１０の構成）
　以下、本願の一実施例について図を参照して説明する。初めに、本願の多重装置を適用する作業機の一例として電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）について説明する。図１に示すように、装着装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に一体的に設けられる一対の表示装置１３と、装置本体１１に対して着脱可能に設けられる供給装置１５，１６とを備える。本実施例の装着装置１０は、図３に示すＣＰＵ６１の制御に基づいて、装置本体１１内に収容される搬送装置２１にて搬送される回路基板１００に対して電子部品（ワークの一例）の装着作業を実施する装置である。尚、本実施例では、図１及び図２に示すように、搬送装置２１により回路基板１００が搬送される方向（図２における左右方向）をＸ軸方向、回路基板１００の搬送方向に水平でＸ軸方向に対して垂直な方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方に垂直な方向をＺ軸方向と称し説明する。
　一対の表示装置１３は、Ｙ軸方向における装置本体１１の両側にそれぞれ設けられる。各表示装置１３は、タッチパネル式の表示装置であり、電子部品の装着作業に関する情報を表示する。また、供給装置１５，１６は、装置本体１１に対しＹ軸方向の両側から挟むようにして装着される。供給装置１５は、フィーダ型の供給装置であり、各種の電子部品がテーピング化されリールに巻回させた状態で収容されるテープフィーダ１５Ａを複数有している。供給装置１６は、トレイ型の供給装置であり、複数の電子部品が載置された部品トレイ１６Ａ（図２参照）を複数有している。
　図２は、装置本体１１の上部カバー１１Ａ（図１参照）を取り除いた状態で装着装置１０をＺ軸方向の上方（図１における上側）からの視点において示した概略平面図である。図２に示すように、装置本体１１は、上記した搬送装置２１と、回路基板１００に対して電子部品を装着するヘッド部２２と、そのヘッド部２２を移動させる移動装置２３とを装置本体部２０の上に備える。
　搬送装置２１は、装置本体部２０におけるＹ軸方向の略中央部に設けられており、１対のガイドレール３１と、ガイドレール３１に保持された基板保持装置３２と、基板保持装置３２を移動させる電磁モータ３３とを有している。基板保持装置３２は回路基板１００を保持する。電磁モータ３３の出力軸は、ガイドレール３１の側方に張架されたコンベアベルトに駆動連結されている。電磁モータ３３は、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータでる。搬送装置２１は、電磁モータ３３の駆動に基づいてコンベアベルトを周回動作させ、基板保持装置３２とともに回路基板１００をＸ軸方向に移動させる。
　ヘッド部２２は、回路基板１００と対向する下面に電子部品を吸着する複数の吸着ノズル４１を有する。吸着ノズル４１は、正負圧供給装置（図示略）の電磁弁を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。ヘッド部２２は、吸着ノズル４１をＺ軸方向に昇降及び吸着ノズル４１をそれの軸心回りに自転させるための駆動源として複数の電磁モータ（図示略）が内蔵されており、保持する電子部品の上下方向の位置及び電子部品の保持姿勢を変更する。また、ヘッド部２２は、後述する産業用ネットワークに接続される第２スレーブ６９（図３参照）を備える。第２スレーブ６９は、各種のセンサなどの素子が接続され、素子に入出力される信号を処理する。また、ヘッド部２２には、各供給装置１５，１６の供給位置から吸着ノズル４１に吸着保持した電子部品を撮像するパーツカメラ４７が設けられている。パーツカメラ４７が撮像した画像データは、画像処理部６５（図３参照）において画像処理される。画像処理部６５は、画像処理によって、吸着ノズル４１における電子部品の保持位置の誤差等を取得する。
　また、ヘッド部２２は、移動装置２３によって装置本体部２０上の任意の位置に移動する。詳述すると、移動装置２３は、ヘッド部２２をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸スライド機構５０と、ヘッド部２２をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸スライド機構５２とを備える。Ｘ軸スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能に装置本体部２０上に設けられたＸ軸スライダ５４と、駆動源としてリニアモータ（図示略）とを有している。Ｘ軸スライダ５４は、リニアモータの駆動に基づいてＸ軸方向の任意の位置に移動する。
　また、Ｙ軸スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５４の側面に設けられたＹ軸スライダ５８を有している。Ｙ軸スライダ５８は、リニアモータ（図示略）の駆動に基づいてＹ軸方向の任意の位置に移動する。そして、ヘッド部２２は、Ｙ軸スライダ５８に取り付けらており、移動装置２３の駆動にともなって装置本体部２０上の任意の位置に移動する。また、ヘッド部２２は、Ｙ軸スライダ５８にコネクタ４８を介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。従って、本実施形態のヘッド部２２は、装置本体部２０に対して着脱可能となっている。また、Ｙ軸スライド機構５２は、産業用ネットワークに接続される第１スレーブ６７（図３参照）を備える。
　また、ヘッド部２２には、回路基板１００を撮影するためのマークカメラ４９（図３参照）が下方を向いた状態で固定されている。マークカメラ４９は、ヘッド部２２の移動に伴って、回路基板１００の任意の位置を上方から撮像可能となっている。マークカメラ４９が撮像した画像データは、画像処理部６５（図３参照）において画像処理される。画像処理部６５は、画像処理によって、回路基板１００に関する情報、実装位置の誤差等を取得する。
　図３は、装着装置１０に適用される多重通信システムの構成を示すブロック図である。図３に示すように、装着装置１０は、当該装置を設置する場所に固定的に設けられる装置本体部２０に内蔵されたＣＰＵ６１及画像処理部６５と、装置本体部２０に対して相対的に移動する可動部（Ｙ軸スライド機構５２及びヘッド部２２）が備える各装置との間のデータ伝送が多重通信システムによって行われる。また、Ｘ軸スライド機構５０の各装置は、多重通信を介さずに装置本体部２０と接続されている。尚、図３に示す多重通信システムの構成は、一例であり適宜変更可能である。例えば、Ｙ軸スライド機構５２のリニアモータに取り付けたリニアスケールのエンコーダ信号を、多重通信システムにより伝送しても良い。また、ヘッド部２２の電磁モータに取り付けたエンコーダのエンコーダ信号を、多重通信システムにより伝送しても良い。
（産業用ネットワークの構成）
　装置本体部２０は、ＣＰＵ６１と、マスター６３と、画像処理部６５等を有している。Ｙ軸スライド機構５２には、装置本体部２０のマスター６３に対応して、第１スレーブ６７が設けられている。また、ヘッド部２２には、マスター６３に対応して、第２スレーブ６９が設けられている。マスター６３は、産業用ネットワーク（例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩ）に接続される第１スレーブ６７及び第２スレーブ６９を制御する制御データＣＤの伝送を、統括的に制御する。マスター６３、第１スレーブ６７、及び第２スレーブ６９は、例えば、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）といった論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。尚、マスター６３、第１スレーブ６７及び第２スレーブ６９は、論理回路に限らず、例えば、通信制御に特化した特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）でもよく、ＡＳＩＣと論理回路とを組み合わせたものでもよい。
　ＣＰＵ６１は、マスター６３が収集した制御データＣＤ等を入力して、次の制御内容（装着する電子部品の種類や実装位置など）を決定する。また、ＣＰＵ６１は、決定した制御内容に応じた制御データＣＤをマスター６３に出力する。マスター６３は、ＣＰＵ６１から入力した制御データＣＤを、産業用ネットワークを介して第１スレーブ６７及び第２スレーブ６９に送信する。
　Ｙ軸スライド機構５２は、上記した第１スレーブ６７の他に、ＣＰＵ７１等を有している。ＣＰＵ７１は、Ｙ軸スライド機構５２に取り付けられた各種素子（リレー７３やセンサ７５など）で入出力される信号を処理する。リレー７３は、例えば、Ｙ軸スライド機構５２のリニアモータのブレーキを駆動する駆動信号を出力するリミットスイッチである。リレー７３は、駆動信号を出力してブレーキを駆動することで、例えば、Ｙ軸スライダ５８のオーバーランを抑制する。センサ７５は、例えば、装着装置１０に設定された基準高さ位置に基づいて、回路基板１００の上面の高さを計測する基板高さセンサである。第１スレーブ６７は、装置本体部２０のマスター６３から受信した制御データＣＤを、ＣＰＵ７１に出力する。ＣＰＵ７１は、入力された制御データＣＤに基づいてリレー７３等を制御する。また、ＣＰＵ７１は、センサ７５等の出力信号を処理して制御データＣＤとして第１スレーブ６７に出力する。第１スレーブ６７は、ＣＰＵ７１から入力した制御データＣＤを、マスター６３に向けて送信する。
　ヘッド部２２は、上記したパーツカメラ４７、マークカメラ４９、第２スレーブ６９の他に、ＣＰＵ７７等を有している。ＣＰＵ７７は、ヘッド部２２に設けられた各種素子（リレー７９やセンサ８１など）で入出力される信号を処理する。第２スレーブ６９は、装置本体部２０のマスター６３から受信した制御データＣＤを、ＣＰＵ７７に出力する。また、第２スレーブ６９は、ＣＰＵ７７によって処理されたセンサ８１等の出力信号を、制御データＣＤとしてマスター６３に向けて送信する。
（多重通信システムの構成）
　次に、上記した産業用ネットワークの制御データＣＤやパーツカメラ４７等の画像データＧＤを伝送する多重通信システムについて説明する。装着装置１０は、装置本体部２０、Ｙ軸スライド機構５２及びヘッド部２２の間のデータ伝送を多重通信によって実行する。図３に示すように、装置本体部２０は、上記したＣＰＵ６１などの他に、第１多重処理装置８５と、ＧｂＥ－ＰＨＹ８７とを有する。ＧｂＥ－ＰＨＹ８７は、例えば、論理層と物理層のインターフェースとして機能するＩＣである。ＧｂＥ－ＰＨＹ８７は、Ｙ軸スライド機構５２が有するＧｂＥ－ＰＨＹ９５と、ＬＡＮケーブル１０１を介して接続されている。同様に、Ｙ軸スライド機構５２が有するＧｂＥ－ＰＨＹ９６は、ヘッド部２２が有するＧｂＥ－ＰＨＹ９７と、ＬＡＮケーブル１０２を介して接続されている。ＬＡＮケーブル１０１，１０２は、例えば、Gigabit Ethernet（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブルである。
　装置本体部２０の第１多重処理装置８５は、ＬＡＮケーブル１０１，１０２を通じて、Ｙ軸スライド機構５２の第２多重処理装置１１１、Ｙ軸スライド機構５２の第３多重処理装置１１２、及びヘッド部２２の第４多重処理装置１１３との間で、多重化データを送受信する。第１～第４多重処理装置８５，１１１，１１２，１１３は、産業用ネットワークの制御データＣＤや、パーツカメラ４７の画像データＧＤ等を、例えば、時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）で多重化して伝送する。第１多重処理装置８５等は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で構成されている。
　また、ヘッド部２２のパーツカメラ４７は、例えば、GigE-vision（登録商標）等の画像伝送規格により、撮像した画像データＧＤを、ＰＨＹ１１５を介して第４多重処理装置１１３に出力する。パーツカメラ４７は、例えば、装置本体部２０の画像処理部６５から多重通信を介してトリガ信号を受信するのに応じて撮像を行い、撮像した画像データＧＤを第４多重処理装置１１３に出力する。同様に、マークカメラ４９は、撮像した画像データＧＤを、ＰＨＹ１１７を介して第４多重処理装置１１３に出力する。第４多重処理装置１１３は、後述するＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２１を介して第２スレーブ６９と接続されており、第２スレーブ６９との間で制御データＣＤを入出力する。第４多重処理装置１１３は、画像データＧＤや制御データＣＤ等の各種データを多重化し、ＬＡＮケーブル１０１，１０２を通じて第１多重処理装置８５（装置本体部２０）へ送信する。
　第１多重処理装置８５は、装置本体部２０のＰＨＹ８８，８９を介して画像処理部６５と接続されている。ＰＨＹ８８は、ヘッド部２２のパーツカメラ４７に対応するインターフェースである。また、ＰＨＹ８９は、ヘッド部２２のマークカメラ４９に対応するインターフェースである。第１多重処理装置８５は、例えば、多重通信を介して第４多重処理装置１１３から受信した多重化データを非多重化し、パーツカメラ４７の画像データＧＤを分離する。第１多重処理装置８５は、分離した画像データＧＤを、GigE-vision（登録商標）の規格に準拠したデータ形式でＰＨＹ８８を介して画像処理部６５に出力する。同様に、第１多重処理装置８５は、多重化データから分離したマークカメラ４９の画像データＧＤを、ＰＨＹ８９を介して画像処理部６５に出力する。
　また、第１多重処理装置８５は、装置本体部２０の２つのＰＨＹ９０，９１を介してマスター６３と接続されている。ＰＨＹ９０は、第１多重処理装置８５に接続されている。ＰＨＹ９１は、マスター６３に接続されている。ＰＨＹ９０，９１は、例えば、ＬＡＮケーブル９３を介して接続されている。また、Ｙ軸スライド機構５２のＧｂＥ－ＰＨＹ９５は、第２多重処理装置１１１、後述するＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２３、第１スレーブ６７、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４、第３多重処理装置１１２を介してＧｂＥ－ＰＨＹ９６に接続されている。従って、本実施形態の第２多重処理装置１１１は、第１スレーブ６７を介して第３多重処理装置１１２と接続されている。
　装置本体部２０のマスター６３は、リレー７３等の素子を制御する制御データＣＤの送受信を行う産業用ネットワークを構築し、配線の統合（削減）等を実現する。より具体的には、本実施形態の産業用ネットワークにおいて、マスター６３から送信された制御データＣＤは、例えば、第１スレーブ６７、第２スレーブ６９の各々を循環するように伝送される。例えば、第１スレーブ６７は、マスター６３から受信した制御データＣＤに読み取り又は書き込み処理を行い、ヘッド部２２の第２スレーブ６９に転送する。第１スレーブ６７は、制御データＣＤに予め設定された第１スレーブ６７用の読み取りのデータ位置からデータをコピーし、コピーしたデータの内容に応じてリレー７３の駆動などを行う。また、第１スレーブ６７は、制御データＣＤに予め設定された第１スレーブ６７用の書き込みのデータ位置にリレー７３の駆動の完了を示す情報やセンサ７５の検出情報などを書き込んでヘッド部２２に転送する。このように、第１スレーブ６７及び第２スレーブ６９は、制御データＣＤに読み取り又は書き込み処理を行いつつ、制御データＣＤを高速に交換して伝送する。
（ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹについて）
　図３に示すＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２１，１２３，１２４は、例えば、ＭＩＩ（Media Independent Interface）の通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、第１スレーブ６７や第２スレーブ６９に生成した信号を送信して通信の確立を実行する。ここでいう疑似的に生成するとは、例えば、ＭＩＩの通信規格で規定されたデータ形式の信号を、ＦＰＧＡで構築したＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２１，１２３，１２４の論理回路により生成することをいう。尚、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２１，１２３，１２４は、同様の構成である。このため、以下の説明では、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間に設けられたＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４について主に説明し、他のＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２１，１２３についての説明を適宜省略する。
　ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で構成されている。本実施例のＹ軸スライド機構５２は、第２多重処理装置１１１、第３多重処理装置１１２、第１スレーブ６７及びＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２３，１２４が、例えば、同一のＦＰＧＡ１３１における論理回路として構成されている。
　図４は、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４及び第３多重処理装置１１２の概略構成を示している。第３多重処理装置１１２は、例えば、ヘッド部２２の第４多重処理装置１１３から多重化データを多重受信処理部１４１で受信する。多重受信処理部１４１は、受信した多重化データを非多重化部１４３に出力する。非多重化部１４３は、多重化データの非多重化処理を行う。非多重化部１４３は、非多重化処理により分離したデータのうち、第１スレーブ６７に係わるデータを、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４のＭＩＩ受信データ処理部１４５に出力する。このデータは、例えば、ヘッド部２２の第２スレーブ６９から受信した制御データＣＤである。また、非多重化部１４３は、非多重化処理により分離したデータのうち、ヘッド部２２から装置本体部２０に向けて送信されたデータを、第２多重処理装置１１１へ出力する。第２多重処理装置１１１は、第３多重処理装置１１２の非多重化部１４３から入力したデータや第１スレーブ６７から入力したデータを多重化して第１多重処理装置８５へ送信する。
　ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４のＭＩＩインターフェース１４７は、第１スレーブ６７と接続されるインターフェースであり、ＭＩＩ規格に準拠した通信を実行する。ＭＩＩ受信データ処理部１４５は、非多重化部１４３から入力したデータを、ＭＩＩインターフェース１４７を介して第１スレーブ６７に出力する。第１スレーブ６７は、例えば、第２スレーブ６９から受信した制御データＣＤに対する読み込み処理等を実行し、処理後の制御データＣＤを、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２３、第２多重処理装置１１１を介して装置本体部２０のマスター６３へ送信する。
　また、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４のＭＩＩ送信データ処理部１４９は、ＭＩＩインターフェース１４７を介して第１スレーブ６７からデータを入力する。このデータは、例えば、マスター６３から第２多重処理装置１１１に受信した制御データＣＤに対して第１スレーブ６７によって書き込み処理等を実行したものである。ＭＩＩ送信データ処理部１４９は、第１スレーブ６７から入力したデータを第３多重処理装置１１２の多重化部１５１に出力する。多重化部１５１は、ＭＩＩ送信データ処理部１４９から入力したデータを他のデータと多重化して多重化データを生成する。ここでいう他のデータとは、第１多重処理装置８５から第２多重処理装置１１１に受信したデータのうち、装置本体部２０からヘッド部２２に向けて送信されたデータや、Ｙ軸スライド機構５２からヘッド部２２に向けて送信するデータである。多重化部１５１は、生成した多重化データを多重送信処理部１５３に出力する。多重送信処理部１５３は、多重化部１５１から入力した多重化データを、ＬＡＮケーブル１０２を介してヘッド部２２の第４多重処理装置１１３へ送信する。これにより、マスター６３から第１スレーブ６７へ送信された制御データＣＤは、第２スレーブ６９へ送信される。
　また、ＭＩＩインターフェース１４７は、第１スレーブ６７との間で、図４に示すＴＸＤ信号（送信データ）やＲＸＤ信号（受信データ）を送受信する。また、ＭＩＩインターフェース１４７は、ＴＸＤ信号やＲＸＤ信号の他に、各種の制御用の信号を、第１スレーブ６７との間で送受信する。例えば、ＭＩＩインターフェース１４７は、ＴＸ＿ＣＬＫ信号などの送信クロック信号、後述するマネージメント制御用のＭＤＩＯ（Media Dependent Input/Output）信号、そのクロック信号であるＭＤＣ信号などを送信する。
　ここで、本実施形態のＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４を用いない場合、第１スレーブ６７は、例えば、２つのＰＨＹと、その２つのＰＨＹを接続するケーブルを介して第３多重処理装置１１２と接続しなければならない可能性がある。具体的には、この２つのＰＨＹは、ケーブルでデータを伝送するために、デジタル信号とアナログ信号とを交換するものである。２つのＰＨＹを接続するケーブルは、例えば、イーサネット(登録商標)規格に準拠したＬＡＮケーブルである。従来、産業用ネットワークに使用されるＩＰコアを第１スレーブ６７として用いて、第３多重処理装置１１２のような外部の装置と接続する場合、このような２つのＰＨＹ及びＬＡＮケーブルを介して接続する必要が生じる。そして、産業用ネットワークで使用されるスレーブ用のＩＰコアの中には、ＬＡＮケーブルを接続する２つのＰＨＹの間で通信を確立した後でなければ、外部の装置、即ち、第３多重処理装置１１２と通信を開始しない設定のものがある。
　例えば、２つのＰＨＹには、他方のＰＨＹと通信が確立したか否かを示すレジスタが設けられている。そして、第１スレーブ６７は、ＭＤＩＯ信号をＰＨＹに送信し、ＰＨＹのレジスタに設定された情報を取得する。第１スレーブ６７は、取得したレジスタ値が通信確立を示す値であった場合、２つのＰＨＹ及びＬＡＮケーブルを介して第３多重処理装置１１２との間の通信を開始する。一方、第１スレーブ６７は、通信確立を示すレジスタ値を取得できるまでの間、第３多重処理装置１１２との間の通信を開始しない状態となる。そこで、図４に示す本実施形態のＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４の疑似信号生成部１５５は、多重通信を開始する場合に、ＭＩＩインターフェース１４７を介してＭＤＩＯ信号を第１スレーブ６７へ送信し、第１スレーブ６７との間の通信を確立する。
　図５は、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４の処理手順を示している。まず、装着装置１０は、装置本体の電源が投入されると、ＦＰＧＡ１３１の第２多重処理装置１１１などの論理回路を構築するために、コンフィグレーションを実施する。回路の構築が完了すると、図５のステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１１において、疑似信号生成部１５５は、レジスタ値を設定する。図４に示すように、疑似信号生成部１５５は、通信確立又は通信切断を示す情報を記憶するレジスタ１５５Ａを備えている。疑似信号生成部１５５は、第３多重処理装置１１２によってＬＡＮケーブル１０２の多重通信が確立されていない状態では、リンクダウンを示す値をレジスタ１５５Ａに設定する。この状態では、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４は、第１スレーブ６７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあっても、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。
　尚、疑似信号生成部１５５は、Ｓ１１において、通信状態を通知する処理を実行してもよい。例えば、疑似信号生成部１５５は、リンクダウン（多重通信回線が確立されていない）状態では、ＦＰＧＡ１３１の回路基板上に設けたリンク状態を示すリンクＬＥＤを消灯させる。これにより、リンクダウン中であることをユーザ等に通知できる。
　また、ＭＩＩ受信データ処理部１４５及びＭＩＩ送信データ処理部１４９は、疑似信号生成部１５５の制御に基づいて、データ転送の開始又は停止を制御可能となっている。疑似信号生成部１５５は、多重通信が確立されていない状態では、ＭＩＩ受信データ処理部１４５及びＭＩＩ送信データ処理部１４９の転送動作を停止させる。尚、多重通信が確立されていない状態において、第１スレーブ６７から各種の問い合わせがあった場合に、疑似信号生成部１５５は、これに応答する処理を実行してもよい。例えば、疑似信号生成部１５５は、データの転送速度について第１スレーブ６７から問い合わせがあった場合に、これに応答して適切な通信速度を設定するなど、いわゆるオートネゴシエーションを実行してもよい。
　図４に示すように、第３多重処理装置１１２は、多重状態通知部１５７を有している。多重状態通知部１５７は、多重通信の状態を監視する。例えば、多重状態通知部１５７は、多重受信処理部１４１及び多重送信処理部１５３の状態を監視し、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信が確立されたか否かを判定する。また、第２多重処理装置１１１の多重状態通知部（図示略）は、第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７と同様に、第２多重処理装置１１１の多重受信処理部及び多重送信処理部の状態を監視し、ＬＡＮケーブル１０１の多重通信が確立されたか否かを判定する。第２多重処理装置１１１の多重状態通知部は、ＬＡＮケーブル１０１の多重通信が確立したと判定すると、その旨を第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７へ通知する。そして、第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７は、第２多重処理装置１１１からの通知と、第３多重処理装置１１２の多重受信処理部１４１等の状態に基づいて、例えば、ＬＡＮケーブル１０１，１０２の２つの多重通信が確立したか否かを判定する。第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７は、ＬＡＮケーブル１０１，１０２の２つの多重通信が確立したと判定すると、多重通信が確立されたことを示すデータをＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４の疑似信号生成部１５５に通知する。
　図５に示すように、疑似信号生成部１５５は、Ｓ１１を実行した後、Ｓ１３を実行する。Ｓ１３において、疑似信号生成部１５５は、上記した多重状態通知部１５７からのデータの受信に基づいて、多重通信が確立されたか否かを判定する。疑似信号生成部１５５は、多重状態通知部１５７から多重通信が確立されたことを示すデータを受信するまで（Ｓ１３：ＮＯ）、リンクダウンの状態を維持する。一方で、疑似信号生成部１５５は、多重状態通知部１５７から多重通信が確立されたことを示すデータを受信すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、レジスタ１５５Ａにリンクアップを示す値を設定する（Ｓ１５）。これにより、疑似信号生成部１５５は、第１スレーブ６７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクアップを示すレジスタ値を応答する。尚、Ｓ１５において、疑似信号生成部１５５は、回路基板上のリンク状態を示すリンクＬＥＤを点灯させ、リンクアップを報知してもよい。
　次に、Ｓ１７において、疑似信号生成部１５５は、ＭＩＩ受信データ処理部１４５及びＭＩＩ送信データ処理部１４９に対してデータの転送処理を開始させる。一方、第１スレーブ６７は、疑似信号生成部１５５からリンクアップ、即ち、多重通信の確立を示すレジスタ値を取得すると、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４を介して第３多重処理装置１１２との間の通信を開始する。ＭＩＩ送信データ処理部１４９は、第１スレーブ６７から受信したデータを多重化部１５１に転送する。また、ＭＩＩ受信データ処理部１４５は、非多重化部１４３から受信したデータを、第１スレーブ６７に転送する。このようにして、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４は、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間で、データの受け渡しを適切に実施することが可能となっている。これにより、図３に示すように、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７とをＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４により接続することが可能となり、上記した２つのＰＨＹやその２つのＰＨＹを接続するＬＡＮケーブルが不要となる。そして、本実施形態の装着装置１０は、図３に示す多重通信システムにより制御データＣＤ等を伝送しながら装着作業を実行する。
（多重通信回線の切断について）
　ここで、例えば、本実施形態の装着装置１０は、装置本体部２０の電源を入れたまま、ヘッド部２２を交換することが可能となっている。上記したように、ヘッド部２２は、Ｙ軸スライダ５８にコネクタ４８（図２参照）を介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能となっている。ヘッド部２２の交換作業では、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線が切断される。例えば、ヘッド部２２をコネクタ４８から取り外すことで、第３多重処理装置１１２と第４多重処理装置１１３との通信が切断され、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線は切断される。また、例えば、ヘッド部２２の交換にともなって、ヘッド部２２の電源を切ると、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線は切断される。
　このような装置本体部２０の電源を入れたままＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線を切断した場合、第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７は、多重通信回線の切断を検出するまでに一定の処理時間が必要となる可能性がある。具体的には、例えば、多重状態通知部１５７は、多重受信処理部１４１及び多重送信処理部１５３の状態を監視し、ＬＡＮケーブル１０２において多重化データを受信できない連続時間を計測する。そして、多重状態通知部１５７は、一定時間だけ多重化データを受信できない状態が継続すると、多重送信処理部１５３を制御し、対向する第４多重処理装置１１３に向けて確認データを送信する。そして、多重状態通知部１５７は、さらに一定時間だけ経過しても確認データに対する応答を、第４多重処理装置１１３から受信できない場合、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線が切断されたことを検出する。この場合、多重状態通知部１５７は、多重通信回線の切断を検出するまでに一定の処理時間が必要となる。多重通信回線の切断の検出が遅れると、多重状態通知部１５７からＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４の疑似信号生成部１５５への切断指示が遅れる。疑似信号生成部１５５は、多重状態通知部１５７から切断指示を受信するまで、ＭＩＩ受信データ処理部１４５及びＭＩＩ送信データ処理部１４９による転送処理、即ち、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間で制御データＣＤの転送を継続する。
　第３多重処理装置１１２は、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線の切断を検出するまで、多重通信回線を介して受信した制御データＣＤを、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４を介して第１スレーブ６７に送信する。一方で、多重通信回線の切断に起因して制御データＣＤにデータの誤りが発生する虞がある。例えば、ヘッド部２２の交換作業に伴うノイズによって制御データＣＤにデータの誤りが発生する。その結果、データの誤りが発生した制御データＣＤを、第３多重処理装置１１２から第１スレーブ６７に送信、ひいてはマスター６３へ送信してしまう虞がある。マスター６３は、データの誤りの発生した制御データＣＤを受信し、その制御データＣＤに基づいた処理を実行することで処理が不安定となる可能性がある。例えば、マスター６３は、誤った制御指示を第１スレーブ６７等にする虞がある。
　そこで、本実施形態の装置本体部２０のＣＰＵ６１は、マスター６３を制御して、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線を切断する前に、第１スレーブ６７へ制御データＣＤを送信する。第１スレーブ６７は、マスター６３から受信した制御データＣＤに基づいて、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を切断する。これにより、データの誤りが発生した制御データＣＤの伝送を抑制する。
　図６は、多重通信回線の切断時の状態を示している。例えば、ユーザは、表示装置１３（図１参照）のタッチパネルを操作して、ヘッド部２２を交換する作業を開始する旨の操作入力を行う。装置本体部２０のＣＰＵ６１は、表示装置１３を介して操作入力を受け付けると、制御データＣＤの送信をマスター６３へ通知する（通知工程の一例）。このマスター６３へ通知するデータ及びマスター６３から送信される制御データＣＤは、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を切断すること指示するデータ（切断指示の一例）である。これにより、マスター６３は、ＣＰＵ６１の制御に基づいて、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線の切断を開始するのに先立って、通信を切断することを示す制御データＣＤを、産業用ネットワークを介して第１スレーブ６７に送信する。尚、通信を切断することを指示する制御データＣＤを送信する条件は、上記したユーザによる操作入力に限らない。例えば、ＣＰＵ６１は、製造する回路基板１００の基板種の変更にともなってヘッド部２２の交換を表示装置１３に表示する際に、制御データＣＤの送信をマスター６３へ指示しても良い。あるいは、ＣＰＵ６１は、例えば、エラーの発生にともなって、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線を切断する必要が生じた場合に、制御データＣＤの送信をマスター６３へ指示しても良い。
　第１スレーブ６７は、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を切断することを示す制御データＣＤを受信すると、第３多重処理装置１１２を介してＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４へ切断指示信号ＳＩを送信する。この切断指示信号ＳＩは、第１スレーブ６７とＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４との間の通信を切断することを指示する信号、即ち、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信を切断することを指示する信号である。
　図４及び図６に示すように、本実施形態の第１スレーブ６７は、切断指示信号ＳＩを送信するためのパラレルＩ／Ｏ用ＩＦ（インターフェースの略）１６１を有する。第１スレーブ６７は、パラレルＩ／Ｏ用ＩＦ１６１を介して第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７に接続されている。第１スレーブ６７は、例えば、パラレルＩ／Ｏ用ＩＦ１６１を介したパラレル通信により切断指示信号ＳＩを第３多重処理装置１１２へ送信する（図６のＳ２１）。第１スレーブ６７は、パラレルＩ／Ｏ用ＩＦ１６１の１ビット又は複数ビットを用いて切断指示信号ＳＩを第３多重処理装置１１２へ通知する。尚、切断指示信号ＳＩを通知する方法は、パラレルＩ／Ｏ用ＩＦ１６１に限らない。例えば、第１スレーブ６７は、切断指示信号ＳＩを送信するインターフェースとして、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）の通信インターフェースを備えても良い。そして、第１スレーブ６７は、ＵＡＲＴ用ＩＦを介したシリアル通信により切断指示信号ＳＩを第３多重処理装置１１２に通知しても良い。
　第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７は、第１スレーブ６７から切断指示信号ＳＩを受信すると、切断指示信号ＳＩを疑似信号生成部１５５に送信する（図６のＳ２３）。尚、Ｓ２１において第１スレーブ６７から第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７へ送信する切断指示信号ＳＩと、Ｓ２３において多重状態通知部１５７から疑似信号生成部１５５へ送信する切断指示信号ＳＩとは、同一データでも良く、あるいは内容が同一で形式の異なるデータでも良い。
（切断指示信号ＳＩの送信タイミング）
　ここで、本実施形態の多重状態通知部１５７は、図６のＳ２３において、ヘッド部２２の第４多重処理装置１１３から制御データＣＤを受信していないタイミングに合わせて、切断指示信号ＳＩを疑似信号生成部１５５へ送信する。図７は、多重状態通知部１５７から切断指示信号ＳＩを送信するタイミングを説明するための図である。図７に示す「切断指示受信」との記載は、Ｓ２１において第１スレーブ６７から送信した切断指示信号ＳＩを、疑似信号生成部１５５によって受信したタイミングを示している。図７に示す「切断指示送信」との記載は、Ｓ２３において疑似信号生成部１５５から多重状態通知部１５７へ切断指示信号ＳＩを送信したタイミングを示している。また、図７の「データ通信」との記載は、ＬＡＮケーブル１０２を介して、ヘッド部２２の第２スレーブ６９からＹ軸スライド機構５２の第１スレーブ６７へ制御データＣＤの送信が行われているタイミングを示している。
　例えば、第３多重処理装置１１２の多重状態通知部１５７は、図７に示す時間Ｔ１において、第１スレーブ６７から切断指示信号ＳＩを受信する。時間Ｔ１において、第２スレーブ６９から第１スレーブ６７への制御データＣＤのデータ通信が行われている。このため、多重状態通知部１５７は、制御データＣＤのデータ通信が終了した後の時間Ｔ２まで待機する。多重状態通知部１５７は、時間Ｔ２において、切断指示信号ＳＩを疑似信号生成部１５５へ送信する。
　制御データＣＤのデータ通信が行われているか否かの判定方法は、特に限定されない。例えば、多重状態通知部１５７は、多重受信処理部１４１において多重化データを受信している場合に、制御データＣＤのデータ通信が行われていると判定しても良い。あるいは、多重状態通知部１５７は、非多重化部１４３により多重化データから分離した制御データＣＤに有効なデータが設定されている場合に、制御データＣＤのデータ通信が行われていると判定しても良い。例えば、第２スレーブ６９から第１スレーブ６７へ制御データＣＤを送信する間隔に対し、多重通信回線の多重化データを送信する間隔が短い場合、多重化データは、制御データＣＤを設定されている状態と、設定されていない状態とが発生する。ここでいう設定されていない状態とは、多重化データにおいて制御データＣＤを設定するビットを確保したものの、確保したビットに有効なデータが設定されていない状態である。有効なデータとは、例えば、第２スレーブ６９から第１スレーブ６７へ送信するデータである。そこで、多重状態通知部１５７は、多重化データから分離した制御データＣＤに、第２スレーブ６９から送信されたデータが設定されている場合、制御データＣＤのデータ通信が行われていると判定しても良い。
　また、多重状態通知部１５７は、非多重化部１４３により多重化データから分離した制御データＣＤに有効なデータが含まれている時間間隔、即ち、第２スレーブ６９から制御データＣＤを受信する時間間隔に基づいて、制御データＣＤのデータ通信が行われているか否かを判定しても良い。この時間間隔は、例えば、産業用ネットワークとして、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩなどの産業用イーサネット（登録商標）を用いる場合、ベースとなるイーサネット（登録商標）の通信規格や産業用イーサネット（登録商標）の通信規格で規定されたパケットの送信間隔である。多重状態通知部１５７は、この時間間隔に基づいて、制御データＣＤのデータ通信が行われていないタイミング、即ち、図７の「データ通信」の発生していないタイミングを決定し、そのタイミングで切断指示信号ＳＩを疑似信号生成部１５５へ送信しても良い。尚、多重状態通知部１５７は、制御データＣＤの内容を判定することで、制御データＣＤのデータ通信が行われているか否かを判定しても良い。例えば、制御データＣＤを複数のデータに分割して受信する場合、多重状態通知部１５７は、制御データＣＤの終わりを示すデータ（エンドフラグなど）を検出するまで、制御データＣＤのデータ通信が行われていると判定しても良い。あるいは、多重状態通知部１５７は、送信データのデータ長の値が制御データＣＤに設定されている場合、そのデータ長に基づいて、制御データＣＤのデータ通信が行われているか否かを判定しても良い。
　従って、本実施形態の多重状態通知部１５７は、第１スレーブ６７から切断指示信号ＳＩを取得した後、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線において制御データＣＤが伝送されているか否かを判定し、多重通信回線において制御データＣＤが伝送されていないことに応じて、切断指示信号ＳＩを疑似信号生成部１５５へ通知する。
　第１スレーブ６７とＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４との間の通信を切断する際、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線は接続された状態となっている。従って、第１スレーブ６７は、第３多重処理装置１１２を介して第２スレーブ６９との間で制御データＣＤを伝送している可能性がある。このため、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間における通信の切断が、正常な制御データＣＤの伝送に影響を与え、制御データＣＤにデータの誤りなどを発生させる虞がある。そこで、多重状態通知部１５７は、制御データＣＤが伝送されていないタイミングに合わせて切断指示信号ＳＩを疑似信号生成部１５５へ通知する。これにより、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間における通信の切断にともなって、制御データＣＤにデータの誤りなどが発生することを抑制できる。
　また、本実施形態のマスター６３は、ＣＰＵ６１の制御に基づいて、多重通信回線の切断を開始するのに先立って、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を切断することを示す制御データＣＤを、ＬＡＮケーブル１０１（第２多重通信回線の一例）を介して第１スレーブ６７へ送信する。第１スレーブ６７は、マスター６３から受信した制御データＣＤに基づいて、第３多重処理装置１１２を介してＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４へ切断指示信号ＳＩを通知する。これによれば、産業用ネットワークの制御データＣＤによって、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信を、事前に切断できる。尚、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を切断する指示を行う方法は、制御データＣＤに限らない。例えば、ＣＰＵ６１は、ＬＡＮケーブル１０１、あるいはＬＡＮケーブル１０１とは別の通信回線を用いて、第１スレーブ６７と通信を実行し、通信を切断する指示を行っても良い。
　図５に戻り、疑似信号生成部１５５の処理の続きについて説明する。疑似信号生成部１５５は、Ｓ１７において多重通信システムを介した制御データＣＤの伝送を開始した後、多重状態通知部１５７から切断指示信号ＳＩを受信したか否かを判定する（Ｓ１９）。疑似信号生成部１５５は、多重状態通知部１５７から切断指示信号ＳＩを受信するまでは、ＭＩＩ受信データ処理部１４５及びＭＩＩ送信データ処理部１４９による転送処理を継続する（Ｓ１９：ＮＯ）。即ち、マスター６３から制御データＣＤによる切断指示信号ＳＩが送信されるまで、多重通信システムを介した制御データＣＤの伝送が継続される。
　一方で、疑似信号生成部１５５は、多重状態通知部１５７から切断指示信号ＳＩを受信すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、Ｓ１１からの処理を再度実行する。Ｓ１１において、疑似信号生成部１５５は、第１スレーブ６７との間の通信を切断するため、リンクダウンを示すレジスタ値をレジスタ１５５Ａに設定する。ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４は、第１スレーブ６７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。例えば、第１スレーブ６７は、起動後、レジスタ１５５Ａのレジスタ値を取得する処理を定期的に実行する。第１スレーブ６７は、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４との通信を確立した後、リンクダウンを示すレジスタ値を取得すると、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４との間の通信、即ち、第３多重処理装置１１２との間の通信を切断する。これにより、第１スレーブ６７と、第３多重処理装置１１２との間の通信は、切断される。
　図６に破線で示す伝送経路１６５，１６７は、制御データＣＤを伝送する経路を示している。伝送経路１６５は、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信が確立されている場合、即ち、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線が接続されている場合を示している。この場合、例えば、第１スレーブ６７は、マスター６３から受信した制御データＣＤに対する処理を実行し、処理後の制御データＣＤを第２スレーブ６９に向けて送信する。また、例えば、第１スレーブ６７は、第２スレーブ６９から受信した制御データＣＤに対する処理を実行し、処理後の制御データＣＤをマスター６３に向けて送信する。
　一方で、伝送経路１６７は、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信が切断された場合、即ち、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線が接続された場合を示している。この場合、第１スレーブ６７は、例えば、ＭＤＩＯ信号によりＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４のレジスタ値を取得し、第３多重処理装置１１２との間の通信を切断する。そして、第１スレーブ６７は、第２スレーブ６９への制御データＣＤの送信を停止する。第１スレーブ６７は、マスター６３から受信した制御データＣＤを、マスター６３へ折り返すように送信する。第１スレーブ６７は、折り返し通信を開始すると、例えば、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を切断した旨を、マスター６３を介して装置本体部２０のＣＰＵ６１へ通知する。ＣＰＵ６１は、第１スレーブ６７から通知を受信すると、例えば、ヘッド部２２の交換を開始しても良い旨を表示装置１３に表示する。ユーザは、表示装置１３の表示を確認してヘッド部２２の交換作業を開始する。これにより、仮に、ユーザがヘッド部２２の交換を開始し、多重通信回線の切断にともなってＬＡＮケーブル１０２を伝送される制御データＣＤにデータの誤りが発生したとしても、データの誤りが発生した制御データＣＤが、第１スレーブ６７へ入力されない。その結果、マスター６３が、データの誤りの発生した制御データＣＤを受信し、処理が不安定となるような事態の発生を抑制できる。
　因みに、装着装置１０は、作業機の一例である。ＣＰＵ６１は、制御装置の一例である。第１スレーブ６７及び第２スレーブ６９は、多段スレーブの一例である。ＬＡＮケーブル１０２は、多重通信回線の一例である。ＬＡＮケーブル１０１は、第２多重通信回線の一例である。第３多重処理装置１１２は、多重処理装置の一例である。第２多重処理装置１１１は、第２多重処理装置の一例である。ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４は、疑似信号送信部の一例である。図３に示す装着装置１０の多重通信システムは、多重装置の一例である。切断指示信号ＳＩは、切断指示の一例である。
　以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
　本実施例の一態様では、装置本体部２０のＣＰＵ６１は、表示装置１３を介して操作入力を受け付けると、制御データＣＤの送信をマスター６３へ通知する。マスター６３は、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線の切断を開始するのに先立って、通信を切断することを示す制御データＣＤを第１スレーブ６７へ送信する。第１スレーブ６７は、制御データＣＤを受信すると、第３多重処理装置１１２を介してＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４へ切断指示信号ＳＩを通知する。
　これによれば、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４は、切断指示信号ＳＩを取得することで、第１スレーブ６７とＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４との間の通信を切断する。これにより、ＬＡＮケーブル１０２の多重通信回線の切断を開始する前に、第１スレーブ６７とＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２４との間、換言すれば、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信を切断することができる。その結果、例えば、多重通信回線の切断に起因して制御データＣＤにデータの誤りが発生したとしても、データの誤りが発生した制御データＣＤが、第３多重処理装置１１２から第１スレーブ６７に伝送されるのを抑制できる。
　また、第２スレーブ６９を設けたヘッド部２２は、装置本体部２０に対して着脱可能となっている。ヘッド部２２を装置本体部２０に対して着脱可能に構成すると、ヘッド部２２の種類を変更する際に、ヘッド部２２を取り外して交換が可能となる。ヘッド部２２の交換作業では、第１スレーブ６７と第２スレーブ６９との間の通信の切断、即ち、多重通信回線の切断が発生する。このため、このような着脱可能なヘッド部２２に第２スレーブ６９を設けた装着装置１０において、第３多重処理装置１１２と第１スレーブ６７との間の通信を適切に切断できることは極めて有効である。
　尚、本願は上記の実施例に限定されるものではなく、本願の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
　例えば、産業用ネットワークに適用される通信規格は、イーサネット（登録商標）に限らず、他の通信規格でもよい。また、インターフェースの規格は、ＭＩＩに限らず、ＧＭＩＩ(Gigabit Media Independent Interface)やＲＭＩＩ(Reduced Media Independent Interface)でもよい。
　また、上記実施例では、第２多重処理装置１１１、第３多重処理装置１１２、第１スレーブ６７及びＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２３，１２４を、同一のＦＰＧＡ１３１に組み込んだが、別々に実装してもよい。
　また、装置本体部２０のＣＰＵ６１と第１多重処理装置８５とは、同一の基板上に実装される構成でも良い。
　また、上記実施例では、１つのマスター６３に対して２つのスレーブを接続したが、これに限らない。マスター６３の数は、２以上の複数個でも良い。また、スレーブの数は、３以上の複数個でもよい。図８は、別例の多重通信システムのブロック図を示している。なお、図８は、図面が煩雑となるのを避けるため、図３に示す第１多重処理装置８５、第２多重処理装置１１１等の一部の装置の図示を省略している。また、以下の説明では、上記実施例と同様の構成については、同一符号を付し、その説明を適宜省略する。
　図８に示す例では、マスター６３及び第１スレーブ６７が、固定部側である装置本体部２０に設けられている。また、第２スレーブ６９は、ヘッド部２２に設けられている。第１スレーブ６７と、第２スレーブ６９とは、ＬＡＮケーブル１０２を介して接続されている。また、Ｘ軸スライド機構５０には、第３スレーブ７０が設けられている。第３スレーブ７０は、ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ１２５及び多重処理装置（図示略）を介して、ＧｂＥ－ＰＨＹ９７に接続されている。第１スレーブ６７は、ＬＡＮケーブル１０３を介してＧｂＥ－ＰＨＹ９７に接続されている。そして、図８に破線で示すように、制御データＣＤは、マスター６３、第１スレーブ６７、第３スレーブ７０、第１スレーブ６７、第２スレーブ６９、第１スレーブ６７、マスター６３の順に循環するように伝送される。このような３以上の多段なスレーブにおいても、上記実施例と同様に、マスター６３は、ＬＡＮケーブル１０２やＬＡＮケーブル１０３の多重通信回線の切断を開始するのに先立って、通信を切断することを示す制御データＣＤを第１スレーブ６７に送信することができる。即ち、上記実施例と同様の効果を得ることができる。
　また、上記実施例では、ＣＰＵ６１は、ユーザの操作入力に応じて、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信を切断する指示を実行したが、これに限らない。ＣＰＵ６１は、例えば、多重通信回線の障害の検出に応じて、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信を切断する指示を実行しても良い。例えば、ＣＰＵ６１は、図８に示す位置１７１において、第１スレーブ６７から第２スレーブ６９へ制御データＣＤを送信する多重通信回線の通信障害を検出する。通信障害の検出方法は、特に限定されない。例えば、上流側の多重処理装置（第３多重処理装置１１２など）から下流側の多重処理装置（第４多重処理装置１１３など）へ送信した確認信号に対する応答の有無に基づいて、多重通信回線の通信障害を検出しても良い。
　そして、ＣＰＵ６１は、例えば、第３多重処理装置１１２から通信障害を検知した旨の通知を受信すると、ＬＡＮケーブル１０２やＬＡＮケーブル１０３の多重通信回線の切断を開始するのに先立って、通信を切断することを示す制御データＣＤを第１スレーブ６７へ送信しても良い。これにより、通信障害の発生時においても、第１スレーブ６７と第３多重処理装置１１２との間の通信を事前に切断することで、データの誤りが発生した制御データＣＤが、第３多重処理装置１１２から第１スレーブ６７に伝送されるのを抑制できる。
　また、上記実施例では本願における作業機として、電子部品を回路基板１００に実装する電子部品装着装置１０を採用した例について説明した。しかしながら、本願における作業機は、電子部品装着装置１０に限定されるものではなく、はんだ印刷装置などの他の対基板作業機を採用することができる。また、作業機は、例えば、工作機械や組立て作業を実施するロボットでも良い。
　１０　電子部品装着装置（作業機）、２０　装置本体部、２２　ヘッド部（可動部）、２３　移動装置（可動部移動装置）、５０　Ｘ軸スライド機構（可動部移動装置）、５２　Ｙ軸スライド機構（可動部移動装置）、６１　ＣＰＵ（制御装置）、６３　マスター、６７　第１スレーブ（多段スレーブ）、６９　第２スレーブ（多段スレーブ）、１０１　ＬＡＮケーブル（第２多重通信回線）、１０２　ＬＡＮケーブル（多重通信回線）、１１１　第２多重処理装置（第２多重処理装置）、１１２　第３多重処理装置（多重処理装置）、１２４　ＤＵＭＭＹ－ＰＨＹ（疑似信号送信部）、ＣＤ　制御データ、ＳＩ　切断指示信号（切断指示）。

Claims (10)

  1. 　産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する多段スレーブと、
    　前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する第１スレーブから伝送される前記制御データを多重化して多重通信回線を介して前記多段スレーブのうち下流側に位置する第２スレーブへ伝送する多重処理装置と、
    　前記多重通信回線の切断に応じて、前記第１スレーブと前記多重処理装置との間の通信を切断することを示す切断指示を通知する制御装置と、
    を備える、多重装置。
  2. 　前記第１スレーブと前記多重処理装置との間に接続される疑似信号送信部を備え、
    　前記疑似信号送信部は、
    　前記産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、生成した信号を前記第１スレーブに伝送して前記第１スレーブとの間の通信を確立し、通信を確立した後に前記多重処理装置と前記第１スレーブとの間で前記制御データを伝送し、
    　前記制御装置は、
    　前記切断指示を前記第１スレーブへ通知し、
    　前記第１スレーブは、
    　前記制御装置から取得した前記切断指示を、前記多重処理装置を介して前記疑似信号送信部へ通知する、請求項１に記載の多重装置。
  3. 　前記多重処理装置は、
    　前記第１スレーブから前記切断指示を取得した後、前記多重通信回線において前記制御データが伝送されているか否かを判定し、前記多重通信回線において前記制御データが伝送されていないことに応じて、前記切断指示を前記疑似信号送信部へ通知する、請求項２に記載の多重装置。
  4. 　前記第１スレーブから伝送される前記制御データを多重化して第２多重通信回線を介して前記マスターへ伝送する第２多重処理装置を備え、
    　前記マスターは、
    　前記制御装置の制御に基づいて、前記多重通信回線の切断を開始するのに先立って、前記多重処理装置と前記第１スレーブとの間の通信を切断することを示す前記制御データを前記切断指示として、前記第２多重通信回線を介して前記第１スレーブへ伝送し、
    　前記第１スレーブは、
    　前記マスターから伝送された前記制御データに基づいて、前記多重処理装置を介して前記疑似信号送信部へ前記切断指示を通知する、請求項２又は請求項３に記載の多重装置。
  5. 　前記多段スレーブは、
    　前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する前記第１スレーブと、
    　前記多段スレーブのうち下流側に位置し、且つ前記多重通信回線を介して前記制御データが伝送される前記第２スレーブと、
    を備える、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の多重装置。
  6. 　前記制御装置は、
    　前記多重通信回線における通信障害の発生に応じて、前記切断指示を通知する、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の多重装置。
  7. 　可動部によりワークを保持して作業を実行する作業機であって、
    　前記作業に係わるデータの伝送を請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の多重装置により伝送する、作業機。
  8. 　前記マスターが設けられる装置本体部を備え、
    　前記第２スレーブは、
    　前記可動部に設けられ、
    　前記可動部は、
    　前記装置本体部に対して着脱可能に設けられる、請求項７に記載の作業機。
  9. 　前記多段スレーブにおいて、前記第１スレーブと前記第２スレーブとの間に接続される第３スレーブを備え、
    　前記第３スレーブは、
    　前記可動部を移動させる可動部移動装置に設けられる、請求項８に記載の作業機。
  10. 　産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する多段スレーブと、前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する第１スレーブから伝送される前記制御データを多重化して多重通信回線を介して前記多段スレーブのうち下流側に位置する第２スレーブへ伝送する多重処理装置と、を備える多重装置における通信の切断方法であって、
    　前記通信の切断方法は、
    　前記多重通信回線の切断に応じて、前記第１スレーブと前記多重処理装置との間の通信を切断することを示す切断指示を通知する通知工程を含む、通信の切断方法。
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