JP6839512B2 - 多重通信システム及び作業機 - Google Patents

Description

本発明は、多重化するデータを入力するための配線の異常を検出する多重通信装置、多重通信システム及び作業機に関する。

多重通信システムに接続した配線の異常を検出する技術として、例えば、特許文献１に示されるものがある。特許文献１には、車両に搭載された複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を、ＣＡＮ（Controller Area Network）で接続している。ＣＡＮは、時分割多重通信によりＥＣＵ間のデータを送受信する。複数のＥＣＵの各々は、２本の配線によってＣＡＮに接続されている。そして、各ＥＣＵの送信時間の間隔の合計値に基づいて、２本の配線のうち、一本の配線が断線したか否かを判定している。

特開２０１０−９３６７６号公報

ところで、多重通信の技術は、自動車分野に限らず、様々な産業分野で活用することを期待できる。図６は、比較例として、ＦＡ（Factory Automation）分野の作業機１１０におけるデータ伝送に多重通信を適用した一例を示している。作業機１１０は、例えば、産業用ロボットや電子部品を基板に装着する電子部品装着機である。作業機１１０は、制御部１２１と、固定側多重通信装置１２２と、可動側多重通信装置１２３と、を備えている。制御部１２１及び固定側多重通信装置１２２は、作業機１１０における固定部分、例えば、装置本体内に設けられている。可動側多重通信装置１２３は、作業機１１０の可動部分、例えば、ロボットアームやワークを搬送する搬送装置などに設けられている。可動側多重通信装置１２３には、可動部の駆動源であるモータ１１４ａに取り付けられたエンコーダ１１４ｂが接続されている。また、固定側多重通信装置１２２が備える第一多重処理部１４１は、可動側多重通信装置１２３が備える第二多重処理部１５１と多重通信ケーブル１２５を介して多重通信を行う。

制御部１２１は、ＣＰＵ１３１と、マスター１３２と、アンプ部１３４と、を備えている。制御部１２１のＣＰＵ１３１は、マスター１３２及びアンプ部１３４を制御して、作業機１１０の動作を統括して制御する。マスター１３２は、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ規格などのいわゆる産業用ネットワークにおけるマスターとして機能するものであり、固定側多重通信装置１２２の第一スレーブ１４２、及び可動側多重通信装置１２３の第二スレーブ１５２を制御する。マスター１３２は、産業用ネットワークの規格に準拠したデータ（制御データＣＤ）を、第一及び第二スレーブ１４２，１５２との間で送受信することにより、第一及び第二スレーブ１４２，１５２の動作を制御する。第一及び第二スレーブ１４２，１５２は、マスター１３２から受信した制御データＣＤに基づいて、各種センサやリレー等（図示略）を制御する。

アンプ部１３４は、配線１６４を介して固定側多重通信装置１２２の第一接続部１４５と接続されている。また、モータ１１４ａに設けたエンコーダ１１４ｂは、配線１６５を介して可動側多重通信装置１２３の第二接続部１５５と接続されている。アンプ部１３４は、エンコーダ１１４ｂとの間でエンコーダ情報ＥＩを送受信する。このエンコーダ情報ＥＩは、アンプ部１３４からエンコーダ１１４ｂへ送信される問い合わせ情報や、エンコーダ１１４ｂからアンプ部１３４へ送信されるモータ１１４ａの回転位置の情報などである。第一及び第二多重処理部１４１，１５１は、上記した制御データＣＤ及びエンコーダ情報ＥＩを多重化し、多重化データＭＤとして送受信する。

ここで、仮に、エンコーダ情報ＥＩを多重化データＭＤに多重化せず、アンプ部１３４とエンコーダ１１４ｂとを一本の配線で接続した構成であれば、制御部１２１は、アンプ部１３４からエンコーダ１１４ｂに対してエンコーダ情報ＥＩを送信してエンコーダ１１４ｂから応答がない場合、接続に用いた一本の配線に断線などの異常が発生したことを検出できる。一方、図６に示す作業機１１０では、固定側多重通信装置１２２と可動側多重通信装置１２３との間の通信経路を多重化することで、制御データＣＤ及びエンコーダ情報ＥＩの送受信に必要な配線の省配線化を図っている。その結果、アンプ部１３４は、２つの配線１６４，１６５を介してエンコーダ１１４ｂと接続された構成となっている。このため、制御部１２１は、エンコーダ情報ＥＩの通信において、配線１６４，１６５のいずれに異常が発生しているのかを判定する必要が生じる。

また、例えば、エンコーダ情報ＥＩを送受信する通信の規格（例えば、ＲＳ―４８５規格）は、物理層のインターフェースでやり取りする信号として接続状態（リンクの確立や切断）を確認する信号を規定していない場合がある。この場合、アンプ部１３４は、配線１６４の接続状態を問い合わせる信号のやり取りを、通信相手の第一接続部１４５（例えば、ＲＳ−４８５ＩＣ）との間で実行できない。従って、制御部１２１は、配線１６４の接続状態を確認することが困難となる。同様に、固定側多重通信装置１２２の第一多重処理部１４１は、配線１６４の接続状態を、通信相手のアンプ部１３４との間で確認することが困難となる。同様に、可動側多重通信装置１２３の第二多重処理部１５１は、配線１６５の接続状態を、通信相手のエンコーダ１１４ｂとの間で確認することが困難となる。その結果、制御部１２１は、アンプ部１３４からエンコーダ１１４ｂに対してエンコーダ情報ＥＩを送信してエンコーダ１１４ｂから応答がない場合に、２つの配線１６４，１６５のいずれに異常が発生しているのかを判定することが困難となる。

そこで、例えば、第一多重処理部１４１が、アンプ部１３４からエンコーダ情報ＥＩを受信した時間の間隔に基づいて、配線１６４の異常を検出する場合を考える。具体的には、第一多重処理部１４１は、アンプ部１３４から第一接続部１４５を介してエンコーダ情報ＥＩを一定時間だけ受信できない場合に、配線１６４に異常が発生したと判定する。これにより、第一多重処理部１４１は、配線１６４の異常を検出し、第一スレーブ１４２等を介して制御部１２１へ異常を通知することができる。

しかしながら、この種の作業機１１０に搭載されるアンプ部１３４は、作業中において常に起動されているとは限らない。制御部１２１は、例えば、作業の各段階において、アンプ部１３４の動作を一時的に停止することにより、消費電力の低減等を図ることができる。この場合、上記した方法では、例えば、制御部１２１によりアンプ部１３４を一時的に停止させた場合、第一多重処理部１４１は、一定時間経過してもアンプ部１３４からエンコーダ情報ＥＩを受信できなくなるため、実際には正常に接続されていても配線１６４に異常が発生したと誤検知してしまう虞がある。

本発明は、上記した課題に鑑みてなされたもので、第一通信によって送受信される第一データと、第二通信によって送受信される第二データとを多重化する多重通信装置を備え、第二データを処理する第二データ処理部の動作状態に応じて、第二データ処理部と接続された監視対象配線の異常を精度よく検出できる多重通信システム、及び作業機を提供することを目的とする。

本明細書に開示する多重通信システムは、多重通信装置と、制御部と、を備える。多重通信装置は、制御部から第一通信によって第一データを受信し、受信した第一データを処理する第一データ処理部と、制御部により制御され且つ第二データを処理する第二データ処理部と接続され、第二データ処理部から第二通信によって第二データを受信する接続部と、第一データ処理部が受信した第一データと、接続部が受信した第二データとを多重化した多重化データを生成して送信する多重処理部と、第二データ処理部と接続部とを接続する監視対象配線を介して第二データ処理部から接続部へ第二データが受信されない時間に基づいて、監視対象配線の異常を検出する異常検出部と、を備える。第一データ処理部は、制御部から受信した第一データに基づいて、異常検出部に異常検出を開始又は停止させる。制御部は、第二データ処理部の動作を開始させるタイミングに合わせて、または第二データ処理部の動作を開始させるタイミングから第一時間だけ経過した後に、第一データ処理部に第一データを送信し、異常検出部に異常検出を開始させる検出開始処理と、第二データ処理部の動作を停止させるタイミングに合わせて、または異常検出部による異常検出を停止させるタイミングから第二時間だけ経過した後に、第一データ処理部に第一データを送信し、異常検出部による異常検出を停止させる検出停止処理と、を実行する。
また、本願に係わる発明は、多重通信装置を備える多重通信システムの発明に限定されることなく、多重通信システムにより作業に係わるデータを伝送する作業機の発明としても実施し得るものである。

これによれば、異常検出部は、第二データ処理部から接続部へ第二データが受信されない時間に基づいて、監視対象配線の異常を検出する。第一データ処理部は、制御部から受信した第一データに基づいて、異常検出部に異常検出を開始又は停止させる。これにより、例えば、制御部は、第二データ処理部の動作を制御するのに合わせて、異常検出部による監視対象配線の異常検出を開始又は停止させることができる。異常検出部は、第二データ処理部の動作に合わせて、適切なタイミングで異常検出を実行できる。従って、第二データ処理部の動作を停止した場合であっても、異常検出部による異常検出を停止し誤検知を減らすことで、監視対象配線の異常を精度よく検出できる。

実施形態に係わる電子部品装着機の全体を示す平面図である。 電子部品装着機に適用される多重通信システムを説明するためのブロック図である。 ＣＰＵによる検出開始処理を説明するためのフローチャートである。 ＣＰＵによる検出停止処理を説明するためのフローチャートである。 異常検出部による異常検出処理を説明するためのフローチャートである。 比較例の作業機に適用される多重通信システムを説明するためのブロック図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。初めに、本願の多重通信装置を備える作業機の一例として電子部品装着機１０について説明する。
（１．電子部品装着機１０の構成）
図１に示すように、本実施形態の電子部品装着機１０（以下、「装着機」と略する場合がある）は、基板Ｂｄに電子部品を装着する装置である。装着機１０は、搬送装置１１と、部品供給装置１２と、移載装置１３と、を備えている。搬送装置１１、部品供給装置１２、及び移載装置１３は、装着機１０の基台１０ａに設けられている。以下の説明では、装着機１０の水平幅方向（図１の左右方向）をＸ軸方向とし、装着機１０の水平奥行き方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向をＺ軸方向とする。

搬送装置１１は、ベルトコンベアなどを備え、ベルトコンベアの搬送方向の上流側（例えば、図１の左側）から搬入した基板ＢｄをＸ軸方向へと搬送し、機内の所定位置に位置決めする。搬送装置１１は、位置決めした所定位置での電子部品の装着作業が終了すると、基板Ｂｄを下流側に搬出する。部品供給装置１２は、複数のテープフィーダ１２ａを備え、各テープフィーダ１２ａから基板Ｂｄに装着する電子部品を供給位置Ｐｓに供給する。

移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３ａと、移動台１３ｂと、を備えている。ヘッド駆動装置１３ａは、直動機構により移動台１３ｂをＸＹ軸方向に移動させる。移動台１３ｂには、装着ヘッド１４が固定されている。従って、装着ヘッド１４は、移動台１３ｂの移動とともに、ＸＹ軸方向に移動する。また、移動台１３ｂには、マークカメラ１５が取り付けられている。マークカメラ１５は、基板Ｂｄに設けられたマークや装着後の電子部品を撮影するためのカメラである。マークカメラ１５は、移載装置１３により移動台１３ｂが移動させられることで、基板Ｂｄ上の任意の位置の表面を撮像可能となっている。

また、装着ヘッド１４には、複数の吸着ノズル１６が着脱可能に設けられている。各吸着ノズル１６は、例えば、正負圧供給装置（図示略）の電磁弁を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧を供給されることにより、テープフィーダ１２ａの供給位置Ｐｓに供給された電子部品を吸着して保持する。また、各吸着ノズル１６は、例えば、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。装着ヘッド１４には、吸着ノズル１６を昇降及び吸着ノズル１６をそれの軸心回りに自転させるための駆動源としてモータ１４ａ（図２参照）が設けられている。モータ１４ａは、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータである。また、装着ヘッド１４には、モータ１４ａの回転位置等を検出するためのエンコーダ１４ｂ（図２参照）が設けられている。なお、モータ１４ａは、サーボモータに限らず、エンコーダ付きのステッピングモータでもよい。

（２．電子部品装着機１０の通信の構成）
次に、装着機１０における２つの多重通信装置（固定側多重通信装置２２及び可動側多重通信装置２３）を用いた多重通信システムについて説明する。図２は、装着機１０に適用される多重通信システムの構成を示す模式図である。図２に示すように、装着機１０は、制御部２１と、固定側多重通信装置２２と、可動側多重通信装置２３と、を備えている。制御部２１及び固定側多重通信装置２２は、装着機１０における固定部分、例えば、図１に示すように基台１０ａに内蔵されている。可動側多重通信装置２３は、装着機１０の可動部分、例えば、図１に示すように移載装置１３の移動台１３ｂの下面に設けられている。

基台１０ａに設けられた固定側多重通信装置２２は、移載装置１３に設けられた可動側多重通信装置２３と、多重通信ケーブル２５で接続されている。多重通信ケーブル２５は、例えば、柔軟性の高い光ファイバーケーブルである。固定側多重通信装置２２及び可動側多重通信装置２３は、多重通信ケーブル２５を介して、例えば時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）で多重化した多重化データＭＤを送受信する。固定側多重通信装置２２及び可動側多重通信装置２３は、後述する産業用ネットワークの制御データＣＤ、マークカメラ１５の画像情報ＧＩ、及びエンコーダ１４ｂのエンコーダ情報ＥＩを、多重化データＭＤに多重化して送受信する。なお、図２に示す多重通信システムの構成は、一例であり、他の通信形態に変更可能である。

制御部２１は、上記した搬送装置１１、移載装置１３、装着ヘッド１４等の動作を制御する装置である。制御部２１は、ＣＰＵ３１と、マスター３２と、画像処理部３３と、アンプ部３４と、メモリ３５と、を備えている。固定側多重通信装置２２は、第一多重処理部４１と、第一スレーブ４２と、ＰＨＹ４３，４４と、第一接続部４５と、記憶部４６と、を備えている。可動側多重通信装置２３は、第二多重処理部５１と、第二スレーブ５２と、ＰＨＹ５３と、第二接続部５５と、記憶部５６と、を備えている。

ＣＰＵ３１は、マスター３２、画像処理部３３、及びアンプ部３４に接続されている。ＣＰＵ３１は、メモリ３５に記憶されたプログラム等を実行し、マスター３２、画像処理部３３、及びアンプ部３４の動作を制御する。メモリ３５は、例えば、ＲＯＭ（Read only memory）やフラッシュメモリなどにより構成されている。

第一及び第二多重処理部４１，５１は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で構築されている。なお、第一及び第二多重処理部４１，５１は、論理回路に限らず、例えば、通信制御に特化した特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）でもよく、これらの集積回路と論理回路とを組み合わせたものでもよい。

第一多重処理部４１は、第一スレーブ４２から受信した制御データＣＤ、画像処理部３３から受信した画像情報ＧＩ、及びアンプ部３４から受信したエンコーダ情報ＥＩを多重化した多重化データＭＤを生成する。第一多重処理部４１は、例えば、受信した各データを、受信ポートに対して割り当てた一定時間（タイムスロット）に応じて多重化する。第一多重処理部４１は、多重化データＭＤを多重通信ケーブル２５を介して可動側多重通信装置２３の第二多重処理部５１へ送信する。第二多重処理部５１は、多重化データＭＤから各データを分離する。第二多重処理部５１は、分離した制御データＣＤを第二スレーブ５２へ、画像情報ＧＩをマークカメラ１５へ、エンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１４ｂへ送信する。なお、第二多重処理部５１から第一多重処理部４１への多重通信においても同様の処理がなされる。

（２−１．制御データＣＤの通信）
制御データＣＤの通信は、本願における第一通信の一例である。制御部２１のマスター３２は、産業用ネットワークにおける通信によって、固定側多重通信装置２２の第一スレーブ４２、及び可動側多重通信装置２３の第二スレーブ５２との間で送受信される制御データＣＤの伝送を統括的に制御する。第一及び第二スレーブ４２，５２は、制御データＣＤに基づいた制御を実行する。ここでいう産業用ネットワークとは、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ規格やＰｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）規格など、イーサネット（登録商標）規格に準拠した通信方式を用いて制御データＣＤの伝送を行う、いわゆる産業用イーサネット（登録商標）である。なお、産業用ネットワークは、イーサネット（登録商標）技術を用いないネットワーク、例えば、ＲＳ―４８５規格の通信を用いたＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩ規格でもよい。

マスター３２、第一スレーブ４２、及び第二スレーブ５２は、例えば、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）といった論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。なお、マスター３２等は、論理回路に限らず、例えば、ＡＳＩＣでもよい。

マスター３２は、固定側多重通信装置２２のＰＨＹ４３と第一配線６１を介して接続されている。ＰＨＹ４３は、論理層と物理層のインターフェースとして機能するＩＣである。第一配線６１は、例えば、ＬＡＮケーブルである。なお、産業用イーサネット（登録商標）で用いるＰＨＹ４３では、例えば、物理層のインターフェースでやり取りする信号として、マネージメント制御用のＭＤＩＯ（Media Dependent Input/Output）信号を用いて接続状態（リンクの確立や切断）を確認することができる。このため、マスター３２は、ＭＤＩＯ信号によりＰＨＹ４３のレジスタからリンクアップを示す値を取得できるか否かによって、第一配線６１の異常を判定できる。例えば、マスター３２は、ＭＤＩＯ信号による問い合わせに対してＰＨＹ４３から応答がない場合に、第一配線６１の断線が発生したと判定することができる。

ＰＨＹ４３は、第一スレーブ４２を介して第一多重処理部４１に接続されている。第一スレーブ４２は、例えば、搬送装置１１（図１参照）が備えるＣＰＵ４７に接続されている。ＣＰＵ４７は、制御データＣＤによって動作を制御される複数のリレー４８及び複数のセンサ４９と接続されている。ＣＰＵ４７は、搬送装置１１に取り付けられたリレー４８やセンサ４９などの各種素子において入出力される信号を処理する。リレー４８やセンサ４９は、例えば、搬送装置１１によって搬送される基板Ｂｄの位置等を検出するためのものである。

本実施形態の産業用ネットワークにおいて、マスター３２から送信された制御データＣＤは、第一及び第二スレーブ４２，５２の各々を循環するように伝送される。具体的にはマスター３２から第一及び第二スレーブ４２，５２へ送信する制御データＣＤには、各スレーブ用のデータを格納する位置が設定されている。第一スレーブ４２は、マスター３２から第一配線６１を介して受信した制御データＣＤにおける第一スレーブ４２用の読み込みデータの格納位置からデータをコピーし、コピーしたデータをＣＰＵ４７に送信する。ＣＰＵ４７は、第一スレーブ４２から入力したデータに基づいてリレー４８やセンサ４９を駆動する。また、ＣＰＵ４７は、リレー４８やセンサ４９の出力信号に係わるデータを第一スレーブ４２に出力する。例えば、ＣＰＵ４７は、リレー４８の駆動の完了を示すデータやセンサ４９の検出データを第一スレーブ４２に出力する。

第一スレーブ４２は、制御データＣＤにおける第一スレーブ４２用の書き込みデータの格納位置にＣＰＵ４７から入力したデータを書き込んで、第一及び第二多重処理部４１，５１を介して第二スレーブ５２へ送信する。第二スレーブ５２は、例えば、装着ヘッド１４（図１参照）が備えるＣＰＵ５７を介して複数のリレー５８及び複数のセンサ５９と接続されている。第二スレーブ５２は、固定側多重通信装置２２の第一スレーブ４２と同様に、制御データＣＤに対する処理を行い、リレー５８等の動作を制御する。第二スレーブ５２は、処理後の制御データＣＤを、第一及び第二多重処理部４１，５１を介して第一スレーブ４２へ送信する。第一スレーブ４２は、第二スレーブ５２から受信した制御データＣＤをマスター３２へ送信する。このようにして第一及び第二スレーブ４２，５２は、制御データＣＤに対する読み込み処理及び書き込み処理を順番に行いつつ、制御データＣＤを高速で転送する。

（２−２．画像情報ＧＩの通信）
画像処理部３３は、マークカメラ１５との間で画像情報ＧＩを送受信する。この画像情報ＧＩは、例えば、画像処理部３３からマークカメラ１５に向けて送信されるトリガ信号（撮像の開始を指示する信号）である。また、画像情報ＧＩは、例えば、マークカメラ１５から画像処理部３３に向けて送信される画像データである。画像処理部３３は、例えば、画像伝送規格であるカメラリンク（Camera Link（登録商標））規格に準拠した通信方式でマークカメラ１５と通信を実行する。

画像処理部３３は、固定側多重通信装置２２のＰＨＹ４４と第二配線６２を介して接続されている。ＰＨＹ４４は、第一多重処理部４１に接続されている。また、マークカメラ１５は、可動側多重通信装置２３のＰＨＹ５３と第三配線６３を介して接続されている。ＰＨＹ５３は、第二多重処理部５１に接続されている。従って、画像処理部３３は、多重通信を介して画像情報ＧＩをマークカメラ１５と送受信することが可能となっている。

画像処理部３３は、ＣＰＵ３１の制御に基づいて装着機１０の各作業段階で、マークカメラ１５に対してトリガ信号（画像情報ＧＩ）を送信する。マークカメラ１５は、トリガ信号の受信に応じて撮像を実行し、撮像した画像データ（画像情報ＧＩ）を画像処理部３３へ送信する。画像処理部３３は、マークカメラ１５で撮像した画像データを画像処理する。画像処理部３３は、画像データを画像処理することによって、基板Ｂｄ（図１参照）に関する情報、電子部品の装着位置の誤差等を検出する。

（２−３．エンコーダ情報ＥＩの通信）
エンコーダ情報ＥＩの通信は、本願における第二通信の一例である。アンプ部３４は、エンコーダ１４ｂとの間でエンコーダ情報ＥＩを送受信する。このエンコーダ情報ＥＩは、例えば、アンプ部３４からエンコーダ１４ｂに向けて送信される初期設定の情報やモータ１４ａの回転位置等を問い合わせる情報である。また、エンコーダ情報ＥＩは、例えば、エンコーダ１４ｂからアンプ部３４に向けて送信されるモータ１４ａの回転位置の情報である。

アンプ部３４は、ＣＰＵ３１の制御に基づいて、装着ヘッド１４のモータ１４ａを制御する。アンプ部３４は、固定側多重通信装置２２の第一接続部４５と第四配線６４を介して接続されている。第一接続部４５は、例えば、ＲＳ―４８５規格に準拠した通信処理を行うＩＣである。第一接続部４５は、第一多重処理部４１に接続されている。また、装着ヘッド１４のエンコーダ１４ｂは、可動側多重通信装置２３の第二接続部５５と第五配線６５を介して接続されている。従って、アンプ部３４は、多重通信を介してエンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１４ｂと送受信することが可能となっている。なお、第四配線６４及び第五配線６５は、本願における監視対象配線の一例である。

ＣＰＵ３１は、アンプ部３４から受信したエンコーダ情報ＥＩ（回転位置の情報等）に基づいて、アンプ部３４を介してモータ１４ａに対するフィードバック制御を実行する。モータ１４ａは、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相のコイルを有する三相交流で駆動するサーボモータであり、電源線６７を介して各相のコイルがアンプ部３４に接続されている。モータ１４ａは、アンプ部３４から電源線６７を通じて供給される三相交流に応じて駆動する。例えば、ＣＰＵ３１は、受信したエンコーダ情報ＥＩに応じたＰＩＤ制御などフィードバック制御により、アンプ部３４からモータ１４ａに供給する電源電圧のデューティ比などを変更して吸着ノズル１６（図１参照）の位置を上昇、あるいは下降させる。

上記した本実施形態の装着機１０では、各装置間のデータ（制御データＣＤなど）を多重通信システムにより伝送しながら、基板Ｂｄに対する電子部品の装着作業を行う。制御部２１のＣＰＵ３１は、マスター３２によって収集した制御データＣＤ、画像処理部３３の画像処理によって検出した検出結果、アンプ部３４によって取得したエンコーダ情報ＥＩを受信する。ＣＰＵ３１は、受信した各種のデータ等に基づいて、装着作業における次の制御内容等を決定する。例えば、ＣＰＵ３１は、決定した制御内容に基づいて、装着ヘッド１４のモータ１４ａを制御し吸着ノズル１６の位置を変更する。

（３．第四配線６４及び第五配線６５の異常検出）
ここで、本実施形態のエンコーダ情報ＥＩを送受信する通信の規格（例えば、ＲＳ―４８５規格）は、上記した産業用イーサネット（登録商標）の通信規格とは異なり、物理層のインターフェースでやり取りする信号として接続状態（リンクの確立や切断）を確認する信号を規定していない規格である。この場合、制御部２１のＣＰＵ３１は、アンプ部３４からエンコーダ１４ｂへ送信したエンコーダ情報ＥＩの応答がない場合、第四配線６４及び第五配線６５のいずれに異常があるのかを判定することが困難となる。

そこで、本実施形態の第一多重処理部４１は、第四配線６４の異常を検出する異常検出部４１ａを備えている。異常検出部４１ａは、例えば、第一多重処理部４１を構成するＦＰＧＡ内の１つの論理ブロックで構築されている。同様に、第二多重処理部５１は、第五配線６５の異常を検出する異常検出部５１ａを備えている。なお、異常検出部４１ａを、第一多重処理部４１とは別の回路基板に実装してもよい。同様に、異常検出部５１ａを、第二多重処理部５１とは別の回路基板に実装してもよい。

まず、２つの異常検出部４１ａ，５１ａのうち、異常検出部４１ａについて説明する。アンプ部３４とエンコーダ１４ｂとは、例えば、動作中において一定周期ごとにエンコーダ情報ＥＩの送受信を実行する。そこで、異常検出部４１ａは、エンコーダ情報ＥＩの受信状況に基づいて第四配線６４の異常を検出する。異常検出部４１ａは、エンコーダ情報ＥＩを受信できない時間を判定するためのカウンタ４１ｂを備えている。異常検出部４１ａは、監視対象配線である第四配線６４を介してアンプ部３４から第一接続部４５へエンコーダ情報ＥＩが受信されない時間を、カウンタ４１ｂのカウント値に基づいて判定する（後述する図５のＳ２５）。異常検出部４１ａは、第四配線６４を介してアンプ部３４から第一接続部４５へエンコーダ情報ＥＩが一定時間だけ受信されない場合に、第四配線６４の異常の発生を検出する。異常検出部４１ａは、例えば、第四配線６４の異常の種類として、第四配線６４が断線状態であることを検出する。なお、第四配線６４を異常であると判定するための一定時間（カウンタ４１ｂのカウント値の大小を判定するための設定値（図５のＳ２５参照））は、エンコーダ情報ＥＩの周期に基づいた時間に限らない。例えば、判定するための一定時間は、装着機１０を稼働させた場合において、エンコーダ情報ＥＩを第一接続部４５が受信しない最長の時間を設定してもよい。同様に、異常検出部４１ａによって第二配線６２を監視する場合には、例えば、判定するための一定時間は、装着機１０を稼働させた場合において、画像情報ＧＩをＰＨＹ４４が受信しない最長の時間を設定してもよい。

異常検出部４１ａは、第四配線６４の異常を検出すると、異常を示す異常情報ＥＲを固定側多重通信装置２２の記憶部４６に記憶する。異常検出部４１ａは、例えば、異常情報ＥＲとして、異常の発生時間及び異常を検出した監視対象配線の識別情報（この場合、第四配線６４の識別情報）を記憶部４６に記憶する。なお、記憶部４６は、例えば、ハードディスク装置などの光学式ドライブ装置、又はフラッシュメモリなどにより構成されている。

また、異常検出部４１ａは、第四配線６４の異常を検出したことに応じて、異常情報ＥＲを制御部２１へ送信する。より具体的には、異常検出部４１ａは、接続ライン７１を介して第一スレーブ４２と接続されている。異常検出部４１ａは、接続ライン７１を介して第一スレーブ４２と、例えば、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）通信による信号（調歩同期方式によるシリアル信号）の送受信が可能となっている。異常検出部４１ａは、例えば、異常の発生時間や第四配線６４の識別情報を設定した異常情報ＥＲを、接続ライン７１を介して第一スレーブ４２へ送信する。第一スレーブ４２は、異常検出部４１ａから受信した異常情報ＥＲを制御データＣＤに設定し、設定した制御データＣＤを産業用ネットワークの通信により制御部２１のＣＰＵ３１へ送信する。

次に、異常検出部５１ａについて説明する。なお、異常検出部５１ａは、上記した異常検出部４１ａと同様の構成となっているため、その説明を適宜省略する。異常検出部５１ａは、エンコーダ情報ＥＩを受信できない時間を判定するためのカウンタ５１ｂを備えている。異常検出部５１ａは、監視対象配線である第五配線６５を介してエンコーダ１４ｂから第二接続部５５へエンコーダ情報ＥＩが一定時間だけ受信されない場合に、第五配線６５の異常の発生を検出する。異常検出部５１ａは、第五配線６５の異常を検出すると、記憶部５６に異常情報ＥＲを記憶する。

異常検出部５１ａは、接続ライン７２を介して第二スレーブ５２と接続されている。異常検出部５１ａは、接続ライン７２を介して第二スレーブ５２へ異常情報ＥＲを送信する。第二スレーブ５２は、異常情報ＥＲを制御データＣＤに設定する。第二スレーブ５２は、設定した制御データＣＤを、多重通信を介した産業用ネットワークの通信により制御部２１へ送信する。これにより、制御部２１のＣＰＵ３１は、アンプ部３４からエンコーダ１４ｂへエンコーダ情報ＥＩを送信しエンコーダ１４ｂから応答がない場合、２つの異常検出部４１ａ，５１ａから異常情報ＥＲを受信しているか否かを判定することで、第四配線６４及び第五配線６５に異常が発生しているのかを判定できる。その結果、ＣＰＵ３１は、異常箇所の切り分けを、より適切に実施することが可能となる。

しかしながら、ＣＰＵ３１は、例えば、装着作業の各段階において、アンプ部３４の動作を一時的に停止する場合がある。この場合、例えば、アンプ部３４への電力供給を停止し動作を停止させると、異常検出部４１ａは、エンコーダ情報ＥＩの受信を検出できず、実際には正常に接続されていても第四配線６４の異常を誤検知してしまう虞がある。また、アンプ部３４の動作を停止することで、エンコーダ１４ｂは、アンプ部３４からの問い合わせがなくなり、一定周期ごとの応答を実行しなくなる。つまり、エンコーダ１４ｂは、アンプ部３４と同様に、動作を停止した状態となる。従って、異常検出部５１ａは、異常検出部４１ａと同様に、エンコーダ１４ｂからのエンコーダ情報ＥＩの受信（応答）を検出できず、第五配線６５の異常を誤検知してしまう虞がある。

これに対し、異常検出部４１ａは、接続ライン７１を介して第一スレーブ４２から受信する切替信号ＳＷに基づいて、第四配線６４の異常検出を開始又は停止する。また、第一スレーブ４２は、制御部２１のマスター３２から受信した制御データＣＤに基づいて切替信号ＳＷを異常検出部４１ａに送信し、異常検出を開始又は停止させる。これにより、制御部２１は、アンプ部３４の動作状況に応じて、制御データＣＤを用いて異常検出部４１ａによる異常検出の開始又は停止を切り替えることが可能となっている。同様に、異常検出部５１ａは、接続ライン７２を介して第二スレーブ５２から受信する切替信号ＳＷに基づいて、異常検出を開始又は停止する構成となっている。

（４．異常検出部４１ａによる異常検出処理）
次に、装着作業中においてアンプ部３４の動作を開始又は停止した場合の異常検出部４１ａの動作について図３〜図５のフローチャートを参照しつつ、説明する。なお、もう一方の異常検出部５１ａの動作については、異常検出部４１ａの動作と同様であるため、まず異常検出部４１ａについて説明し、後述する異常検出部５１ａの動作の詳細な説明を適宜省略する。

図３は、ＣＰＵ３１による検出開始処理のフローチャートである。ＣＰＵ３１は、検出開始処理において、アンプ部３４の動作を開始するのに合わせて異常検出部４１ａに対し第四配線６４の異常検出を開始させる。図４は、ＣＰＵ３１による検出停止処理のフローチャートである。ＣＰＵ３１は、検出停止処理において、アンプ部３４の動作を停止するのに合わせて異常検出部４１ａに対し第四配線６４の異常検出を停止させる。図５は、異常検出部４１ａ，５１ａによる異常検出処理を示すフローチャートである。

（４−１．検出開始処理）
ＣＰＵ３１は、例えば、メモリ３５（図２参照）に記憶された所定のプログラムを実行することで、図３に示す検出開始処理及び図４に示す検出停止処理を実行する。まず、図３のステップ（以下、「Ｓ」と記載する）１１において、ＣＰＵ３１は、装着作業の各段階でアンプ部３４の動作を開始させる。例えば、ＣＰＵ３１は、搬送装置１１（図１参照）によって基板Ｂｄの搬入作業を行っている際に、装着ヘッド１４を一時的に待避させ、アンプ部３４の動作を一時的に停止する。例えば、ＣＰＵ３１は、アンプ部３４の電源をオフして、一時的に停止させる。その後、ＣＰＵ３１は、基板Ｂｄを搬入し、搬送装置１１によって基板Ｂｄを所定位置に固定するタイミングに合わせて、装着ヘッド１４による装着作業を実施するためにアンプ部３４に電力を供給して起動する（動作を開始させる）。

Ｓ１１において、ＣＰＵ３１は、アンプ部３４の動作を開始する制御を実行する。次に、ＣＰＵ３１は、第一時間Ｔ１の経過を判定する（Ｓ１２）。この第一時間Ｔ１は、アンプ部３４が動作を開始するのに必要な時間である。より具体的には、第一時間Ｔ１は、例えば、ＣＰＵ３１によってアンプ部３４に電力を供給し起動する制御を開始したタイミングから、アンプ部３４とエンコーダ１４ｂとの間でエンコーダ情報ＥＩの通信を開始するまでに必要な時間である。第一時間Ｔ１は、例えば、装着機１０の動作をシミュレーションして設定することができる。あるいは、第一時間Ｔ１は、例えば、装着機１０を実際に稼働させてアンプ部３４の起動時間を測定し設定することができる。

ＣＰＵ３１は、第一時間Ｔ１経過していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１２の判定処理を繰り返し実行する。これにより、アンプ部３４が動作を開始する前に、後述する異常検出部４１ａによる異常検出が開始されてしまう事態を防止することが可能となる。仮に、アンプ部３４の動作開始前に異常検出部４１ａの異常検出を開始してしまうと、異常検出部４１ａは、アンプ部３４から第一接続部４５へのエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できなくなり、第四配線６４の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、異常検出部４１ａによる異常検出を開始するタイミングを、ＣＰＵ３１によってアンプ部３４の動作を開始させるタイミングから第一時間Ｔ１だけ経過した後にすることで、アンプ部３４の動作の開始前の誤検知を減らし、第四配線６４の異常をより精度よく検出できる。なお、上記した異常検出部４１ａの異常検出の開始を、アンプ部３４の動作の開始に合わせる方法は一例である。例えば、ＣＰＵ３１は、アンプ部３４から動作の開始（起動完了など）を示す信号を入力可能な構成とされ、アンプ部３４からの信号に基づいて、アンプ部３４の動作開始の有無を判定し、異常検出部４１ａの異常検出を開始させてもよい。

ＣＰＵ３１は、第一時間Ｔ１経過すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、異常検出部４１ａに対して異常検出を開始させる指示を送信する（Ｓ１３）。ＣＰＵ３１は、マスター３２を制御し、異常検出を開始させる指示を設定した制御データＣＤを、マスター３２から第一スレーブ４２へ送信させる。第一スレーブ４２は、マスター３２（ＣＰＵ３１）から受信した制御データＣＤに基づいて切替信号ＳＷを異常検出部４１ａに送信し、異常検出を開始させる（Ｓ１３）。

次に、図５を用いて異常検出部４１ａの異常検出処理について説明する。まず、図５のＳ２１において、異常検出部４１ａは、ＣＰＵ３１から異常検出の開始指示を受信したか否か、即ち、第一スレーブ４２から切替信号ＳＷによる開始指示を受信したか否かを判定する。異常検出部４１ａは、開始指示を受信できない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２１の判定処理を繰り返し実行する。

図３におけるＳ１３が実行され開始指示を受信すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、異常検出部４１ａは、後述する停止指示を受信しているか否かを判定する（Ｓ２２）。異常検出部４１ａは、停止指示を受信していない場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、第四配線６４を介してアンプ部３４から第一接続部４５へエンコーダ情報ＥＩが受信されたか否かを判定する（Ｓ２３）。

異常検出部４１ａは、エンコーダ情報ＥＩの受信を検出できない場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、カウンタ４１ｂのカウント値を、例えば、１つカウントアップさせる（Ｓ２４）。次に、異常検出部４１ａは、カウンタ４１ｂのカウント値の大きさと、予め設定された設定値の大きさとを比較する（Ｓ２５）。この設定値は、例えば、上記した一定周期ごとに送受信されるエンコーダ情報ＥＩの周期に基づいて設定される値である。異常検出部４１ａは、カウント値が設定値よりも小さい場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、Ｓ２２からの処理を再度実行する。

一方、異常検出部４１ａは、カウント値が設定値以上の場合（Ｓ２５：ＮＯ）、即ち、一定時間だけエンコーダ情報ＥＩを受信できないことを検出した場合、異常情報ＥＲを記憶部４６に記憶する（Ｓ２７）。また、異常検出部４１ａは、接続ライン７１を介して第一スレーブ４２へ異常情報ＥＲを送信する（Ｓ２７）。第一スレーブ４２は、異常情報ＥＲを設定した制御データＣＤを産業用ネットワークの通信によりＣＰＵ３１へ送信する。これにより、ＣＰＵ３１は、第四配線６４の異常を検出することができる。

また、異常検出部４１ａは、Ｓ２３においてエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できた場合（Ｓ２３：ＮＯ）、即ち、カウンタ４１ｂのカウント値が設定値よりも小さい間にエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できた場合、Ｓ２８を実行する。この場合、一定時間だけ経過する前にエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できたことになるため、異常検出部４１ａは、カウンタ４１ｂのカウント値をリセットする（Ｓ２８）。異常検出部４１ａは、Ｓ２２からの処理を再度実行する。

（４−２．検出停止処理）
次に、ＣＰＵ３１による検出停止処理について説明する。上記したように、ＣＰＵ３１は、装着ヘッド１４の動作を一時的に停止する場合など、装着作業の各段階でアンプ部３４の動作を停止する制御（電力供給を停止する制御など）を実行する。

まず、図４のＳ１４において、ＣＰＵ３１は、アンプ部３４の動作を停止するのに先立って、異常検出部４１ａに対して異常検出を停止させる指示を送信する（Ｓ１４）。ＣＰＵ３１は、マスター３２を制御し、異常検出を停止させる指示を設定した制御データＣＤを、マスター３２から第一スレーブ４２へ送信させる。第一スレーブ４２は、マスター３２（ＣＰＵ３１）から受信した制御データＣＤに基づいて切替信号ＳＷを異常検出部４１ａに送信し、異常検出を停止させる（Ｓ１４）。

次に、ＣＰＵ３１は、第二時間Ｔ２の経過を判定する（Ｓ１５）。この第二時間Ｔ２は、異常検出部４１ａによる異常検出を停止するのに必要な時間である。より具体的には、第二時間Ｔ２は、例えば、ＣＰＵ３１によって異常検出部４１ａの異常検出を停止する制御を開始したタイミング（マスター３２へ指示を出したタイミング）から、異常検出部４１ａによる異常検出の処理が終了するまでに必要な時間である。

ＣＰＵ３１は、第二時間Ｔ２経過していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１５の判定処理を繰り返し実行する。また、ＣＰＵ３１は、第二時間Ｔ２経過すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、アンプ部３４の動作を停止する制御を実行する（Ｓ１６）。これにより、異常検出部４１ａの異常検出を停止する前に、アンプ部３４の動作を停止してしまう事態を防止することが可能となる。仮に、異常検出部４１ａの異常検出を停止する前にアンプ部３４を停止してしまうと、異常検出部４１ａは、エンコーダ情報ＥＩの受信を検出できなくなり、第四配線６４の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、アンプ部３４を停止するタイミングを、ＣＰＵ３１によって異常検出部４１ａの異常検出を停止する制御を開始したタイミングから第二時間Ｔ２だけ経過した後にすることで、アンプ部３４の動作停止後の誤検知を減らし、第四配線６４の異常をより精度よく検出できる。

次に、図４に示す検出停止処理にともなう異常検出部４１ａの処理動作について、図５を用いて説明する。Ｓ２２において、異常検出部４１ａは、ＣＰＵ３１から異常検出の停止指示を受信すると（Ｓ２２：ＮＯ）、異常検出の停止処理及び初期化処理を実行する（Ｓ２９）。異常検出部４１ａは、初期化処理として、例えば、カウンタ４１ｂのカウント値をリセットする処理を実行する。異常検出部４１ａは、Ｓ２９を実行した後、Ｓ２１からの処理を再度実行する。

（５．異常検出部５１ａによる異常検出処理）
次に、異常検出部５１ａの動作について図５を参照しつつ、説明する。なお、以下の説明では、上記した異常検出部４１ａの動作と同様の部分については、適宜省略する。まず、図５のＳ２１において、異常検出部５１ａは、ＣＰＵ３１から第五配線６５の異常検出の開始指示を受信したか否か、即ち、第二スレーブ５２から接続ライン７２を介して切替信号ＳＷによる開始指示を受信したか否かを判定する。異常検出部５１ａは、開始指示を受信していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２１の判定処理を繰り返し実行する。

開始指示を受信すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、異常検出部５１ａは、停止指示を受信しているか否かを判定する（Ｓ２２）。異常検出部５１ａは、ＣＰＵ３１から異常検出の停止指示を受信すると（Ｓ２２：ＮＯ）、異常検出の停止処理及び初期化処理を実行する（Ｓ２９）。また、異常検出部５１ａは、停止指示を受信していない場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、第五配線６５を介してエンコーダ１４ｂから第二接続部５５へエンコーダ情報ＥＩが受信されたか否かを判定する（Ｓ２３）。このエンコーダ情報ＥＩは、例えば、アンプ部３４からの問い合わせに対するエンコーダ１４ｂの応答の情報である。エンコーダ１４ｂは、例えば、アンプ部３４から一定周期ごとに受信するエンコーダ情報ＥＩに対する応答処理を行う。

異常検出部５１ａは、エンコーダ情報ＥＩの受信を検出できない場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、カウンタ５１ｂのカウント値をカウントアップさせる（Ｓ２４）。次に、異常検出部５１ａは、カウンタ５１ｂのカウント値の大きさと、設定値の大きさとを比較する（Ｓ２５）。この設定値は、例えば、上記した一定周期ごとに送受信されるエンコーダ情報ＥＩの周期に基づいて設定される値である。異常検出部５１ａは、カウント値が設定値よりも小さい場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、Ｓ２２からの処理を再度実行する。

一方、異常検出部５１ａは、カウント値が設定値以上の場合（Ｓ２５：ＮＯ）、即ち、一定時間だけエンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１４ｂから受信できないことを検出した場合、異常情報ＥＲを記憶部５６に記憶する（Ｓ２７）。また、異常検出部５１ａは、接続ライン７２を介して第二スレーブ５２へ異常情報ＥＲを送信する（Ｓ２７）。第二スレーブ５２は、異常情報ＥＲを設定した制御データＣＤをＣＰＵ３１へ送信する。これにより、ＣＰＵ３１は、第五配線６５の異常を検出することができる。

また、異常検出部５１ａは、Ｓ２３においてエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できた場合、カウンタ５１ｂのカウント値をリセットし（Ｓ２８）、Ｓ２２からの処理を再度実行する。このようにして、本実施形態の装着機１０は、アンプ部３４の動作の開始及び停止に応じて、異常検出部４１ａ，５１ａの異常検出を開始及び停止することが可能となっている。

（６．実施形態の構成による効果）
上記した実施形態の固定側多重通信装置２２（多重通信装置）において、固定側多重通信装置２２は、制御部２１から産業用ネットワーク（第一通信）によって制御データＣＤ（第一データ）を受信し、受信した制御データＣＤを処理する第一スレーブ４２（第一データ処理部）と、制御部２１により制御され且つエンコーダ情報ＥＩ（第二データ）を処理するアンプ部３４（第二データ処理部）と接続され、アンプ部３４から第二通信（例えば、ＲＳ―４８５規格に準拠した通信）によってエンコーダ情報ＥＩを受信する第一接続部４５（接続部）と、第一スレーブ４２が受信した制御データＣＤと、第一接続部４５が受信したエンコーダ情報ＥＩとを多重化した多重化データＭＤを生成して送信する第一多重処理部４１（多重処理部）と、アンプ部３４と第一接続部４５とを接続する第四配線６４（監視対象配線）を介してアンプ部３４から第一接続部４５へエンコーダ情報ＥＩが受信されない時間に基づいて、第四配線６４の異常を検出する異常検出部４１ａと、を備える。第一スレーブ４２は、制御部２１から受信した制御データＣＤに基づいて、異常検出部４１ａに異常検出を開始又は停止させる。

これによれば、異常検出部４１ａは、アンプ部３４（第二データ処理部）から第一接続部４５（接続部）へエンコーダ情報ＥＩ（第二データ）が受信されない時間に基づいて、第四配線６４（監視対象配線）の異常を検出する。第一スレーブ４２（第一データ処理部）は、制御部２１から受信した制御データＣＤ（第一データ）に基づいて、異常検出部４１ａに異常検出を開始又は停止させる。これにより、例えば、制御部２１は、アンプ部３４の動作を制御するのに合わせて、異常検出部４１ａによる第四配線６４の異常検出を開始又は停止させることができる。異常検出部４１ａは、アンプ部３４の動作に合わせて、適切なタイミングで異常検出を実行できる。従って、アンプ部３４の動作を停止した場合であっても、異常検出部４１ａによる異常検出を停止し誤検知を減らすことで、第四配線６４の異常を精度よく検出できる。なお、異常検出部５１ａに対しても、異常検出部４１ａと同様の制御を実行することで、第五配線６５の異常を精度よく検出できる。

さらに、異常検出部４１ａは、第四配線６４（監視対象配線）の異常を検出したことに応じて、異常を示す異常情報ＥＲを第一スレーブ４２（第一データ処理部）に送信する。第一スレーブ４２は、異常検出部４１ａから受信した異常情報ＥＲを制御データＣＤ（第一データ）に設定し、設定した制御データＣＤを産業用ネットワーク（第一通信）により制御部２１（ＣＰＵ３１）へ送信する。

これによれば、制御部２１のＣＰＵ３１は、第一スレーブ４２を介して異常検出部４１ａから受信した異常情報ＥＲに基づいて、第四配線６４の異常を精度よく検出でき、より適切な対応を実行することができる。

さらに、アンプ部３４（第二データ処理部）は、モータ１４ａの回転に応じたエンコーダ情報ＥＩ（信号）を出力するエンコーダ１４ｂ、又はモータ１４ａを制御するアンプ部３４である。第二データは、エンコーダ１４ｂとアンプ部３４との間で送受信されるエンコーダ情報ＥＩである。

例えば、エンコーダ情報ＥＩを送受信する通信の規格（例えば、ＲＳ―４８５規格）には、物理層のインターフェースでやり取りする信号として接続状態を確認する信号を規定していない規格がある。この場合、アンプ部３４（第二データ処理部）の動作に合わせて異常検出部４１ａによる異常検出を開始又は停止することで誤検知を減らすことができる。

さらに、第一通信は、産業用ネットワークにおける通信である。制御部２１は、産業用ネットワークにおけるマスター３２を備えている。第一データは、マスター３２から送信される制御データＣＤである。第一データ処理部は、マスター３２から受信した制御データＣＤに基づいた処理を実行する第一スレーブ４２（スレーブ）である。

これによれば、インターネットに代表されるネットワーク通信の技術をＦＡ（Factory Automation）分野に活用した、いわゆる産業用ネットワークを用いて異常検出部４１ａに異常検出を開始又は停止させることができる。

さらに、本実施形態の多重通信システムは、固定側多重通信装置２２（多重通信装置）と、制御部２１と、を備えている。制御部２１は、アンプ部３４（第二データ処理部）の動作を開始させるタイミングに基づいて第一スレーブ４２（第一データ処理部）に制御データＣＤ（第一データ）を送信し、異常検出部４１ａに異常検出を開始させる検出開始処理（図３参照）を実行する。また、制御部２１は、アンプ部３４（第二データ処理部）の動作を停止させるタイミングに基づいて第一スレーブ４２（第一データ処理部）に制御データＣＤ（第一データ）を送信し、異常検出部４１ａによる異常検出を停止させる検出停止処理（図４参照）を実行する。

これによれば、制御部２１のＣＰＵ３１は、アンプ部３４の動作を開始又は停止するのに合わせて、異常検出部４１ａによる異常検出を開始又は停止させることができる。これにより、異常検出部４１ａは、第四配線６４の異常をより精度よく検出できる。

さらに、制御部２１は、検出開始処理において、アンプ部３４（第二データ処理部）の動作を開始させるタイミングから第一時間Ｔ１だけ経過した後に、異常検出部４１ａに異常検出を開始させる。

例えば、アンプ部３４は、制御部２１のＣＰＵ３１から動作の開始指示を受けてから動作を開始するまでの間に一定時間を必要とする。アンプ部３４は、動作を開始するための処理中にエンコーダ情報ＥＩを処理することは難しい。このため、制御部２１からアンプ部３４へ動作を開始させる指示を出したタイミングと同時に異常検出部４１ａに対して異常検出を開始させると、異常検出部４１ａは、アンプ部３４からのエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できなくなり、第四配線６４の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、異常検出部４１ａによる異常検出を開始するタイミングを、アンプ部３４の動作を開始させるタイミングから第一時間Ｔ１だけ経過した後にすることで、誤検知を減らし、第四配線６４の異常をより精度よく検出できる。

さらに、制御部２１は、検出停止処理において、異常検出部４１ａによる異常検出を停止させるタイミングから第二時間Ｔ２だけ経過した後に、アンプ部３４（第二データ処理部）の動作を停止させる。

例えば、異常検出部４１ａとアンプ部３４との停止を同時に開始した場合、アンプ部３４の動作が先に停止すると、異常検出部４１ａは、アンプ部３４からのエンコーダ情報ＥＩの受信を検出できなくなり、第四配線６４の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、異常検出部４１ａによる異常検出を確実に停止した後に、アンプ部３４の動作を停止させることで、第四配線６４の異常をより精度よく検出できる。

さらに、固定側多重通信装置２２（多重通信装置）は、第四配線６４（監視対象配線）の異常の発生を記憶する記憶部４６を、さらに備えている。異常検出部４１ａは、第四配線６４の異常を検出したことに応じて、異常の発生時間及び異常を検出した第四配線６４の識別情報を、記憶部４６に記憶する。

これによれば、異常検出部４１ａは、第四配線６４の異常についてより詳細な履歴情報を記憶部４６に記憶することができる。また、異常検出部４１ａは、誤検知を履歴情報として記憶しなくなるため、記憶部４６に記憶するデータ量を削減できる。

（７．実施形態の変形態様）
上記実施形態では、制御データＣＤの産業用ネットワークを第一通信、エンコーダ情報ＥＩの通信を第二通信としたが、これに限らない。例えば、エンコーダ情報ＥＩの通信を第一通信、制御データＣＤの産業用ネットワークを第二通信とし、異常検出部４１ａは、第一配線６１の異常を検出する構成でもよい。この場合、第一多重処理部４１は、本願における多重処理部に加え第一データ処理部としても機能し、アンプ部３４から受信したエンコーダ情報ＥＩに基づいて、異常検出部４１ａの異常検出を開始又は停止させてもよい。あるいは、画像情報ＧＩの通信を第一通信、エンコーダ情報ＥＩの通信を第二通信とし、第一多重処理部４１は、画像処理部３３から受信した画像情報ＧＩ（例えば、Camera Link（登録商標）規格で規定される制御信号のＣＣ）に基づいて、異常検出部４１ａの異常検出を開始又は停止してもよい。この場合も、第一多重処理部４１は、本願における多重処理部に加え第一データ処理部としても機能する。あるいは、装着機１０を２種類の産業用ネットワークを備える構成とし、異常検出部４１ａを、１つの産業用ネットワークの制御データＣＤに基づいて、他の産業用ネットワークの第一配線６１の異常検出を開始又は停止する構成にしてもよい。
また、上記実施形態において、第一多重処理部４１は、制御データＣＤ、画像情報ＧＩ及びエンコーダ情報ＥＩを多重化する構成であったが、これに限らない。例えば、第一多重処理部４１は、制御データＣＤ及びエンコーダ情報ＥＩを多重化する構成でもよく、２種類の産業用ネットワークの制御データＣＤを多重化する構成でもよい。
また、上記実施形態において、可動側多重通信装置２３は、異常検出部５１ａを備えなくともよい。即ち、装着機１０は、異常検出部４１ａのみを備える構成でもよい。

また、異常検出部４１ａは、異常情報ＥＲをＣＰＵ３１（制御部２１）に通知しなくともよい。例えば、異常検出部４１ａは、異常情報ＥＲを記憶部４６に記憶する処理のみを実行してもよい。
また、制御部２１（ＣＰＵ３１）は、アンプ部３４の動作を開始させる直前に、異常検出部４１ａに異常検出を開始させてもよい。また、制御部２１（ＣＰＵ３１）は、異常検出部４１ａによる異常検出を停止させる直前に、アンプ部３４の動作を停止させてもよい。
また、上記実施形態では特に言及していないが、固定側多重通信装置２２は、多重通信ケーブル２５の異常（断線など）を検出した場合に、検出した旨をＣＰＵ３１へ通知する構成でもよい。これにより、ＣＰＵ３１は、異常検出部４１ａ，５１ａからの情報と合わせて判断することで、エンコーダ情報ＥＩの通信経路を構成する第四配線６４、多重通信ケーブル２５、及び第五配線６５のいずれに異常が発生しているのかをより適切に判断可能となる。

また、多重通信ケーブル２５は、光ファイバーケーブルに限らず、ＬＡＮケーブルでもよい。また、本願における多重通信は、有線通信に限らず、無線通信でもよい。
また、上記実施形態では、本願における作業機として、電子部品を基板Ｂｄに装着する電子部品装着機１０を採用した例について説明したが、本願における作業機はこれに限定されるものではなく、半田印刷装置などの基板Ｂｄに作業を行う他の作業機を採用することができる。また、作業機としては、対基板作業に限らず、切削作業や二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する作業機を採用してもよい。

１０：電子部品装着機（作業機）、１４ａ：モータ、１４ｂ：エンコーダ（第二データ処理部）、２１：制御部、２２：固定側多重通信装置（多重通信装置）、２３：可動側多重通信装置（多重通信装置）、３２：マスター、３４：アンプ部（第二データ処理部）、４１：第一多重処理部（多重処理部）、４１ａ，５１ａ：異常検出部、４２：第一スレーブ（第一データ処理部）、４５：第一接続部（接続部）、５１：第二多重処理部（多重処理部）、５２：第二スレーブ（第一データ処理部）、５５：第二接続部（接続部）、６４：第四配線（監視対象配線）、６５：第五配線（監視対象配線）、ＣＤ：制御データ（第一データ）、ＥＩ：エンコーダ情報（第二データ）、ＥＲ：異常情報、ＭＤ：多重化データ、Ｔ１：第一時間、Ｔ２：第二時間。

Claims (7)

1. 多重通信装置と、制御部と、を備える多重通信システムであって、
   前記多重通信装置は、
   前記制御部から第一通信によって第一データを受信し、受信した前記第一データを処理する第一データ処理部と、
   前記制御部により制御され且つ第二データを処理する第二データ処理部と接続され、前記第二データ処理部から第二通信によって前記第二データを受信する接続部と、
   前記第一データ処理部が受信した前記第一データと、前記接続部が受信した前記第二データとを多重化した多重化データを生成して送信する多重処理部と、
   前記第二データ処理部と前記接続部とを接続する監視対象配線を介して前記第二データ処理部から前記接続部へ前記第二データが受信されない時間に基づいて、前記監視対象配線の異常を検出する異常検出部と、を備え、
   前記第一データ処理部は、前記制御部から受信した前記第一データに基づいて、前記異常検出部に異常検出を開始又は停止させ、
   前記制御部は、
   前記第二データ処理部の動作を開始させるタイミングに合わせて、または前記第二データ処理部の動作を開始させるタイミングから第一時間だけ経過した後に、前記第一データ処理部に前記第一データを送信し、前記異常検出部に異常検出を開始させる検出開始処理と、
   前記第二データ処理部の動作を停止させるタイミングに合わせて、または前記異常検出部による異常検出を停止させるタイミングから第二時間だけ経過した後に、前記第一データ処理部に前記第一データを送信し、前記異常検出部による異常検出を停止させる検出停止処理と、を実行する、多重通信システム。
2. 前記異常検出部は、前記監視対象配線の異常を検出したことに応じて、異常を示す異常情報を前記第一データ処理部に送信し、
   前記第一データ処理部は、前記異常検出部から受信した前記異常情報を前記第一データに設定し、設定した前記第一データを前記第一通信により前記制御部へ送信する、請求項１に記載の多重通信システム。
3. 前記第二データ処理部は、モータの回転に応じた信号を出力するエンコーダ、又は前記モータを制御するアンプ部であり、
   前記第二データは、前記エンコーダと前記アンプ部との間で送受信されるエンコーダ情報である、請求項１又は２に記載の多重通信システム。
4. 前記第一通信は、産業用ネットワークにおける通信であり、
   前記制御部は、前記産業用ネットワークにおけるマスターを備え、
   前記第一データは、前記マスターから送信される制御データであり、
   前記第一データ処理部は、前記マスターから受信した前記制御データに基づいた処理を実行するスレーブである、請求項１乃至３の何れか一項に記載の多重通信システム。
5. 前記制御部は、前記検出開始処理において、前記第二データ処理部の動作を開始させるタイミングから第一時間だけ経過した後に、前記異常検出部に異常検出を開始させる、請求項１乃至４の何れか一項に記載の多重通信システム。
6. 前記制御部は、前記検出停止処理において、前記異常検出部による異常検出を停止させるタイミングから第二時間だけ経過した後に、前記第二データ処理部の動作を停止させる、請求項１乃至５の何れか一項に記載の多重通信システム。
7. 請求項１乃至６の何れか一項に記載の多重通信システムにより作業に係わるデータを伝送する、作業機。

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