JP6858278B2 - 多重装置、作業機、及び通信の切断方法 - Google Patents
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Description
以下、本願の一実施例について図を参照して説明する。初めに、本願の多重装置を適用する作業機の一例として電子部品装着装置(以下、「装着装置」と略する場合がある)について説明する。図1に示すように、装着装置10は、装置本体11と、装置本体11に一体的に設けられる一対の表示装置13と、装置本体11に対して着脱可能に設けられる供給装置15,16とを備える。本実施例の装着装置10は、図3に示すCPU61の制御に基づいて、装置本体11内に収容される搬送装置21にて搬送される回路基板100に対して電子部品(ワークの一例)の装着作業を実施する装置である。尚、本実施例では、図1及び図2に示すように、搬送装置21により回路基板100が搬送される方向(図2における左右方向)をX軸方向、回路基板100の搬送方向に水平でX軸方向に対して垂直な方向をY軸方向、X軸方向及びY軸方向の両方に垂直な方向をZ軸方向と称し説明する。
装置本体部20は、CPU61と、マスター63と、画像処理部65等を有している。Y軸スライド機構52には、装置本体部20のマスター63に対応して、第1スレーブ67が設けられている。また、ヘッド部22には、マスター63に対応して、第2スレーブ69が設けられている。マスター63は、産業用ネットワーク(例えば、MECHATROLINK(登録商標)−III)に接続される第1スレーブ67及び第2スレーブ69を制御する制御データCDの伝送を、統括的に制御する。マスター63、第1スレーブ67、及び第2スレーブ69は、例えば、プログラマブルロジックデバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、複合プログラマブルロジックデバイス(CPLD)といった論理回路の構築に使用されるIPコアである。尚、マスター63、第1スレーブ67及び第2スレーブ69は、論理回路に限らず、例えば、通信制御に特化した特定用途向け集積回路(ASIC)でもよく、ASICと論理回路とを組み合わせたものでもよい。
次に、上記した産業用ネットワークの制御データCDやパーツカメラ47等の画像データGDを伝送する多重通信システムについて説明する。装着装置10は、装置本体部20、Y軸スライド機構52及びヘッド部22の間のデータ伝送を多重通信によって実行する。図3に示すように、装置本体部20は、上記したCPU61などの他に、第1多重処理装置85と、GbE−PHY87とを有する。GbE−PHY87は、例えば、論理層と物理層のインターフェースとして機能するICである。GbE−PHY87は、Y軸スライド機構52が有するGbE−PHY95と、LANケーブル101を介して接続されている。同様に、Y軸スライド機構52が有するGbE−PHY96は、ヘッド部22が有するGbE−PHY97と、LANケーブル102を介して接続されている。LANケーブル101,102は、例えば、Gigabit Ethernet(登録商標)の通信規格に準拠したLANケーブルである。
図3に示すDUMMY−PHY121,123,124は、例えば、MII(Media Independent Interface)の通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、第1スレーブ67や第2スレーブ69に生成した信号を送信して通信の確立を実行する。ここでいう疑似的に生成するとは、例えば、MIIの通信規格で規定されたデータ形式の信号を、FPGAで構築したDUMMY−PHY121,123,124の論理回路により生成することをいう。尚、DUMMY−PHY121,123,124は、同様の構成である。このため、以下の説明では、第1スレーブ67と第3多重処理装置112との間に設けられたDUMMY−PHY124について主に説明し、他のDUMMY−PHY121,123についての説明を適宜省略する。
ここで、例えば、本実施形態の装着装置10は、装置本体部20の電源を入れたまま、ヘッド部22を交換することが可能となっている。上記したように、ヘッド部22は、Y軸スライダ58にコネクタ48(図2参照)を介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能となっている。ヘッド部22の交換作業では、LANケーブル102の多重通信回線が切断される。例えば、ヘッド部22をコネクタ48から取り外すことで、第3多重処理装置112と第4多重処理装置113との通信が切断され、LANケーブル102の多重通信回線は切断される。また、例えば、ヘッド部22の交換にともなって、ヘッド部22の電源を切ると、LANケーブル102の多重通信回線は切断される。
ここで、本実施形態の多重状態通知部157は、図6のS23において、ヘッド部22の第4多重処理装置113から制御データCDを受信していないタイミングに合わせて、切断指示信号SIを疑似信号生成部155へ送信する。図7は、多重状態通知部157から切断指示信号SIを送信するタイミングを説明するための図である。図7に示す「切断指示受信」との記載は、S21において第1スレーブ67から送信した切断指示信号SIを、疑似信号生成部155によって受信したタイミングを示している。図7に示す「切断指示送信」との記載は、S23において疑似信号生成部155から多重状態通知部157へ切断指示信号SIを送信したタイミングを示している。また、図7の「データ通信」との記載は、LANケーブル102を介して、ヘッド部22の第2スレーブ69からY軸スライド機構52の第1スレーブ67へ制御データCDの送信が行われているタイミングを示している。
本実施例の一態様では、装置本体部20のCPU61は、表示装置13を介して操作入力を受け付けると、制御データCDの送信をマスター63へ通知する。マスター63は、LANケーブル102の多重通信回線の切断を開始するのに先立って、通信を切断することを示す制御データCDを第1スレーブ67へ送信する。第1スレーブ67は、制御データCDを受信すると、第3多重処理装置112を介してDUMMY−PHY124へ切断指示信号SIを通知する。
例えば、産業用ネットワークに適用される通信規格は、イーサネット(登録商標)に限らず、他の通信規格でもよい。また、インターフェースの規格は、MIIに限らず、GMII(Gigabit Media Independent Interface)やRMII(Reduced Media Independent Interface)でもよい。
また、上記実施例では、第2多重処理装置111、第3多重処理装置112、第1スレーブ67及びDUMMY−PHY123,124を、同一のFPGA131に組み込んだが、別々に実装してもよい。
また、装置本体部20のCPU61と第1多重処理装置85とは、同一の基板上に実装される構成でも良い。
Claims (8)
- 産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する多段スレーブと、
前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する第1スレーブから伝送される前記制御データを多重化して多重通信回線を介して前記多段スレーブのうち下流側に位置する第2スレーブへ伝送する多重処理装置と、
前記多重通信回線の切断に応じて、前記第1スレーブと前記多重処理装置との間の通信を切断することを示す切断指示を通知する制御装置と、
前記第1スレーブと前記多重処理装置との間に接続される疑似信号送信部と、
を備える多重装置であって、
前記疑似信号送信部は、
前記産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、生成した信号を前記第1スレーブに伝送して前記第1スレーブとの間の通信を確立し、通信を確立した後に前記多重処理装置と前記第1スレーブとの間で前記制御データを伝送し、
前記制御装置は、
前記切断指示を前記第1スレーブへ通知し、
前記第1スレーブは、
前記制御装置から取得した前記切断指示を、前記多重処理装置を介して前記疑似信号送信部へ通知し、
前記多重装置は、
前記第1スレーブから伝送される前記制御データを多重化して第2多重通信回線を介して前記マスターへ伝送する第2多重処理装置を備え、
前記マスターは、
前記制御装置の制御に基づいて、前記多重通信回線の切断を開始するのに先立って、前記多重処理装置と前記第1スレーブとの間の通信を切断することを示す前記制御データを前記切断指示として、前記第2多重通信回線を介して前記第1スレーブへ伝送し、
前記第1スレーブは、
前記マスターから伝送された前記制御データに基づいて、前記多重処理装置を介して前記疑似信号送信部へ前記切断指示を通知する、多重装置。 - 前記多重処理装置は、
前記第1スレーブから前記切断指示を取得した後、前記多重通信回線において前記制御データが伝送されているか否かを判定し、前記多重通信回線において前記制御データが伝送されていないことに応じて、前記切断指示を前記疑似信号送信部へ通知する、請求項1に記載の多重装置。 - 前記多段スレーブは、
前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する前記第1スレーブと、
前記多段スレーブのうち下流側に位置し、且つ前記多重通信回線を介して前記制御データが伝送される前記第2スレーブと、
を備える、請求項1又は請求項2に記載の多重装置。 - 前記制御装置は、
前記多重通信回線における通信障害の発生に応じて、前記切断指示を通知する、請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の多重装置。 - 可動部によりワークを保持して作業を実行する作業機であって、
前記作業に係わるデータの伝送を請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の多重装置により伝送する、作業機。 - 前記マスターが設けられる装置本体部を備え、
前記第2スレーブは、
前記可動部に設けられ、
前記可動部は、
前記装置本体部に対して着脱可能に設けられる、請求項5に記載の作業機。 - 前記多段スレーブにおいて、前記第1スレーブと前記第2スレーブとの間に接続される第3スレーブを備え、
前記第3スレーブは、
前記可動部を移動させる可動部移動装置に設けられる、請求項6に記載の作業機。 - 産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する多段スレーブと、前記多段スレーブのうち上流側である前記マスター側に位置する第1スレーブから伝送される前記制御データを多重化して多重通信回線を介して前記多段スレーブのうち下流側に位置する第2スレーブへ伝送する多重処理装置と、前記第1スレーブと前記多重処理装置との間に接続される疑似信号送信部と、を備える多重装置における通信の切断方法であって、
前記通信の切断方法は、
前記多重通信回線の切断に応じて、前記第1スレーブと前記多重処理装置との間の通信を切断することを示す切断指示を通知する通知工程を含み、
前記疑似信号送信部に、
前記産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成させ、生成した信号を前記第1スレーブに伝送して前記第1スレーブとの間の通信を確立させ、通信を確立した後に前記多重処理装置と前記第1スレーブとの間で前記制御データを伝送させ、
前記通信の切断方法は、
前記通知工程において、前記切断指示を前記第1スレーブへ通知し、
前記第1スレーブに、
取得した前記切断指示を、前記多重処理装置を介して前記疑似信号送信部へ通知させ、
前記多重装置は、
前記第1スレーブから伝送される前記制御データを多重化して第2多重通信回線を介して前記マスターへ伝送する第2多重処理装置を備え、
前記マスターに、
前記多重通信回線の切断を開始するのに先立って、前記多重処理装置と前記第1スレーブとの間の通信を切断することを示す前記制御データを前記切断指示として、前記第2多重通信回線を介して前記第1スレーブへ伝送させ、
前記第1スレーブに、
前記マスターから伝送された前記制御データに基づいて、前記多重処理装置を介して前記疑似信号送信部へ前記切断指示を通知させる、通信の切断方法。
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