JP6169715B2 - 多重化通信システム及び作業用ロボット - Google Patents
多重化通信システム及び作業用ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6169715B2 JP6169715B2 JP2015541360A JP2015541360A JP6169715B2 JP 6169715 B2 JP6169715 B2 JP 6169715B2 JP 2015541360 A JP2015541360 A JP 2015541360A JP 2015541360 A JP2015541360 A JP 2015541360A JP 6169715 B2 JP6169715 B2 JP 6169715B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- communication
- encoder
- data
- multiplexed
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims description 275
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 96
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 15
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 11
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 6
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 208000002693 Multiple Abnormalities Diseases 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C15/00—Arrangements characterised by the use of multiplexing for the transmission of a plurality of signals over a common path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/16—Time-division multiplex systems in which the time allocation to individual channels within a transmission cycle is variable, e.g. to accommodate varying complexity of signals, to vary number of channels transmitted
- H04J3/1682—Allocation of channels according to the instantaneous demands of the users, e.g. concentrated multiplexers, statistical multiplexers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
- H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
- H04L5/0044—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path allocation of payload
- H04L5/0046—Determination of how many bits are transmitted on different sub-channels
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
- H04L5/14—Two-way operation using the same type of signal, i.e. duplex
- H04L5/16—Half-duplex systems; Simplex/duplex switching; Transmission of break signals non-automatically inverting the direction of transmission
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
- H04L69/08—Protocols for interworking; Protocol conversion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C2200/00—Transmission systems for measured values, control or similar signals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
(作業用ロボット10の構成)
図1は、作業用ロボット10に適用される多重化通信システムの構成を示す模式図である。図1に示すように、作業用ロボット10は、作業用ロボット10を設置する場所に固定的に設ける装置本体20と、装置本体20に対して相対的に移動する可動部30とを備える。装置本体20は、コントローラ21と、Y軸リニア用サーボアンプ22と、X軸リニア用サーボアンプ23と、3軸ロータリ用サーボアンプ24,25とを備える。可動部30は、Y軸用リニアモータ31と、X軸用リニアモータ32と、6つのロータリ型サーボモータ33〜38とを備える。
リニアスケール51から通信プロトコル変換器52(図1参照)を介して出力されたエンコーダ信号ENCD1は、データ取込部203に一時的に取り込まれ、FEC付与部211によりハミング符号の前方誤り訂正符号FEC(7,4)が付与される。例えば、データ取込部203は、リニアスケール51(通信プロトコル変換器52)からエンコーダ信号ENCD1をHDLC(High level Data Link Control procedure)の通信規格に準拠した通信で読み出す際に、開始フラグS1及び終了フラグE1(図8参照)を検出し必要なデータDATA2を取り込む処理を実行する。フレーム分割部221は、FECが付与されたエンコーダ信号ENCD1をフレームデータFRMDに応じて分割する。フレーム分割部221は、分割したエンコーダ信号ENCD1を多重化部219(MUX)に出力する。計数部234は、多重化部219がフレームデータFRMDを送信した回数を計数する。フレーム分割部221は、計数部234から出力される計数値に応じて次のデータをFEC付与部211から読み出す処理を行う。なお、FEC付与部211は、エンコーダ信号ENCD1の入力に応じてデータの有無を示す情報(図4参照)を付加した上でハミング符号の前方誤り訂正符号FEC(7,4)を付与する。また、他の装置(リニアスケール53、ロータリエンコーダ55,57)から出力されるエンコーダ信号ENCD2〜ENCD8の処理については、エンコーダ信号ENCD1と同様であるため、説明を省略する。
多重化部219は、入力されたエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8を、例えば、入力ポートに対して割り当てた一定時間(タイムスロット)に応じて多重化する。多重化部219により多重化されたデータは、例えば、Gigabit Etherenet(登録商標)の通信規格に準拠した外部端子242を介してフレームデータFRMDとして多重通信用ケーブル11に送出される。図3に示す多重化通信装置29は、多重通信用ケーブル11を通じて転送されたフレームデータFRMDを外部端子342を介して受信する。多重化通信装置29の受信データ分離処理部301は、非多重化部(DEMUX)319によりフレームデータFRMDから各エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8が分離される。受信データ分離処理部301は、分離された各エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8に対して誤り検出・訂正処理を行う。
ここで、作業用ロボット10は、多重化通信装置39のみを可動部30とは別体で設け、多重化通信装置39以外の可動部30の装置(例えば、ロボットアーム)を、別体とした多重化通信装置39に対し着脱可能な構成としてもよい。この場合、多重化通信装置39の送信データ合成処理部201は、交換可能な種類の異なるロボットアーム(多重化通信装置39以外の可動部30の装置)が有するエンコーダから入力されるエンコーダ信号ENCDの入力数(接続したエンコーダの数など)に応じて、フレームデータFRMDのエンコーダ信号ENCDを設定するビット位置のうち入力データがない(エンコーダ信号ENCDが入力されない)ビット位置を非処理対象に設定することが好ましい。具体的には、図4に示すように、フレームデータFRMDは、エンコーダ信号ENCDに対応するビット位置として第0〜7の8ビット幅が設定されている。例えば、送信データ合成処理部201は、多重化通信装置39に対し着脱可能なロボットアーム(可動部30)が交換され可動部30が内蔵するロータリエンコーダ57の数が変更されたことを検出する。送信データ合成処理部201は、例えば、確認信号をロボットアームに送出しその応答からロータリエンコーダ57が1個であることやロータリエンコーダ57が接続されている外部端子がどれであるかなどを検出する。また、送信データ合成処理部201は、フレームデータFRMDのロータリエンコーダ57に対応する3ビット(ビット位置5〜7)のうち、入力データがない、即ちロータリエンコーダ57が接続されていない2ビット(例えば、ビット位置6,7)に当該ビット位置が非処理対象であることを示すデータ(例えば、ビット値が常に「0」)を設定する。このような構成では、エンコーダ(ロータリ型サーボモータ33〜38)の数が少ないロボットアームに交換した場合にもフレームデータFRMDの構成等を変更することなく多重化通信を実行することができる。
次に、多重化通信システムの起動時の通信確立及び通信中のエラー処理について説明する。多重化通信装置29が備える送信部としての送信データ合成処理部201(図2参照)及び受信部としての受信データ分離処理部301(図3参照)は、プログラム可能なロジックデバイス、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)の回路ブロックとして構成される。このうち、例えば、受信データ分離処理部301の非多重化部319は、多重通信用ケーブル11における通信確立及び通信エラーを示す信号をコントローラ21に送信する。
まず、コントローラ21は、作業用ロボット10の起動にともなって処理(図5の左側のフローの処理)を開始する。コントローラ21は、例えば、生産ラインのネットワークに接続された統括制御装置(図示略)から生産ジョブの指令を受信する(ステップS11)。なお、作業用ロボット10は、コントローラ21が作業用ロボット10内のメモリから生産ジョブを読み出して処理する単独で動作する装置として構成してもよい。コントローラ21は、生産ジョブの開始に先立ち、多重通信の確立を示す多重内部状態信号SI1を多重化通信装置29から受信する処理を開始する(ステップS12)。コントローラ21は、多重化通信装置29から多重内部状態信号SI1が入力されるまで待ち状態となる(ステップS13:NO)。
次に、アンプ22〜25の起動タイミングについて説明する。上記した通り、多重化通信装置29は、作業用ロボット10の起動にともなって、コンフィグレーションデータに基づいて送信データ合成処理部201等を含むFPGA内の回路ブロックを構築する処理を行う(図5のステップS21参照)。また、多重化通信装置29は、コンフィグレーションが完了すると多重化通信装置39と通信回線の構築を開始する(ステップS22,S23)。従って、作業用ロボット10は、起動してから装着作業が開始できる状態になるまでには多重化通信システムを準備する一定時間を要する。
次に、アンプ22,23とリニアスケール51,53との通信について説明する。以下の説明では、一例としてY軸リニア用サーボアンプ22とのリニアスケール51との通信について説明する。図7に示すように、多重化通信装置39は、送受信切替手段601を介して通信プロトコル変換器52及びリニアスケール51に接続されている。なお、図7は、説明を理解し易くするために多重化通信装置29,39が備える各装置を省略して示している。本実施例のリニアスケール51は、通信プロトコル変換器52を介してアンプ22と同期式の半2重通信によりエンコーダ信号ENCD1の送受信を行う。同期式通信は、例えば、HDLC(High level Data Link Control procedure)の通信規格に準拠した通信であり、通信速度は例えば8Mbpsである。また、この同期式通信は、ノイズに強いマンチェスタ符号を用いてデータが伝送されるものとする。この場合、マンチェスタ符号化後の通信速度は4Mbpsである。
<効果1>作業用ロボット10の可動部30が備える多重化通信装置39は、リニアスケール51,53及びロータリエンコーダ55,57から出力されるエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8をフレームデータFRMD(多重化データ列)に多重化して送信する送信データ合成処理部201を備える(図2参照)。送信データ合成処理部201は、リニアスケール51,53及びロータリエンコーダ55,57の各々に対応するフレームデータFRMDのビット位置にエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8をビット割り当てする。エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8が設定されるビット位置には、フレームデータFRMDを送信するサイクル毎にエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8とエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8のデータの有無を示す情報とが交互に設定される。この構成では、エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8は、決められたサイクルの任意のビット位置で送信される。エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8を送信するサイクルやビット位置は、例えばエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8に基づくモータ31〜38へのフィードバック制御に対して要求される応答速度、精度などの装着作業におけるデータの優先度に応じて変更される。また、エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8を送信するサイクルやビット位置は、多重化通信装置29,39間の通信速度などの作業用ロボット10に搭載可能な通信手段の条件に応じても変更される。つまり、本実施例の作業用ロボット10は、多重化されるフレームデータFRMDに対し、エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8を送信するサイクルやビット位置を適宜変更できる。従って、この構成では、エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8に基づいたモータ31〜38に対するフィードバック制御の応答速度を好適に維持可能な多重化通信システムが構築できる。
例えば、本実施例では、Gigabit Etherenet(登録商標)の通信規格に準拠した多重通信用ケーブル11(LANケーブル)を介した多重化通信を例に説明したが、本願はこれに限定されるものではない。他の有線通信(例えば、光ファイバーケーブル、USBケーブルなど)を介した多重化通信においても同様に適用でき、有線ではなく無線通信においても同様に適用することができる。また、フレームデータFRMDのビット位置の構成やフレームデータFRMDに多重化するデータの種類(エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8以外のセンサ信号など)を適宜変更してもよい。例えば、上記実施例では、作業用ロボット10は、可動部30の全てのモータ31〜38(移動機構)のリニアスケール51,53及びロータリエンコーダ55,57のエンコーダ信号ENCD1〜ENCD8を多重化したが、エンコーダ信号ENCD1〜ENCD8の少なくとも一つ、例えば可動部30をY軸方向へ移動させるY軸用リニアモータ31(リニアスケール51)に対応するエンコーダ信号ENCD1のみをフレームデータFRMDで転送する構成でもよい。これにより、固定部(装置本体20のアンプ22〜25)と、可動部30に備える装置とを接続するケーブルの可撓性やデータ転送レートなどに応じて、可動部30の各々の装置のデータを多重化通信システムにより伝送する必要があるか否かを選択できる作業用ロボット10が構成できる。
(イ)前記ビット割り当て手段は、前記エンコーダ信号の入力数に比べてビット割り当てした前記ビットのビット幅が大きい場合に、ビット割り当てした複数のビットのうち、前記エンコーダ信号の入力がないものに対応する前記ビットを非処理対象に設定することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の多重化通信システム。
このような構成では、多重化通信システムの一部を変更又は交換するなどによって、エンコーダの数が減少しエンコーダ信号の入力数が減少した場合にも多重化データ列の構成を変更することなく多重化通信を継続することができる。
前記ビット割り当て手段は、当該多重化通信システムに接続される前記可動部が有する前記エンコーダから入力される前記エンコーダ信号の入力数が減少した場合に、前記エンコーダ信号の入力がないものに対応する前記ビットを非処理対象に設定することを特徴とする上記(イ)に記載の多重化通信システム。
このような構成では、着脱可能な可動部を交換しエンコーダの数が減少するなどによってエンコーダ信号の入力数が減少した場合にも多重化データ列の構成を変更することなく多重化通信を継続することができる。
Claims (10)
- 複数の電磁モータの変位を検出するエンコーダから出力されるエンコーダ信号を多重化した多重化データ列を送信する多重化手段と、
前記多重化データ列に含まれる複数ビットのうち、前記多重化データ列を送信する複数の送信回数のうち、予め設定されたタイミングの送信回数の前記多重化データ列に対し前記エンコーダに応じてビット割り当てされるビットの各々に、前記エンコーダ信号及び前記エンコーダ信号のデータの有無に拘わる情報をビット割り当てするビット割り当て手段と、
を備えることを特徴とする多重化通信システム。 - 前記エンコーダ信号に応じて前記電磁モータを駆動制御する駆動制御部に対し、前記駆動制御部を起動する起動タイミングを通知する通知手段を備え、
前記通知手段は、前記多重化手段が前記多重化データ列を送信する通信回線を確立する状態、又は前記多重化手段の起動を起点として遅延時間を設定した起動遅延時間が経過する状態、の少なくとも一方の状態の検出に基づいて前記駆動制御部に前記起動タイミングを通知することを特徴とする請求項1に記載の多重化通信システム。 - 前記エンコーダは、前記エンコーダ信号を同期式通信で出力するものであり、
受信側において、
前記多重化データ列から復元した前記エンコーダ信号を、前記通信回線のデータ転送レートと前記同期式通信のデータ出力間隔時間に応じて予め設定されたデータ量だけ蓄積した後に、蓄積した前記エンコーダ信号を前記同期式通信で前記駆動制御部に出力するバッファ部を備えることを特徴とする請求項2に記載の多重化通信システム。 - 前記エンコーダは、前記エンコーダ信号を半2重通信で出力するものであり、
前記半2重通信の送信及び受信の切り替えを処理する送受信切替手段を備え、
前記送受信切替手段は、前記半2重通信により伝送されるデータの先頭ビットの立ち上がり、又は立ち下がりで送信の開始を検出して切り替えを処理し、予め設定された終了フラグを検出した回数で送信の終了を検出して切り替えを処理することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の多重化通信システム。 - 前記駆動制御部と前記エンコーダとは互いの通信プロトコルが異なるものであり、前記エンコーダが自身の前記通信プロトコルの形式で出力する前記エンコーダ信号を、前記駆動制御部の前記通信プロトコルの形式に変換するプロトコル変換手段を備えることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の多重化通信システム。
- 前記多重化手段は、光ファイバーケーブル、LANケーブル及びUSBケーブルの少なくとも一つの通信媒体を介して前記多重化データ列を送信することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の多重化通信システム。
- 可動部によりワークを保持して作業を実施する作業用ロボットであって、
前記作業に拘わるデータの伝送を請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の多重化通信システムにより伝送することを特徴とする作業用ロボット。 - 前記可動部は、前記電磁モータ及び前記エンコーダを有し、
前記エンコーダから出力され前記多重化通信システムにより伝送される前記エンコーダ信号を受信して前記電磁モータを駆動制御する駆動制御部を固定部に備えることを特徴とする請求項7に記載の作業用ロボット。 - 前記駆動制御部から前記可動部の前記電磁モータに供給する電源を、前記多重化手段が前記多重化データ列を送信する通信回線とは別に設けられた電源線により供給することを特徴とする請求項8に記載の作業用ロボット。
- 前記可動部を前記固定部に対して相対的に複数の方向に移動させ、前記複数の方向の各々に対応して設けられる複数の移動機構を備え、
前記多重化通信システムは、前記複数の移動機構のうち少なくとも1つの移動機構に拘わるデータのみを伝送することを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の作業用ロボット。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/077444 WO2015052790A1 (ja) | 2013-10-09 | 2013-10-09 | 多重化通信システム及び作業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015052790A1 JPWO2015052790A1 (ja) | 2017-03-09 |
JP6169715B2 true JP6169715B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=52812638
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015541360A Active JP6169715B2 (ja) | 2013-10-09 | 2013-10-09 | 多重化通信システム及び作業用ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9916752B2 (ja) |
EP (1) | EP3056868B1 (ja) |
JP (1) | JP6169715B2 (ja) |
CN (1) | CN105612407B (ja) |
WO (1) | WO2015052790A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6596239B2 (ja) * | 2015-06-03 | 2019-10-23 | 株式会社Fuji | 多重化通信装置 |
WO2017179114A1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 作業用ロボット |
JP6615325B2 (ja) * | 2016-04-22 | 2019-12-04 | 株式会社Fuji | 対基板作業機 |
US11336584B2 (en) * | 2016-12-07 | 2022-05-17 | Fuji Corporation | Communication control device that varies data partitions based on a status of connected nodes |
JP6742497B2 (ja) * | 2017-02-17 | 2020-08-19 | 株式会社Fuji | 多重通信システム及び作業用ロボット |
JP2019042856A (ja) * | 2017-08-31 | 2019-03-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びロボットの組立性確認方法 |
JP6779386B2 (ja) * | 2017-10-26 | 2020-11-04 | 株式会社Fuji | 多重装置、ロボット、及び多重装置の接続を切り替える方法 |
JP7059673B2 (ja) * | 2018-02-14 | 2022-04-26 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御システム、制御方法、および、制御プログラム |
JP6761011B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2020-09-23 | ファナック株式会社 | エンコーダ及び制御システム |
JP6770038B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-10-14 | ファナック株式会社 | 複数のコンバータユニットを有するシステムにおけるサーボアンプ選定装置 |
WO2020213161A1 (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-22 | 三菱電機株式会社 | ロボット |
JP7443740B2 (ja) * | 2019-12-12 | 2024-03-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
DE102020001380B4 (de) | 2020-03-04 | 2022-03-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein | Latentwärmespeicher |
JP2022102023A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-07-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
CN113093667B (zh) * | 2021-03-24 | 2022-02-22 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种石膏建材智能生产线智能监控***及方法 |
CN113391589B (zh) * | 2021-06-29 | 2022-12-27 | 西北工业大学 | 一种无人机异构设备统一接入与协议转换板卡 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08172410A (ja) * | 1994-12-16 | 1996-07-02 | Toshiba Corp | 時分割多重通信方式及びその装置 |
JP3186490B2 (ja) | 1995-02-28 | 2001-07-11 | 松下電器産業株式会社 | 多重伝送方式エンコーダ |
GB9706797D0 (en) * | 1997-04-03 | 1997-05-21 | Sun Electric Uk Ltd | Wireless data transmission |
JPH11294520A (ja) * | 1998-04-08 | 1999-10-29 | Canon Inc | 除振装置、これを用いた露光装置およびデバイス製造方法、ならびに除振方法 |
JP2000068862A (ja) * | 1998-08-19 | 2000-03-03 | Fujitsu Ltd | 誤り訂正符号化装置 |
CA2317708A1 (en) | 1998-11-02 | 2000-05-11 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Communication system using a multiplex signal carrying an auxiliary signal |
US7206352B2 (en) * | 2001-04-02 | 2007-04-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | ATSC digital television system |
JP2004032679A (ja) * | 2002-02-28 | 2004-01-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 通信装置及び通信システム |
JP2004254281A (ja) * | 2002-10-08 | 2004-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 伝送データ構造、データ受信方法、データ受信装置およびデータ受信プログラム |
US20060045679A1 (en) * | 2004-08-16 | 2006-03-02 | Eric Ostendorff | Robotic retrieval apparatus |
US7889709B2 (en) * | 2005-08-23 | 2011-02-15 | Sony Corporation | Distinguishing between data packets sent over the same set of channels |
US8462681B2 (en) * | 2009-01-15 | 2013-06-11 | The Trustees Of Stevens Institute Of Technology | Method and apparatus for adaptive transmission of sensor data with latency controls |
US8423182B2 (en) * | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
EP2790369B1 (en) * | 2011-12-08 | 2020-03-04 | FUJI Corporation | Multiplexed communication system, transmitting device and receiving device |
TWI587968B (zh) * | 2015-10-08 | 2017-06-21 | 財團法人工業技術研究院 | 支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統 |
JP6690213B2 (ja) * | 2015-12-09 | 2020-04-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
-
2013
- 2013-10-09 CN CN201380080114.5A patent/CN105612407B/zh active Active
- 2013-10-09 US US15/028,130 patent/US9916752B2/en active Active
- 2013-10-09 EP EP13895279.1A patent/EP3056868B1/en active Active
- 2013-10-09 JP JP2015541360A patent/JP6169715B2/ja active Active
- 2013-10-09 WO PCT/JP2013/077444 patent/WO2015052790A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105612407B (zh) | 2018-05-15 |
EP3056868A4 (en) | 2017-06-21 |
CN105612407A (zh) | 2016-05-25 |
JPWO2015052790A1 (ja) | 2017-03-09 |
WO2015052790A1 (ja) | 2015-04-16 |
EP3056868A1 (en) | 2016-08-17 |
EP3056868B1 (en) | 2023-12-20 |
US20160240077A1 (en) | 2016-08-18 |
US9916752B2 (en) | 2018-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6169715B2 (ja) | 多重化通信システム及び作業用ロボット | |
JP6319749B2 (ja) | 対基板作業機 | |
JP6400831B2 (ja) | 多重化通信システム及び作業機 | |
JP6742497B2 (ja) | 多重通信システム及び作業用ロボット | |
JP6466732B2 (ja) | 多重化通信装置 | |
CN111247572B (zh) | 多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法 | |
JP2007213113A (ja) | 数値制御システム | |
CN111602371B (zh) | 多路复用装置、作业机及通信的切断方法 | |
JP4980292B2 (ja) | 異なる通信周期で複数のアンプと通信する数値制御システム | |
JP6596239B2 (ja) | 多重化通信装置 | |
JP6607818B2 (ja) | 多重化通信システム及び作業機 | |
JP6615018B2 (ja) | 多重化通信システム及び作業機 | |
JP4118695B2 (ja) | 数値制御システム | |
WO2016038685A1 (ja) | 多重通信装置 | |
SE1450738A1 (sv) | Verktyg för bearbetning av ett arbetsstycke och metod för utbyte av data mellan anordningar i en automatiseringsanläggning. | |
JP2007096660A (ja) | 画像形成装置 | |
JP4605043B2 (ja) | 通信処理方法 | |
JP2009055230A (ja) | シリアル通信装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170628 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6169715 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |