WO2012074112A1 - 産業用ロボット用減速機 - Google Patents

産業用ロボット用減速機 Download PDF

Info

Publication number
WO2012074112A1
WO2012074112A1 PCT/JP2011/077980 JP2011077980W WO2012074112A1 WO 2012074112 A1 WO2012074112 A1 WO 2012074112A1 JP 2011077980 W JP2011077980 W JP 2011077980W WO 2012074112 A1 WO2012074112 A1 WO 2012074112A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gap
speed reducer
industrial robot
oil
light
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/077980
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
卓也 白田
憲一 藤本
Original Assignee
ナブテスコ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2010269097A external-priority patent/JP5839436B2/ja
Priority claimed from JP2011003853A external-priority patent/JP5840843B2/ja
Application filed by ナブテスコ株式会社 filed Critical ナブテスコ株式会社
Priority to KR1020137013961A priority Critical patent/KR20130122749A/ko
Priority to CN201180058082.XA priority patent/CN103238059B/zh
Priority to KR1020187028827A priority patent/KR20180115335A/ko
Priority to EP11844930.5A priority patent/EP2647979A4/en
Priority to US13/991,132 priority patent/US9329119B2/en
Publication of WO2012074112A1 publication Critical patent/WO2012074112A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0062—Lubrication means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0405—Monitoring quality of lubricant or hydraulic fluids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/26—Oils; Viscous liquids; Paints; Inks
    • G01N33/28—Oils, i.e. hydrocarbon liquids
    • G01N33/2888—Lubricating oil characteristics, e.g. deterioration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/251—Colorimeters; Construction thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/85—Investigating moving fluids or granular solids

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot speed reducer capable of predicting a failure.
  • an object of the present invention is to provide an industrial robot speed reducer that can make an immediate failure prediction possible.
  • the industrial robot speed reducer of the present invention includes a speed reducer main body and a lubricant deterioration sensor for detecting deterioration of the lubricant in the speed reducer main body, and the lubricant deterioration sensor emits light.
  • a support member that supports the gap forming member, the gap forming member transmits light emitted by the light emitting element, and the oil gap is on an optical path from the light emitting element to the color light receiving element. It is arranged.
  • the lubricant deterioration sensor detects color of the light emitted by the light emitting element by the color light receiving element with respect to light having a wavelength that is not absorbed by contaminants such as iron powder in the lubricant in the oil gap. Therefore, it is possible to immediately detect the color of the contaminant in the lubricating oil of the speed reducer main body. That is, the lubricant deterioration sensor can immediately identify the type and amount of contaminants in the lubricant oil of the speed reducer main body based on the color detected by the color light receiving element. Therefore, the industrial robot speed reducer of the present invention can enable immediate prediction of failure.
  • the light emitting element of the industrial robot speed reducer of the present invention may be a white LED that emits white light.
  • the lubricant deterioration sensor can be reduced in size as compared with a configuration in which the light emitting element is a lamp other than an LED, for example. Therefore, the industrial robot speed reducer of the present invention can be miniaturized.
  • the gap forming member of the industrial robot speed reducer of the present invention may be formed with a reflective surface that bends the optical path.
  • the lubricant deterioration sensor can be reduced in size by arranging the light emitting element and the color light receiving element close to each other as compared with the structure in which the optical path from the light emitting element to the color light receiving element is in a straight line.
  • the lubricant deterioration sensor has not only the role of forming the gap for oil, but also the role of bending the optical path. Therefore, the lubricant deterioration sensor has a separate member that bends the optical path instead of the gap forming member.
  • the number of parts can be reduced. Therefore, the industrial robot speed reducer of the present invention can be reduced in size and the number of parts can be reduced.
  • the gap forming member of the industrial robot speed reducer of the present invention includes two right-angle prisms each having the reflection surface that bends the optical path by 90 degrees, and the reflection of the two right-angle prisms.
  • the optical path may be bent 180 degrees by a surface, and the oil gap may be formed between the two right-angle prisms.
  • the lubricant deterioration sensor can be miniaturized with a simple configuration with a small number of parts. Therefore, the industrial robot speed reducer of the present invention can be miniaturized with a simple configuration having a small number of parts.
  • the industrial robot speed reducer of the present invention includes an optical path enclosing member that surrounds at least a part of the optical path, and the optical path enclosing member is subjected to a treatment for preventing light reflection on the surface. good.
  • the lubricant deterioration sensor prevents the color light receiving element from receiving unnecessary reflected light. Therefore, the color of the contaminant in the lubricant is less than that in the configuration in which the color light receiving element receives unnecessary reflected light. Detection accuracy can be improved. Therefore, the industrial robot speed reducer of the present invention can improve the accuracy of failure prediction.
  • the surface of the gap forming member of the industrial robot speed reducer according to the present invention which forms the oil gap may be subjected to an oil repellent treatment.
  • the lubricating oil deterioration sensor easily circulates the oil gap in the lubricating oil, so that the detection accuracy of the color of contaminants in the lubricating oil is improved compared to a configuration in which the lubricating oil tends to stagnate in the oil gap. Can be improved.
  • the lubricant deterioration sensor is unlikely to adhere to the surface that forms the oil gap. It can suppress that detection accuracy falls by adhesion of dirt. Therefore, the industrial robot speed reducer of the present invention can improve the accuracy of failure prediction.
  • the industrial robot of the present invention includes an arm, a speed reducer used for a joint portion of the arm, and a lubricant deterioration sensor for detecting deterioration of the lubricant of the speed reducer.
  • the deterioration sensor includes a light emitting element that emits light, a color light receiving element that detects a color of received light, a gap forming member in which a gap for oil that is a gap for the lubricating oil to enter, and the light emitting element
  • a support member that supports the color light receiving element and the gap forming member, the gap forming member transmits light emitted by the light emitting element, and the oil gap is provided from the light emitting element to the color. It is arranged on the optical path to the light receiving element.
  • the lubricant deterioration sensor detects color of the light emitted by the light emitting element by the color light receiving element with respect to light having a wavelength that is not absorbed by contaminants such as iron powder in the lubricant in the oil gap. Therefore, it is possible to immediately detect the color of the contaminant in the lubricating oil of the speed reducer main body. That is, the lubricant deterioration sensor can immediately identify the type and amount of the contaminant in the lubricant of the reduction gear based on the color detected by the color light receiving element. Therefore, the industrial robot of the present invention can enable immediate prediction of failure.
  • the industrial robot speed reducer of the present invention can make an immediate failure prediction possible.
  • FIG. 3 is a front view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG. 2.
  • FIG. 4 is a front sectional view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG. 3.
  • A) is a front view of the supporting member shown in FIG. (B) is front sectional drawing of the supporting member shown in FIG. (A) is a side view of the supporting member shown in FIG. (B) is side surface sectional drawing of the supporting member shown in FIG. (A) is a top view of the supporting member shown in FIG.
  • FIG. 4B is a bottom view of the support member shown in FIG. 3.
  • FIG. (A) is a front view of the holder shown in FIG. (B) is front sectional drawing of the holder shown in FIG. (A) is a side view of the holder shown in FIG. (B) is side surface sectional drawing of the holder shown in FIG. (A) is a top view of the holder shown in FIG. (B) is a bottom view of the holder shown in FIG. 3. It is a figure which shows the optical path from white LED shown in FIG. 4 to RGB sensor.
  • (A) is front sectional drawing of the cover shown in FIG. (B) is side surface sectional drawing of the cover shown in FIG. (A) is a top view of the cover shown in FIG. (B) is a bottom view of the cover shown in FIG.
  • FIG. 1 is a side view of an industrial robot 100 according to the present embodiment.
  • an industrial robot 100 includes an attachment part 111 attached to an installation part 900 such as a floor, a ceiling, arms 112 to 116, a joint part 120 connecting the attachment part 111 and the arm 112, and an arm.
  • an installation part 900 such as a floor, a ceiling, arms 112 to 116, a joint part 120 connecting the attachment part 111 and the arm 112, and an arm.
  • the joint part 130 connecting the arm 113, the joint part 140 connecting the arm 113 and the arm 114, the joint part 150 connecting the arm 114 and the arm 115, and the joint part 160 connecting the arm 115 and the arm 116.
  • the arm 116 and a joint 170 for connecting a hand are provided.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of the joint 130.
  • the joint portion 130 will be described, but the same applies to the joint portions 120 and 140 to 170.
  • the joint unit 130 includes a speed reducer 131 as an industrial robot speed reducer connecting the arm 112 and the arm 113, a motor 138 fixed to the arm 112 by a bolt 138a, and a speed reducer.
  • a lubricant deterioration sensor 139a and a lubricant deterioration sensor 139b for detecting deterioration of the lubricant 131a of the machine 131 are provided.
  • the speed reducer 131 includes a speed reducer main body 132, and a lubricant deterioration sensor 137a and a lubricant deterioration sensor 137b for detecting deterioration of the lubricant 131a of the speed reducer main body 132.
  • the speed reducer main body 132 includes a case 133 fixed to the arm 112 by a bolt 133a, a support 134 fixed to the arm 113 by a bolt 134a, a gear 135a fixed to the output shaft of the motor 138, and the speed reducer 131.
  • Three gears 135b arranged at regular intervals around the central axis and meshing with the gear 135a, and three crankshafts 135c arranged at regular intervals around the central axis of the speed reducer 131 and fixed to the gear 135b
  • two external gears 136 that mesh with the internal gears provided in the case 133.
  • the support 134 is rotatably supported by the case 133 via a bearing 133b. Between the case 133 and the support 134, a seal member 133c for preventing leakage of the lubricating oil 131a is provided.
  • the crankshaft 135c is rotatably supported by the support 134 via a bearing 134b, and is rotatably supported by the external gear 136 via a bearing 136a.
  • Lubricating oil deterioration sensor 137 a and lubricating oil deterioration sensor 137 b are fixed to case 133.
  • the lubricant deterioration sensor 139a is fixed to the arm 112.
  • the lubricant deterioration sensor 139b is fixed to the arm 113.
  • FIG. 3 is a front view of the lubricant deterioration sensor 139a.
  • FIG. 4 is a front sectional view of the lubricant deterioration sensor 139a attached to the arm 112. FIG.
  • the lubricant deterioration sensor 139a will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139a, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139b.
  • the lubricant deterioration sensor 139 a includes an aluminum alloy support member 20 that supports each component of the lubricant deterioration sensor 139 a, and an aluminum alloy fixed to the support member 20 with screws 11.
  • an aluminum alloy cover 60 is included in the lubricant deterioration sensor 139 a.
  • the gap forming member 40 is composed of two right-angle prisms 41 and 42 made of glass, and an oil gap 40a that is a gap for the lubricant 131a to enter is formed between the two right-angle prisms 41 and 42. ing.
  • the electronic component group 50 is disposed on the side opposite to the white LED 52 and the RGB sensor 53 side with respect to the circuit board 51, the white LED 52 mounted on the circuit board 51, the RGB sensor 53 mounted on the circuit board 51, and the circuit board 51.
  • a plurality of pillars 57 for fixing the board 56 and a connector 58 mounted on the circuit board 56 on the side opposite to the circuit board 54 side are provided.
  • a plurality of electronic components are mounted on the circuit board 51, the circuit board 54, and the circuit board 56.
  • the circuit board 51, the circuit board 54, and the circuit board 56 are electrically connected to each other.
  • the lubricant deterioration sensor 139a includes an O-ring 14 that prevents leakage of the lubricant 131a from between the support member 20 and the arm 112, and an O-ring that prevents leakage of the lubricant 131a from between the support member 20 and the holder 30. 15.
  • FIG. 5A is a front view of the support member 20.
  • FIG. 5B is a front sectional view of the support member 20.
  • FIG. 6A is a side view of the support member 20.
  • FIG. 6B is a side sectional view of the support member 20.
  • FIG. 7A is a plan view of the support member 20.
  • FIG. 7B is a bottom view of the support member 20.
  • the support member 20 has a screw portion 21 for fixing to the screw hole 112 a of the arm 112, and when the screw portion 21 is rotated with respect to the screw hole 112 a of the arm 112.
  • An octagonal tool contact portion 22 to be gripped by a tool and a holder storage portion 23 in which the holder 30 is stored are provided.
  • the support member 20 includes a hole 24 into which the white LED 52 is inserted, a hole 25 into which the RGB sensor 53 is inserted, two holes 26 into which the screw 11 is inserted, and 2 through which the screw 12 is screwed.
  • Two screw holes 27 and two screw holes 28 into which the screws 13 are screwed are formed.
  • the support member 20 supports the white LED 52 and the RGB sensor 53 via the circuit board 51.
  • the support member 20 supports the gap forming member 40 via the holder 30.
  • FIG. 8A is a front view of the holder 30.
  • FIG. 8B is a front sectional view of the holder 30.
  • FIG. 9A is a side view of the holder 30.
  • FIG. 9B is a side sectional view of the holder 30.
  • FIG. 10A is a plan view of the holder 30.
  • FIG. 10B is a bottom view of the holder 30.
  • FIG. 11 is a diagram showing an optical path 10 a from the white LED 52 to the RGB sensor 53.
  • the holder 30 includes a prism storage unit 31 that stores a right-angle prism 41, a prism storage unit 32 that stores a right-angle prism 42, and a white LED 52.
  • LED storage portion 33 is provided.
  • the holder 30 is screwed with a screw 34 for the RGB sensor 53, a hole 35 for communicating the prism accommodating portion 31 and the LED accommodating portion 33, a hole 36 for communicating the prism accommodating portion 32 and the hole 34, and the screw 11.
  • An annular groove 39 b is formed to prevent the adhesive that fixes the right-angle prism 42 from entering the hole 36 in the storage portion 32.
  • the prism storage unit 31 includes two walls 31a that sandwich the right-angle prism 41, and the right-angle prism 41 is fixed to the wall 31a with an adhesive.
  • the prism storage unit 32 includes two walls 32a that sandwich the right-angle prism 42, and the right-angle prism 42 is fixed to the wall 32a with an adhesive.
  • the holder 30 surrounds at least a part of the optical path 10a from the white LED 52 to the RGB sensor 53 by the LED storage portion 33, the hole 35, the prism storage portion 31, the prism storage portion 32, the hole 36, and the hole 34.
  • the optical path enclosing member is configured.
  • the holder 30 is subjected to a treatment for preventing reflection of light, for example, a matte black alumite treatment.
  • the oil gap 40 a of the gap forming member 40 is disposed on the optical path 10 a from the white LED 52 to the RGB sensor 53.
  • the right-angle prisms 41 and 42 transmit light emitted by the white LED 52.
  • the right-angle prism 41 includes an incident surface 41a on which light emitted by the white LED 52 is incident, a reflecting surface 41b that reflects the light incident from the incident surface 41a and bends the traveling direction of the light by 90 degrees, and light reflected by the reflecting surface 41b. Is formed.
  • the right-angle prism 42 includes an incident surface 42a on which light emitted from the emission surface 41c of the right-angle prism 41 is incident, a reflection surface 42b that reflects the light incident from the incident surface 42a and bends the traveling direction of the light by 90 degrees, and a reflection surface An emission surface 42c from which the light reflected by 42b is emitted is formed.
  • the incident surface 41a, the reflecting surface 41b and the emitting surface 41c of the right-angle prism 41 and the incident surface 42a, the reflecting surface 42b and the emitting surface 42c of the right-angle prism 42 are optically polished.
  • the reflective surface 41b of the right-angle prism 41 and the reflective surface 42b of the right-angle prism 42 are provided with an aluminum vapor deposition film. Then, the hardness and adhesion strength to protect the weak aluminum deposition film, SiO 2 film is further applied over the aluminum deposition film.
  • the optical path 10a is bent 90 degrees at the reflection surface 41b of the right-angle prism 41, and is also bent 90 degrees at the reflection surface 42b of the right-angle prism 42. That is, the optical path 10 a is bent 180 degrees by the gap forming member 40.
  • the distance between the exit surface 41c of the right-angle prism 41 and the incident surface 42a of the right-angle prism 42 that is, the length of the oil gap 40a is, for example, 1 mm. If the length of the oil gap 40a is too short, it is difficult for the contaminants in the lubricating oil 131a to properly flow through the oil gap 40a, so that the detection accuracy of the color of the contaminant in the lubricant 131a is lowered. On the other hand, when the oil gap 40a is too long, the light emitted from the white LED 52 is too absorbed by the contaminants in the lubricating oil 131a in the oil gap 40a and hardly reaches the RGB sensor 53. The detection accuracy of the color of the contaminant in the oil 131a is lowered. Therefore, the length of the oil gap 40a is preferably set appropriately so that the color detection accuracy of the contaminant in the lubricating oil 131a is high.
  • the white LED 52 is an electronic component that emits white light, and constitutes the light emitting element of the present invention.
  • NSPW500GS-K1 manufactured by Nichia Corporation may be used as the white LED 52.
  • the RGB sensor 53 is an electronic component that detects the color of received light, and constitutes the color light receiving element of the present invention.
  • As the RGB sensor 53 for example, S9032-02 manufactured by Hamamatsu Photonics Corporation may be used.
  • the connector 58 is connected to a connector 95 of a device external to the lubricant deterioration sensor 139a, and is supplied with electric power from the external device via the connector 95, and the connector 58 of the lubricant deterioration sensor 139a.
  • the detection result is output as an electrical signal to an external device via the connector 95.
  • FIG. 12A is a front cross-sectional view of the cover 60.
  • FIG. 12B is a side cross-sectional view of the cover 60.
  • FIG. 13A is a plan view of the cover 60.
  • FIG. 13B is a bottom view of the cover 60.
  • the cover 60 has a hole 61 into which the connector 58 is inserted and two holes 62 into which the screw 13 is inserted.
  • the cover 60 is subjected to a treatment for preventing reflection of light, such as a matte black alumite treatment.
  • the lubricant deterioration sensor 139a Next, a method for assembling the lubricant deterioration sensor 139a will be described. In the following, the lubricant deterioration sensor 139a will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139a, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139b.
  • the surface of the prism housing 31 of the holder 30 that is in contact with the incident surface 41a of the right-angle prism 41 and the outer surface of the groove 39a, and the two walls 31a of the prism housing 31 among the surfaces of the right-angle prism 41 Adhesive is applied to the two surfaces that come into contact with each other, and the right-angle prism 41 is fixed to the prism housing 31 by the adhesive.
  • Adhesive is applied to the two surfaces in contact with each other, and the right-angle prism 42 is fixed to the prism storage portion 32 by the adhesive.
  • the white LED 52 is fixed to the LED storage portion 33 of the holder 30 with an adhesive.
  • the holder 30 to which the O-ring 15 is attached is fixed to the holder housing portion 23 of the support member 20 to which the O-ring 14 is attached by the screw 11.
  • an electronic component group 50 in which various electronic components other than the white LED 52 such as the circuit board 51, the RGB sensor 53, and the connector 58 are assembled in advance is fixed to the support member 20 with the screws 12, and the white LED 52 is soldered to the circuit board 51. Fixed by.
  • a method for installing the lubricant deterioration sensor 139a on the arm 112 will be described.
  • the lubricant deterioration sensor 139a will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139a, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139b.
  • the tool contact portion 22 of the support member 20 is gripped by a tool, and the screw portion 21 of the support member 20 is screwed into the screw hole 112a of the arm 112, whereby the lubricant deterioration sensor 139a is fixed to the arm 112.
  • the operation of the lubricant deterioration sensor 139a will be described.
  • the lubricant deterioration sensor 139a will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139a, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139b.
  • the lubricant deterioration sensor 139a emits white light from the white LED 52 by electric power supplied from an external device via the connector 58.
  • the lubricant deterioration sensor 139a outputs the RGB light amounts of the light received by the RGB sensor 53 as an electrical signal to an external device via the connector 58.
  • the lubricant deterioration sensor 139a may be equipped with a sensor other than the RGB sensor 53.
  • the temperature sensor for detecting the temperature of the lubricating oil 131a is included in the electronic component group 50, the temperature of the lubricating oil deterioration sensor 139a is also externally supplied via the connector 58 as an electrical signal. Can be output to other devices.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139a has a wavelength that is not absorbed by contaminants in the lubricant 131a in the oil gap 40a among the white light emitted by the white LED 52. Since the color is detected by the RGB sensor 53 with respect to this light, the color of the contaminant in the lubricating oil 131a of the speed reducer 131 can be detected immediately. That is, each lubricant deterioration sensor can immediately specify the type and amount of contaminants in the lubricant 131a of the speed reducer 131 based on the color detected by the RGB sensor 53 by an external device such as a computer. it can.
  • each speed reducer such as the speed reducer 131 and the industrial robot 100 can enable immediate prediction of a failure.
  • Each of the lubricant deterioration sensors may include an electronic component that specifies the type and amount of the contaminant in the lubricant based on the color detected by the RGB sensor 53 in the electronic component group 50.
  • Lubricating oil 131a includes a friction reducing agent such as MoDTC and MoDTP for reducing friction on the friction surface, an SP-based additive for improving extreme pressure, which is a performance for suppressing seizure of the friction surface, and the like.
  • Various additives such as extreme pressure additives and dispersants such as Ca sulfonate to suppress the generation and adhesion of sludge may be added. These additives settle and separate from the lubricating oil 131a as the lubricating oil 131a deteriorates. That is, the reduction amount of the additive in the lubricating oil 131a can be used for predicting the failure of each reduction gear and the industrial robot 100.
  • Each lubricant deterioration sensor detects not only the amount of iron powder in the lubricant 131a but also the degree of deterioration of the base oil and the increase of contaminants such as sludge due to the decrease in various additives added to the lubricant 131a. Can be identified based on the detected color. Therefore, each reduction gear and the industrial robot 100 can improve the accuracy of failure prediction as compared with the conventional technology that predicts a reduction gear failure based only on the iron powder concentration.
  • each of the lubricant deterioration sensors is a white LED in which the light emitting element emits white light, it can be reduced in size as compared with a configuration in which the light emitting element is a lamp other than the LED, for example. Therefore, each reduction gear and the industrial robot 100 can be reduced in size.
  • the light emitting device of the present invention may be other than a white LED.
  • the light emitting element may be a lamp other than the LED.
  • the light emitting element includes a red LED or a red lamp other than the LED, a green LED or a green lamp other than the LED, and a blue LED or a blue lamp other than the LED. The light of each color emitted from those LEDs or lamps other than the LEDs may be combined to emit white light.
  • each of the lubricant deterioration sensors has reflection surfaces 41b and 42b that bend the optical path 10a in the gap forming member 40, compared to a configuration in which the optical path 10a from the white LED 52 to the RGB sensor 53 is in a straight line, The white LED 52 and the RGB sensor 53 can be arranged close to each other to reduce the overall size.
  • each lubricant deterioration sensor has not only the role of the gap forming member 40 forming the oil gap 40a but also the role of bending the optical path 10a, so that a member that bends the optical path 10a instead of the gap forming member 40 is provided. Compared to a separately provided configuration, the number of parts can be reduced. Therefore, each reduction gear and the industrial robot 100 can be reduced in size and the number of parts can be reduced.
  • a gap forming member 40 is configured by two right-angle prisms 41 and 42 formed with reflection surfaces 41b and 42b that bend the optical path 10a by 90 degrees, respectively.
  • the optical path 10a is bent 180 degrees by the reflecting surfaces 41b and 42b of 42, and the oil gap 40a is formed between the two right-angle prisms 41 and 42. Therefore, the size can be reduced with a simple configuration with a small number of parts. be able to. Therefore, each reduction gear and the industrial robot 100 can be miniaturized with a simple configuration with a small number of parts.
  • Each lubricant deterioration sensor includes a holder 30 that surrounds at least a part of the optical path 10a, and the surface of the holder 30 is subjected to a process for preventing light reflection. Can be prevented from being received by the RGB sensor 53. Therefore, each lubricating oil deterioration sensor can improve the detection accuracy of the color of the contaminant in the lubricating oil 131a as compared with the configuration in which the RGB sensor 53 receives unnecessary reflected light. Therefore, each reduction gear and the industrial robot 100 can improve the accuracy of failure prediction.
  • each of the lubricant deterioration sensors has an oil-repellent treatment applied to the surface of the gap forming member 40 that forms the oil gap 40a, that is, the exit surface 41c of the right-angle prism 41 and the incident surface 42a of the right-angle prism 42. Also good.
  • Each of the lubricant deterioration sensors easily circulates the oil gap 40a through the lubricant 131a when the exit surface 41c of the right-angle prism 41 and the incident surface 42a of the right-angle prism 42 are subjected to oil repellency treatment. Compared with a configuration in which 131a is likely to stay in oil gap 40a, it is possible to improve the color detection accuracy of the contaminant in lubricating oil 131a.
  • each reduction gear and the industrial robot 100 can improve the accuracy of failure prediction.
  • Each lubricant deterioration sensor may have an arrangement other than the arrangement described in the present embodiment in which the white LED 52 and the RGB sensor 53 are arranged.
  • each lubricating oil deterioration sensor may have a straight optical path 10a from the white LED 52 to the RGB sensor 53.
  • each lubricant deterioration sensor may be configured to bend the optical path 10a by a configuration other than a right-angle prism.
  • each lubricant deterioration sensor may use a battery such as a battery as power supply means, and may use wireless communication as an output means of detection results to an external device, for example.
  • the installation position of the lubricant deterioration sensor is not limited to the position shown in the present embodiment, and is preferably set as appropriate in accordance with the application of the industrial robot 100 or the like.
  • the industrial robot speed reducer of the present invention can make an immediate failure prediction possible.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Oil, Petroleum & Natural Gas (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

　即時の故障の予知を可能にすることができる産業用ロボット用減速機を提供する。　減速機は、減速機本体と、減速機本体の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３９ａとを備えており、潤滑油劣化センサ１３９ａは、白色の光を発する白色ＬＥＤ５２と、受けた光の色を検出するＲＧＢセンサ５３と、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間４０ａが形成された隙間形成部材４０と、白色ＬＥＤ５２、ＲＧＢセンサ５３および隙間形成部材４０を支持する支持部材２０とを備えており、隙間形成部材４０は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光を透過させ、油用隙間４０ａは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路上に配置されていることを特徴とする。

Description

産業用ロボット用減速機
　本発明は、故障の予知が可能である産業用ロボット用減速機に関する。
　産業用ロボットは、関節部に減速機が使用されており、この減速機の性能によってアームの軌跡の精度などが大きく左右される。したがって、産業用ロボット用減速機は、性能が落ちた場合に適切に交換されることが大切である。しかしながら、産業用ロボット用減速機が交換される場合、その産業用ロボット用減速機を備えている産業用ロボットや、その産業用ロボットが設置されている生産ラインが停止されなければならない。そこで、産業用ロボット用減速機の交換時期を把握するために、産業用ロボット用減速機の故障が適切に予知されることは非常に重要である。
　従来、産業用ロボット用減速機の故障を予知する技術として、減速機の潤滑油をサンプリングしてその鉄粉濃度を磁気的に検出し、検出した鉄粉濃度に基づいて減速機の故障を予知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
日本国特許第４５２３９７７号公報
　しかしながら、上記従来の技術は、減速機から潤滑油を抜き取って鉄粉量を検出する必要があり、即時性に欠けるという問題がある。
　そこで、本発明は、即時の故障の予知を可能にすることができる産業用ロボット用減速機を提供することを目的とする。
　本発明の産業用ロボット用減速機は、減速機本体と、前記減速機本体の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサとを備えており、前記潤滑油劣化センサは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材と、前記発光素子、前記カラー受光素子および前記隙間形成部材を支持する支持部材とを備えており、前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させ、前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されていることを特徴とする。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、発光素子によって発せられた光のうち油用隙間において潤滑油中の鉄粉などの汚染物質によって吸収されなかった波長の光に対して、カラー受光素子によって色を検出するので、減速機本体の潤滑油中の汚染物質の色を即時に検出することができる。つまり、潤滑油劣化センサは、カラー受光素子によって検出した色に基づいて減速機本体の潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、即時の故障の予知を可能にすることができる。
　本発明の産業用ロボット用減速機の前記発光素子は、白色の光を発する白色ＬＥＤであっても良い。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、発光素子が例えばＬＥＤ以外のランプである構成と比較して、小型化することができる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、小型化することができる。
　また、本発明の産業用ロボット用減速機の前記隙間形成部材は、前記光路を曲げる反射面が形成されていても良い。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、発光素子からカラー受光素子までの光路が一直線である構成と比較して、発光素子およびカラー受光素子を近くに配置して全体を小型化することができる。また、潤滑油劣化センサは、隙間形成部材が油用隙間を形成する役割だけでなく、光路を曲げる役割も備えているので、隙間形成部材の代わりに光路を曲げる部材を別途備える構成と比較して、部品点数を減らすことができる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、小型化することができるとともに、部品点数を減らすことができる。
　また、本発明の産業用ロボット用減速機の前記隙間形成部材は、前記光路を９０度曲げる前記反射面がそれぞれ形成されている２つの直角プリズムを備えており、前記２つの直角プリズムの前記反射面によって前記光路を１８０度曲げ、前記油用隙間は、前記２つの直角プリズムの間に形成されていても良い。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、部品点数の少ない簡単な構成で小型化することができる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、部品点数の少ない簡単な構成で小型化することができる。
　また、本発明の産業用ロボット用減速機は、前記光路の少なくとも一部を囲む光路囲み部材を備えており、前記光路囲み部材は、光の反射を防止する処理が表面に施されていても良い。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、不要な反射光をカラー受光素子が受けることを防止するので、不要な反射光をカラー受光素子が受ける構成と比較して、潤滑油中の汚染物質の色の検出精度を向上することができる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、故障の予知の精度を向上することができる。
　また、本発明の産業用ロボット用減速機の前記隙間形成部材のうち前記油用隙間を形成する面は、撥油処理が施されていても良い。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、潤滑油に油用隙間を容易に流通させるので、潤滑油が油用隙間に滞り易い構成と比較して、潤滑油中の汚染物質の色の検出精度を向上することができる。また、潤滑油劣化センサは、油用隙間を形成する面に撥油処理が施されている場合、油用隙間を形成する面に汚れが付着し難いので、潤滑油中の汚染物質の色の検出精度が汚れの付着によって低下することを抑えることができる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、故障の予知の精度を向上することができる。
　本発明の産業用ロボットは、アームと、前記アームの関節部に使用される減速機と、前記減速機の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサとを備えており、前記潤滑油劣化センサは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材と、前記発光素子、前記カラー受光素子および前記隙間形成部材を支持する支持部材とを備えており、前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させ、前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されていることを特徴とする。
　この構成により、潤滑油劣化センサは、発光素子によって発せられた光のうち油用隙間において潤滑油中の鉄粉などの汚染物質によって吸収されなかった波長の光に対して、カラー受光素子によって色を検出するので、減速機本体の潤滑油中の汚染物質の色を即時に検出することができる。つまり、潤滑油劣化センサは、カラー受光素子によって検出した色に基づいて減速機の潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる。したがって、本発明の産業用ロボットは、即時の故障の予知を可能にすることができる。
　本発明の産業用ロボット用減速機は、即時の故障の予知を可能にすることができる。
本発明の一実施の形態に係る産業用ロボットの側面図である。 図１に示す産業用ロボットの関節部の断面図である。 図２に示す潤滑油劣化センサの正面図である。 図３に示す潤滑油劣化センサの正面断面図である。 （ａ）は、図３に示す支持部材の正面図である。（ｂ）は、図３に示す支持部材の正面断面図である。 （ａ）は、図３に示す支持部材の側面図である。（ｂ）は、図３に示す支持部材の側面断面図である。 （ａ）は、図３に示す支持部材の平面図である。（ｂ）は、図３に示す支持部材の底面図である。 （ａ）は、図３に示すホルダの正面図である。（ｂ）は、図３に示すホルダの正面断面図である。 （ａ）は、図３に示すホルダの側面図である。（ｂ）は、図３に示すホルダの側面断面図である。 （ａ）は、図３に示すホルダの平面図である。（ｂ）は、図３に示すホルダの底面図である。 図４に示す白色ＬＥＤからＲＧＢセンサまでの光路を示す図である。 （ａ）は、図３に示すカバーの正面断面図である。（ｂ）は、図３に示すカバーの側面断面図である。 （ａ）は、図３に示すカバーの平面図である。（ｂ）は、図３に示すカバーの底面図である。
　以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。
　まず、本実施の形態に係る産業用ロボットの構成について説明する。
　図１は、本実施の形態に係る産業用ロボット１００の側面図である。
　図１に示すように、産業用ロボット１００は、床、天井などの設置部分９００に取り付けられる取付部１１１と、アーム１１２～１１６と、取付部１１１およびアーム１１２を接続する関節部１２０と、アーム１１２およびアーム１１３を接続する関節部１３０と、アーム１１３およびアーム１１４を接続する関節部１４０と、アーム１１４およびアーム１１５を接続する関節部１５０と、アーム１１５およびアーム１１６を接続する関節部１６０と、アーム１１６および図示していないハンドを接続する関節部１７０とを備えている。
　図２は、関節部１３０の断面図である。なお、以下においては、関節部１３０について説明するが、関節部１２０、１４０～１７０についても同様である。
　図２に示すように、関節部１３０は、アーム１１２およびアーム１１３を接続する本発明の産業用ロボット用減速機としての減速機１３１と、ボルト１３８ａによってアーム１１２に固定されたモータ１３８と、減速機１３１の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３９ａおよび潤滑油劣化センサ１３９ｂとを備えている。
　減速機１３１は、減速機本体１３２と、減速機本体１３２の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３７ａおよび潤滑油劣化センサ１３７ｂとを備えている。
　減速機本体１３２は、ボルト１３３ａによってアーム１１２に固定されたケース１３３と、ボルト１３４ａによってアーム１１３に固定された支持体１３４と、モータ１３８の出力軸に固定された歯車１３５ａと、減速機１３１の中心軸の周りに等間隔に３個配置されていて歯車１３５ａと噛み合う歯車１３５ｂと、減速機１３１の中心軸の周りに等間隔に３個配置されていて歯車１３５ｂに固定されたクランク軸１３５ｃと、ケース１３３に設けられた内歯歯車と噛み合う２個の外歯歯車１３６とを備えている。
　支持体１３４は、ケース１３３に軸受１３３ｂを介して回転可能に支持されている。ケース１３３と、支持体１３４との間には、潤滑油１３１ａの漏れを防止するためのシール部材１３３ｃが設けられている。
　クランク軸１３５ｃは、支持体１３４に軸受１３４ｂを介して回転可能に支持されているとともに、外歯歯車１３６に軸受１３６ａを介して回転可能に支持されている。
　潤滑油劣化センサ１３７ａおよび潤滑油劣化センサ１３７ｂは、ケース１３３に固定されている。潤滑油劣化センサ１３９ａは、アーム１１２に固定されている。潤滑油劣化センサ１３９ｂは、アーム１１３に固定されている。
　図３は、潤滑油劣化センサ１３９ａの正面図である。図４は、アーム１１２に取り付けられた状態での潤滑油劣化センサ１３９ａの正面断面図である。なお、以下においては、潤滑油劣化センサ１３９ａについて説明するが、潤滑油劣化センサ１３７ａ、１３７ｂ、１３９ｂなど、潤滑油劣化センサ１３９ａ以外の潤滑油劣化センサについても同様である。
　図３および図４に示すように、潤滑油劣化センサ１３９ａは、潤滑油劣化センサ１３９ａの各部品を支持するアルミニウム合金製の支持部材２０と、支持部材２０にネジ１１によって固定されたアルミニウム合金製のホルダ３０と、ホルダ３０に保持された隙間形成部材４０と、支持部材２０にネジ１２によって固定された回路基板５１を備えている電子部品群５０と、支持部材２０にネジ１３によって固定されたアルミニウム合金製のカバー６０とを備えている。
　隙間形成部材４０は、２つのガラス製の直角プリズム４１、４２によって構成されており、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間４０ａが２つの直角プリズム４１、４２の間に形成されている。
　電子部品群５０は、回路基板５１に実装された白色ＬＥＤ５２と、回路基板５１に実装されたＲＧＢセンサ５３と、回路基板５１に対して白色ＬＥＤ５２およびＲＧＢセンサ５３側とは反対側に配置された回路基板５４と、回路基板５１および回路基板５４を固定する複数本の柱５５と、回路基板５４に対して回路基板５１側とは反対側に配置された回路基板５６と、回路基板５４および回路基板５６を固定する複数本の柱５７と、回路基板５４側とは反対側に回路基板５６に実装されたコネクタ５８とを備えている。回路基板５１、回路基板５４および回路基板５６は、複数の電子部品が実装されている。また、回路基板５１、回路基板５４および回路基板５６は、互いに電気的に接続されている。
　潤滑油劣化センサ１３９ａは、支持部材２０およびアーム１１２の間からの潤滑油１３１ａの漏れを防止するＯリング１４と、支持部材２０およびホルダ３０の間からの潤滑油１３１ａの漏れを防止するＯリング１５とを備えている。
　図５（ａ）は、支持部材２０の正面図である。図５（ｂ）は、支持部材２０の正面断面図である。図６（ａ）は、支持部材２０の側面図である。図６（ｂ）は、支持部材２０の側面断面図である。図７（ａ）は、支持部材２０の平面図である。図７（ｂ）は、支持部材２０の底面図である。
　図３～図７に示すように、支持部材２０は、アーム１１２のネジ穴１１２ａに固定されるためのネジ部２１と、アーム１１２のネジ穴１１２ａに対してネジ部２１が回転させられるときに工具によって掴まれるための八角形状の工具接触部２２と、ホルダ３０が収納されるホルダ収納部２３とを備えている。また、支持部材２０は、白色ＬＥＤ５２が挿入される穴２４と、ＲＧＢセンサ５３が挿入される穴２５と、ネジ１１が挿入されるための２つの穴２６と、ネジ１２がねじ込まれるための２つのネジ穴２７と、ネジ１３がねじ込まれるための２つのネジ穴２８とが形成されている。
　なお、支持部材２０は、回路基板５１を介して白色ＬＥＤ５２およびＲＧＢセンサ５３を支持している。また、支持部材２０は、ホルダ３０を介して隙間形成部材４０を支持している。
　図８（ａ）は、ホルダ３０の正面図である。図８（ｂ）は、ホルダ３０の正面断面図である。図９（ａ）は、ホルダ３０の側面図である。図９（ｂ）は、ホルダ３０の側面断面図である。図１０（ａ）は、ホルダ３０の平面図である。図１０（ｂ）は、ホルダ３０の底面図である。図１１は、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路１０ａを示す図である。
　図３、図４および図８～図１１に示すように、ホルダ３０は、直角プリズム４１が収納されるプリズム収納部３１と、直角プリズム４２が収納されるプリズム収納部３２と、白色ＬＥＤ５２が収納されるＬＥＤ収納部３３とを備えている。また、ホルダ３０は、ＲＧＢセンサ５３用の穴３４と、プリズム収納部３１およびＬＥＤ収納部３３を連通する穴３５と、プリズム収納部３２および穴３４を連通する穴３６と、ネジ１１がねじ込まれるための２つのネジ穴３７と、Ｏリング１５が嵌る溝３８と、プリズム収納部３１に直角プリズム４１を固定する接着剤が穴３５に浸入することを防止するための環状の溝３９ａと、プリズム収納部３２に直角プリズム４２を固定する接着剤が穴３６に浸入することを防止するための環状の溝３９ｂとが形成されている。
　プリズム収納部３１は、直角プリズム４１を挟み込む２つの壁３１ａを備えており、壁３１ａにおいて接着剤によって直角プリズム４１を固定している。プリズム収納部３２は、直角プリズム４２を挟み込む２つの壁３２ａを備えており、壁３２ａにおいて接着剤によって直角プリズム４２を固定している。
　ホルダ３０は、ＬＥＤ収納部３３、穴３５、プリズム収納部３１、プリズム収納部３２、穴３６および穴３４によって、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路１０ａの少なくとも一部を囲んでおり、本発明の光路囲み部材を構成している。
　ホルダ３０は、例えば艶消しの黒アルマイト処理のように、光の反射を防止する処理が表面に施されている。
　図１１に示すように、隙間形成部材４０の油用隙間４０ａは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路１０ａ上に配置されている。
　直角プリズム４１、４２は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光を透過させる。直角プリズム４１は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光が入射する入射面４１ａと、入射面４１ａから入射した光を反射して光の進行方向を９０度曲げる反射面４１ｂと、反射面４１ｂで反射した光が出射する出射面４１ｃとが形成されている。直角プリズム４２は、直角プリズム４１の出射面４１ｃから出射した光が入射する入射面４２ａと、入射面４２ａから入射した光を反射して光の進行方向を９０度曲げる反射面４２ｂと、反射面４２ｂで反射した光が出射する出射面４２ｃとが形成されている。
　直角プリズム４１の入射面４１ａ、反射面４１ｂおよび出射面４１ｃと、直角プリズム４２の入射面４２ａ、反射面４２ｂおよび出射面４２ｃとは、光学研磨されている。また、直角プリズム４１の反射面４１ｂと、直角プリズム４２の反射面４２ｂとは、アルミ蒸着膜が施されている。そして、硬度や密着力が弱いアルミ蒸着膜を保護するために、ＳｉＯ２膜がアルミ蒸着膜上に更に施されている。
　光路１０ａは、直角プリズム４１の反射面４１ｂで９０度曲げられていて、直角プリズム４２の反射面４２ｂでも９０度曲げられている。すなわち、光路１０ａは、隙間形成部材４０によって１８０度曲げられている。
　直角プリズム４１の出射面４１ｃと、直角プリズム４２の入射面４２ａとの距離、すなわち、油用隙間４０ａの長さは、例えば１ｍｍである。油用隙間４０ａの長さが短過ぎる場合、潤滑油１３１ａ中の汚染物質が油用隙間４０ａを適切に流通し難いので、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が落ちる。一方、油用隙間４０ａの長さが長過ぎる場合、白色ＬＥＤ５２から発せられた光が油用隙間４０ａ内の潤滑油１３１ａ中の汚染物質によって吸収され過ぎてＲＧＢセンサ５３まで届き難いので、やはり潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が落ちる。したがって、油用隙間４０ａの長さは、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が高くなるように、適切に設定されることが好ましい。
　白色ＬＥＤ５２は、白色の光を発する電子部品であり、本発明の発光素子を構成している。白色ＬＥＤ５２として、例えば、日亜化学工業株式会社製のNSPW500GS-K1が使用されても良い。
　ＲＧＢセンサ５３は、受けた光の色を検出する電子部品であり、本発明のカラー受光素子を構成している。ＲＧＢセンサ５３として、例えば、浜松ホトニクス株式会社製のS9032-02が使用されても良い。
　図４に示すように、コネクタ５８は、潤滑油劣化センサ１３９ａの外部の装置のコネクタ９５が接続されて、外部の装置からコネクタ９５を介して電力が供給されるとともに、潤滑油劣化センサ１３９ａの検出結果を電気信号としてコネクタ９５を介して外部の装置に出力するようになっている。
　図１２（ａ）は、カバー６０の正面断面図である。図１２（ｂ）は、カバー６０の側面断面図である。図１３（ａ）は、カバー６０の平面図である。図１３（ｂ）は、カバー６０の底面図である。
　図３、図４、図１２および図１３に示すように、カバー６０は、コネクタ５８が挿入される穴６１と、ネジ１３が挿入されるための２つの穴６２とが形成されている。
　カバー６０は、例えば艶消しの黒アルマイト処理のように、光の反射を防止する処理が表面に施されている。
　次に、潤滑油劣化センサ１３９ａの組立方法について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサ１３９ａについて説明するが、潤滑油劣化センサ１３７ａ、１３７ｂ、１３９ｂなど、潤滑油劣化センサ１３９ａ以外の潤滑油劣化センサについても同様である。
　まず、ホルダ３０のプリズム収納部３１うち直角プリズム４１の入射面４１ａと接触する面であって溝３９ａの外周側の面と、直角プリズム４１の面のうちプリズム収納部３１の２つの壁３１ａとそれぞれ接触する２つの面とに接着剤が塗られ、その接着剤によってプリズム収納部３１に直角プリズム４１が固定される。また、ホルダ３０のプリズム収納部３２うち直角プリズム４２の出射面４２ｃと接触する面であって溝３９ｂの外周側の面と、直角プリズム４２の面のうちプリズム収納部３２の２つの壁３２ａとそれぞれ接触する２つの面とに接着剤が塗られ、その接着剤によってプリズム収納部３２に直角プリズム４２が固定される。また、ホルダ３０のＬＥＤ収納部３３に白色ＬＥＤ５２が接着剤によって固定される。
　次いで、Ｏリング１５が取り付けられたホルダ３０が、Ｏリング１４が取り付けられた支持部材２０のホルダ収納部２３にネジ１１によって固定される。
　次いで、回路基板５１、ＲＧＢセンサ５３、コネクタ５８など、白色ＬＥＤ５２を除く各種の電子部品が予め組み上げられた電子部品群５０が支持部材２０にネジ１２によって固定され、白色ＬＥＤ５２が回路基板５１にハンダによって固定される。
　最後に、カバー６０が支持部材２０にネジ１３によって固定される。
　次に、アーム１１２への潤滑油劣化センサ１３９ａの設置方法について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサ１３９ａについて説明するが、潤滑油劣化センサ１３７ａ、１３７ｂ、１３９ｂなど、潤滑油劣化センサ１３９ａ以外の潤滑油劣化センサについても同様である。
　まず、支持部材２０の工具接触部２２が工具によって掴まれて、アーム１１２のネジ穴１１２ａに支持部材２０のネジ部２１がねじ込まれることによって、アーム１１２に潤滑油劣化センサ１３９ａが固定される。
　そして、潤滑油劣化センサ１３９ａの外部の装置のコネクタ９５がコネクタ５８に接続される。
　次に、産業用ロボット１００の動作について説明する。
　まず、関節部１３０の動作について説明する。なお、以下においては、関節部１３０について説明するが、関節部１２０、１４０～１７０についても同様である。
　関節部１３０のモータ１３８の出力軸が回転すると、モータ１３８の回転力は、減速機１３１によって減速されて、減速機１３１のケース１３３に固定されたアーム１１２に対して、減速機１３１の支持体１３４に固定されたアーム１１３を動かす。
　次に、潤滑油劣化センサ１３９ａの動作について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサ１３９ａについて説明するが、潤滑油劣化センサ１３７ａ、１３７ｂ、１３９ｂなど、潤滑油劣化センサ１３９ａ以外の潤滑油劣化センサについても同様である。
　潤滑油劣化センサ１３９ａは、コネクタ５８を介して外部の装置から供給される電力によって白色ＬＥＤ５２から白色の光を発する。
　そして、潤滑油劣化センサ１３９ａは、ＲＧＢセンサ５３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量を電気信号としてコネクタ５８を介して外部の装置に出力する。
　なお、潤滑油劣化センサ１３９ａは、ＲＧＢセンサ５３以外のセンサを別途搭載していても良い。例えば、潤滑油劣化センサ１３９ａは、潤滑油１３１ａの温度を検出する温度センサが電子部品群５０に含まれている場合には、温度センサによって検出された温度も電気信号としてコネクタ５８を介して外部の装置に出力することができる。
　以上に説明したように、潤滑油劣化センサ１３９ａなどの各潤滑油劣化センサは、白色ＬＥＤ５２によって発せられた白色の光のうち油用隙間４０ａにおいて潤滑油１３１ａ中の汚染物質によって吸収されなかった波長の光に対して、ＲＧＢセンサ５３によって色を検出するので、減速機１３１の潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色を即時に検出することができる。つまり、各潤滑油劣化センサは、ＲＧＢセンサ５３によって検出した色に基づいて減速機１３１の潤滑油１３１ａ中の汚染物質の種類および量をコンピュータなどの外部の装置によって即時に特定可能にすることができる。したがって、減速機１３１などの各減速機および産業用ロボット１００は、即時の故障の予知を可能にすることができる。なお、各潤滑油劣化センサは、ＲＧＢセンサ５３によって検出した色に基づいて潤滑油中の汚染物質の種類および量を特定する電子部品が電子部品群５０に含まれていても良い。
　潤滑油１３１ａには、摩擦面の摩擦を低減するためのＭｏＤＴＣ、ＭｏＤＴＰなどの有機モリブデンなどの摩擦低減剤、摩擦面の焼き付きを抑える性能である極圧性を向上するためのＳＰ系添加剤などの極圧添加剤、スラッジの発生や付着を抑えるためのＣａスルフォネートなどの分散剤など、各種の添加剤が添加される場合がある。これらの添加剤は、潤滑油１３１ａの劣化とともに、沈降して潤滑油１３１ａから分離される。つまり、潤滑油１３１ａ中の添加剤の減少量は、各減速機および産業用ロボット１００の故障の予知に活用されることができる。各潤滑油劣化センサは、潤滑油１３１ａ中の鉄粉の量だけでなく、潤滑油１３１ａに添加されている各種の添加剤の減少に伴う基油の劣化度やスラッジ等の汚染物質の増加を、検出した色に基づいて特定することができる。したがって、各減速機および産業用ロボット１００は、鉄粉濃度のみに基づいて減速機の故障を予知する従来の技術と比較して、故障の予知の精度を向上することができる。
　また、各潤滑油劣化センサは、発光素子が白色の光を発する白色ＬＥＤであるので、発光素子が例えばＬＥＤ以外のランプである構成と比較して、小型化することができる。したがって、各減速機および産業用ロボット１００は、小型化することができる。なお、本発明の発光素子は、白色ＬＥＤ以外のものであっても良い。例えば、発光素子は、ＬＥＤ以外のランプであっても良い。また、発光素子は、赤色のＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外の赤色のランプと、緑色のＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外の緑色のランプと、青色のＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外の青色のランプとを備えており、それらのＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外のランプから発せられる各色の光を合成して白色の光を発するものであっても良い。
　また、各潤滑油劣化センサは、隙間形成部材４０に光路１０ａを曲げる反射面４１ｂ、４２ｂが形成されているので、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路１０ａが一直線である構成と比較して、白色ＬＥＤ５２およびＲＧＢセンサ５３を近くに配置して全体を小型化することができる。また、各潤滑油劣化センサは、隙間形成部材４０が油用隙間４０ａを形成する役割だけでなく、光路１０ａを曲げる役割も備えているので、隙間形成部材４０の代わりに光路１０ａを曲げる部材を別途備える構成と比較して、部品点数を減らすことができる。したがって、各減速機および産業用ロボット１００は、小型化することができるとともに、部品点数を減らすことができる。
　特に、各潤滑油劣化センサは、光路１０ａを９０度曲げる反射面４１ｂ、４２ｂがそれぞれ形成されている２つの直角プリズム４１、４２によって隙間形成部材４０が構成されており、２つの直角プリズム４１、４２の反射面４１ｂ、４２ｂによって光路１０ａを１８０度曲げ、２つの直角プリズム４１、４２の間に油用隙間４０ａが形成されている構成であるので、部品点数の少ない簡単な構成で小型化することができる。したがって、各減速機および産業用ロボット１００は、部品点数の少ない簡単な構成で小型化することができる。
　また、各潤滑油劣化センサは、光路１０ａの少なくとも一部を囲むホルダ３０を備えており、光の反射を防止する処理がホルダ３０の表面に施されている構成であるので、不要な反射光をＲＧＢセンサ５３が受けることを防止することができる。そのため、各潤滑油劣化センサは、不要な反射光をＲＧＢセンサ５３が受ける構成と比較して、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度を向上することができる。したがって、各減速機および産業用ロボット１００は、故障の予知の精度を向上することができる。
　また、各潤滑油劣化センサは、隙間形成部材４０のうち油用隙間４０ａを形成する面、すなわち、直角プリズム４１の出射面４１ｃおよび直角プリズム４２の入射面４２ａに撥油処理が施されていても良い。各潤滑油劣化センサは、直角プリズム４１の出射面４１ｃおよび直角プリズム４２の入射面４２ａに撥油処理が施されている場合、潤滑油１３１ａに油用隙間４０ａを容易に流通させるので、潤滑油１３１ａが油用隙間４０ａに滞り易い構成と比較して、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度を向上することができる。また、各潤滑油劣化センサは、直角プリズム４１の出射面４１ｃおよび直角プリズム４２の入射面４２ａに撥油処理が施されている場合、直角プリズム４１の出射面４１ｃおよび直角プリズム４２の入射面４２ａに汚れが付着し難いので、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が汚れの付着によって低下することを抑えることができる。したがって、各減速機および産業用ロボット１００は、故障の予知の精度を向上することができる。
　なお、各潤滑油劣化センサは、白色ＬＥＤ５２およびＲＧＢセンサ５３の配置が本実施の形態において説明した配置以外の配置であっても良い。例えば、各潤滑油劣化センサは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路１０ａが一直線であっても良い。
　また、各潤滑油劣化センサは、直角プリズム以外の構成によって、光路１０ａを曲げるようになっていても良い。
　また、各潤滑油劣化センサは、電力の供給手段として、例えば、電池などのバッテリーを使用し、外部の装置への検出結果の出力手段として、例えば、ワイヤレス通信を使用しても良い。
　また、潤滑油劣化センサの設置位置は、本実施の形態において示した位置に限らず、産業用ロボット１００の用途などに合わせて適宜設定されることが好ましい。
　この出願は、日本国特許出願、特願２０１０－２６９０９７（出願日２０１０年１２月２日）及び特願２０１１－３８５３（出願日２０１１年１月１２日）に基づくものであり、これらの内容は全てここに参照として取り込まれる。
　本発明の産業用ロボット用減速機は、即時の故障の予知を可能にすることができる。
　１０ａ　光路
　２０　支持部材
　３０　ホルダ（光路囲み部材）
　４０　隙間形成部材
　４０ａ　油用隙間
　４１　直角プリズム
　４１ｂ　反射面
　４１ｃ　出射面（油用隙間を形成する面）
　４２　直角プリズム
　４２ａ　入射面（油用隙間を形成する面）
　４２ｂ　反射面
　５２　白色ＬＥＤ（発光素子）
　５３　ＲＧＢセンサ（カラー受光素子）
　１００　産業用ロボット
　１１２～１１６　アーム
　１２０、１３０、１４０、１５０、１６０、１７０　関節部
　１３１　減速機（産業用ロボット用減速機）
　１３１ａ　潤滑油
　１３２　減速機本体
　１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａ、１３９ｂ　潤滑油劣化センサ

Claims (7)

  1. 　減速機本体と、前記減速機本体の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサとを備えており、
    　前記潤滑油劣化センサは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材と、前記発光素子、前記カラー受光素子および前記隙間形成部材を支持する支持部材とを備えており、
    　前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させ、
    　前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されていることを特徴とする産業用ロボット用減速機。
  2. 　前記発光素子は、白色の光を発する白色ＬＥＤであることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット用減速機。
  3. 　前記隙間形成部材は、前記光路を曲げる反射面が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット用減速機。
  4. 　前記隙間形成部材は、前記光路を９０度曲げる前記反射面がそれぞれ形成されている２つの直角プリズムを備えており、前記２つの直角プリズムの前記反射面によって前記光路を１８０度曲げ、
    　前記油用隙間は、前記２つの直角プリズムの間に形成されていることを特徴とする請求項３に記載の産業用ロボット用減速機。
  5. 　前記光路の少なくとも一部を囲む光路囲み部材を備えており、
    　前記光路囲み部材は、光の反射を防止する処理が表面に施されていることを特徴とする請求項１から請求項４までの何れかに記載の産業用ロボット用減速機。
  6. 　前記隙間形成部材のうち前記油用隙間を形成する面は、撥油処理が施されていることを特徴とする請求項１から請求項５までの何れかに記載の産業用ロボット用減速機。
  7. 　アームと、前記アームの関節部に使用される減速機と、前記減速機の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサとを備えており、
    　前記潤滑油劣化センサは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材と、
    前記発光素子、前記カラー受光素子および前記隙間形成部材を支持する支持部材とを備えており、
    　前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させ、
    　前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されていることを特徴とする産業用ロボット。
PCT/JP2011/077980 2010-12-02 2011-12-02 産業用ロボット用減速機 WO2012074112A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020137013961A KR20130122749A (ko) 2010-12-02 2011-12-02 산업 로봇용 감속기
CN201180058082.XA CN103238059B (zh) 2010-12-02 2011-12-02 用于工业机器人的减速机
KR1020187028827A KR20180115335A (ko) 2010-12-02 2011-12-02 산업 로봇용 감속기
EP11844930.5A EP2647979A4 (en) 2010-12-02 2011-12-02 Speed reducer for industrial robot
US13/991,132 US9329119B2 (en) 2010-12-02 2011-12-02 Speed reducer for industrial robot

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010269097A JP5839436B2 (ja) 2010-12-02 2010-12-02 光学センサ
JP2010-269097 2010-12-02
JP2011-003853 2011-01-12
JP2011003853A JP5840843B2 (ja) 2011-01-12 2011-01-12 産業用ロボット用減速機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012074112A1 true WO2012074112A1 (ja) 2012-06-07

Family

ID=46172033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2011/077980 WO2012074112A1 (ja) 2010-12-02 2011-12-02 産業用ロボット用減速機

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9329119B2 (ja)
EP (1) EP2647979A4 (ja)
KR (2) KR20180115335A (ja)
CN (1) CN103238059B (ja)
WO (1) WO2012074112A1 (ja)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013141260A1 (ja) * 2012-03-19 2013-09-26 ナブテスコ株式会社 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システムおよび減速機破損状態通知プログラムを記録した媒体
WO2013172306A1 (ja) * 2012-05-17 2013-11-21 ナブテスコ株式会社 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システム、および減速機破損状態通知プログラムを記録した媒体
JP2014008569A (ja) * 2012-06-29 2014-01-20 Nabtesco Corp 産業用ロボット用潤滑油状態センサーおよび産業用ロボット遠隔監視システム
CN104061318A (zh) * 2013-03-19 2014-09-24 株式会社安川电机 驱动机构及机器人
JP2014190451A (ja) * 2013-03-27 2014-10-06 Sumitomo Heavy Ind Ltd 偏心揺動型の減速機構を備えた減速装置
WO2014164259A1 (en) * 2013-03-11 2014-10-09 Dana Automotive Systems Group, Llc Differential carrier electronics package
WO2014192912A1 (ja) * 2013-05-30 2014-12-04 ナブテスコ 株式会社 判定システム及び判定方法
JP2016196087A (ja) * 2016-07-27 2016-11-24 ナブテスコ株式会社 産業用ロボット用潤滑油状態センサーおよび産業用ロボット遠隔監視システム
JP2018126861A (ja) * 2018-05-01 2018-08-16 ナブテスコ株式会社 センサー
US10801958B2 (en) 2016-04-27 2020-10-13 Komatsu Ltd. Optical sensor

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012074112A1 (ja) 2010-12-02 2012-06-07 ナブテスコ株式会社 産業用ロボット用減速機
JP5839436B2 (ja) * 2010-12-02 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 光学センサ
JP5814748B2 (ja) * 2011-11-04 2015-11-17 ナブテスコ株式会社 潤滑油劣化センサー、産業用ロボット用減速機および産業用ロボット
JP6175433B2 (ja) 2012-06-22 2017-08-02 ナブテスコ株式会社 状態判定方法、状態通知システムおよび状態判定プログラム
JP5988429B2 (ja) * 2012-09-18 2016-09-07 ナブテスコ株式会社 偏心揺動型歯車装置
WO2016140731A1 (en) * 2015-03-05 2016-09-09 Sikorsky Aircraft Corporation Fluid condition monitoring device
JP6428935B2 (ja) * 2015-05-29 2018-11-28 日産自動車株式会社 故障診断装置及び故障診断方法
DE102015014087B4 (de) * 2015-11-03 2017-11-09 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Getriebe
CN105445193B (zh) * 2015-12-17 2018-09-14 华南理工大学 一种反射式油液监测探头
JP6752070B2 (ja) * 2016-07-12 2020-09-09 ナブテスコ株式会社 歯車装置
US10352865B1 (en) * 2017-04-13 2019-07-16 Mainstream Engineering Corporation Fluid flow cell and method for photometric analysis
JP6812925B2 (ja) * 2017-08-01 2021-01-13 トヨタ自動車株式会社 ロボットアーム、鉄粉量推定方法及び異常予兆判定システム
JP7099816B2 (ja) * 2017-10-27 2022-07-12 株式会社日立製作所 潤滑油の劣化診断方法、回転機械の潤滑油の監視システムおよび方法
JP6972971B2 (ja) * 2017-11-28 2021-11-24 株式会社安川電機 制御システム、機械学習装置、メンテナンス支援装置、及びメンテナンス支援方法
US20200057044A1 (en) * 2018-08-20 2020-02-20 Nabtesco Corporation Industrial device including sensor
DE102019107963B4 (de) * 2019-03-28 2022-02-03 Carl Zeiss Spectroscopy Gmbh Messlichtquelle sowie Messanordnung zum Erfassen eines Reflexionsspektrums
JP7179674B2 (ja) * 2019-05-10 2022-11-29 株式会社日立製作所 潤滑油の診断方法および潤滑油の監視システム
DE102019210071B4 (de) * 2019-07-09 2022-02-24 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm
JP6966714B2 (ja) * 2019-08-01 2021-11-17 ダイキン工業株式会社 液体劣化判定装置及び油圧ユニット
JP7388886B2 (ja) * 2019-11-13 2023-11-29 株式会社日立製作所 潤滑油の診断システム
EP4067696A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-05 Nabtesco Corporation Drive transmission device and construction machine
WO2024061479A1 (de) * 2022-09-20 2024-03-28 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Getriebe mit gehäuseteil

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60224043A (ja) * 1984-04-20 1985-11-08 Seikosha Co Ltd 光センサヘツド
JPS63184040A (ja) * 1987-01-27 1988-07-29 Seikosha Co Ltd 液体の汚濁検出装置
JPH01119741A (ja) * 1987-11-04 1989-05-11 Nippon Soken Inc 油汚濁度検出装置
JPH07146233A (ja) * 1993-09-30 1995-06-06 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
JPH0886751A (ja) * 1994-09-19 1996-04-02 Nippondenso Co Ltd 液体汚濁度検出装置
JPH08126369A (ja) * 1994-10-24 1996-05-17 Mitsubishi Electric Corp ロボット制御装置
JP2000146696A (ja) * 1998-11-05 2000-05-26 Mk Seiko Co Ltd オイル等の劣化判定方法および装置
JP2007198767A (ja) * 2006-01-24 2007-08-09 Ntn Corp 潤滑剤劣化検出装置および検出装置付き軸受
JP2007278903A (ja) * 2006-04-07 2007-10-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 動圧流体軸受の給液検査方法および給液検査装置
JP4523977B2 (ja) 2008-03-19 2010-08-11 関東自動車工業株式会社 ロボット内蔵減速機の故障診断方法及び装置
JP2010269097A (ja) 2009-05-25 2010-12-02 Uni Charm Corp 吸収性物品の製造方法及び吸収性物品
JP2011003853A (ja) 2009-06-22 2011-01-06 Stanley Electric Co Ltd 発光装置の製造方法、発光装置および発光装置搭載用基板

Family Cites Families (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2580500A (en) 1949-04-25 1952-01-01 Albert Paul Mch Device for determining turbidity within a body of liquid
HU164637B (ja) 1970-02-02 1974-03-28
US4040743A (en) 1975-09-22 1977-08-09 Howell Laboratories, Incorporated Method and apparatus for measuring the brightness of pulp slurry
GB1567031A (en) 1976-04-07 1980-05-08 Partech Ltd Sensing heads
JPS53124988U (ja) 1977-03-11 1978-10-04
US4171909A (en) 1977-03-25 1979-10-23 Miles Laboratories, Inc. Apparatus for measuring light intensities
JPS59178337A (ja) 1983-03-29 1984-10-09 Toshiba Corp 自動化学分析装置
KR900008953B1 (ko) 1986-09-15 1990-12-15 휴우즈 에어크라프트 캄파니 수용액내의 이온을 감지하기 위한 시스템
JPH01501247A (ja) 1986-09-15 1989-04-27 ヒユーズ・エアクラフト・カンパニー 水溶液中のイオン感知システム
US5069524A (en) * 1988-03-07 1991-12-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Robot hand optical fiber connector coupling assembly
US5181082A (en) 1989-03-30 1993-01-19 The Foxboro Company On-line titration using colorimetric end point detection
US5007740A (en) 1989-03-30 1991-04-16 The Foxboro Company Optical probe for fluid light transmission properties
US5402241A (en) 1989-03-30 1995-03-28 The Foxboro Company Optical probe for fluid light transmission properties
US5001938A (en) 1989-09-07 1991-03-26 Downie Ronald A Sampling system
US5194910A (en) 1990-07-31 1993-03-16 Gas Research Institute Use of optical spectrometry to evaluate the condition of used motor oil
JPH04142447A (ja) * 1990-10-02 1992-05-15 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 潤滑油監視装置
US5121110A (en) * 1990-10-15 1992-06-09 Mahar Jr Michael A Soft sensor mounting
US5208465A (en) * 1992-01-22 1993-05-04 Ispra - Israel Product Research Company Ltd. Automatic detection system of oil spillage into sea waters
JP2500493B2 (ja) 1992-06-29 1996-05-29 大豊工業株式会社 アルミニウム系すべり軸受
US5371600A (en) 1992-08-12 1994-12-06 Candela Laser Corporation Fiber optic probe apparatus and method
JPH06182649A (ja) 1992-12-18 1994-07-05 Kawasaki Steel Corp 金属加工装置の洗浄方法
US5293107A (en) * 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
CA2135796A1 (en) * 1993-04-22 1994-10-27 Gary Dewachter Lubricant filtering system
US5404217A (en) 1993-08-26 1995-04-04 Janik; Gary R. Laser liquid flow cell manifold system and method for assembly
JP3009379U (ja) 1994-08-05 1995-04-04 船井電機株式会社 リールセンサ
JPH10104160A (ja) 1996-09-30 1998-04-24 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
US5817928A (en) * 1997-04-14 1998-10-06 Csi Technology, Inc. Method and apparatus for lubrication fluid analysis
JPH11271217A (ja) 1998-03-20 1999-10-05 Hoechst Reseach & Technology Kk 光学的センサ
US6546814B1 (en) * 1999-03-13 2003-04-15 Textron Systems Corporation Method and apparatus for estimating torque in rotating machinery
JP2001242079A (ja) 2000-02-25 2001-09-07 Osp:Kk 液体を検知又は識別するための光学装置
DE10018982B4 (de) 2000-04-17 2016-08-11 Byk-Gardner Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Messen von Transmissions- und Reflexionseigenschaften von Gegenständen und Oberflächen
JP3714122B2 (ja) 2000-06-20 2005-11-09 日産自動車株式会社 物体情報検知装置
PL347401A1 (en) * 2001-05-07 2002-11-18 Piotr Loniewski Oil drain for an internal combustion engine, in particular that used in automotive vehicles, device for and method o draining off used engine oil from an oil sump of internal combustion engine, in particular of that used in automotive vehicles
WO2003030621A2 (en) * 2001-10-11 2003-04-17 Sentelligence, Inc. Low-cost on-line and in-line spectral sensors based on solid-state source and detector combinations
EP1335060B1 (de) 2002-01-31 2007-06-20 emz-Hanauer GmbH & Co. KGaA Trübungssensor mit Temperaturerfassung für Haushaltsgeräte
JP4016813B2 (ja) * 2002-11-21 2007-12-05 松下電器産業株式会社 ガス検出器とそれを用いた燃料電池システムおよび自動車
US7336358B2 (en) * 2003-02-24 2008-02-26 August Ninth Analyses, Inc. Method and apparatus for determining particle size and composition of mixtures
JP2005156297A (ja) * 2003-11-25 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd エンジンオイルの液状混入物診断装置および診断方法
DE202004017677U1 (de) 2004-11-15 2005-01-05 Elektromanufaktur Zangenstein Hanauer Gmbh & Co. Kgaa Vorrichtung zum Erfassen eines Leitwerts eines Fluids
US7426029B2 (en) * 2005-08-31 2008-09-16 Microsoft Corporation Color measurement using compact device
JPWO2007046505A1 (ja) * 2005-10-21 2009-04-23 ナブテスコ株式会社 メンテナンス情報出力装置およびメンテナンス情報出力システム
EP1980840A4 (en) * 2006-01-23 2012-12-05 Ntn Toyo Bearing Co Ltd LUBRICANT DISPOSABLE DETECTOR AND BEARING WITH THE DETECTOR
DE102006004916B3 (de) 2006-02-01 2007-06-14 GEA Process Engineering (NPS) Ltd., Eastleigh Vorrichtung zur optischen Messung von Stoffkonzentrationen
US8435149B2 (en) 2006-02-07 2013-05-07 Nabtesco Corporation Reduction gear device
US8018522B2 (en) * 2006-02-10 2011-09-13 Panasonic Corporation Lens barrel, image pickup device, lens barrel inspecting method, and lens barrel manufacturing method
JP2008032694A (ja) * 2006-07-04 2008-02-14 Dkk Toa Corp 油種識別方法及び油種識別器
KR100795373B1 (ko) * 2006-07-27 2008-01-17 한국과학기술연구원 오일 열화 실시간 모니터링 방법 및 장치
DE102007003040B4 (de) 2007-01-20 2010-09-02 Stratec Biomedical Systems Ag Vorrichtung zur optischen Detektion eines Phasenübergangs oder dergleichen
JP2009036650A (ja) * 2007-08-02 2009-02-19 Minebea Co Ltd 半導体リングレーザジャイロ
KR100928947B1 (ko) 2008-02-21 2009-11-30 한국과학기술연구원 통합형 인라인 오일 모니터링 장치
DE102008050109B4 (de) 2008-07-21 2010-06-17 Ancosys Gmbh Optischer Sensor
DE102009028254A1 (de) 2009-04-22 2010-10-28 Endress + Hauser Conducta Gesellschaft für Mess- und Regeltechnik mbH + Co. KG Verfahren für Untersuchungen an Flüssigkeiten sowie Vorrichtung hierfür
US8542363B2 (en) 2010-12-22 2013-09-24 Endress + Hauser Conducta Inc. Self-aligning light source and detector assembly for absorbance measurement
DE102010026068B4 (de) 2010-07-05 2017-09-28 Emz-Hanauer Gmbh & Co. Kgaa Optischer Sensor, insbesondere zum Einbau in eine Waschmaschine oder eine Geschirrspülmaschine der Haushaltsausstattung
US8648321B2 (en) 2010-07-05 2014-02-11 Emz-Hanauer Gmbh & Co. Kgaa Optical sensor for use in a domestic washing machine or dishwasher
KR101107095B1 (ko) 2010-07-30 2012-01-30 한국수력원자력 주식회사 고온 용융염 중의 우라늄농도 실시간 측정장치
BR112013005216A2 (pt) 2010-09-07 2016-04-26 Fundacion Tekniker "método para calcular a degradação global de um óleo lubrificante usado e dispositivo para determinar o estado de degradação de um óleo lubrificante usado"
JP5840843B2 (ja) 2011-01-12 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 産業用ロボット用減速機
JP5839436B2 (ja) 2010-12-02 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 光学センサ
WO2012074112A1 (ja) 2010-12-02 2012-06-07 ナブテスコ株式会社 産業用ロボット用減速機

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60224043A (ja) * 1984-04-20 1985-11-08 Seikosha Co Ltd 光センサヘツド
JPS63184040A (ja) * 1987-01-27 1988-07-29 Seikosha Co Ltd 液体の汚濁検出装置
JPH01119741A (ja) * 1987-11-04 1989-05-11 Nippon Soken Inc 油汚濁度検出装置
JPH07146233A (ja) * 1993-09-30 1995-06-06 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
JPH0886751A (ja) * 1994-09-19 1996-04-02 Nippondenso Co Ltd 液体汚濁度検出装置
JPH08126369A (ja) * 1994-10-24 1996-05-17 Mitsubishi Electric Corp ロボット制御装置
JP2000146696A (ja) * 1998-11-05 2000-05-26 Mk Seiko Co Ltd オイル等の劣化判定方法および装置
JP2007198767A (ja) * 2006-01-24 2007-08-09 Ntn Corp 潤滑剤劣化検出装置および検出装置付き軸受
JP2007278903A (ja) * 2006-04-07 2007-10-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 動圧流体軸受の給液検査方法および給液検査装置
JP4523977B2 (ja) 2008-03-19 2010-08-11 関東自動車工業株式会社 ロボット内蔵減速機の故障診断方法及び装置
JP2010269097A (ja) 2009-05-25 2010-12-02 Uni Charm Corp 吸収性物品の製造方法及び吸収性物品
JP2011003853A (ja) 2009-06-22 2011-01-06 Stanley Electric Co Ltd 発光装置の製造方法、発光装置および発光装置搭載用基板

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2647979A4

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013141260A1 (ja) * 2012-03-19 2013-09-26 ナブテスコ株式会社 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システムおよび減速機破損状態通知プログラムを記録した媒体
CN104303042B (zh) * 2012-05-17 2017-03-01 纳博特斯克有限公司 减速机损坏状态通知装置、带减速机损坏状态通知功能的机械***以及记录有减速机损坏状态通知程序的介质
WO2013172306A1 (ja) * 2012-05-17 2013-11-21 ナブテスコ株式会社 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システム、および減速機破損状態通知プログラムを記録した媒体
JP2013238553A (ja) * 2012-05-17 2013-11-28 Nabtesco Corp 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システムおよび減速機破損状態通知プログラム
CN104303042A (zh) * 2012-05-17 2015-01-21 纳博特斯克有限公司 减速机损坏状态通知装置、带减速机损坏状态通知功能的机械***以及记录有减速机损坏状态通知程序的介质
JP2014008569A (ja) * 2012-06-29 2014-01-20 Nabtesco Corp 産業用ロボット用潤滑油状態センサーおよび産業用ロボット遠隔監視システム
US9334950B2 (en) 2013-03-11 2016-05-10 Dana Automotive Systems Group, Llc Differential carrier electronics package
WO2014164259A1 (en) * 2013-03-11 2014-10-09 Dana Automotive Systems Group, Llc Differential carrier electronics package
US9976644B2 (en) 2013-03-11 2018-05-22 Dana Automotive Systems Group, Llc Differential carrier temperature sensing method
US9651142B2 (en) 2013-03-11 2017-05-16 Dana Automotive Systems Group, Llc Differential carrier temperature sensing method
CN104061318A (zh) * 2013-03-19 2014-09-24 株式会社安川电机 驱动机构及机器人
JP2014190451A (ja) * 2013-03-27 2014-10-06 Sumitomo Heavy Ind Ltd 偏心揺動型の減速機構を備えた減速装置
WO2014192912A1 (ja) * 2013-05-30 2014-12-04 ナブテスコ 株式会社 判定システム及び判定方法
JPWO2014192912A1 (ja) * 2013-05-30 2017-02-23 ナブテスコ株式会社 判定システム及び判定方法
US10801958B2 (en) 2016-04-27 2020-10-13 Komatsu Ltd. Optical sensor
JP2016196087A (ja) * 2016-07-27 2016-11-24 ナブテスコ株式会社 産業用ロボット用潤滑油状態センサーおよび産業用ロボット遠隔監視システム
JP2018126861A (ja) * 2018-05-01 2018-08-16 ナブテスコ株式会社 センサー

Also Published As

Publication number Publication date
US9329119B2 (en) 2016-05-03
KR20130122749A (ko) 2013-11-08
CN103238059B (zh) 2015-08-05
EP2647979A1 (en) 2013-10-09
EP2647979A4 (en) 2017-01-25
US20130250303A1 (en) 2013-09-26
CN103238059A (zh) 2013-08-07
KR20180115335A (ko) 2018-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012074112A1 (ja) 産業用ロボット用減速機
JP5840843B2 (ja) 産業用ロボット用減速機
JP5839436B2 (ja) 光学センサ
WO2013168741A1 (ja) 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械
WO2013111787A1 (ja) 潤滑油の劣化を検出するよう構成された機械、産業用ロボット用減速機および産業用ロボット
WO2013115004A1 (ja) 油中水分量検出方法および油中水分量検出装置
WO2013122129A1 (ja) 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械
JP5956152B2 (ja) 潤滑油劣化センサーを備えた機械
JP5919084B2 (ja) 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械
JP5814748B2 (ja) 潤滑油劣化センサー、産業用ロボット用減速機および産業用ロボット
JP6110604B2 (ja) 光センサーおよびそれを備えた機械、産業用ロボット用減速機、産業用ロボット
JP6612385B2 (ja) センサー

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11844930

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20137013961

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13991132

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE