WO2010052824A1 - 歩行補助装置 - Google Patents

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WO2010052824A1
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WO
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thigh
user
walking assist
assist device
free end
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Inventor
高橋秀明
小山泰司
清水英雄
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces

Definitions

  • the present invention relates to a walking assistance device, and more particularly, to a walking assistance device that applies a walking assistance force to a user's thigh.
  • a walking assistance device that applies walking assistance force to the user's thigh has been proposed for walking assistance and walking rehabilitation for those with reduced muscle strength in the lower limbs (for example, Patent Document 1).
  • This type of walking assist device includes a substantially C-shaped waist frame that is attached to the user's waist and extends from the back of the user's waist to the left and right waist sides of the user, and the waist frame includes the left and right waist frames.
  • a power generation device attached to a portion corresponding to the waist side portion, and a thigh brace that transmits an assist force (walking assist force) for thigh movement generated by the power generation device to the thigh.
  • the thigh orthosis of the walking assistance device is provided on the free end side of an auxiliary force transmission arm member (thigh frame) that is drivingly connected to the power generation device, and the outer half circumference (outer vastus muscle side) of the thigh.
  • a yoke-shaped stay member is attached in a substantially horizontal posture on the free end side of the auxiliary force transmission arm member that is drivingly connected to the power generation device (e.g., Patent Document 1).
  • a pad member is attached to each of one end of the stay member positioned on the front side of the thigh and the other end of the stay member positioned on the rear side of the thigh by a hard support plate, and the thigh is fixed by a pair of front and rear pad members.
  • the free end side of the auxiliary force transmission arm member that is drivingly connected to the power generation device is bifurcated, and the bifurcated bifurcation located on the front side of the thigh On one tip and back of thigh
  • the pad member is attached by a rigid support plate to the other tip of the bifurcated that location, that so as to sandwich the thighs from the front and rear by a pair of pad members before and after (e.g., Patent Document 4) is known.
  • the semi-cylindrical shape that covers the outer half of the thigh is entirely made of a hard member, so it lacks fitting properties, has a feeling of pressure and discomfort when worn, and there is a hard member on the back side of the thigh. Therefore, if the user sits while wearing the thigh orthosis, the user will feel a great sense of discomfort.
  • the problem to be solved by the present invention is to ensure that the walking assist force generated by the power generator is appropriately applied to the user's thigh in the walking assist device that applies the walking assist force to the user's thigh. In addition, it is to reduce as much as possible to give the user a feeling of discomfort and pressure on the user.
  • the walking assist device is a walking assist device that applies walking assist force to the user's thigh, and is attached to the user's waist, from the back of the user's waist to the left and right waist sides of the user
  • a substantially C-shaped waist frame extending to the power generation device, a power generation device attached to a portion corresponding to the left and right waist side portions, a base end coupled to an output portion of the power generation device, and
  • a rigid thigh frame having a free end extending from the proximal end to the front of the user's thigh, and attached to the free end of the thigh frame and used at the height position of the free end
  • a soft belt that is detachably wound around the thigh so as to go around the thigh of the person.
  • the soft belt is rotatable around a sagittal axis of the user with respect to the free end of the thigh frame.
  • a pad member is preferably attached to a portion where the free end of the thigh frame faces the front portion of the user's thigh.
  • the skin of at least one of the soft belt and the pad member is made of a highly slippery material.
  • the pad member is rotatable around the sagittal axis of the user with respect to the free end of the thigh frame.
  • the thigh frame forms a highly rigid band plate, and the main surface thereof extends along the outer side of the thigh on the base end side, and On the end side, it has a shape twisted so as to extend along the front part of the thigh.
  • At least a part of the belt is preferably made of an elastic body.
  • the free end of the thigh frame that transmits the walking assist force generated by the power generation device to the left and right thighs of the user is located in front of the user's thigh. Since the free end of the thigh frame is fixed to the thigh by a soft belt wound around the thigh so as to go around the thigh of the user at the height position of the free end, the power generation device The walking assist force in which the sag occurs is accurately given to the thigh in the sagittal axis direction which is the front-rear direction of the body.
  • the soft belt Since the soft belt is wrapped around the thigh so that it goes around the user's thigh, the contact pressure between the brace (thigh frame and soft belt) and the thigh can be dispersed, and it is made of a rigid body
  • the thigh frame hits the thigh just in front of the thigh with less muscle movement (shape change) during walking compared to the semi-tendonoid and biceps femoris Only the rectus femoris in the area, the semi-tendonoid muscles and biceps femoris on the back side of the thigh are only surrounded by the soft belt, so that the feeling of pressure and discomfort given to the user can be reduced. Since there is no hard member on the rear part side, the user can sit without discomfort while wearing the thigh orthosis.
  • the walking assist device of the present embodiment includes a waist frame 10 that is detachably attached to a user's (human) waist by an abdominal belt 20, left and right electric motor units 14L and 14R that are power generation devices, and left and right large motors. It includes thigh frames 30L, 30R and left and right soft belts 50L, 50R.
  • the waist frame 10 is a molded product made of a hard resin such as carbon fiber reinforced resin, and extends from the central portion 11 located at the back of the user's waist to the left and right waist sides (outside the hip joint) of the user.
  • the extended portion 12 is substantially C-shaped in plan view.
  • the fixing members (motor housings) of the left and right electric motor units 14L and 14R are attached to the tips of the left and right extensions 12 of the waist frame 10 by hinges 13 in a suspended manner.
  • an electrical equipment storage 15 is provided in the central portion 11 of the lumbar frame 10, for storing the power sources (secondary batteries) of the electric motor units 14L and 14R, the controller unit, and the like.
  • the hinge portion 13 is substantially horizontal and has a hinge axis extending in the front-rear horizontal direction of the user's body, that is, the sagittal axis direction A (see FIG. 5).
  • the left and right electric motor units 14L and 14R are each mounted in a suspended manner on the waist side (outside the hip joint) and can swing around the hinge axis.
  • the electric motor units 14L and 14R attached to the waist side portion do not restrain or inhibit the movement of the user's hip joint.
  • Each of the electric motor units 14L and 14R incorporates an electric motor (not shown), and is supplied with electric power from the electric device storage unit 15 and is controlled to be energized separately on the left and right sides. Generates assist power for walking assistance.
  • a pad member 16 containing a cushion material such as sponge is attached to the side where the electric motor units 14L, 14R are in contact with the waist side.
  • the abdomen belt 20 includes a left belt member 20L and a right belt member 20R individually.
  • Each of the left belt member 20L and the right belt member 20R is passed through a belt fastener 21 that is pinned to the left and right sides of the central portion 11 of the frame 13 and can be adjusted in length by a length adjustment belt buckle 22. It is locked.
  • the other end of each of the left belt member 20L and the right belt member 20R is passed through a fastened and separable buckle 23 located at the center of the abdomen, and is then pinned to the left and right extensions 12 of the frame body 13. It is passed through the belt fastener 24 and locked by a length adjustment belt buckle 25 so that the length can be adjusted.
  • the abdominal belt 20 can support the waist frame 10 at four points of X-hanging, and the waist frame 10 can be equipped without placing a heavy burden on the user's waist. Further, since the abdominal belt 20 is a belt whose length can be adjusted individually on the left and right sides, it can fit a wide range of users with different physiques and preference for wearing the belt.
  • the left and right thigh frames 30L and 30R are molded products of high-rigidity strips made of a hard resin such as carbon fiber reinforced resin, and the power output portions 17 (see FIG. 3) of the left and right electric motor units 14L and 14R, respectively. )
  • To the user's thigh which in this embodiment is the front part of the lower thigh in this embodiment. And an end portion 32.
  • the left and right thigh frames 30L and 30R are twisted so as to extend along the thigh outer side on the base end part 31 side and to extend along the thigh front part on the free end part 32 side. Have a different shape.
  • the thigh frames 30L and 30R are twisted with a twist angle close to 90 degrees or 90 degrees when viewed on the horizontal projection plane.
  • the front part of the lower thigh is a height slightly corresponding to the free ends 32 of the left and right thigh frames 30L and 30R, as shown in FIG.
  • the center part of the forehead axis direction (left and right direction) B that is, approximately 1 / the frontal axis width W in the horizontal section of the lower part of the thigh. 2 position. Since the forehead axial width W varies among individuals, if the user of the walking assist device is an adult, the width of the forehead axis may be adapted to the dimensions of an adult with a standard physique or the physique of the user. It is only necessary to prepare the thigh frames 30L and 30R having a size matched to the above.
  • a front pad member 34 is attached to the free ends 32 of the left and right thigh frames 30L, 30R by a pivot 33 so as to be rotatable around the sagittal axis of the user.
  • the pivot 33 is positioned at approximately a half of the forehead axial width W in the horizontal section of the lower part of the user's thigh at the height position corresponding to the free ends 32 of the left and right thigh frames 30L and 30R.
  • the front pad member 34 is supported so as to be rotatable about its own central axis.
  • the front pad member 34 includes a substrate 35 made of a material having an appropriate hardness and elasticity, such as a synthetic resin and a metal plate, a cushion member 36 made of a three-dimensional fabric or sponge attached to the substrate 35, and a cushion member.
  • the cover 35 is composed of leather, a skin 37 made of vinyl sheet or the like attached to the substrate 35, and the substrate 35 is directly supported by the pivot 33.
  • Left and right soft belts 50L and 50R are attached to the free ends 32 of the left and right thigh frames 30L and 30R by a pivot 33 so as to be rotatable around the sagittal axis of the user.
  • the soft belts 50L and 50R are mostly made of a flexible material such as woven fabric, synthetic leather, and leather, and partly made of an elastic body 52 such as a rubber belt.
  • a buckle that is detachably wound around the lower thigh of the user so as to go around the lower thigh of the user at the height position of the free end portion 32 of 30L and 30R. 51 is releasably fastened to form a closed loop.
  • the soft belts 50L and 50R are configured to be double-connected by hook and loop fasteners 54 and 55 attached to the soft belts 50L and 50R as shown in FIG. Yes.
  • a rear pad member 53 is attached to a portion where the soft belts 50L and 50R correspond to the rear side of the user's lower thigh.
  • the free end portions 32 of the left and right thigh frames 30L and 30R that transmit the walking assistance force generated by the electric motor units 14L and 14R to the left and right thighs of the user. So that the free end 32 of the thigh frames 30L and 30R goes around the lower thigh of the user at the height position of the free end. Since the front pad member 34 is fixed to the lower thigh by the soft belts 50L and 50R wound around the thigh, the walking assist force generated by the electric motor units 14L and 14R is applied to the lower thigh. Thus, the direction of the sagittal axis, which is the front-rear direction of the body, can be accurately given without causing unnecessary displacement movement.
  • the rigidity of the thigh frames 30L and 30R is alleviated when the walking assist force is given to the user. In addition, the feeling of fitting is improved.
  • the soft belts 50L and 50R are wound around the lower thigh so as to go around the user's thigh, the front pad member 34 of the thigh frames 30L and 30R, the soft belts 50L and 50R and the thigh
  • the contact pressure with the lower part can be dispersed.
  • the rigid thigh frames 30L and 30R are in contact with the lower thigh because the deformed shape (movement) of the muscle during walking compared to the semi-tendon-like muscle and the biceps femoris on the back of the thigh Only the rectus femoris muscle at the front of the thigh with a small amount, the semi-tendonoid muscles and the biceps femoris muscles on the back side of the thigh are only surrounded by the flexible soft belts 50L and 50R. Therefore, it is possible to reduce the feeling of pressure and discomfort given to the user.
  • the user can sit without discomfort while wearing the thigh orthosis (walking assisting device). That is, since there is no hard frame or plate on the rear side of the thigh, a natural seating with no discomfort can be performed while wearing the brace.
  • the belt length of the soft belts 50L and 50R can be adjusted by the buckle 51, the belt length can be freely adjusted. As a result, an appropriate tightening state can be easily obtained, and personal preferences, physiques, etc. can be easily accommodated. Further, since a part of the soft belts 50L and 50R is constituted by an elastic body 52 such as a rubber belt, the soft belts 50L and 50R have a feeling of fitting to the lower thighs due to the repulsive extension of the elastic body 52. In addition, the application of the walking assistance force to the lower thigh is performed well without including rattling.
  • the skin of the front pad member 34 and the rear pad member 52 may be made of a highly slippery material such as woven fabric such as nylon, polyester, or polypropylene, synthetic leather, or leather.
  • the thigh frames 30L and 30R and the flexible belts 50L and 50R move appropriately with low friction with respect to the movement of the user. , The feeling of strangeness given to the user can be reduced.

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Abstract

【課題】使用者の大腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置において、動力発生装置が発生する歩行補助力を使用者の大腿部に適切に与えることを確保した上で、使用者に装着違和感、圧迫感を与えることを極力低減すること。 【解決手段】電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒの出力部に結合される基端３１と当該基端より使用者の大腿部の真前部に至る遊端を有する剛体製の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒと、大腿部フレーム０Ｌ、３０Ｒの前記遊端に取り付けられ、当該遊端の高さ位置において使用者の大腿部を一周するように大腿部に着脱可能に巻き付けられる軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒとを有する。

Description

歩行補助装置
　本発明は、歩行補助装置に関し、特に、使用者の大腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置に関する。
　下肢部の筋力低下者のための歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者の大腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置が提案されている（例えば、特許文献１）。この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰部の背部から使用者の左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレームと、前記腰部フレームが前記左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた動力発生装置と、前記動力発生装置が発生する大腿部運動の補助力（歩行補助力）を大腿部に伝達する大腿部装具とを含む。
　歩行補助装置の大腿部装具としては、動力発生装置に駆動連結された補助力伝達アーム部材（大腿部フレーム）の遊端側に設けられて大腿部の外側半周（外側広筋側）を覆う剛体製の半筒状のものや（例えば、特許文献１）、動力発生装置に駆動連結された補助力伝達アーム部材の遊端側にヨーク形状のステー部材が略水平姿勢で取り付けられ、大腿部前側に位置するステー部材の一端部と大腿部後側に位置するステー部材の他端部の各々に硬質サポート板によってパッド部材が取り付けられ、前後一対のパッド部材によって大腿部を前後から挟むようにしたものや（例えば、特許文献２、３）、動力発生装置に駆動連結された補助力伝達アーム部材の遊端側が二股に分岐し、大腿部前側に位置する二股分岐の一方の先端部と大腿部後側に位置する二股分岐の他方の先端部に硬質サポート板によってパッド部材が取り付けられ、前後一対のパッド部材によって大腿部を前後から挟むようにしたもの（例えば、特許文献４）が知られている。
日本国特許出願公開２０００－１６６９９７号公報 日本国特許出願公開２００６－３２０３４９号公報 日本国特許出願公開２００６－３２０３５０号公報 日本国特許出願公開２００７－１５２０３５号公報
　大腿部の外側半周を覆う半筒状のものは、全体が硬質部材製であるため、フィッティング性に欠け、装着状態での圧迫感、違和感があり、大腿部後側にも硬い部材が存在するため、大腿部装具を装着したまま着座すると、使用者に大きい違和感を与えることになる。
　前後一対のパッド部材によって大腿部を前後から挟むものは、大腿部との接触圧を分散できず、使用者に与える圧迫感、違和感を少なくした歩行補助を行い難い。しかも、大腿部後側にも硬質サポート板が存在するため、大腿部装具を装着したまま、違和感なく着座することができない。
　本発明が解決しようとする課題は、使用者の大腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置において、動力発生装置が発生する歩行補助力を使用者の大腿部に適切に与えることを確保した上で、使用者に装着違和感、圧迫感を与えることを極力低減することである。
　本発明による歩行補助装置は、使用者の大腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置であって、使用者の腰部に装着され、使用者の腰部の背部から使用者の左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレームと、前記腰部フレームが前記左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた動力発生装置と、前記動力発生装置の出力部に結合される基端と当該基端より使用者の大腿部の真前部に至る遊端を有する剛体製の大腿部フレームと、前記大腿部フレームの前記遊端に取り付けられ、当該遊端の高さ位置において使用者の大腿部を一周するように大腿部に着脱可能に巻き付けられる軟質ベルトとを有する。
　本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記軟質ベルトが前記大腿部フレームの前記遊端に対して使用者の矢状軸（Sagittal Axial）周りに回動可能である。
　本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記大腿部フレームの前記遊端が使用者の大腿部の真前部に対向する部分に、パッド部材が取り付けられている。
　本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記軟質ベルトと前記パッド部材の少なくとも何れか一方の表皮が高滑性材料により構成されている。
　本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記パッド部材が前記大腿部フレームの前記遊端に対して使用者の矢状軸周りに回動可能である。
　本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記大腿部フレームが高剛性の帯板をなし、かつその主面が前記基端側では前記大腿部外側部に沿って延在し、前記遊端側では前記大腿部前部に沿って延在するように捩られた形状を有する。
　本発明による歩行補助装置は、好ましくは、ベルトの少なくとも一部が弾性体により構成されている。
　本発明による歩行補助装置によれば、動力発生装置が発生する歩行補助力を使用者の左右の大腿部に伝達する大腿部フレームの遊端が使用者の大腿部の真前部にあり、大腿部フレームの遊端が当該遊端の高さ位置において使用者の大腿部を一周するように大腿部に巻き付けられる軟質ベルトによって大腿部に固定されるから、動力発生装置が発生する歩行補助力が大腿部に対して身体の前後方向である矢状軸方向に的確に与えられるようになる。
　軟質ベルトが使用者の大腿部を一周するように大腿部に巻き付けられているので、装具（大腿部フレームと軟質ベルト）と大腿部との接触圧を分散でき、しかも、剛体製の大腿部フレームが大腿部に当たるのは、大腿部後側の半腱様筋、大腿二頭筋に比して歩行時の筋肉の動き（形状変化）が少ない大腿部の真前部にある大腿直筋だけで、大腿部後側の半腱様筋、大腿二頭筋は、軟質ベルトによって取り囲まれるだけであるから、使用者に与える圧迫感、違和感を低減でき、大腿部後側には硬質部材が存在しないので、大腿部装具を装着したまま、違和感なく着座することができる。
本発明による歩行補助装置の一つの実施形態の使用状態を示す前側斜視図である。 本発明による歩行補助装置の一つの実施形態の使用状態を示す後側斜視図である。 本実施形態による歩行補助装置の要部の側面図である。 本実施形態による歩行補助装置の大腿部フレームと展開状態での軟質ベルトを示す斜視図である。 本実施形態による歩行補助装置を装着した使用者の大腿部下部の平面部である。
　以下に、本発明による歩行補助装置の一つの実施形態を、図１～図５を参照して説明する。
　本実施形態の歩行補助装置は、腹部ベルト２０によって使用者（ヒト）の腰部に着脱可能に装着される腰部フレーム１０と、動力発生装置である左右の電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒと、左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒと、左右の軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒを含む。
　腰部フレーム１０は、炭素繊維強化樹脂等の硬質樹脂による成形品であり、使用者の腰部の背部に位置する中央部１１から使用者の左右の腰側部（股関節部外側）に延在する左右の延長部１２を有し、平面視で略Ｃ字形をしている。
　腰部フレーム１０の左右の延長部１２の先端には、各々、ヒンジ部１３によって左右の電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒの固定部材側（モータハウジング)が吊り下げ式に取り付けられている。腰部フレーム１０の中央部１１には、電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒの電源（二次電池）やコントローラユニット等を収納する電気機器収納部１５が設けられている。
　ヒンジ部１３は、略水平で、使用者の身体の前後水平方向、つまり矢状軸方向Ａ（図５参照）に延在するヒンジ軸線を有する。これにより、左右の電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒは、各々、腰側部（股関節部外側）に吊り下げ式に装着され、上述のヒンジ軸線を中心として揺動可能である。これにより、腰側部に装着される電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒが使用者の股関節の動きを拘束、阻害することがない。
　電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒは、各々、電動モータ（図示省略）を内蔵しており、電気機器収納部１５より電力供給されると共に左右個別に通電制御され、大腿部運動の補助力、換言すると、歩行補助のための補助力を発生する。
　電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒが腰側部に接する側には、スポンジ等のクッション材を内蔵したパッド部材１６が取り付けられている。
　腹部ベルト２０は、左側ベルト部材２０Ｌ、右側ベルト部材２０Ｒとを個別に含む。左側ベルト部材２０Ｌ、右側ベルト部材２０Ｒは、各々、一端を枠体１３の中央部１１の左右両側にピン止めされたベルト留め具２１に通されて長さ調整ベルトバックル２２によって長さ調整可能に係止されている。左側ベルト部材２０Ｌ、右側ベルト部材２０Ｒの他端は、各々、腹部中央部に位置する締結分離可能なバックル２３に通されて折り返し、これより枠体１３の左右の延長部１２にピン止めされたベルト留め具２４に通されて長さ調整ベルトバックル２５によって長さ調整可能に係止されている。
　これにより、腹部ベルト２０は、Ｘ掛けの４点で腰部フレーム１０を支持し、腰部フレーム１０を、使用者の腰に大きい負担を掛けることなく装備できるようになる。また、腹部ベルト２０は、左右個別に長さ調整可能なベルトであるから、体格の異なる使用者や、ベルト装着の好みにも、幅広くフィットできるようになる。
　左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒは、炭素繊維強化樹脂等の硬質樹脂による高剛性の帯板の成形品であり、各々、左右の電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒの動力出力部１７（図３参照）にトルク伝達関係で結合される基端部３１（図３、図４参照）と、基端部３１より使用者の大腿部、本実施形態では大腿部下部の真前部に至る遊端部３２とを有する。左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒは、基端部３１側では大腿部外側部に沿って延在し、遊端部３２側では大腿部前部に沿って延在するように捩られた形状を有する。本実施形態では、大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒは、水平投影面で見て９０度ないし９０度に近い捩れ角をもって捩られた形状になっている。
　ここで、大腿部下部の真前部とは、膝部の少し上で、図５に示されているように、左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２が対応する高さ位置での使用者の大腿部下部の水平断面で見て、前額軸方向（左右方向）Ｂの中央部、つまり大腿部下部の水平断面での前額軸方向幅Ｗの略１／２の位置である。前額軸方向幅Ｗは、個人差があるので、歩行補助装置の使用者が成人であれば、標準的な体格の成人の寸法、あるいは使用者の体格に合わせたものであってよく、これに合わせた寸法の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒが準備されればよい。
　左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２には、枢軸３３によって前部パッド部材３４が使用者の矢状軸周りに回動可能に取り付けられている。枢軸３３は、左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２が対応する高さ位置における使用者の大腿部下部の水平断面での前額軸方向幅Ｗの略１／２の位置に中心軸線を有して矢状軸方向に延在する軸であり、前部パッド部材３４を自身の中心軸線周りに回動可能に支持している。
　前部パッド部材３４は、合成樹脂や金属板等、適度の硬度と弾性を有する材料により構成された基板３５と、基板３５に取り付けられた三次元織物やスポンジ等によるクッション部材３６と、クッション部材３６を覆うように基板３５に取り付けられた皮革、ビニルシート等による表皮３７とにより構成され、基板３５を枢軸３３によって直接支持されている。
　左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２には、枢軸３３によって左右の軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒが使用者の矢状軸周りに回動可能に取り付けられている。
　軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒは、大部分を織布、合成皮革、本皮等、可撓性をする材料により構成され、一部をゴムベルトのような弾性体５２によって構成され、各々、大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２の高さ位置において使用者の大腿部下部を一周するように大腿部下部に着脱可能に巻き付けられるものであり、締結分離可能、ベルト長さ調節可能なバックル５１によって解放可能に締結されて閉じループ状をなしている。
　軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒは、バックル５１による締結に加えて、図３に示されているように、軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒに取り付けられた面ファスナ５４、５５によって二重に連結される構造になっている。
　軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒが使用者の大腿部下部の後側に対応する部分には後部パッド部材５３が取り付けられている。
　上述の実施形態による歩行補助装置によれば、電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒが発生する歩行補助力を使用者の左右の大腿部に伝達する左右の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２が使用者の大腿部下部の真前部にあり、大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２が、当該遊端部の高さ位置において使用者の大腿部下部を一周するように、大腿部に巻き付けられる軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒによって大腿部下部に、前側パッド部材３４を挟んで固定されるから、電動モータユニット１４Ｌ、１４Ｒが発生する歩行補助力が大腿部下部に対して身体の前後方向である矢状軸方向の方向をもって、無駄なずれ動きを生じることなく、的確に与えられるようになる。
　大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの遊端部３２に、前側パッド部材３４が設けられていることにより、歩行補助力を使用者に与える際に、大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの硬質感が緩和され、併せてフィッティング感が向上する。
　軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒが使用者の大腿部を一周するように大腿部下部に巻き付けられているので、大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒの前側パッド部材３４、軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒと大腿部下部との接触圧を分散できる。しかも、剛体製の大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒが大腿部下部に当たるのは、大腿部後側の半腱様筋、大腿二頭筋に比して歩行時の筋肉の形状変形（動き）が少ない大腿部の真前部にある大腿直筋だけで、大腿部後側の半腱様筋、大腿二頭筋は、可撓性を有する軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒによって取り囲まれるだけであるから、使用者に与える圧迫感、違和感を低減できる。しかも、大腿部後側には硬質部材が存在しないので、大腿部装具（歩行補助装置）を装着したまま、違和感なく着座することができる。つまり、大腿部後側部には硬質のフレーム、プレートがないので、装具を装着したまま、違和感のない自然な着席が可能になる。
　軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒは、バックル５１によってベルト長さを調節できるので、ベルト長さを自由に調節できる。これにより、適度の締付状態を容易に得ることができ、個人の好み、体格等にも容易に対応できる。更に、軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒの一部がゴムベルトのような弾性体５２によって構成されていることにより、弾性体５２の反撥伸長のもとに、軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒの大腿部下部に対するフィット感が増し、併せて大腿部下部に対する歩行補助力の付与が、がた付きを含むことなく良好に行われるようになる。
　また、前部パッド部材３４、後部パッド部材５２の表皮は、ナイロン、ポリエステル、ポリプロピレン等の織布、合成皮革、本皮等の高滑性材料によって構成されていてよい。
　この場合には、使用者の動きと歩行補助装置の動きとに相違がある場合、使用者の動きに対して大腿部フレーム３０Ｌ、３０Ｒ、軟質ベルト５０Ｌ、５０Ｒが低摩擦で適度にずれ動き、使用者に与える違和感を低減できる。
　本発明を特定の実施形態に基づいて詳細に説明したが、上述の実施形態はあくまでも例示であって、本発明は上述の実施形態によって限定されるものではない。
　１０　腰部フレーム
　１４Ｌ、１４Ｒ　電動モータユニット
　２０　腹部ベルト
　３０Ｌ、３０Ｒ　大腿部フレーム
　３１　基端部
　３２　遊端部
　３３　枢軸
　３４　前部パッド部材
　５０Ｌ、５０Ｒ　軟質ベルト
　５２　弾性体

Claims (7)

  1. 　使用者の大腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置であって、
    　使用者の腰部に装着され、使用者の腰部の背部から使用者の左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレームと、
    　前記腰部フレームが前記左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた動力発生装置と、
    　前記動力発生装置の出力部に結合される基端と当該基端より使用者の大腿部の真前部に至る遊端を有する剛体製の大腿部フレームと、
    　前記大腿部フレームの前記遊端に取り付けられ、当該遊端の高さ位置において使用者の大腿部を一周するように大腿部に着脱可能に巻き付けられる軟質ベルトと、
    　を有する歩行補助装置。
  2. 　前記軟質ベルトが前記大腿部フレームの前記遊端に対して使用者の矢状軸周りに回動可能である請求項１に記載の歩行補助装置。
  3. 　前記大腿部フレームの前記遊端が使用者の大腿部の真前部に対向する部分に、パッド部材が取り付けられている請求項１に記載の歩行補助装置。
  4. 　前記軟質ベルトと前記パッド部材の少なくとも何れか一方の表皮が高滑性材料により構成されている請求項３に記載の大腿部装具。
  5. 　前記パッド部材が前記大腿部フレームの前記遊端に対して使用者の矢状軸周りに回動可能である請求項３に記載の歩行補助装置。
  6. 　前記大腿部フレームが高剛性の帯板をなし、かつその主面が前記基端側では前記大腿部外側部に沿って延在し、前記遊端側では前記大腿部前部に沿って延在するように捩られた形状を有する請求項１に記載の歩行補助装置。
  7. 　前記軟質ベルトの少なくとも一部が弾性体により構成されている請求項１に記載の歩行補助装置。
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