JP2000166997A

JP2000166997A - 歩行補助装置

Info

Publication number: JP2000166997A
Application number: JP10351798A
Authority: JP
Inventors: Masaki Omiya; 雅喜大宮; Yukinori Midorikawa; 幸則緑川; Yoshihiko Wada; 良彦和田; Hiroyuki Saito; 博幸齋藤
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1998-12-10
Filing date: 1998-12-10
Publication date: 2000-06-20

Abstract

(57)【要約】【課題】手軽に日常の歩行動作の補助をすることがで
きる歩行補助装置を提供する。【解決手段】使用者の胴体に対する大腿部の前後方向
の角度を検出し、この検出された角度を時間微分し、こ
の微分値から前記検出された角度が足を前方に踏み出す
方向に増加しているか否かを判別し、該角度が足を前方
に踏み出す方向に増加している場合には、該角度が増加
している足の歩行補助を行うためにモータ８に所定のパ
ルス幅のパルスを周期的に供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】人の歩行動作の補助をする歩
行補助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】人は怪我、病気及び老衰等により行動能
力が低下すると、歩行等の日常的な行動にも苦痛及び困
難を伴うようになり、補助を求めるようになる。そし
て、歩行が不可能又は非常に困難な人には車椅子、松葉
杖等の歩行補助装置がある。また、健常者のためにも補
助動力付きの自転車等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、歩行が
可能であるが、それに多少の苦痛を伴う人は、車椅子、
松葉杖等の歩行補助装置を使用することは逆に煩わしい
ものであった。また、補助動力付きの自転車は通常の使
用範囲ではその効果を発揮できるが、例えば、階段があ
る場所等では効果を発揮することはできなかった。

【０００４】本発明は、上記点に着目してなされたもの
であり、手軽に日常の歩行動作の補助をすることができ
る歩行補助装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の歩行補助装置は、人間の両足の動きを補
助するための動力を有する動力手段と、前記両足の動き
を検出する検出手段と、前記検出手段により両足の動き
が検出されたときに、前記両足の動きを補助するように
前記動力手段の動力を制御する制御手段とを備えること
を特徴とする。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【０００７】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る歩行補助装置１００の構成を示す
図である。

【０００８】この歩行補助装置１００は、当該装置を使
用者の体に装着するための固定具１と、使用者の左右の
大腿部に夫々装着される補助器具２と、補助器具２の一
端に固定されているギア４と、左右の補助器具２にギア
４，５を介してモータ８の動力を伝達するチェーン３と
を備えている。

【０００９】モータ８はギア１８を備え、ギア１８には
ギア６が噛み合い、ギア６とギア５とは回転軸が同一に
形成されている。ギア６にはギア１７が噛み合い、ギア
１７は、その回転状態を検知するため、回転検知センサ
７のセンサ部の回転軸に取り付けられている。さらに、
回転検知センサ７及びモータ８の駆動を制御する制御部
９と、回転検知センサ７及び制御部９に電力を供給する
バッテリ１０とが設けられている。

【００１０】ギア４の回転軸は補助器具２と固定具１と
を回転可能に接続し、ギア５及びギア６の回転軸は固定
具１に取り付けられている。ギア４とギア５とはチェー
ン３を介して接続されている。回転検知センサ７は回転
を検知すると、この回転数に対応した信号を制御部９に
出力する。

【００１１】図２は制御部９の構成を示す図である。制
御部９は、信号の入出力を行うための入出力インターフ
ェース９１と、制御プログラムを格納するＲＯＭ９２
と、制御プログラムを実行するためのワークエリアであ
るＲＡＭ９３と、ＲＡＭ９３、ＲＯＭ９２及び入出力イ
ンターフェース９１を制御するＣＰＵ９４とを備えてい
る。ＲＯＭ９２には、回転検知センサ７から出力された
ギア６の回転数に対応する信号に基づいて使用者の胴体
に対する大腿部の前後方向の角度を検出する角度検出プ
ログラム９５が記憶されている。

【００１２】ＣＰＵ９４は、回転検知センサ７から出力
されたギア６の回転数に対応する信号が入出力インター
フェース９１に入力されると、角度検出プログラム９５
を実行し、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角
度を検出する。そして、この検出された角度に基づいて
モータ８を駆動するか否かを判断し、この判断結果に応
じた信号を入出力インターフェース９１を介してモータ
８に出力する。モータ８はＣＰＵ９４から入力された信
号により駆動する。

【００１３】ＣＰＵ９４は、モータ８に所定の定電流を
流すように制御する定電流駆動制御、モータ８に所定の
定電圧を供給するように制御する定電圧駆動制御、及び
モータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給する
ＰＷＭ（パルス幅変調）駆動制御の３つの制御方法を有
するが、本実施の形態ではＰＷＭ駆動制御を行う。尚、
上記定電流駆動制御における定電流の所定の値、定電圧
駆動制御における定電圧の所定の値、及びＰＷＭ駆動制
御におけるパルス幅の所定の値はいずれも可変であるた
め、これらの所定の値を制御することで、ＣＰＵ９４は
モータ８の駆動力を徐々に増加又は減少させることがで
きる。

【００１４】図３は、使用者が右足を踏み出したときの
様子を示す図である。図３中のＡ方向は、使用者が足を
踏み出したときの足の回転方向であり（反時計回り）、
図３中のＢ方向は、使用者が足を引き戻したときの足の
回転方向である（時計回り）。

【００１５】以下（１）〜（１６）で、使用者が停止状
態から右足を踏み出したときの歩行補助装置１００の作
動状態を示す。（１）使用者が右足を上げ始める。（２）使用者の大腿部に取り付けられた補助器具２が回
転する（Ａ方向）。（３）ギア４、チェーン３、ギア５及びギア６が回転す
る（Ａ方向）。（４）回転検知センサ７が回転（右足の上昇）を検知す
る。（５）回転検知センサ７から回転数に対応した信号が制
御部９に出力される。（６）制御部９により予め設定された電力がモータ８に
供給される。（尚、予め設定された電力は、使用者の力
を超えず、使用者の力で容易にモータ８の回転を止めら
れる大きさである。）（７）モータ８が回転する（Ｂ方向）。（８）ギア６、ギア５、チェーン３及びギア４が回転す
る（Ａ方向）。（９）右足の動きをＡ方向に補助する。（１０）使用者が右足の動きを止める。（１１）ギア６、ギア５、チェーン３及びギア４の回転
が停止する。（１２）回転検知センサ７が回転の停止を検知する。（１３）回転検知センサ７から回転停止に対応した信号
が制御部９に出力される。（１４）制御部９がモータ８の駆動を停止させる。（１５）右足の動きをＡ方向に補助しなくなる。（１６）右足が自重で下がる左足を踏み出したときの歩行補助装置１００の作動状態
は上述の（１）〜（１６）と同様であるので、その説明
は省略する。

【００１６】図４は、歩行補助装置１００を作動させる
ためにＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフロー
チャートである。尚、このプログラムは左右の足の夫々
について並列に実行される。また、このプログラムはＣ
ＰＵ９４にバッテリ１０からの電力が供給されなくなる
まで実行される。

【００１７】まず、回転検知センサ７から出力されたギ
ア６の回転数に対応する信号が入出力インターフェース
９１に入力されると、角度検出プログラム９５を実行
し、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検
出する（ステップＳ１）。

【００１８】次に、ステップＳ１で検出された角度を時
間微分し（ステップＳ２）、この微分値からステップＳ
１で検出された角度が足を前方に踏み出す方向に増加し
ているか否かを判別し（ステップＳ３）、該角度が足を
前方に踏み出す方向に増加している場合には、該角度が
増加している足の歩行補助を行うためにモータ８に所定
のパルス幅のパルスを周期的に供給する（ステップＳ
４）、一方、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加し
ていない場合には、モータ８にパルスを供給することを
停止し、モータ８の駆動を停止させる（ステップＳ
５）。この後、ステップＳ１に戻る。

【００１９】尚、モータ８による足を補助する力は、歩
行時に本来使用者が持っている足を前方に踏み出す力よ
りも小さくなるように制御され、例えば、膝の位置で５
ｋｇｆを超えないようにモータ８の駆動力が制御され
る。

【００２０】図５は上記図４のプログラムが実行されて
いるときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８
の作動状態との関係を示す図である。図５（Ａ）は使用
者の胴体に対する右足の大腿部角度とモータ８の作動状
態との関係を示す図であり、図５（Ｂ）は使用者の胴体
に対する左足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関
係を示す図である。図中の時刻ｔ１，ｔ３，ｔ５，ｔ７
の時に、モータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に
供給する（図４のステップＳ４）ことを開始し、時刻ｔ
２，ｔ４，ｔ６，ｔ８の時に、モータ８にパルスを供給
することを停止する（図４のステップＳ５）。

【００２１】図５（Ｃ）は使用者が歩行している状態を
示す図である。尚、図５（Ｃ）の１〜１２の番号は、下
の表１の左欄１〜１２の番号に対応している。

【００２２】下の表１中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」
はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方
向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を
引き戻したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ａ最
大」はＡ方向の最大角を示す。また、表１中の右モータ
及び左モータの欄で「Ａ駆動」はモータ８をＡ方向に駆
動させることを示す。

【００２３】

【表１】

【００２４】上述したように、本実施の形態によれば、
使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出
し、この検出された角度を時間微分し、この微分値から
前記検出された角度が足を前方に踏み出す方向に増加し
ているか否かを判別し、該角度が足を前方に踏み出す方
向に増加している場合には、該角度が増加している足の
歩行補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅のパル
スを周期的に供給するので、手軽に日常の歩行動作の補
助をすることができる。

【００２５】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態に係る歩行補助装置の構成は、前記第１の実施の
形態に係る歩行補助装置１００の構成と同様であるた
め、その説明は省略する。本実施の形態に係る歩行補助
装置は、足を踏み出すときの補助機能に加えて足を引き
戻すときの補助機能を備えている点で歩行補助装置１０
０と異なる。これにより、階段を上る場合に、体を持ち
上げるため上段に足を伸ばす動作や、椅子に座った状態
から立ち上がるときに両足を伸ばす動作を補助すること
ができる。

【００２６】図６は、ＣＰＵ９４で実行されるプログラ
ムを示すフローチャートである。尚、このプログラムは
左右の足の夫々について並列に実行される。

【００２７】まず、図４のステップＳ１、ステップＳ２
と同様に、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角
度を検出し（ステップＳ１０）、該検出された角度を時
間微分する（ステップＳ１１）。

【００２８】次に、この微分値からステップＳ１０で検
出された角度が両足を前方に踏み出す方向に増加してい
るか否かを判別し（ステップＳ１２）、該角度が両足を
前方に踏み出す方向に増加している場合には、モータ８
が駆動されることなく、本プログラムを終了する。この
ようにしたのは、使用者が椅子に座る場合に、椅子に座
りやすくすることを想定したためである。

【００２９】ステップＳ１２で、該角度が両足を前方に
踏み出す方向に増加していない場合には、ステップＳ１
３に進む。ステップＳ１３、ステップＳ１４は、上述し
た図４のステップＳ３、ステップＳ４と同様であるの
で、その説明は省略する。

【００３０】ステップＳ１４で、モータ８に所定のパル
ス幅のパルスを周期的に供給した後、本プログラムを終
了する。

【００３１】次いで、ステップＳ１３で、検出された角
度が足を前方に踏み出す方向に増加していない場合に
は、ステップＳ１１の微分値からステップＳ１０で検出
された角度が足を後方に引き戻す方向に増加しているか
否かを判別し（ステップＳ１５）、該角度が足を後方に
引き戻す方向に増加している場合には、該角度が増加し
ている足の補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅
のパルスを周期的に供給し（ステップＳ１６）、本プロ
グラムを終了する一方、該角度が足を後方に引き戻す方
向に増加していない場合には、モータ８にパルスを供給
することを停止し、モータ８の駆動を停止させ（ステッ
プＳ１７）、本プログラムを終了する。

【００３２】尚、モータ８による足を補助する力は、本
来使用者が持っている足を前方に踏み出す力及び足を後
方に引き戻す力よりも小さくなるように制御され、例え
ば、足を前方に踏み出す力の補助の場合、膝の位置で５
ｋｇｆを超えないようにモータ８の駆動力が制御され
る。

【００３３】図７は上記図６のプログラムが実行されて
いるときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８
の作動状態との関係を示す図である。図７（Ａ）は使用
者の胴体に対する右足の大腿部角度とモータ８の作動状
態との関係を示す図であり、図７（Ｂ）は使用者の胴体
に対する左足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関
係を示す図である。

【００３４】図中の時刻ｔ１１，ｔ１３，ｔ１５，ｔ１
９，ｔ２１，ｔ２３の時には、図６のステップＳ１４で
説明したようにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周
期的に供給することを開始し、時刻ｔ１２，ｔ１４，ｔ
１６，ｔ１８，ｔ２０，ｔ２２の時には、図６のステッ
プＳ１６で説明したようにモータ８に所定のパルス幅の
パルスを周期的に供給することを開始し、時刻ｔ１７，
ｔ２４の時には、図６のステップＳ１７で説明したよう
にモータ８にパルスを供給することを停止する。

【００３５】図７（Ｃ）は使用者が歩行している状態を
示す図である。尚、図７（Ｃ）の１〜１７の番号は、下
の表２の左欄１〜１７の番号に対応している。

【００３６】下の表２中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」
はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方
向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を
引き戻したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ａ最
大」はＡ方向の最大角を示し、「Ｂ最大」はＢ方向の最
大角を示す。また、表２中の右モータ及び左モータの欄
で「Ａ駆動」はモータ８をＡ方向に駆動させることを示
し、「Ｂ駆動」はモータ８をＢ方向に駆動させることを
示す。

【００３７】

【表２】

【００３８】図８は上記図６のプログラムが実行されて
いるときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８
の作動状態との関係を示す図である。図８（Ａ）は使用
者の胴体に対する右足の大腿部角度とモータ８の作動状
態との関係を示す図であり、図８（Ｂ）は使用者の胴体
に対する左足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関
係を示す図である。

【００３９】図中の時刻ｔ２５の時には、使用者の胴体
に対する大腿部の前後方向の角度が両足を前方に踏み出
す方向に増加しているので、モータ８による補助を行わ
ず、椅子に座りやすくなっている（図６のステップＳ１
２でＹＥＳ）。時刻ｔ２６の時には、モータ８に所定の
パルス幅のパルスを周期的に供給することを開始し（図
６のステップＳ１４）、時刻ｔ２７の時には、モータ８
にパルスを供給することを停止する（図６のステップＳ
１７）。

【００４０】図８（Ｃ）は使用者が着席する状態及び起
立する状態を示す図である。尚、図８（Ｃ）の１〜５の
番号は、下の表３の左欄１〜５の番号に対応している。

【００４１】下の表３中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」
はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方
向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を
引き戻したときの足の回転方向）に増加を示す。また、
表３中の右モータ及び左モータの欄で「Ｂ駆動」はモー
タ８をＢ方向に駆動させることを示す。

【００４２】

【表３】

【００４３】上述したように、本実施の形態によれば、
使用者の胴体に対する両大腿部の前後方向の角度を検出
し、この検出された角度を時間微分し、この微分値から
前記検出された角度が、両足を前方に踏み出す方向には
増加していないが、片足を前方に踏み出す方向又は片足
を後方に引き戻す方向に増加している場合には、該角度
が増加している足の歩行補助を行うためにモータ８に所
定のパルス幅のパルスを周期的に供給するので、手軽に
日常の歩行動作及び足を伸ばす動作等の補助をすること
ができる。

【００４４】また、使用者の胴体に対する両大腿部の前
後方向の角度が両足を前方に踏み出す方向に増加してい
るには、モータ８による補助を行わず、本プログラムを
終了するので、例えば、使用者が椅子に座る場合には、
椅子に座りやすくすることができる。

【００４５】（第３の実施の形態）図９は本発明の第３
の実施の形態に係る歩行補助装置２００の構成を示す図
である。

【００４６】この歩行補助装置２００は、足裏に加わる
圧力を検出するための感圧センサ１９を備えている点の
み歩行補助装置１００と異なり、その他の構成は同様で
あるので、その説明は省略する。

【００４７】感圧センサ１９は、制御部９に接続されて
おり、足裏に加わる圧力を感知すると、この圧力に対応
した信号を制御部９に出力する。

【００４８】図１０は、制御部９の構成を示す図であ
る。本実施の形態の制御部９は、上述した図２の制御部
９と比べ、ＲＯＭ９２が感圧センサ１９から出力された
信号に基づいて足裏に加わる圧力を検出する圧力検出プ
ログラム９６を備えている点と、補助を行う条件となる
パラメータの設定を使用者により自由に行うことができ
る設定部２５が接続されている点とが異なり、その他の
構成は同様であるので、その説明は省略する。

【００４９】ＣＰＵ９４は、回転検知センサ７から出力
されたギア６の回転数に対応する信号及び感圧センサ１
９から出力された信号が入出力インターフェース９１に
入力されると、角度検出プログラム９５及び圧力検出プ
ログラム９６を実行し、使用者の胴体に対する大腿部の
前後方向の角度及び足裏に加わる圧力を検出する。そし
て、この検出された角度及び圧力に基づいてモータ８を
駆動するか否かを判断し、この判断結果に応じた信号を
入出力インターフェース９１を介してモータ８に出力す
る。モータ８はＣＰＵ９４から入力された信号により駆
動する。

【００５０】図１１は、ＣＰＵ９４で実行されるプログ
ラムを示すフローチャートである。尚、このプログラム
は左右の足の夫々について並列に実行される。

【００５１】まず、後述する単位時間あたりの角度の閾
値THθ１、閾値THθ２及び圧力の閾値THPを設定部２５
からの信号により設定し（ステップＳ２１）、感圧セン
サ１９から出力された信号が入出力インターフェース９
１に入力されると、圧力検出プログラム９６を実行し、
左右の足裏に加わる圧力を検出する（ステップＳ２
２）。そして、どちらか一方の足裏に加わる圧力が閾値
THPより大きいか否かを判別し（ステップＳ２３）、ど
ちらか一方の足裏に加わる圧力が閾値THPより大きいと
きには、階段を下りていると判断し、両足とも補助を行
わないようにモータ８にパルスを供給することを停止
し、モータ８の駆動を停止させる（ステップＳ２４）。

【００５２】その後、所定時間継続して両足の足裏の圧
力が閾値THPより小さいか否かを判別し（ステップＳ２
５）、所定期間内にどちらか一方の足裏に加わる圧力が
閾値THP以上の場合には、所定期間継続して両足の足裏
の圧力が閾値THPより小さくなるまで待ってからステッ
プＳ２１に戻る。

【００５３】上記ステップＳ２３で、どちらか一方の足
裏に加わる圧力が閾値THP以下の場合には、ステップＳ
２６に進む。ステップＳ２６〜ステップＳ３３は上述し
た図６のステップＳ１０〜ステップＳ１７とほぼ同様で
あるため、異なる点のみ説明する。

【００５４】ステップＳ２７の微分値が上記閾値THθ１
以上であるか、即ち、ステップＳ２６で検出される角度
が足を前方に踏み出す方向に増加しているか否かを判別
し（ステップＳ２９）、該角度が足を前方に踏み出す方
向に増加している場合には、ステップＳ３０に進む。一
方、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加していない
場合には、ステップＳ２７の微分値が上記閾値THθ２以
上であるか、即ち、ステップＳ２６で検出される角度が
足を後方に引き戻す方向に増加しているか否かを判別し
（ステップＳ３１）、該角度が足を後方に引き戻す方向
に増加している場合には、ステップＳ３２に進む一方、
該角度が足を後方に引き戻す方向に増加していない場合
には、ステップＳ３３に進む。

【００５５】図１２は上記図１１のプログラムが実行さ
れているときの使用者の足裏に加わる圧力と、使用者の
胴体に対する大腿部角度と、モータ８の作動状態との関
係を示す図である。図１２（Ａ）は使用者の右足の足裏
に加わる圧力と、使用者の胴体に対する右足の大腿部角
度と、モータ８の作動状態との関係を示す図であり、図
１２（Ｂ）は使用者の左足の足裏に加わる圧力と、使用
者の胴体に対する左足の大腿部角度と、モータ８の作動
状態との関係を示す図である。

【００５６】図中の時刻ｔ３０，ｔ３３，ｔ３６，ｔ４
０の時には、図１１のステップＳ３０で説明したように
モータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給する
ことを開始し、時刻ｔ３１，ｔ３４，ｔ３５，ｔ３７，
ｔ３９，ｔ４１の時には、図１１のステップＳ３２で説
明したようにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期
的に供給することを開始する。時刻ｔ３２，ｔ３８の時
には、図１１のステップＳ２４で説明したようにモータ
８にパルスを供給することを停止する。

【００５７】図１２（Ｃ）は使用者が歩行している状態
を示す図である。尚、図１２（Ｃ）の１〜１８の番号
は、下の表４の左欄１〜１８の番号に対応している。

【００５８】下の表４中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」
はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方
向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を
引き戻したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ａ最
大」はＡ方向の最大角を示し、「Ｂ最大」はＢ方向の最
大角を示す。また、表４中の右モータ及び左モータの欄
で「Ａ駆動」はモータ８をＡ方向に駆動させることを示
し、「Ｂ駆動」はモータ８をＢ方向に駆動させることを
示す。さらに、表４中の右足裏圧力及び左足裏圧力の欄
で「Ｐ」は使用者が両足で直立しているときの足裏の圧
力を示し、「２Ｐ」は片足に全体重がかかっているとき
の足裏の圧力を示し、「THP」は設定部２５で使用者が
設定する足裏の圧力の閾値を示す。

【００５９】

【表４】

【００６０】上述したように、本実施の形態によれば、
歩行補助装置２００は、両足の足裏に感圧センサ１９を
取り付け、階段を下りるときに補助を働かせないように
する機能と、補助を働かせるための単位時間あたりの角
度（閾値THθ１、閾値THθ２）を設定する機能とを備え
たので、階段を下りやすくすると共に使用者が歩行補助
装置２００の装着感を自由に設定することができる。

【００６１】第１〜第３の実施の形態では、使用者の胴
体に対する大腿部角度により歩行状態を判断したが、足
の筋肉の収縮や神経からのセンシング等を利用して歩行
状態を判断してもよい。また、図１３に示すように膝の
角度を検知して歩行状態を判断してもよい。

【００６２】図１３に示すように、人は歩行していると
きに、踏み出そうとする足の膝（図１３では右足の膝)
を曲げて、もう一方の足（図１３では左足）は軸足とし
て膝を曲げない。この膝の曲がった角度を図１３に示す
ような角度センサ２０で検知し、この角度センサ２０で
検知された角度に対応する信号を制御部９に出力し、第
１〜第３の実施の形態で説明したモータ８の駆動の制御
を行っても、本発明と同様の効果を奏する。

【００６３】また、第１〜第３の実施の形態では、補助
のための動力としてモータ８を使用したが、弾性体（バ
ネ、ゴム）、原動機、エアシリンダ、及び膝の動きに合
わせて動きを補助するもの等であってもよく、こららの
ものを適宜組み合わせてより繊細な補助を行えるように
してもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
歩行補助装置によれば、検出手段により両足の動きが検
出されたときに、両足の動きを補助するため動力手段の
動力が制御されるので、手軽に日常の歩行動作の補助を
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る歩行補助装置
１００の構成を示す図である。

【図２】図１の制御部９の構成を示す図である。

【図３】使用者が右足を踏み出したときの様子を示す図
である。

【図４】図１の歩行補助装置１００を作動させるために
図２のＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフロー
チャートである。

【図５】図４のプログラムが実行されているときの使用
者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との
関係を示す図である。

【図６】図２のＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示
すフローチャートである。

【図７】図６のプログラムが実行されているときの使用
者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との
関係を示す図である。

【図８】図６のプログラムが実行されているときの使用
者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との
関係を示す図である。

【図９】本発明の第３の実施の形態に係る歩行補助装置
２００の構成を示す図である。

【図１０】図９の制御部９の構成を示す図である。

【図１１】図１０のＣＰＵ９４で実行されるプログラム
を示すフローチャートである。

【図１２】図１１のプログラムが実行されているときの
使用者の足裏に加わる圧力と、使用者の胴体に対する大
腿部角度と、モータ８の作動状態との関係を示す図であ
る。

【図１３】膝の角度を検知する角度センサ２０の構成を
示す図である。

【符号の説明】

１固定具２補助器具３チェーン４，５，６，１７，１８ギア７回転検知センサ（検出手段）８モータ（動力手段）９制御部（検出手段、制御手段）１０バッテリ１００，２００歩行補助装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者和田良彦神奈川県藤沢市桐原町12番地日本精工株式会社内 (72)発明者齋藤博幸神奈川県藤沢市桐原町12番地日本精工株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人間の両足の動きを補助するための動力
を有する動力手段と、前記両足の動きを検出する検出手
段と、前記検出手段により両足の動きが検出されたとき
に、前記両足の動きを補助するように前記動力手段の動
力を制御する制御手段とを備えることを特徴とする歩行
補助装置。