WO2009069484A1 - 電源制御装置 - Google Patents

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WO2009069484A1
WO2009069484A1 PCT/JP2008/070828 JP2008070828W WO2009069484A1 WO 2009069484 A1 WO2009069484 A1 WO 2009069484A1 JP 2008070828 W JP2008070828 W JP 2008070828W WO 2009069484 A1 WO2009069484 A1 WO 2009069484A1
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WO
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target
circuit
charge
charge amount
control
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Application number
PCT/JP2008/070828
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English (en)
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Inventor
Masaharu Yamashita
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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Priority to US12/676,547 priority patent/US8669673B2/en
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Priority to KR1020117026646A priority patent/KR101113635B1/ko
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    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/34—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering
    • H02J7/342—The other DC source being a battery actively interacting with the first one, i.e. battery to battery charging

Definitions

  • the present invention relates to a power supply control device including a main lightning refuge and a sub-device for supplying a power source to an electric actuator.
  • a motor is provided so as to give a concealing assist torque to the handle of the handle, and the energizing torque is controlled by changing the current flowing through the Siti motor. It is difficult.
  • a power steering device can be used as an interim source;
  • the apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2007-091 1 1 2 2 includes a sub-temporary evacuation device for assisting the storage battery.
  • This secondary device is connected to the power supply line of the battery (hereinafter referred to as “main power device”) and is charged in parallel by the main power device. It can be used as a source of motor fiber. It also has a switch for switching from non-weaving of the motor and sleeper to the gU ⁇ position, and a switch for switching charging and uncharging from the main power supply to the sub power supply. Disclosure of invention
  • the device tested in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2 0 7-7-9 1 1 2 2 is charged by the switch from the main station to the sub-station, and from the sub-office to the motor, although it is intended to switch the heel, in this configuration, it is not possible to satisfactorily control the 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 of the secondary heel device.
  • the 3 ⁇ 43 ⁇ 4® line of the secondary power plant is routed from the main separation to the motor supply line of the motor rotation, the secondary power is adjusted by the balance between the main power plant and the secondary power plant.
  • the original device 3 ⁇ 43 ⁇ 4® is determined.
  • the present invention has been made to address the above-described problems, and an object of the present invention is to make the full state of the secondary power device a child.
  • the present invention is characterized in that a main power supply device, a booster circuit that boosts the output voltage of the main device and outputs the boosted voltage to a circuit of an electric actuator, and the booster circuit Is connected to?
  • B The charge output from the pressure circuit is charged, and the charged .LAMBDA. Based on the charge amount detecting means for detecting the charge amount charged in the auxiliary device, the supercharged parent and the target charge amount. And a control means for controlling the above-mentioned auxiliary device by controlling the boosting of the booster circuit.
  • the output of the main unit is boosted by the booster circuit and supplied to the booster circuit of the boosted force s electrical actuator.
  • the auxiliary power unit is connected in parallel from the booster circuit to the first power source supply circuit. Therefore, the sub power station charges the power output from the booster circuit, and supplies the charged power to the circuit to assist the power supply of the main power station.
  • the Sasahara source of sleep is switched naturally by the booster ME of the booster circuit and the Sakakibara team of the auxiliary Kashiwabara device (the balance between the output ma and the magnitude relationship of « ⁇ ).
  • the power control means controls the 3 ⁇ 43 ⁇ 4m of the secondary device by controlling the boosting SE of the booster circuit, wherein the 3 ⁇ 43 ⁇ 4m control means controls the charge amount and the target of the secondary lightning device detected by the charge * detecting means.
  • the booster E of the booster circuit is controlled based on the amount of charge, so that it is possible to appropriately switch between charging and leakage of the gij ⁇ device and maintaining the charging state of the secondary device in the child.
  • the target charge amount can be either a fixed value set in advance or changed according to the usage conditions.
  • the electric actuator is boosted by the booster circuit and supplied to the saddle circuit, so that the electric actuator can be efficiently used for 13 ⁇ 4 ⁇ .
  • the booster circuit is used. As a result, it is possible to control the cmcm of the secondary device, so there is a significant cost increase!
  • the control unit performs step-up control so that the full charge ⁇ is full of a target charge; ⁇ , and the step-up ⁇ is higher than a lightning source in the sub-fog station.
  • the boosting control of the boosting circuit 3 ⁇ 4) £ is controlled so as to be higher than that of the sub-lightning unit.
  • the above-described control unit is configured so that the amount of charge output above f3 ⁇ 4 is a target charge freshness, and the consumption of the sleeper circuit is greater than or equal to the output permissible output of the upper-pressure circuit.
  • Repulsive force S is to control the pressure so as to be the same as the original 3 ⁇ 4!
  • the consumption of the drive circuit ® ⁇ « ⁇ consumed to depress the electric actuator
  • the boosting control of the booster circuit is controlled so as to be the same voltage as the voltage of the booster S of the booster circuit.
  • the above-mentioned 3 ⁇ 43 ⁇ 4m control means is configured such that the above-mentioned B pressure is applied to the ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ temple of the ⁇ above »times ⁇ when the amount of charge produced is higher than the target charge amount. It is to boost the emperor so that
  • the pressure boost at the time of power supply at the first turn is the same as that at the sub-kama stand.
  • the step-up control is performed as follows. For this reason, charging from the main power station to the sub-power station is regulated, and it is possible to suppress a large amount of charging to the IJ temporary base. As a result, it is possible to extend the ⁇ of the sub device.
  • the booster thigh of the booster circuit can be stopped so that the auxiliary heel is not installed. this:! In ⁇ , energy consumption necessary for boosting can be suppressed.
  • the above-described control unit is configured to set a target power supply for setting a target power to be flowed to the auxiliary power source based on the charge amount detected by the charge amount detection unit and the target charge amount. Based on the difference between the target set by the target setting means, the target set by the target setting means, and the 3 ⁇ 43 ⁇ 4 ⁇ detected by the output means; The feedback control for boosting of the top 3 pressure circuit And a first pack control means.
  • the 3 ⁇ 43 ⁇ 4m control means includes target 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 «3 ⁇ 4 determination means, m output means, and feedback control means.
  • the target setting means sets a target to be supplied to the sub battery unit based on the charge detected by the charge amount detection means and the target charge amount.
  • the output means detects the actual 3 ⁇ 43 ⁇ 4m current flowing in the auxiliary device.
  • the feedback control means feedback-controls the boosting of the boosting circuit based on the difference between the actual full job and the target job for the deputy staff. In other words, the boost control is performed so that the difference between the actual 3 ⁇ 4m and the target satisfaction is reduced.
  • the target 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 separation set by the target 3 ⁇ 43 ⁇ 4 «3 ⁇ 4 determination means and the charge detected by the electric output means are determined as the ⁇ value, ie, the direction, in the direction of the packing. Represents a value.
  • the feedback control means detects a large amount of charge with respect to the charge target ⁇ : ⁇ , lowers the booster of the booster circuit and reduces the sickle to Saitoki.
  • the feedback control means regulates the charging to the sub power source apparatus by lowering the pressure boost if the IJ power supply device is charged. ⁇ If the thigh current is flowing from the device, raise the pressure booster to regulate the device from the accessory device.
  • the target setting means is based on the above-mentioned charge detection detected by the charge amount detection means based on the above-mentioned allowable output of the B-pressure circuit and the consumption of the image circuit. To set a target charging capacity.
  • the output allowance of the booster circuit and the consumption of the sleep circuit ® ⁇ , Current Determined. Therefore, it is possible to properly charge the auxiliary device using the output of the booster circuit.
  • the feedback control means charges the secondary power source device by boosting the boost voltage of the booster circuit to a value higher than the demand source mffi of the secondary power source, up to S1H, so that the target charge is released from the secondary temporary device. To do.
  • the target charge may be set so that the dispersion obtained by subtracting the work circuit consumption ⁇ from the output allowance of the booster circuit is set to 1 to the position of the assistant.
  • This ⁇ 1 can be used to charge the secondary unit using the output of the booster circuit as a reference.
  • ⁇ ⁇ It can be charged quickly and prepared for consumption.
  • the target setting means is configured such that the charge amount detected by the charge amount detection means is a target charge full, the power and the consumption of the saddle circuit are above the allowable output of the pressure circuit. It is to set the above target to zero.
  • the boosting voltage of the booster circuit is controlled in the same way as the auxiliary device of the auxiliary power unit.
  • the boost control Since the pressurization ⁇ ⁇ drops and falls below the original demand 3 ⁇ 4! £, it is possible to respond to the return from the secondary demand. In other words, it is possible to feed the Sugawara from the secondary device for the amount of movement that is lacking in the main device. As a result, it is possible to achieve both the power supply assistance for the first time and the consumption restraint system for the secondary power plant.
  • the target charging means sets the target charging result to zero when the charge detected by the charge amount detecting means is greater than or equal to the target charge amount.
  • the target 3 ⁇ 43 ⁇ 4S job is set to zero, so that the charge for the secondary provisional device is »/ f, It is possible to suppress unpleasant charging. Therefore, it is possible to extend the length of the sub-general equipment.
  • the EBARA supply of strokes from the secondary EBARA device is not performed within the range of output capability from the booster circuit. Therefore, it is possible to maintain the secondary device in a child-filled state.
  • the boost of the booster circuit will be controlled in the same way as that of the secondary circuit, but the consumption of the sleep circuit ®
  • the boost pressure drop is dropped against the boost control.
  • the power demand of the power source equipment exceeds the power boost, and the power is supplied from the secondary power source.
  • the rinsing source is supplied from the sub culvert base to the circuit.
  • the charge amount detection means detects the charge amount of the sub-thunder detachment based on the accumulated value of the third-third-end sickle. .
  • the sub-primary device charge! ⁇ And the measurement D of ⁇ are integrated to detect the charge flfi of the sub-demand device. This; ⁇ , when the charge is 3 ⁇ 4m, In the case where the charging amount of the device increases, the amount of charge charged by the deputy office is properly detected. be able to.
  • the first charge value is used as the target charge amount to determine that the charge amount is full of the target charge, and the charge amount is equal to or greater than the target charge amount.
  • the second target value larger than the first target value is used as the target charge amount.
  • the target charge amount is compared using the first target value and the second target value larger than the first target value on an extensive scale. Therefore, when the amount of charge in the secondary battery takes a value between the first eye slip value and the second target value, the comparison judgment result is not reversed. For example, if the detected charge amount is less than the second target i3 ⁇ 4 on the first tree, the previous comparison judgment result is used. Therefore, there is an inconvenience between the first target value and the second target value, and it is possible to prevent hunting from occurring when the secondary battery is charged and repeated frequently. As a result, it is possible to extend the length of ⁇ IJ ⁇ .
  • Another adhesive paste of the present invention includes a boosting voltage detecting means for detecting the boosting of the above-mentioned pressure circuit, a boosting output detecting means for detecting the above-mentioned output of the above-mentioned pressure circuit, and an output of the above-mentioned voltage circuit.
  • a boost detection means detects the severe boost of the boost circuit (boost is detected
  • the boost current detection means detects the output current (output current value) of the boost circuit.
  • the upper limit voltage setting means is the output power of the boost circuit.
  • the upper leg of the booster is set in accordance with the detected output current so as not to exceed the allowable output of the booster circuit, so that the booster circuit can be protected and the boosting efficiency can be prevented from lowering.
  • the force required for the ⁇ circuit s exceeds the output allowance 3 ⁇ 4 ⁇ of the booster circuit; ⁇ , the booster «! £ decreases due to the upper limit, so that the secondary power supply for the booster mffi The mffi force of the device is exceeded, and it is possible to reliably supply the vertical circuit from the secondary device to the vertical circuit.
  • the detected output 3 ⁇ 4 ⁇ is below the reference: ⁇
  • a certain upper limit ®E is set, so that it is possible to protect the booster circuit and suppress the decrease in boosting efficiency.
  • the upper limit « ⁇ that decreases as the output increases is set, so in addition to protecting the booster circuit and suppressing the decrease in boosting efficiency, It will be possible to supply electric power easily.
  • an upper limit that decreases in inverse proportion to the detected increase in output 3 ⁇ 4g3 ⁇ 4 may be set.
  • the output m3 ⁇ 4 of the booster circuit can be limited to a certain upper limit.
  • Another embodiment of the present invention is that the electric actuator is operated; the vehicle is turned into a vehicle steering device that applies a 3 ⁇ 413 ⁇ 4 force to $ 3 ⁇ 4.
  • the present invention is applied to a temporary control device for a steering device provided with an electric actuator for imparting a significant force.
  • a steering device for example, it can be applied to a mift power steering device that assists an electric actuator with the work performed by Mr. Yoon.
  • the power consumption of the electric actuator is large, and the required power varies greatly depending on the ⁇ m ⁇ state and the vehicle running state.
  • the present invention to the Ebara control device for a vehicle steering system, it is possible to appropriately provide the Ebara using the auxiliary refrigeration device when a large m3 ⁇ 4 is required. As a result, problems such as insufficient repulsive force S due to insufficient power are suppressed.
  • the J® machine is used to assist in the original yarn feeding, so the increase in capacity of the main lightning field machine can be suppressed.
  • the electric actuator is an electric motor
  • the upper circuit is a bridge circuit that defines the motor by supplying duty control of a switching element to the supplied electric field.
  • the m3 ⁇ 4 motor is controlled by the bridge circuit to generate 3 ⁇ 43 ⁇ 4.
  • the bridge circuit is supplied from a booster circuit or a secondary device and outputs the source to the leakage motor with duty control. Therefore, even if the heel mm supplied to the bridge circuit by the boost control is changed, the motor can be controlled to 3 ⁇ 4E by the awakening of the bridge circuit. Also, the voltage is boosted by the booster circuit. The efficiency can be improved because the motor is ⁇ using the pressed ⁇ .
  • the bridge circuit a three-phase inverter circuit or a double-bridge circuit can be used.
  • the other memory of the present invention is provided with a vehicle speed information unit for acquiring a vehicle speed, and a target charge amount setting means for setting the target charge amount based on the acquired vehicle speed information.
  • vehicle speed information is acquired by the vehicle speed 'it ⁇ stage, and the target charge determining means sets the target charge amount based on the acquired vehicle speed.
  • the target charge determining means sets a target charge amount that decreases as the vehicle speed increases based on the vehicle speed information. As a result, the target charge amount is set appropriately, and the length of the secondary battery can be further extended.
  • the charge amount detection means includes a calculation means for obtaining an integrated value of 3 ⁇ 43 ⁇ 4 «between the auxiliary switch positions of the vehicle's idle switch, and the idler And an end time 3 ⁇ 4m means for detecting that the switch is turned off and causing the main heel device to be charged by ⁇ .
  • the integrated value of the charging / discharging power obtained at the auxiliary switch is obtained during the period of the ignition switch by means of 33 ⁇ 4 ⁇ m, and the auxiliary value is calculated based on this integrated value.
  • ®? Detect the charge of the device.
  • the long-term power of the vehicle sLong: ⁇ the amount of charge in the secondary demand base will fluctuate due to its own m. Therefore, in the present invention, at the end of the detection switch B of the change-over switch, the 3 ⁇ 4m means at the end causes the knight charged with the auxiliary heel device to ⁇ m to the main heel device. Therefore, the initial charge at the start of current integration is unlikely to vary, and the amount of charge can be detected accurately. Further, since 3 ⁇ 4 is reduced at the time of dredging, for example, a capacitor is used as an auxiliary temporary device, and dredging is improved.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a conferencing power steering apparatus equipped with a EBARA control apparatus according to an actual embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a steering assist control routine.
  • FIG. 3 is a graph showing an assist torque table.
  • FIG. ⁇ "It's a float that represents Chin.
  • Fig. 5 is a graph showing the »of the vehicle speed and the target charge amount.
  • Fig. 6 shows the actual charge amount detection "Chin.
  • Fig. 7 is a graph that shows the transition of consumption, the state of the secondary refuge that accompanies it, the amount of charge in mmm, and the setting state of flag F.
  • Fig. 8 is a graph showing the transition of the charge charged to the ij ij Thunderfield device and the transition of the charge.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an end thigh control notch.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a part of the charge / discharge control routine according to the modification.
  • FIG. 11 is a graph showing the boost upper limit flffi characteristics in the tandem. Best Mode for Invention
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of a power steering device for a vehicle equipped with a EBARA control device in the same state.
  • the power steering device for a vehicle of this male form is assembled with a steering wheel «1 0 which steers the steering wheel « 1 "by the saddle of the steering wheel 11 1 and the steering wheel « 1 0; a motor 2 0 which generates H assist torque.
  • a motor to drive the electric motor 20! 3 ⁇ 43 ⁇ 4 A booster circuit that boosts the output of the circuit 30 and the main power unit 1 0 0 to the motor «Circuit 3 0 ⁇ T
  • the device 60 is provided as a main bag.
  • the steering wheel 10 includes a steering shaft 12 that is connected to the left end of the steering wheel 11 so as to rotate integrally with the upper end of the steering wheel 11.
  • a pinion gear 13 is connected to the lower end of the steering shaft 1 2 so as to rotate!
  • the pinion gear 13 meshes with the rack teeth formed on the rack bar 14 and forms a rack and pinio gear # together with the rack bar 14.
  • Both ends of the rack bar 14 are connected via tie rods 15 L and 15 R so that the right and left side F WL and FWR knuckles (not shown) can be applied. Left; & tii »FWL, FWR
  • the steering shaft 12 is moved to the left or right according to the displacement of the rack 14 along the axis along with the rotation of the steering shaft 1 2 around the axis.
  • the rack bar 14 is threaded with an assisting motor 20.
  • the rotation of the motor 20 is connected to the rack bar 14 via the Bonore screw «1 6 so that it can be powered i3 ⁇ 4g, and the rotation gives the vehicle power to the left and right f! J3 ⁇ 4FWL, FWR ⁇ ! ⁇ Assist the work.
  • the ball «1 6 functions as a speed reducer and a rotation speed switch.
  • the ball « 1 6 converts the rotation of the motor 20 into S »and turns it into a rattan 14.
  • the steering shaft 12 is provided with one torque sensor 21.
  • the torque sensor 21 outputs a signal corresponding to the steering torque acting on the steering shaft 12 by the turning operation of the steering handle 11.
  • the torque value detected by the signal output from the torque sensor 21 1 force is hereinafter referred to as »torque T x.
  • Torque ⁇ is converted by the positive and negative values of ⁇ handle 1 1 operation direction force S.
  • the ⁇ motor 20 is provided with 5 times sensor 2 2 force S.
  • This wheel sensor 2 2 is built into the motor 20, «I motor 20 rotor rotation!
  • a detection signal corresponding to the ⁇ position is output.
  • the detection signal of this turning sensor 22 is the turning and turning of TO motor 20! ⁇ Calculation of speed Used for 1km.
  • the rotation of the TO motor 20 is proportional to the angle of the handle 1 1, Be beaten.
  • the turning force obtained by differentiating the rotation of the motor 20 with respect to time is proportional to the turning angle speed of the difficult handle 11, it is also commonly used as a difficult angle boat with the turning handle 11.
  • 3 ⁇ 4 angle of the handle 1 1 detected by the output signal of the rotation sensor 2 2 is referred to as the steering angle ⁇ X
  • the value of Kondo is obtained by differentiating the blind angle ⁇ X with respect to time.
  • Angle 0 X represents the steering angle in the right direction and the left direction in the neutral position of handle 11 according to positive and negative values, respectively.
  • the motor drive circuit 30 is a three-phase inverter circuit composed of six switching elements 3 1 to 3 6 made of MOSFETs. Specifically, a circuit in which a first switching element 3 1 and a second switching element 3 2 are connected in series, a third switching element 3 3, a fourth switching element 3 4, Circuit connected in series with the 5th switching element 3 5 and the 6th switching element 3 6, and connected between the two switching elements (3 1 ⁇ 3 2, 3 3 ⁇ 3 4, 3 5-3 6) is adopted to draw the EBARA supply line 3 7 to the ⁇ motor 20.
  • a current sensor 3 8 force S is provided in the impulse supply line 3 7 from the motor / picture circuit 30 to the ⁇ motor 20.
  • the three-dimensional sensor 38 outputs (measures) the peak value for each phase, and outputs a detection signal corresponding to the detected value to the electronic control unit 60.
  • this measured current value is referred to as a motor «i uw.
  • the sensor 3 8 is referred to as a motor 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 sensor 3 8.
  • Each of the switching elements 3 to 36 has a gate connected to the electronic control device 60, and the duty ratio force S is controlled by a PWM control signal from the electronic control device 60. As a result, the ttlij motor 20 is adjusted to the target 3 ⁇ 4E.
  • diodes are parasitic in the anti-parallel direction on the MO S F ⁇ constituting the switching elements 3 1 to 3 6.
  • the difficult power steering system is combined with the main power.
  • the main pole 1 100 is configured by connecting the main battery 1 0 1 and an alternator 1 0 2 that generates electricity by rotating the engine in parallel.
  • This main shaft 100 is used not only for the knitting power steering device but also for supplying the raw air to other air loads in common.
  • the main battery 1 0 1 of the Ebara line (+ ») is connected to the Ebara supply line 1 0 3 with the ⁇ ⁇ ” Ohara Ebara line 1 0 4 and the ⁇ system 3 ⁇ 4 original line 1 0 5
  • the control system 0 line 1 0 4 eats as an EBARA line for the EBARA service 1 only to the electronic control device 60.
  • «System original line 1 0 5 functions as an Ebara line in both the motor storage circuit 30 and the electronic wholesaler 60.
  • the control system A line 1 0 4 has an impression switch 1 0 6 force S. ⁇ ⁇ ⁇ ?
  • the original line 1 0 5 is converted to the Ebara relay 1 0 7 force S.
  • the original relay 107 is turned on by a control signal from the electronic control device 60 to form a 3 ⁇ 4 ⁇ supply circuit to the fl3 ⁇ 4 motor 20.
  • the control system demand line 1 0 4 is connected to the EBARA of the electronic control unit 60, but in the middle, the diode is located on the load side (electronic control unit 60 side) than the idle switch 10 6 With 1 0 8 This diode 1 0 8 mm, the cathode is electronic control device 6 This is a backflow prevention element that is provided with the anode facing the main body 100 side and is energized only in the original yarn joining direction.
  • the ⁇ -system power line 1 0 5 is provided with a branch line 1 0 9 force S branching from the power relay 1 0 7 to the load side and connected to the control system power line 1 0 4.
  • the saddle line 10 9 is routed closer to the electronic control device 60 than the diode 10 8 established in the control system Sugawara line 10 4.
  • a diode 1 1 0 is connected to the line 1 0 9.
  • This diode 110 is provided with the force sword directed toward the control system power supply line 10 4 and the other node directed toward the system power supply line 10 5.
  • the booster circuit 40 is connected to the capacitor 41 located between the capacitor line 1 0 5 and the ground line 1 1 1 and to the occupational strain Ebara line 1 0 5 on the load side of the capacitor 41.
  • Boosting coil 4 2 provided in series, and first boosting switching element 4 3 provided between sleeper original line 1 0 5 and ground line 1 1 1 on the load side of boosting coil 4 2
  • a second boosting switching element 4 4 and a second boosting switching element 4 4 provided in series with the vertical system Ebara line 1 0 5 on the load side of the first boosting switching element 4 3. 13 ⁇ 4] system Ebara line 1 0 5 and the ground line 1 1 1 on the load side of the capacitor 4 5 and the force is constituted.
  • the booster source line 1 1 2 force S is applied.
  • MO S FET is used as the step-up switching elements 4 3 and 4 4, but other switching elements can also be used.
  • the diodes that make up the step-up switching elements 4 3 and 4 4 are parasitic in structure.
  • the booster circuit 40 is boosted and controlled by the Ebara controller 6 2 (to be described later) of the electronic control unit 60.
  • the power supply control unit 62 outputs a Norse signal of a predetermined period to the gates of the first and second boosting switching elements 4 3 and 4 4 to turn on and off the switching elements 4 3 and 4 4.
  • the pressure is increased from Sobahara supplied from 1 0 0 to generate a predetermined output on the booster line 1 1 2.
  • the first and second step-up switching elements 4 3 and 4 4 are controlled so that the on / off operations are reversed.
  • Booster circuit 40 turns on first booster switching element 43,
  • the step-up switching element 4 (4) is turned off, and the step-up coil (42) is allowed to flow for a short time to turn on the step-up coil (42).
  • the switching element 44 is turned on, and operates so as to output the data accumulated in the boosting coin 42.
  • the output of the second boost switching element 44 is smoothed by the capacitor 45. Therefore, a stable boost lightning field is output from the boost line 1 1 2.
  • the capacitor 41 provided on the input side of the booster circuit 40 Noise on main device 1 100 is removed.
  • the output voltage (boost voltage) of the booster circuit 40 can be set by duty ratio control of the first and second booster switching elements 4 3 and 4 4, and the second booster switching element 4 4 The higher the on-duty ratio, the higher the pressure boost.
  • the booster circuit 40 according to the present male configuration is configured such that, for example, it is difficult to boost the booster in the range of 20 V to 50 V.
  • a general-purpose DC-DC converter can be used as the booster circuit 40.
  • Booster 40 on the output side of booster circuit 40 ® The original line 1 1 2 has an m3 ⁇ 4f sensor 4 6 that detects the output 3 ⁇ 4 ⁇ of the booster circuit 40 and a sensor 4 7 that detects the output mm of the booster circuit 40. And force S are established.
  • the current sensor 4 6 and the sensor 4 7 are connected to the EBARA control unit 6 2 of the electronic control device 60 and represent the currents i 1 and ®Ev 1 that are measured values with respect to the EBARA control unit 6 2. Output a signal.
  • the 3 ⁇ 4 sensor 46 is referred to as a main current sensor 46
  • the 3 ⁇ 4 sensor 4 7 is referred to as a main 3 ⁇ 4E sensor 47. It should be noted that the main sensor 46 is used in a later modified example, and this embodiment does not need to be provided.
  • the booster Ebara line 1 1 2 is divided into an ascending line 1 1 3 and a 3 ⁇ 43 ⁇ 4 «line 1 1 4.
  • the pressurization sleep line 1 1 3 is input to the ⁇ force portion of the motor input circuit 30.
  • the thigh line 1 1 4 is set to the ⁇ ⁇ hara device 50 plus.
  • the sub power generator 50 is charged with the ⁇ output from the booster circuit 40, and when the motor ⁇ circuit 30 requires a large ⁇ , it assists the main power generator 1 0 0.
  • This is a high-pressure device that is supplied to the motor ⁇ circuit 30. Therefore, the auxiliary collision device 50 can input a voltage equivalent to the output voltage of the booster circuit 40.
  • a capacitor an electric fi / i capacitor
  • the auxiliary cocoon device 50 can be used as the auxiliary cocoon device 50.
  • Hagiwara 5 0 ⁇ is on line 1 1 1. Also charge line 1 14 is provided with a ⁇ ⁇ ⁇ sensor 5 1 force S for detecting a charge @ 11 ⁇ that reaches the IJ®3 ⁇ 4T device 50.
  • the work sensor 51 is input to the Mahara control unit 62 of the electronic control device 60 and outputs a signal representing the sickle i 2 that is a measured value to the Ebara control unit 62.
  • the work sensor 51 has a direction of 3 ⁇ 4 S, that is, charging from the step-up circuit 40 to the IJ base device 50 3 ⁇ 43 ⁇ 4fg, sub- 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 position 50 from the motor, and ⁇ circuit 30 to 3 ⁇ 4m « IJ ⁇ and measure their size.
  • i 2 is represented by a negative value when charging, and a negative value when taking thigh current.
  • this sensor 51 is referred to as a sub fl3 ⁇ 4sensor 51, and the ⁇ value measured by the ij current sensor 51 is referred to as an actual «3 ⁇ 4 ⁇ i2.
  • the electronic control unit 60 is composed mainly of a microcomputer composed of a CPU, ROM, RAM, etc., and is SIJed to the assist control unit 61 and the Ebara control unit 62 from the functions thereof.
  • the assist controller 6 1 is connected to the torque sensor 21, the rotation sensor 22, the motor ®3 ⁇ 4 sensor 38, the vehicle speed sensor 23, and the Tonorek T x, the angle 6 ⁇ , the motor current i uvw, the vehicle speed VX Input the sensor signal. Based on these sensor signals, the assist control unit 61 outputs a PWM control signal to the motor control circuit 30 to control the sleep of the motor 20 and assists the user's work.
  • the EBARA control unit 62 controls the charging and the charging of the sub-temporary device 50 by performing the boost control of the booster circuit 40.
  • the EBARA control unit 6 2 is connected to the main 3 ⁇ 4 4 sensor 4 7, the main current sensor 4 6, the sub job sensor 5 1, and the booster circuit booster «1 ⁇ 1, output ⁇ ⁇ 1 1, Input the sensor signal to represent.
  • the EBARA control unit 62 outputs a PWM control signal to the booster circuit 40 based on these sensor signals.
  • the booster circuit 40 controls the duty ratio of the first and second boosting switching elements 4 3 and 44 in accordance with the input PWM control signal, thereby changing the boost ratio ⁇ which is the output E.
  • FIG. 2 shows the assist control / ⁇ "chin executed by the assist control unit 61, and is stored as a control program in the ROM of the electronic control device 60.
  • the manual control control ⁇ " chin is an ignition. It is activated when switch 1 0 6 is turned on (on), and is repeatedly turned on at a predetermined short cycle.
  • the assist control unit 61 When this control instruction is triggered, the assist control unit 61 first determines that the vehicle speed Vx detected by the vehicle speed sensor 23 in step S11 and the hidden torque TX detected by the ⁇ torque sensor 21 Is read. Subsequently, in step S 12, the assist torque Tas set according to the input vehicle speed V x and torque T x is calculated with reference to the assist torque table shown in FIG.
  • the assist torque table is stored in the ROM of the electronic control unit 60.
  • the assist torque Tas increases as the torque Tx increases, and the assist torque table increases as the vehicle speed VX force S decreases. Is done.
  • the assist torque table in Fig. 3 represents the special I "raw of the assist torque Tas with ⁇ IS torque Tx in the right direction, but the opposite direction force S for the special I in the left direction. It ’s just the same thing.
  • step S13 the assist control unit 61 calculates a target command torque T ⁇ by adding a compensation torque to the basic assist torque ⁇ as.
  • This compensation torque is opposed to the return force of the steering shaft 12 that increases in proportion to the depression angle ⁇ X to the 3 ⁇ 4 ⁇ position and the rotation of the steering shaft 12 that increases in proportion to the depression angle speed ⁇ ⁇ l Calculated as the sum of the return torque corresponding to.
  • This calculation is performed by inputting the TO motor 20 rotation detected by the rotation angle sensor 2 2! ⁇ Equivalent to the 1 ⁇ 2 angle ⁇ of the handle 1 1).
  • the difficulty angle ⁇ 3 ⁇ 43 ⁇ 4 ⁇ is obtained by differentiating the difficulty angle ⁇ X of the heel handle 11 with respect to time.
  • the assist control unit 61 calculates a target m3 ⁇ 43 ⁇ 4 i as * proportional to the target command torque T * in step S 14.
  • the target m ⁇ i as * is obtained by dividing the target command torque T * by the torque.
  • step S 15 the assist control unit 61 reads the motor ⁇ flowing in the electric motor 20 from the motor ® rough sensor 38. Subsequently, in step S 16, a deviation ⁇ i between this motor ®3 ⁇ 43 ⁇ 4 i uvw and the previously calculated target job i as * is calculated, and a target command is obtained by PI control (proportional control) based on this deviation ⁇ i. Calculate V *.
  • step S 17 the assist control unit 61 outputs a PWM control signal corresponding to the target command Ev * to the motor circuit 30 and ends this control pin once.
  • This control 7 Totin is repeated at a predetermined fast cycle. Therefore, the duty ratio of the switching elements 31 to 36 of the motor sleep circuit 30 is controlled by the new control chin, and a desired assist torque force S corresponding to the operation of the driver can be obtained.
  • a great encouragement is required especially on stationary operation days, on lap driving, and at Noodle Manganji Temple.
  • temporary capacity can be temporarily increased without increasing the capacity of the main rack 10 0 0.
  • a booster circuit 40 is provided to efficiently drive the motor 20 to ESr, and a system is configured to supply the boosted power to the motor ⁇ circuit 30 and the J ⁇ device 50.
  • the power steering device performance (assist performance) can be fully exerted by using both the main base 100 and the secondary base 50 that constitute such a ⁇ ? For this reason, in order to ensure the original assist capacity, it is necessary to maintain the state of the sub power supply unit 50 in a good state. ⁇ If the U EBARA device 50 is charged to ⁇ IJ or frequently repeats 3 ⁇ 4W, it will deteriorate quickly and ⁇ will become shorter. In addition, at the age when the deputy pot 50 is not fully charged, the original assist performance cannot be exhibited.
  • the original control unit 62 of the electronic control device 60 controls the charging (charging and 3 ⁇ 4S) of the auxiliary driving device 50 by controlling the boosting voltage using the boosting circuit 40. Make sure that the secondary position is as good as possible.
  • FIG. 4 illustrates a control nototine that is difficult for the EBARA control unit 62 and is stored as a control program in the ROM of the ⁇ control device 60.
  • the control switch is activated by turning on the switch 1 0 6 and is renewed repeatedly at a predetermined short cycle.
  • the EBARA control unit 62 reads data representing the actual charge * J X charged in the sub-thunder separation 50 in step S21.
  • This actual charge amount JX is sequentially calculated by the subsequent actual charge amount detection node (Fig. 6). Therefore, this step S 2 1 is calculated based on the actual charge amount detection nototine. This is the process of reading the data representing the actual charge amount JX.
  • the EBARA control unit 6 2 reads the vehicle speed V x detected by the vehicle speed sensor 23 in step S 22, and then, in step S 23, the target corresponding to the vehicle speed V x is read.
  • This target charge amount J * should be charged to the sub-generator 50; the charge amount, as shown in Fig. 5, when the vehicle speed VX is less than the reference vehicle speed V 0 with the reference vehicle speed V 0 as the boundary. If there is a target charge amount J high force S is selected, a target charge amount J low smaller than ⁇ 11 is selected if the vehicle speed standard is 53 ⁇ 43 ⁇ 4 ⁇ 0 or more. Note that ⁇ 3 ⁇ 4 «device 50 does not overcharge the target charge J *! 3 ⁇ 4 ⁇ Has a quantity.
  • the target charge amount J * of the auxiliary power generation device 50 is set according to the vehicle speed Vx. In this difficult mode, it is set to 2 steps, but it may be set to 3 steps or more or continuously according to the vehicle speed, and the target charge amount J * that decreases as the vehicle speed Vx increases is set. It only needs to be set.
  • the target charge amount J * may be a fixed value.
  • the EBARA control unit 62 reads the actual example i 2 detected by the sub-current sensor 51 in step S24.
  • step S 25 it is determined whether the flag F is “0”.
  • flag F indicates whether the sub-device 50 is fully charged.
  • step S26 is to determine whether the amount of charge of Deputy Harahara 50 is insufficient. JX and J * ⁇ (S26: YES), it is determined that the amount of charge is insufficient. In S 27, set flag F to “1”. On the other hand, if J x ⁇ J * (S26: NO), it is determined that the amount of charge is not insufficient, and the flag F setting is not changed. Therefore, flag F is
  • step S25 If flag F is “1” in step S25 (S25: NO), the process proceeds to step S28, where the actual charge amount JX becomes a dead band value A (correct) It is determined whether or not the power reaches A * (J * + A) by adding the value of S.
  • This step S28 is to determine whether or not the charging shortage S of the secondary power unit 50 has been eliminated.
  • JX ⁇ J ⁇ + A ⁇ 1 (S28: YES)
  • flag F is set to “0” in step S 29.
  • Jx ⁇ J In the case of * + A (S28: NO) it is determined that the amount of charge is insufficient, and the setting of the flag F is not changed, so the flag F is set to “1”.
  • This insensitivity A is set such that the actual charge amount JX and target charge amount J *]: comparison half U result (necessity of charge) does not fluctuate frequently.
  • target charge j * force s corresponds to the first target value of the present invention
  • target charge amount J * is insensitive ⁇ A (charge amount obtained by adding positive ((J * + A) force Corresponds to the target value.
  • the flag F is “1” (S 3 0: YE S)
  • the process is performed in step S 3 2
  • the target charging current i 2 * is obtained by calculation as follows.
  • i 2 * (Wlim-Wx) / v ln-1
  • Wlim is the output allowance 3 ⁇ 4 ⁇ of the booster circuit 40
  • Wx is the consumption recommendation of the motor control circuit 30
  • V ln-1 is the previous booster E.
  • the previous step-up represents the step-up of the step-up circuit 40 one cycle before the control cycle repeated at a predetermined cycle.
  • the previous boosted voltage V 1 n-1 may be either 3 ⁇ 4Ev 1 detected by the main 3 ⁇ 4E sensor 47 or a control value in the subsequent feedback control.
  • the initial value for example, 12 V
  • the output allowable Wlim is a value set in advance based on the standard of the booster circuit 40.
  • step S 3 2 includes processing for reading the measurement value by the main E sensor 47 and processing for reading the current measurement value by the motor «sensor 38.
  • step S 3 3 determines in step S 3 3 whether the target current i 2 * force S is a positive value force.
  • _ Goal fulfillment as expected 3 ⁇ 43 ⁇ 4 «? ⁇ i 2 * is the allowable output power of the booster circuit 40 Wlim force consumption of motor sleep circuit 30 ⁇ ®3 ⁇ 4Wx? Then, the negative value is [ ⁇ ] with the previous step-up voltage v ln-1.
  • step S 34 feedback control is performed on the boosting pressure of the booster circuit 40 based on the deviation between the target 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 i 2 * and the actual 3 ⁇ 4 3 ⁇ 4 stream i 2. That is, the boost TO 40 of the boost circuit 40 is controlled so that the deviation (i 2 * —i 2) force S between the target charge imW i 2 * and the actual thigh impulse i 2 is reduced. In this difficult form, PID control based on the deviation (i 2 * ⁇ i 2) is performed.
  • the temporary source control unit 62 outputs a nors signal with a predetermined period to the gates of the first and second boosting switching elements 4 3 and 4 4 of the boosting circuit 40 and outputs both switching elements 4 3 and 4 4. Power to turn on / off and boost the source supplied from main power source 100 0 Boosting is controlled by changing the duty ratio of this pulse signal.
  • the secondary device 5 0 will be filled in the direction of « ⁇ » and its magnitude Is boosted so that the target value satisfies i 2 *. Therefore, the booster voltage B output from the booster circuit 40 is controlled to be higher than that of the auxiliary power source 50. In other words, when the actual charge 3 ⁇ 4 »J x force S is less than the target charge amount J *, and the consumption of the motor vertical circuit 30 0 The ⁇ IJ ⁇ device 5 0 is charged through the ⁇ force S booster circuit 40 of the main device 100.
  • the target thigh job i 2 * force S is set so as to charge the full use of the Ushihara yarn supply force of the boost circuit 40. , ⁇
  • This control control is completed when the feed knock control IJ in step S 34 is performed, and then repeatedly performed at a predetermined short cycle.
  • control is performed so that the secondary battery 50 is charged and charged to the main battery 10 0 1 when the regeneration switch 10 6 is turned off, as shown by the rear hand (FIG. 9).
  • Power S is incorporated. Therefore, the actual charge amount J X at the start of the vehicle is less than the target charge amount J *. For this reason, at the time of starting the main control unit, it is determined as “YES” in step S 26 and the flag F is set to “1”. Accordingly, while the consumption 3 ⁇ 4 ⁇ of the motor elevating circuit 30 is below the output allowance of the booster circuit 40, the secondary lightning device 50 is charged with the output from the booster circuit 40.
  • the charging status of the secondary temporary device 50 is always determined repeatedly.
  • Such 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 control increases the amount of charge in the secondary device 50 and is detected.
  • the flag F is set to “0” (S 29) and the target 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 Current i 2 * is set to zero.
  • the sub power supply device 50 leaks to the motor ⁇ circuit 30 m m3 ⁇ 43 ⁇ 4. Therefore, the boosting operation of the booster circuit 40 is started so that the actual charge 2 becomes the outlet by the feed pack control. As a result, the boosting voltage of the booster circuit 40 is controlled by the same miB as that of the secondary power source 50, and immediately the output power S of the secondary device 50 is regulated. In this case as well, the recommended supply from the auxiliary power plant 50 is stopped and the motor power circuit 30 is turned off while the output capacity limit of the power booster circuit 40 of the motor / sleep circuit 30 is not exceeded. Only when the output voltage exceeds the output capacity limit of the booster circuit 40, the shortage is supplied from the secondary device 50 power.
  • Fig. 7 shows the transition of consumption of motor fiber circuit 30 during control and the change of ⁇ , and the accompanying ⁇ ⁇ It shows the amount of charge and the setting state of flag F.
  • Fig. 6 shows the real charge detection /! ⁇ "Chin that is difficult for the EBARA control unit 62, and is stored as a control program in the ROM of the temporary control unit 60. Chin is activated by 3 ⁇ 4 ⁇ (ON) of the innovation switch 10 6, and is repeatedly repeated at a predetermined short cycle.
  • the actual charge detected by this actual charge detection ⁇ “” is the actual charge amount J X read in step S 21.
  • step S 51 the current point Actual charge ⁇ * J x is calculated as follows.
  • J is the previous actual charge amount.
  • the previous actual charge amount represents the actual charge amount J X one cycle before in the present actual charge amount detection routine repeated at a predetermined cycle.
  • the main switch 10 is turned off by turning off the idle switch 10, and the auxiliary battery 50 is charged in the temple. For this reason, when the «output device 'is activated, it is charged to the secondary device 50, and the actual charge JX is almost constant at a low value.
  • step S 53 the original control unit 62 stores the current actual charge amount JX as the previous actual charge amount J, and once ends the exit routine. «The exit routine is repeated repeatedly at a predetermined short period. So next ⁇ During a value obtained by the JitsuTakashi 3 ⁇ 4 ⁇ current i 2 detected this time to the actual charged amount J X calculated in the previous Step S 5 2 to force D calculated is the actual charge amount JX. The impulse control unit 62 calculates the actual charge JX as an integrated value of 2 by repeating such processing throughout the period of the change switch 106. When the charging current is »C, the actual charge amount JX of the secondary battery 50 is increased, while when the current force S is flowing, the actual charge JX of the secondary battery 50 is decreased.
  • FIG. 8 is a graph showing the transition of charge ⁇ charged in the secondary device 50 and the transition of charge ⁇ . In the graph ( ⁇ ) in the figure, a negative charge indicates.
  • the thigh control of the heel charged in the auxiliary heel device 50 will be described.
  • the life is longer if 3 ⁇ 4 is released when the capacitor is not used for a long time.
  • the charge amount J X of the sub power supply device 50 is detected based on the integrated value of the actual charge current i 2 as ⁇ ⁇ , it is difficult to estimate the initial charge amount value when the vehicle is started. Therefore, when the main switch is turned on, the regeneration switch 1 0 6 force S is turned off, and the secondary battery 5 0 is charged to the main battery 1 via the booster circuit 40. 0 1 3 ⁇ 4S.
  • the control process will be described with reference to FIG.
  • FIG. 9 shows a control routine at the time of termination which is difficult by the EBARA control unit 62, and is stored as a control program in the ROM of the electronic control device 60.
  • 3 ⁇ 4ft control / Trigger switch 1 0 Starts when KrT is detected as off operation 6.
  • EBARA control unit 6 2 performs step 2 of step-up circuit 4 ⁇ in step S 61.
  • a pulse signal having a predetermined cycle is output to the gate of the boosting switching element 44, and the second boosting switching element 44 is turned on / off at a predetermined duty ratio.
  • the assist control is also completed, so that the switching elements 3 1 to 3 6 of the motor «Circuit 30 are in the off state.
  • the main battery is directed toward 100 1. This is the second boost switching
  • the size ratio of the thigh flowing from the secondary male device 50 to the main battery 10 1 can be limited by determining the duty ratio of the child 4 4 to 113 ⁇ 4. 4 3 is kept off.
  • the EBARA control unit 62 reads the current action in the actual charging / discharging current i 2 C3 ⁇ 43 ⁇ 4 ⁇ measured by the IJ current sensor 51 in step S 6 2, and in step S 63, Thigh job i 2 force 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 Stop judgment 2 Determine whether the force has dropped to 0 or less. For example, 0 amperage force S is set as the job stop judgment job i 20. As long as the current does not drop below the actual S current i 2 force S thigh stop size i 20, the processes of steps S 61 to S 63 are repeated. During this time, Deputy Sugawara Station 5 0 to Main Battery 1
  • the control command at the time of termination it is possible to extend the length of the device 50.
  • the actual charge amount it is calculated by adding up the full-time jobs flowing into the secondary device 50, but it is difficult to estimate the column charge amount at the start. Therefore, detection error due to variations in the initial charge amount can be suppressed by performing the actual charge amount detection process after having assigned the secondary device 50.
  • the step-up circuit 40 can be narrowed to control the size of ⁇ to the main battery 1001, it is not necessary to provide a special circuit for 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4, and the cost is not increased.
  • the charging to the sub power supply unit 50 is regulated and U charging is prevented.
  • the auxiliary device 50 can be extended. Also, if the consumption of the motor circuit 30 is not exceeding the limit of the output voltage of the booster circuit 40, the supply from the auxiliary circuit 50 is stopped, and the power consumption S of the motor circuit 30 is increased. Only when the limit of the output capacity of the circuit 40 is reached, the deficit is supplied from the sub power unit 50 power.
  • the assist control can be performed satisfactorily.
  • the boost operation of the boost circuit 40 can be stopped, and the energy consumption required for the boost operation can be suppressed.
  • the output of the booster circuit 40 may be less than the consumption 3 ⁇ 4 ⁇ of the motor circuit 30
  • the positive target mi 2 * force S is set, and the secondary device 5 0 is charged via the force S booster circuit 40 of the main device 100.
  • the target i 2 * force S is set so that the ⁇ ⁇ supply capacity of the booster circuit 40 can be fully charged while securing the 3 ⁇ 4 ⁇ supply to the motor circuit 30 at this age.
  • the secondary demand source device 50 can be charged to the wall.
  • the target charge amount J * is set to decrease as the vehicle speed increases, in situations where large 3 ⁇ 4 ⁇ consumption is expected, there will be a lot of noise in the secondary power unit 50, and the demand source assistance capacity will be reduced. On the other hand, in jobs where large consumption is not predicted, it is possible to suppress charging and extend the number of deputy positions.
  • the main power equipment 100 and the power supply 50 can be used to fully demonstrate the assist performance.
  • the increase in capacity of 100 can be suppressed.
  • the booster circuit 40 can efficiently drive the motor 30. Further, since the booster circuit 40 can be made fine to control the charging of the sub-intermediate device 50, the circuit configuration is not changed, and the cost can be suppressed. For example, there is no need for a switching circuit or switch to switch the thighs.
  • the cyst control unit 61 performs PWM control of the motor-side circuit 30. Can be controlled appropriately.
  • the boosting voltage in the boosting circuit 40 is further set up. Specifically, instead of the control step 1 ⁇ ⁇ Chin S3 4 described above, the processing shown in Fig. 10 is performed. The other configurations are the same as the previous »open state. It is.
  • the boost was controlled based on the deviation between m, i 2 and the target 1 2 *: ⁇ , the increase in boost mm could cause the boost circuit 40 to output 3 ⁇ 4 ⁇ that exceeds the allowable 3 ⁇ 4 ⁇ is there. Such: ⁇ , The boosting efficiency of the booster circuit 40 is reduced. In addition, there is a risk of reducing the f characteristics of the booster circuit 40.
  • a boosting boost is provided, and the boosting circuit 40 power s is regulated so as not to boost until the instantaneous power is exceeded.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a part of the control / ⁇ "chin, and represents a process replacing the process of step S 34 shown in FIG.
  • step S 35 the boost output m3 ⁇ 4fH 1 detected by the main 3 ⁇ 4 ⁇ sensor 46 is read. Subsequently, the boost ®Ev 1 detected by the main sensor 4 7 is read.
  • ⁇ control unit 62 sets a boost upper limit SE v lim in step S 37.
  • the boost upper limit Ev lim is set to a constant 3 ⁇ 4ffivlim c when the boost output current i 1 is less than 3 ⁇ 4U 10 0.
  • the upper limit is set to £ vlim f (il) which decreases inversely with the increase of the boost output current i 1.
  • This upper limit MEv lira f (il) is the boost output separation i 1 and the upper limit Mffi v lim f
  • the control unit 62 stores the relationship of boost upper limit Ev lira from the boost output current i 1 in the ROM as a reference table or function. In step S 37, this relationship data is stored. Read to set boost upper limit voltage V lim.
  • the view control unit 62 calculates the PID control flffivpid in step S 3 8.
  • the PID lJ control flffvpid is the eye butterfly pressure calculated by the PID control equation based on the deviation between the target satisfaction ⁇ 2 3 ⁇ 4 i 2 * and the actual current i 2.
  • PID control Mffivpid force S Boost upper limit 3 ⁇ 4 Determine whether the level is greater than ffiv lim.
  • step S 40 PID control mounted vpid is changed to boost upper limit mEvlim.
  • the PID control mffivpid calculated by the PID control formula is lowered to the boost upper limit flffivlim.
  • the PID control MEvpid force S is less than the upper limit of pressure increase ftffivlim; ⁇ (S 39: NO) does not change PID control 3 ⁇ 4l ⁇ vpid.
  • step S 4 the duty ratios of the first and second boost switching elements 4 3 and 4 4 of the boost circuit 40 are adjusted to Control £ to PID control 3 ⁇ 4ffi vp id.
  • the 3 ⁇ 43 ⁇ 43 ⁇ 4 control button in this modification is completed when the process of step S 41 is performed, and thereafter, the process from step S 21 is repeated at a predetermined cycle.
  • the boost output of the booster circuit 40 is limited to less than or equal to the “allowable 3 ⁇ 4 ⁇ . Therefore, it is possible to prevent the booster circuit 40 from lowering the boost efficiency.
  • the upper limit of boosting 3 ⁇ 4ffiv lira force S is increased inversely with the increase of the boosting output @ 3 ⁇ 40 1 Therefore, the supply of ⁇ from the auxiliary power device 50 to the motor circuit 30 can be started at an appropriate timing.
  • the power steering apparatus including the EBARA control device has been described as a difficult form of the present invention.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention. Is possible.
  • current deviation in this difficult form, current deviation
  • PID control is used for feedback control of the boost ME based on (i 2 * —i 2), but various feeds such as feedback control using only the proportional term and feed pack control using the proportional and integral terms Pack control can be employed.
  • the application of the EBARA control device is not limited to the power steering device, and can be applied to various devices.
  • it can be applied to various devices such as an electrically controlled brake device, an electrically controlled suspension device, and an electrically controlled stabilizer device mounted on a vehicle.
  • a steering device that gives the power to the steering wheel it is also used as a steering device for the “by-wire”: which fel- Can be applied.
  • the configuration including the sensor 51, the main demon sensor 46, and the main sensor 47 corresponds to the EBARA control apparatus as an embodiment of the present invention.

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Abstract

電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。 実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。これにより、副電源装置５０の充電が良好に行われる。

Description

« 制御装置 技 術 分 野
本発明は、 電気ァクチユエ一タへ鬅原供給を行う主雷難置と副 « ¾置とを備えた電 源制御装置に関する。 背 景 技 術
従来から、 例えば、 β»パワーステアリング装置においては、 霞ハンドルの回藤作 に対して匿アシストトルクを付与するように モータを備え、 この Sitiモータに流す を変化させる通電制御を行って雖ァシストトルクを難する。 こうした パワー ステアリング装置は、 その暫原として; ^ッテリをィ魏するが消費 ®Λ量が大きレ、。 そ のため、 例えば、 特開 2 0 0 7— 9 1 1 2 2公報に された装置では、 ί¾ ッテリを 補助する副暫難置を備えている。 この副霪原 置は、 ； ッテリ （以下、 主欝原 置 と呼ぶ） 力らモータ謹回]^の霱原供給ラインに並列に纖されて主霪原 置により充 電され、 充電された動を使ってモータ繊回 需原供給できる構成になっている。 ま た、 gU霪雄置からモータ,睡回 の糸 非織を切り替えるためのスィッチ、 主電 源 置から副電源装置への充電ン非充電を切り替えるためのスィツチを備えて V、る。 発 明 の 開 示
しかしながら、 特開 2 0 0 7— 9 1 1 2 2公報に験された装置は、 スィツチにより主 霪原 置から副甯原 置への充電と、 副磨職置からモータ,画回^^の纖を切り替え ようとするものであるが、 この構成では副霞原 置の ¾¾¾を良好に制御することができ ない。 つまり、 副竈原 置の ¾¾®ラインが主霞離置からモータ瞧回^^の霪原供給 ラインに赚されているため、 主霞原纖と副鬅原纖との «Εバランスによって副葡原 装置の ¾¾®が決まる。 このため、 例えば、 副竈藤置に充電しょうとしても、 主霞藤 置の霪原 «Εと副竈原纖の竈原 ¾Εとの 差が得られなレ、 には、 副 職置を充 電できない。 このことは、 副罱原 置からモータ睡回路へ糸緯する;^においても同様 である。 この結果、 副饍原 置の充獻態を贿に維持することができない。 本発明は、 上記問題に対処するためになされたもので、 副餾原装置の充 ¾ 態を 子に ることを目的とする。
上記目的を するために、 本発明の特徴は、 主電源袭置と、 上記主電 ¾置の出力電 圧を昇圧し昇圧された を電気ァクチユエータの «回路に出力する昇圧回路と、 上記 昇圧回路と上記睡回路とのあいだに ?|Jに接続され上 |B 圧回路から出力された動を 充電するとともに充電された ®Λを使って上記 β回^^の霞原供給を捕助する副籠原 置とを備えた霪原制御装置におレ、て、 上記副體赚置に充電された充電量を検出する充電 量検出手段と、 上繊出された充親と目標充電量とに基づいて上 圧回路の昇圧 を制御することにより上記副 «Μ¾置の を制御する 制御手段とを備えたこと 【こある。
この発明によれば、 主 ^置の出力 ¾Ε力 s昇圧回路により昇圧され、 昇圧された 力 s電気ァクチユエ一タの勵回路に供給される。 昇圧回路から聽回 の靈原供給回路 には副霞原 置が並列に接続される。 従って、 副竈原 置は、 昇圧回路から出力された電 力を充電するとともに、 充電した を, »回路に供給して主霞難置の電原供給を補助 する。
睡回 の鷇原供給源は、 昇圧回路の昇圧 MEと副霞原装置の彎原班 （出力 ma とのバランス （«Εの大小関係） で自然に切り替わる。 そこで、 本発明においては、 充放 電制御手段が、 昇圧回路の昇圧 SEを制御することにより副 原 置の ¾¾mを制御する。 この 、 ¾¾m制御手段は、 充 ¾*検出手段により検出された副雷原 置の充電量と目 標充電量とに基づいて昇圧回路の昇圧 ®Eを制御する。 従って、 gij霤原 置の充電と漏 とを適切に切り替えることが可能となり、 副 ¾¾ ^置の充 態を 子に維持することが できる。 尚、 目標充電量は、 予め定められた固定値であっても、使用条 に応じて変更 されるものであってもどちらでも良レ、。
また、 本発明によれば、 主衝原 置の ®ΐを昇圧回路により昇圧して纖回路に霱原供 糸^"るため電気ァクチユエータを効率良く 1¾ΓΤることができる。 しかも、 その昇圧回路 を利用して副霞原装置の ¾cmを制御することができるため、 大がかりな構成の ϋ¾ρゃ大 幅なコストアツプを招かな!/ヽ。
本発明の他の赚は、 上記 ¾¾®制御手段は、 上雄出された充 βが目標充電 満 の；^、 上記昇圧 βΐΐが上記副霧原 置の雷原 より高くなるように昇圧制御すること にある。 この発明によれば、 副雷原 置に充電されている充電量が目標充 満である に は、 昇圧回路の昇圧 ¾)£が副灞原 置の體原 ¾Eより高くなるように昇圧制御される。 こ れにより、 主靨！ ¾置の勧を副罱！ ¾置に充電することができ、 副雷 ¾置の充籠を ネ翁うこと力 s可食 となる。
本発明の他の赚は、 上記 ¾¾¾制御手段は、 上 f¾ 出された充電量が目標充電鮮満 で、 かつ、 上記睡回路の消費 が上霄5 圧回路の出力許容 以上となる 、 上記 昇圧 «ΕΕ力 S上記副霞原 置の 原 ¾!£と同じ となるように昇压制御することにある。 この発明によれば、 副霞原 置に充電されている充 β»が目標充電 満であっても駆 動回路の消費 ®Λ (電気ァクチユエータを,謹するために消費される «Λ) 力 S昇圧回路の 出力許容 以上となる には、 昇圧回路の昇圧 力 S副清赚置の霪原 ®ί£と同じ電 圧となるように昇圧制御される。 従って、 主鬱職置から副鷇原 置への充電が規制され、 主 ®離置と副箭麟置とを使って勵回路に霞原供給できる。 つまり、 副簫職置への 充電よりも麵回^^の蕭原供給が優先される。 この結果、 畐 (J霪原 置の垂回 の電 原供糸合ネ助と 消費抑制 （¾W制） とを両立することができる。
本発明の他の赚は、 上記 ¾¾m制御手段は、 上雄出された充 が目標充電量以上 の ¾\ 上記 »回^^の霞原供糸郃寺に上言 B 圧 が上記副霞原 置の と同じ となるように昇圧帝卿することにある。
この発明によれば、 副霪原装置に充電されている充 m»が目標充電量以上となる^^に は、 勵回 の簫原供給時に昇圧 ¾Εが副鎌 置の霞原班と同じ となるように 昇圧制御される。 このため、 主霞原灘から副霪原纖への充電が規制され、 畐 IJ暫原纖 への灘 ijな充電を抑制することができる。 これにより、 副 ® 置の ^を延ばすことが 可能となる。 また、 主霞原 置と副雷原装置とを使って «回路に適切に籠原供糸^るこ とができる。 また、 例えば、 ，垂回路に簫原供給しないときには昇圧回路の昇圧腿を停 止させて、 副霞原 置が しないようにすることができる。 この：！^においては、 昇 圧 に必要なエネルギー消費を抑制することができる。
本発明の他の糊敫は、 上記 ¾¾¾制御手段は、 上記充電量検出手段により検出された充 電量と目標充電量とに基づいて上記副霪原雜に流す目標 ¾¾s織を設定する目標據 電¾«定手段と、 上記副霞原 置に る を検出する 出手段と、 上記 目標 定手段により設定された目標 ¾¾¾葡荒と上記 出手段により検出 された ¾¾Λ；暫巟との差に基づレ、て上霄3 圧回路の昇圧 をフィードバック制御するフ ィ一ドパック制御手段とを備えたことにある。
この発明にお！ヽては、 ¾¾m制御手段が目標¾¾¾«¾定手段と m»出手段とフィ ードバック制御手段とを備えている。 目標 定手段は、 充電量検出手段により 検出された充籠と目標充電量とに基づいて副霤原 置に流す目標 を設定する。
出手段は、 副竈維置に流れる実際の ¾¾m電流を検出する。 フィードバック制御 手段は、 副甯原 置に ¾る実際の充驢職と目標 ¾¾®職との差に基づいて昇圧回 路の昇圧 をフィードバック制御する。 つまり、 実際の ¾m« ^と目標充¾«衝巟と の差が少なくなるように昇圧制御する。 尚、 目標 ¾¾«¾定手段により設定される目 標¾¾¾離、 および、 電纖出手段により検出される充廳職は、 充駄向と 向とを した ® ^値、 つまり通 向を特定した 値を表すものである。
例えば、 フィードバック制御手段は、 充 向の目標 ^に対して検出された充 電 が大きい：^、 昇圧回路の昇圧 ®£を下げ剷饍藤置への充電鎌を減少させる。 また、 フィードバック制御手段は、 目標充腿 がゼロに設定されているときに、 畐 IJ電 源装置に充電 ¾¾¾が ている には昇圧 を下げて副霞原瞿置への充電を規制し、 副霞 «置から腿電流が流れている には昇圧 ®£を上げて副霞原 置からの を 規制する。
従って、 本発明によれば、 副竈原恭置の充職態を目標とする充獻態に良好に制御す ることが可能となり、 副需原 置の i ¾な充電^ を抑制することができる。
本発明の他の赚は、 上記目標 定手段は、 上記充電量検出手段により検出 された充 が目標充 満の 、 上言 B 圧回路の出力許容 と上記画回路の消 費 とに基づレヽて目標充電簫巟を設定することにある。
この発明によれば、 副靨原 置の充 が目標充電量に達していない齢、 昇圧回路の 出力許容 と睡回路の消費 ®Λとに基づレ、て目標充電職 （¾駄向の目標 電 流） カ觳定される。 従って、 昇圧回路の出力 を使って適正に副鼇原 置を充電するこ とができる。 この 、 フィードバック制御手段は、 副暫原装置に目標充電離が る ように、 昇圧回路の昇圧 ¾Εを副霪原 置の需原 mffiより高レ、S1Hこまで昇圧して副葡原 装置を充電する。
例えば、昇圧回路の出力許容 から職回路の消費 ®Λを引いた散 を副霞雄 置に^ 1~るように目標充電 ®¾を設定するとよい。 この ^1こは、 昇圧回路の出力倉 の^ ¾分をフ /レに使つて副 @ ^置を充電することができる。 この結果、 畐リ暫原 置を迅 速に充電することが可能となり 消費に備えることができる。
本発明の他の糊敷は、 上記目標 定手段は、 上記充電量検出手段により検出 された充電量が目標充電 満で、 力 、 上記賺回路の消費 が上言 E 圧回路の出力 許容 以上となる 、 上記目標 をゼロに設定することにある。
この発明によれば、 副霞 ¾置の充 が目標充電量に達して ヽなレ、 であっても、 睡回路の消費 ®Λが昇圧回路の出力許容 以上となる齢は、 目標 霞巟がゼロ に設定される。 従って、 主暫原装置の を電気ァクチユエ一タの垂に優先してィ細す ることができる。 この 、 昇圧回路の昇圧 «Εが副欝原装置の霪原装置と同じ に制 御されることになるが、 «回路の消費 力 曽大して ¾Λ供給不足が生じた には、 昇圧制御に反して昇圧 ¾Εがドロップして副需藤置の 原 ¾!£を下回るため、 それに応 じて副霪難置から,麵回 簫原供糸^ Τることができる。 つまり、 主蕭康置で不足す る動分だけ副體 置から蔔原供糸 ることが可能となる。 この結果、 勵回 の電 源供給補助と副竈原 置の 消費抑制 制） とを両立することができる。
本発明の他の體は、 上記目標 電 定手段は、 上記充電量検出手段により検出 された充 が目標充電量以上の 、 上記目標充¾¾¾ ^をゼロに設定することにある。 この発明によれば、 充電量検出手段により検出された充電量が目標充籠以上であれば 目標 ¾¾S職がゼロに設定されるため、 副暫原装置に充 が »/f、 副霪原 置へ の聽 Uな充電を抑制することができる。 従って、 副蕭原装置の赫を延ばすことが可能と なる。 また、 副籠原装置から画回 の霪原供給についても、 昇圧回路からの出力能力 の範囲内においては行われない。 従って、 副霞原 置を 子な充鼇状態に維 if^ることが できる。
,麵回^^霤原觸合中にぉレ、ては、 昇圧回路の昇圧 が副簫原纖の罱原纖と同じ に制御されることになるが、 睡回路の消費 ®Λ力 曽大して 供給不足力生じた場 合には、 昇圧制御に反して昇圧 ¾Εがドロップする。 これにより、 畐需原装置の饍原 力 s昇圧 ®Εを上回り、 副霪原纖から瞧回^^霪原供給される。 つまり、 主雷原 置で 不足する 分だけ副體原 置から画回路に濯原供給される。 この結果、 睡回^の 竈原^!台補助と副霞雜置の灘 IJ充諭制とを両立することができる。
また、 例えば、 ，睡回路に霪原供給しないときには昇圧回路の昇圧誘を停止させて、 副 難置に る をゼロにすることができる。 この ^には、 昇圧腿に必 要なエネルギー消費を抑制することも可能となる。 本発明の他の樹敷は、 上記充電量検出手段は、 上記副 ¾«¾置に る ¾¾¾鎌の積 算値に基づレ、て上記副雷離置の充電量を検出することにある。
この発明においては、 副暫原 置に る (充電！^と 巟の測定D を積算することにより副需原 置の充 flfiを検出する。 この;^、 充電 が ¾mている 状態では副竈 ¾置の充電量を増大させる側に、 ¾«飄が流れてレヽる では副爾藤 置の充電量を減少させる侧こ積算する。 従って、 副 職置の保有する充電量を適正に検 出することができる。
本発明の他の糊敫は、 上記充電量が上記目標充電 満であると判 »f る には上記 目標充電量として第 1目標値を用い、 上記充電量が上記目標充電量以上であると判 ^る には上記目標充電量として上記第 1目標値より大きな第 2目標値を用いることにある。 この発明においては、 副 原 置の充電量と目標充電量とを比較するにあたり、 目標充 電量を第 1目標値と第 1目標値より大きな第 2目標値とを激尺的に用いて比較するため、 副霞]^置の充電量が第 1目ネ票値と第 2目標値との間の値をとるときには、 比較判断結果 が反転しない。 例えば、検出された充電量が第 1目樹 上で第 2目標ィ i¾満の には、 直前の比較判断結果を糸驗する。 従って、 第 1目標値と第 2目標値との間に不«が設け られ、 副竈原 置の充電と羅とカ S頻繁に繰り返されるといつたハンチング德を防止す ることができる。 これにより、 畐 IJ醫原 置の魏を延ばすことができる。
本発明の他の糊敷は、 上言 圧回路の昇圧 を検出する昇圧 ¾Ε検出手段と、 上言 Β 圧回路の出力 ®fを検出する昇圧¾«出手段と、 上 ΙΕ^Ε回路の出力 が上曾 3 圧回 路の出力許容 を上回らないように上言嫩出された出力 に応じて上 IE 圧制御回路 により制御される昇圧 の上陋直を設定する上限 ®£設定手段とを備えたことにある。 この発明においては、 昇圧 検出手段が昇圧回路の昇圧厳 （昇圧 を検出し、 昇圧電流検出手段が昇圧回路の出力電流 （出力電流値） を検出する。 上限電圧設定手段は、 昇圧回路の出力動力 s昇圧回路の出力許容動を上回らないように、 検出された出力電流 に応じて昇圧 ®£の上脚直を設定する。 従って、昇圧回路の保護、 昇圧効率低下の抑制を 図ることができる。 また、 β回路で必要とされる 力 s昇圧回路の出力許容 ¾Λを上回 る;^には、 昇圧 «!£が上陋直制限により低下する。 これにより、 昇圧 mffiに対して副電 源 置の mffi力上回り、 副 «置から垂回路に確実に霞原供給できるようになる。 本発明の他の體は、 上記上限 設定手段は、 上雄出された出力 が難鎌以 下の ^には一定の上限 ®£を設定し、 上記出力 ®¾が上 fS¾準 を超える齢には上 |¾食出された出力 ¾ ^の増加に伴って減少する上限 ¾Eを設定することにある。
この発明によれば、 検出された出力 ¾ ^が基準 以下の：^には、 一定の上限 ®Eが 設定されるため、 昇圧回路の保護、昇圧効率低下の抑制を図ることができる。 また、 出力 が ^を超える:^、 出力 の増加に伴って減少する上限 «ΕΕが設定されるた め、 昇圧回路の保護、 昇圧効率低下の抑制に加えて、 副雷難置から麵回路に戯に電 源供給できるようになる。
また、 例えば、 出力霪)!が挪 ^を超える:^には、 検出された出力 ¾g¾の増加に反 比例して減少する上限 を設定するとよい。 この齢には、 昇圧回路の出力 m¾を一定 の上限 にて制限することができる。
本発明の他の樹敫は、 上記電気ァクチユエータを働させて; $¾に¾1¾力を付与する車 両のステアリング装置に翻されることにある。
この発明は、 尊 に! ¾力を付与する電気ァクチユエータを備えたステアリング装置の 暫原制御装置に適用したものである。 ステアリング装置としては、 例えば、 趟云者の行つ た^! ^作を電気ァクチユエ—タの によりアシストする miftパワーステアリング装置 に適用することができる。 こうしたステアリング装置においては、 電気ァクチユエータの 消費電力が大きく、 しかも、 ^m^ 態や車両走行状態に応じて必要電力が大きく変動 する。
従って、 本発明を車両のステアリング装置の蔔原制御装置に適用することで、 大 m¾が 必要となるときに適切に副霤難置を使って饍原供^ ることができる。 これにより、 電 力不足で舊な賺力力 S得られないといった不具合が抑制される。 また、 が必要な ときには J®原 置を用いて ®原供糸合補助するため、 主雷原装置の大容量化を抑制するこ とができる。
本発明の他の糊敖は、 上記電気ァクチユエータは電動モータであり、 上霄己»回路は供 給された霞原をスィツチング素子のデューティ制御により して上記^!モータを 画するブリッジ回路であることにある。
この発明が適用されるステアリング装置にぉ 、ては、 m¾モータをプリッジ回路により 制御して^ ¾に¾¾を発生させる。 プリッジ回路は、 昇圧回路あるいは副 »装置から 應供給され、 その霞原をデューティ制御により厳誰して漏モータに出力する。 従 つて、 昇圧制御によりブリッジ回路に供給される饍原 mmが変化しても、 ブリッジ回路の 醒により モータを ¾Eに垂制御することができる。 また、 昇圧回路により昇 圧した ®Λを用レヽて モータを βするため «効率を向上させることができる。 尚、 プリッジ回路としては、 3相ィンパータ回路や Ηプリッジ回路などを用レヽることができる。 本発明の他の憶は、 車速 を取得する車速情報取 段と、 上記取得された車速情 報に基づいて上記目標充電量を設定する目標充電量設定手段とを備えたことにある。
この発明が適用される車両のステアリング装置にぉレヽては、 電気ァクチユエータを使つ て に 力を付与する。 この 、 赖に繊力を付与するために必要となる は、 車速に応じて変化する。 つまり、 車速が低いほど電気ァクチユエータに供^ る必要 力 s増大し、 車速が高いほど電気ァクチユエータに搬 る必要動力 s減少する。 そこで、 この発明では車速 'it^取 ^段により車速情報を取得し、 取得した車速隨に基づいて目 標充電纖定手段が目標充電量を設定する。 例えば、 目標充電 定手段は、 車速情報に 基づいて、 車速の増大にしたがって減少する目標充電量を設定する。 これにより目標充電 量が適正に設定され、 副籠]^置の魏を一層延ばすことができる。
本発明の他の體は、 上記充電量検出手段は、 車両のイダ-ッシヨンスィッチのォ>¾ 間中に上記副霪原袅置に»る¾¾«^の積算値を求める 算手段と、 上記 イダ二ッションスィツチのオフを検出して上記副籠原 置に充電された β を上記主葡原 装置に ¾mさせる終了時 ¾m手段とを備えたことにある。
この発明にぉレヽては、 ィグニッションスィッチのォ ^間中に副霪原 置に ¾る充放 電¾巟の積算値を 3¾¾«m«算手段により求め、 この積算値に基づいて副 ®?原 置の充 電量を検出する。 車両の 細期間力 s長い:^には、 自^ m等により副需原 置の充電 量が変動してしまう。 そこで、 この発明においては、 イダニッシヨンスィッチのオフ検出 B寺に、 終了時 ¾m手段が副霞原装置に充電された騎を主霞原 置に ¾mさせる。 従って、 電流の積算を開始するときの初期充 がばらつきにくく、 充電量を精度良く検出 することができる。 また、 魏時に ¾ を羅させておくため、 副暫原 置として例え ばキャパシタを用レ、た には諭が向上する。
図 面 の 簡 単 な 説 明
図 1は、 本発明の実歸態に係る霞原制御装置を備えた議パワーステアリング装置の 概 B ^成図である。
図 2は、 操舵アシスト制御ルーチンを表すフローチャートである。 図 3は、 ァシストトルクテーブルを表すグラフである。
図 4は、 充¾¾制御ノ！^ "チンを表すフローチヤ一トである。
図 5は、 車速と目標充電量との »を表すグラフである。
図 6は、 実充電量検出 "チンを表すフ口一チヤ一トである。
図 7は、 消費 の推移と、 それに伴って eする副鷇難置の 態、 mmm 置の充電量、 フラグ Fの設定状態を表したグラフである。
図 8は、 畐 ij雷原装置に充電される充電 の推移と、 充 の推移とを表したグラフで ある。
図 9は、 終了時腿制御ノ チンを表すフローチャートである。
図 1 0は、 変形例に係る充放電制御ルーチンの一部を表すフローチャートである。
図 1 1は、 ¾ 列にカゝかる昇圧上限 flffi特性を表すグラフである。 発明を するための最良の形態
以下、 本発明の一実»態に係る 原制御装置について図面を用いて説明する。 図 1は、 同 » ^態として霞原制御装置を備えた車両の «パワーステアリング装置の概略構成を 表している。
本雄形態の車両の パワーステアリング装置は、嫌ハンドル 1 1の霞により転 舵輪を «1"るステアリング «1 0と、 ステアリング « 1 0に組み付けら； H«ァシ ストトルクを発生する モータ 2 0と、 電動モータ 2 0を するためのモータ！¾¾回 路 3 0と、 主電原 置 1 0 0の出力 を昇圧してモータ «回路 3 0に蔔原供糸^ Tる昇 圧回路 4 0と、 昇圧回路 4 0とモータ,垂回路 3 0との間の箭原供給回路に並列接続され る畐 原 置 5 0と、 «モータ 2 0およ 圧回路 4 0の «を制御する電子制御装置 6 0とを主要眘として備えている。
ステアリング 1 0は、 ハンドル 1 1の回転操作により左? &tt FWL， FWR を するための «で、 ¾6ハンドル 1 1を上端に一体回転するように接続したステア リングシャフト 1 2を備える。 このステアリングシャフト 1 2の下端には、 ピニ才ンギヤ 1 3がー体回転するように接続されて!、る。 ピニオンギヤ 1 3は、 ラックバ一 1 4に形成 されたラック歯と ϋ歯み合って、 ラックバー 1 4とともにラックアンドピニォ «#を構成 する。 ラックバー 1 4の両端には、 タイロッド 1 5 L， 1 5 Rを介して左右諭 F WL， FWRのナックル （図示略） 力 可能に接続されている。 左; &tii»FWL, FWRは、 ステアリングシャブト 1 2の軸線回りの回転に伴うラックノ ー 1 4の軌^向の変位に応 じて左右に される。
ラックバ一 1 4には、 アシスト用の «]モータ 2 0が糸且み付けられてレヽる。 モ ータ 2 0の回,は、 ボーノレねじ « 1 6を介してラックバー 1 4に動力 i¾g可能に接続 されていて、 その回転により左右 f!j¾FWL, FWRに車 力を付与して^!^作をァシ ストする。 ボールね « 1 6は、 減速機および回転一ίϊ«雖として機能するもので、 灘モータ 2 0の回転を?赫するとともに S »に変換してラッタノ一 1 4に る。 ステアリングシャフト 1 2には、 トルクセンサ 2 1カ設けられる。 トルクセン サ 2 1は、 操舵ハンドル 1 1の回動操作によってステアリングシャフト 1 2に作用する操 舵トルクに応じた信号を出力する。 この トルクセンサ 2 1力ら出力される信号により 検出される トルクの値を、 以下、 »トルク T xと呼ぶ。 トルク Τ χは、 正負の 値により霞ハンドル 1 1の操作方向力 S翻される。
βΐモータ 2 0には、 回 5 ^センサ 2 2力 S設けられる。 この回車 センサ 2 2は、 ®1ί] モータ 2 0内に ,組み込まれ、 «Iモータ 2 0の回転子の回！^度位置に応じた検出信号を 出力する。 この回車 センサ 2 2の検出信号は、 TOモータ 2 0の回車 および回！^速 度の計算 1〗用される。 一方、 この TOモータ 2 0の回 は、 ヽンドル 1 1の纖 角に比例するものであるので、 ノヽンドル 1 1の ¾角と
Figure imgf000012_0001
ヽられる。 ま た、 モータ 2 0の回 を時間微分した回皐 藤は、 難ハンドル 1 1の灘角速 度に比例するものであるため、 灘ハンドル 1 1の難角艇としても共通に用いられる。 以下、 回^センサ 2 2の出力信号により検出される ハンドル 1 1の ¾|¾角の値を操 舵角 θ Xと呼び、 その匿角 θ Xを時間微分して得られる 角藤の値を匿角舰0) と呼ぶ。 角 0 Xは、 正負の値により ハンドル 1 1の中立位置に る右方向およ び左方向の舵角をそれぞれ表す。
モータ駆動回路 3 0は、 MO S F E Tからなる 6個のスイッチング素子 3 1〜3 6によ り 3相インパータ回路を構成したものである。 具体的には、 第 1スイッチング素子 3 1と 第 2スイッチング素子 3 2とを直列接続した回路と、 第 3スイッチング素子 3 3と第 4ス ィツチング素子 3 4と
Figure imgf000012_0002
した回路と、 第 5スィツチング素子 3 5と第 6スィツチ ング素子 3 6とを直列纖した回路とを並列接続し、 各直列回路における 2つのスィッチ ング素子間 （3 1— 3 2 , 3 3 - 3 4 , 3 5 - 3 6 ) から βモータ 2 0への霪原供給ラ 'イン 3 7を引き出した構成を採用している。 第 1スイッチング素子 3 1， 第 3スイッチング素子 3 3 , 第 5スイッチング素子 3 5の ドレインは、 それぞ;^ る昇圧 «ライン 1 1 3に «され、 第 2スイッチング素子 3 2， 第 4スイッチング素子 3 4， 第 6スイッチング素子 3 6のソースは、 それぞれ接地 ライン 1 1 1に接続される。 モータ,画回路 3 0から βモータ 2 0への衝原供給ライン 3 7には、 電流センサ 3 8力 S設けられる。 この¾¾¾センサ3 8は、 各相ごとに る «ί¾ をそれぞれ 出 （測定） し、 その検出した 値に対応した検出信号を電子制御装置 6 0 に出力する。 以下、 この測定された電流値を、 モータ « i uw と呼ぶ。 また、 この センサ 3 8をモータ ¾¾¾センサ 3 8と呼ぶ。
各スイッチング素子 3 〜 3 6は、 それぞれゲートが電子制御装置 6 0に接続され、 電 子制御装置 6 0からの PWM制御信号によりデューティ比力 S制御される。 これにより ttlij モータ 2 0の が目標 ¾Eに調整される。
尚、 図中に回路記号で示すように、 スィツチング素子 3 1 ~ 3 6を構成する MO S F E τには、 ダイォードが逆並列方向に寄生してレ、る。
次に、 漏パワーステアリング装置の暫原供給系統にっレ、て説明する。
難パワーステアリング装置は、 主霪原纖 1 0 0力 竈原働合される。 主霞原纖 1 0 0は、 主パッテリ 1 0 1と、 エンジンの回転により発電するオルタネータ 1 0 2とを並 列接続して構成される。 主パッテリ 1 0 1としては、 鎌出力 が 1 2 Vの一般の纖 バッテリ力 S用いられる。
この主霪原 置 1 0 0は、 編パワーステアリング装置だけでなく他の 気負荷へ の 原供給も共通して行う。 主バッテリ 1 0 1の霸原 子 (+») に »される霞原供 糸^ライン 1 0 3は、 帘【」御系霞原ライン 1 0 4と, β系 ¾原ライン 1 0 5とに^ 1 "る。 制御系廳ライン 1 0 4は、 電子制御装置 6 0のみに霞原供^ 1"るための霞原ラインとし て機食する。 «系 原ライン 1 0 5は、 モータ ΙΙΗΙί]回路 3 0と電子制卸装置 6 0との両 方に葡原 る霞原ラインとして機能する。
制御系 A ライン 1 0 4には、 ィダニッションスィツチ 1 0 6力 S纖される。 麵系電 ？原ライン 1 0 5には、 霞原リレー 1 0 7力 S換铳される。 この ®原リレー 1 0 7は、 電子制 御装置 6 0からの制御信号によりオンして fl¾モータ 2 0への ¾Λ供給回路を形成するも のである。 制御系需原ライン 1 0 4は、 電子制御装置 6 0の饍原 に接続されるが、 その途中で、 イダエツシヨンスィッチ 1 0 6よりも負荷側 （電子制御装置 6 0側） におい てダイオード 1 0 8を備えてレ、る。 このダイオード 1 0 8〖ま、 カソードを電子制御装置 6 0側、 アノードを主 ®¾置 1 0 0側に向けて設けられ、 原供糸合方向にのみ通電可肯 と する逆流防止素子である。
β系電源ライン 1 0 5には、 電源リレー 1 0 7よりも負荷側にぉレ、て制御系電源ライ ン 1 0 4と接続する連結ライン 1 0 9力 S分岐して設けられる。 この纖ライン 1 0 9は、 制御系霞原ライン 1 0 4のダイ ^ド 1 0 8接樹立置よりも電子制御装置 6 0側に纖さ れる。 また、 ライン 1 0 9には、 ダイオード 1 1 0が される。 このダイオード 1 1 0は、 力ソードを制御系電源ライン 1 0 4佃こ向け、 ァノードを «系電源ライン 1 0 5側に向けて設けられる。 従って、連結ライン 1 0 9を介して,隱系霞原ライン 1 0 5か ら制御系需原ライン 1 0 4には需原供給できる力 制御系 ®原ライン 1 0 4から β系電 源ライン 1 0 5には觀供給できないような回路構成となっている。 勵系霪原ライン 1 0 5ぉょ 地ラィン1 1 1は昇圧回路 4 0に纖される。 また、 ライン 1 1 1は、 電子制御装置 6 0の^ »fにも »される。
昇圧回路 4 0は、 麵系應ライン 1 0 5と接地ライン 1 1 1との間に設けられるコン デンサ 4 1と、 コンデンサ 4 1の » ^より負荷側の職系竈原ライン 1 0 5に直列に設 けられる昇圧用コイル 4 2と、 昇圧用コイル 4 2の負荷側の,睡系 原ライン 1 0 5と接 地ライン 1 1 1との間に設けられる第 1昇圧用スイッチング素子 4 3と、 第 1昇圧用スィ ツチング素子 4 3の接紘 より負荷側の,垂系葡原ライン 1 0 5に直列に設けられる第 2 昇圧用スィツチング素子 4 4と、 第 2昇圧用スィツチング素子 4 4の負荷側の 1¾]系饍原 ライン 1 0 5と接地ライン 1 1 1との間に設けられるコンデンサ 4 5と力 構成される。 昇圧回路 4 0の二次側には、 昇圧罱原ライン 1 1 2力 S赚される。
本 形態にぉレヽては、 この昇圧用スィツチング素子 4 3， 4 4として MO S F E Tを 用いるが， 他のスイッチング素子を用いることも可能である。 また、 図中に回路記号で示 すように、昇圧用スィツチング素子 4 3， 4 4を構成する MO S F E Tには、 構造上ダイ オードが寄生している。
昇圧回路 4 0は、 電子制御装置 6 0の窗原制御部 6 2 (後财る） により昇圧制御され る。 電源制御部 6 2は、 第 1， 第 2昇圧用スイッチング素子 4 3， 4 4のゲートに所定周 期のノルス信号を出力して両スィツチング素子 4 3， 4 4をオン ·オフレ 主爾原 置 1 0 0から供給された曹原を昇圧して昇圧職ライン 1 1 2に所定の出力 を発生させる。 この^、第 1， 第 2昇圧用スィッチング素子 4 3， 4 4は、 互レ、にオン ·オフ動作が逆 になるように制御される。 昇圧回路 4 0は、 第 1昇圧用スィツチング素子 4 3をオン、 第
2 2昇圧用スィツチング素子 4 4をオフにして昇圧用コイル 4 2に短時間だけ を流して 昇圧用コイル 4 2に をため、 その直後に、 第 1昇圧用スイッチング素子 4 3をオフ、 第 2昇 スィツチング素子 4 4をオンにして昇圧用コィノレ 4 2にたまった ®¾を出力す るように動作する。
第 2昇圧用スイッチング素子 4 4の出力 は、 コンデンサ 4 5により平滑される。 従 つて、 安定した昇圧雷原が昇圧 ライン 1 1 2から出力される。 この：^、 周波数特生 の異なる複数のコンデンサを並列に接続して平滑特 1 "生を向上させるようにしてもよい。 ま た、 昇圧回路 4 0の入力側に設けたコンデンサ 4 1により、 主霞原装置 1 0 0側へのノィ ズが除去される。
昇圧回路 4 0の出力電圧 （昇圧電庄） は、 第 1、 第 2昇圧用スイッチング素子 4 3， 4 4のデューティ比制御により言雇可能となっており、 第 2昇圧用スィツチング素子 4 4の オンデューティ比が高レ、ほど昇圧厳は高くなる。 本雄形態における昇圧回路 4 0は、 例えば、 2 0 V〜 5 0 Vの範囲で昇圧豪を難できるように構成される。 尚、 昇圧回路 4 0として、 汎用の D C— D Cコンバータを使用することもできる。
昇圧回路 4 0の出力側となる昇圧 ®原ライン 1 1 2には、昇圧回路 4 0の出力 ¾ ^を検 出する m¾fセンサ 4 6と、 昇圧回路 4 0の出力 mmを検出する センサ 4 7と力 S設けら れる。 この電流センサ 4 6と センサ 4 7とは、 電子制御装置 6 0の蕭原制御部 6 2に 接続され、 竈原制御部 6 2に対して測定値である電流 i 1および ®Ev 1を表す信号を出 力する。 以下、 ®¾センサ 4 6を主電流センサ 4 6と呼び、 ¾Εセンサ 4 7を主 ¾Eセン サ 4 7と呼ぶ。 尚、 主 センサ 4 6に関しては、 後 ¾!1 "る変形例において使用されるも のであって、 この 形態にぉレ、ては設けなくても良レ、。
昇圧霞原ライン 1 1 2は、 昇 ライン 1 1 3と¾¾«ライン 1 1 4とに分 る。 昇圧睡ライン 1 1 3は、 モータ麵回路 3 0の霪 λ力部に纖される。 充腿ライン 1 1 4は、 畐霞原装置 5 0のプラス »に «される。
副霪原 置 5 0は、 昇圧回路 4 0から出力される ®Λを充電し、 モータ ,麵回路 3 0で 大 ®Λを必要としたときに、 主霞原装置 1 0 0を補助してモータ β回路 3 0に饈原供給 する高圧^ ¾置である。 従って、 副衝原装置 5 0は、 昇圧回路 4 0の出力 ®Ε相当の電 圧を膽できるよ
Figure imgf000015_0001
この副霪原 置 5 0 として、 例えば、 キャパシタ （電気二 fi/iコンデンサ） を用いることができる。
畐霞原 置 5 0の^ は、 ライン 1 1 1に される。 また、 充 ライン 1 1 4には、 畐 IJ®¾T 置 5 0に^ Lる充¾@11^を検出する ¾センサ 5 1力 S設けられる。 職センサ 5 1は、 電子制御装置 6 0の磨原制御部 6 2に纖され、 霤原制御部 6 2に対 して測定値である 爐鎌 i 2を表す信号を出力する。 職センサ 5 1は、 ®¾Sの向き、 つまり、 昇圧回路 4 0から畐 IJ霞原 置 5 0に ¾¾ る充電 ®¾fgと、 副 ¾¾¾¾置 5 0からモー タ ,β回路 3 0に る ¾m« ^とを IJして、 それらの大きさを測定する。
i 2は、 充電衝巟として るときに «ΙΕの値により、腿電流として ¾るときには負 の値により表される。 以下、 この センサ 5 1を副 fl¾センサ 5 1と呼び、 畐 ij電流セン サ 5 1により測定された «巟値を実充¾«¾^ i 2と呼ぶ。
電子制御装置 6 0は、 C PU, ROM, RAM等からなるマイクロコンピュータを主要 部として構成され、 その機能から、 アシスト制御部 6 1と霪原制御部 6 2とに^ SIJされる。 アシスト制御部 6 1は、賺トルクセンサ 2 1、 回 センサ 2 2、 モータ ®¾センサ 3 8、 車速センサ 2 3を接続し、 トノレク T x、 嫌它角 6 χ、 モータ電流 i uvw、 車速 V Xを表れンサ信号を入力する。 アシスト制御部 6 1は、 これらのセンサ信号に基づレ、て、 モータ瞧回路 3 0に PWM制御信号を出力して モータ 2 0を睡制御し、 趣云者の 作をアシストする。
霞原制御部 6 2は、 昇圧回路 4 0の昇圧制御を行うことにより副暫原 置 5 0の充電と ¾®とを制御する。 蔔原制御部 6 2には、 主 ¾Εセンサ 4 7， 主電流センサ 4 6， 副職 センサ 5 1を接続し、 昇圧回路の昇圧 «Εν 1， 出力鼇巟1 1、 充羅饍荒 i 2を表すセ ンサ信号を入力する。 霞原制御部 6 2は、 これらセンサ信号に基づいて、 昇圧回路 4 0に PWM制御信号を出力する。 昇圧回路 4 0は、 入力した PWM制御信号にしたがつて第 1 , 第 2昇圧用スィツチング素子 4 3 , 4 4のデューティ比を制御することにより、 その出力 ®Eである昇圧 ¾Εを変化させる。
次に、 電子制御装置 6 0のアシスト制御部 6 1力 S行う雖ァシスト制御処理について説 明する。 図 2は、 アシスト制御部 6 1により実施される アシスト制御/^"チンを表し、 電子制御装置 6 0の ROM内に制御プログラムとして記憶される。 雖ァシスト制御ゾ^" チンは、 ィグニッシヨンスィッチ 1 0 6の投入 （オン） により起動し、 所定の短い周期で 繰り返し紫ザされる。
本制御ノ チンが起 irTると、 アシスト制御部 6 1は、 まず、 ステップ S 1 1において、 車速センサ 2 3によって検出された車速 V xと、 赚トルクセンサ 2 1によって検出した 匿トルク T Xとを読み込む。 続いて、 ステップ S 1 2において、 図 3に示すアシストトルクテーブルを参照して、 入 力した車速 V xおよ トルク T xに応じて設定される アシストトルク Tas を計 算する。 アシストトルクテーブルは、 電子制御装置 6 0の ROM内に記憶されるもので、 赚トルク T xの増加にしたがって アシストトルク Tas も増加し、 しかも、 車速 V X力 S低くなるほど大きな値となるように設定される。 尚、 図 3のアシストトルクテーブル は、 右方向の^ ISトルク T xに る アシストトルク Tasの特 I"生を表すが、左方向 の特 I"生にっレヽては方向力 S反対になるだけで «直でみれば同じである。
続いて、 アシスト制御部 6 1は、 ステップ S 1 3において、 この基本アシストトルク Τ as に補償トルクを加算して目標指令トルク T氺を計算する。 この補償トルクは、 賺角 θ Xに比例して大きくなるステアリングシャフト 1 2の ¾Φ位置への復帰力と、 雖角速 度 ωに比例して大きくなるステアリングシャフト 1 2の回転に対向する^ lに対応した 戻しトルクとの和として計算する。 この計算に当たっては、 回転角センサ 2 2にて検出し た TOモータ 2 0の回!^ ハンドル 1 1の^ ½角 Θ に相当） を入力して行う。 ま た、 難角 ί¾¾ωについては、賺ハンドル 1 1の難角 Θ Xを時間で微分して求める。 次に、 アシスト制御部 6 1は、 ステップ S 1 4におレ、て、 目標指令トルク T *に比例し た目標 m¾¾ i as*を計算する。 目標 m^ i as*は、 目標指令トルク T *をトルク で除 算することにより求められる。
続いて、.アシスト制御部 6 1は、 ステップ S 1 5において、 電動モータ 2 0に流れるモ 一タ ^ をモータ ®荒センサ 3 8から読み込む。 続いて、 ステップ S 1 6において、 このモータ ®¾¾ i uvw と先に計算した目標職 i as *との偏差 Δ iを計算し、 この偏差 Δ iに基づく P I制御 （比例積 御） により目標指令 V *を計算する。
そして、 アシスト制御部 6 1は、 ステップ S 1 7において、 目標指令 ®Ev *に応じた P WM制御信号をモータ «回路 3 0に出力して本制御 チンを一旦終了する。 本制御 7トチンは、 所定の速い周期で繰り返し される。 従って、 本制御 チンの新によ り、モータ睡回路 3 0のスィツチング素子 3 1〜 3 6のデューティ比が制御されて、 運 転者の 作に応じた所望のアシストトルク力 S得られる。
こうした賺アシスト制御の新中においては、 特に、 据え切り操作日 、 ί趣走行で のノ、ンドル操佾寺において大きな勧力 S必要とされる。 しかし、 一時的な大動消費に備 えて主霪原濯 1 0 0の大容量化を図ることは好ましくない。 そこで、 本実施形態の パワーステアリング装置においては、 主簫難置 1 0 0の大容量化を図らずに、 一時的な 大 ¾Λ消費時に ®原供給を補助する副層原 置 5 0を備える。 また、 モータ 2 0を効 率的に !ESr るために昇圧回路 4 0を備え、 昇圧した電力をモータ β回路 3 0およひ J 窗原 置 5 0に供給するシステムを構成している。
こうした «?原供給システムを構成した 、 主 原 置 1 0 0と副葡原装置 5 0との両 方を使うことにより パワーステアリング装置の性能 （アシスト性能） をフルに発揮で きる。 このため、 本来のアシスト†生能を確保するためには、 副電源 置 5 0の状態を良好 に保つ必要がある。 畐 U霞原装置 5 0は、聽 IJに充電したり頻繁に ¾Wを繰り返したりす ると、 早く劣化してしまい ^が短くなる。 また、 副霞原 置 5 0の充 が不足してい ている齢には、 本来のアシスト性能を発揮できなくなる。
そこで、 電子制御装置 6 0の 原制御部 6 2は、 昇圧回路 4 0を利用して昇圧 ®ΐを制 御することにより副觀原 置 5 0の充¾¾ (充電と ¾S) を J御し、 副窗 β置 5 0をで きるだけ良好な状態に膽する。
以下、 電子制御装置 6 0の霪原制御部 6 2力 S行う'充 制御処理について説明する。 図 4は、 霪原制御部 6 2により難される ¾¾®制御ノトチンを表し、 籠制御装置 6 0の R OM内に制御プロダラムとして記憶される。 制御ノ "チンは、 ィダニッションス イッチ 1 0 6の投入 （オン） により起動し、 所定の短い周期で繰り返し新される。
本制御ノ! ^チン力 S起 SrTると、 霞原制御部 6 2は、 ステップ S 2 1において、 副雷離 置 5 0に充電されている実充 ¾* J Xを表すデータを読み込む。 この実充電量 J Xは、 後 る実充電量検出ノ^"チン （図 6) により逐次算出されるものである。 従って、 このス テツプ S 2 1は、 実充 検出ノトチンにより算出された織の実充電量 J Xを表すデー タの読み込む処理となる。
次に、 葡原制御部 6 2は、 ステップ S 2 2におレ、て、 車速センサ 2 3により検出された 車速 V xを読み込み、 続いて、 ステップ S 2 3において車速 V xに応じた目標充電量 J * を設定する。 この目標充電量 J *は、 副饍原装置 5 0に充電すべき； 充電量であって、 図 5に示すように、 基準車速 V 0を境にして、 車速 V Xが基準車速 V 0未満であれば目標 充電量 J high力 S選択され、 車速¥ カ基準5¾¾¥ 0以上でぁれば目標充電量】 §11 より 小さな目標充 J lowが選択される。 尚、 畐¾«置5 0は、 目標充 J *の充電に 対して過充電とならないような な！ ¾ ^量を備えている。
した賺アシスト制御を行う 、 図 3に示すように、 車速 V x力 S小さいほど、» アシストトルク Tasが高く設定されるため、 勵回路 3 0の消費 ®Λ (麵モータ 2 0 を 1¾{ΓΤるために消費される «Λ) が大きくなる。 そこで、 この ¾¾S制御ノ ~チンでは、 副霪原装置 50の目標充電量 J *を車速 Vxに応じて設定する。 本難形態においては、 2段 定しているが、 3段階以上、 あるいは車速に応じて連続的に設定されるものであ つても良く、 車速 Vxの増大にしたがって減少する目標充電量 J *を設定するものであれ ばよい。 尚、 目標充電量 J *は、 固定値であってもよい。
罱原制御部 62は、 目標充 J *を設定すると、 続レ、てステップ S 24におレヽて副電 流センサ 51により検出される実 ¾¾¾職 i 2を読み込む。 次に、 ステップ S 25にお いて、 フラグ Fが 「0」 力 かについて判 |ffi~る。 フラグ Fは、 後 る処理からわかる ように、 副 原 置 50の充職態の良否を表すもので、 F = 0で充電良好 （充電不要） を表レ F=lで充電不足 （充電要） を表す。 尚、 本¾¾¾制御ノトチンの起動時におい ては 「0」 に設定されている。
葡原制御咅 1362は、 フラグ Fが 「0」 の場合には （S25： YES) 、 その処理をステ ップ S 26に進めて、 実充電量 J X力 S目標充電量 J *未満である力 かについて判 る。 このステップ S 26は、 副霞原纖 50の充電量が不足したカ かを判 るもので、 J Xく J*の^には （S26 ： YES) 、 充電量が不足したと判断して、 ステップ S 27 において、 フラグ Fを 「1」 に設定する。 一方、 J x≥J*の場合には （S26： NO) 、 充電量が不足していないと判断してフラグ Fの設定変更を行わない。 従って、 フラグ Fが
「0」 に 寺される。
また、 ステップ S 25において、 フラグ Fが 「1」 の場合には （S25： NO) 、 その 処理をステップ S 28に進めて、 実充電量 J Xが、 目標充電量 J *に不感帯値 A (正の を加算した充 A* (J*+A) にまで達した力 かについて判 i fる。 このステップ S 28は、 副霪原 置 50の充電不足力 S解消した力 かを判 るもので、 J X≥ J氺 + Aの^ 1こは （S28 ： YES) 、 充電不足力 S解消したと判断して、 ステップ S 29にお いて、 フラグ Fを 「0」 に設定する。 一方、 Jx<J*+Aの場合には （S28： NO) 、 充電量が不足していると判断して、 フラグ Fの設定変更を行わない。 従って、 フラグ Fが 「1」 に¾寺される。
この不感纖 Aは、 実充電量 J Xと目標充電量 J *との]:匕較半 U 結果 （充電の要否） が 頻繁に変動しないように設定したものである。 尚、 目標充 j *力 s本発明の第 1目標値 に相当し、 目標充電量 J *に不感赚 A (正の蟛 を加算した充電量 （J*+A) 力本発 明の第 2目標値に相当する。 こうしてフラグ F力 S設定されると、 ステップ S 3 0において、 そのフラグ Fの設定状況 力 ¾| ^される。 フラグ Fが 「0」 の (S 3 0： NO) 、 つまり、 副 雌置 5 0の充 態が良好と判断される^ 1こは、 その処理をステップ S 3 1に進めて、 目標 ¾¾¾電 流 i 2 *をゼロ （i 2 = 0) に設定する。 一方、 フラグ Fが 「1」 の (S 3 0： YE S) 、 つまり、 副霞離置 5 0の充電量が不足していると判断される^^には、 その処理 をステップ S 3 2に進めて、 目標充¾¾電流 i 2 *を以下のように計算により求める。 i 2 *= (Wlim-Wx) /v ln-1
ここで、 Wlimは昇圧回路 4 0の出力許容 ¾Λ、 Wxはモータ麵回路 3 0の消費勧、 V ln-1 は前回昇圧 ®Eである。 前回昇圧 とは、所定周期で繰り返される本制御 チンにおける 1周期前での昇圧回路 4 0の昇圧 を表す。 この ¾^、 前回昇圧電圧 V 1 n-1 は、 主 ¾Eセンサ 4 7にて検出した ¾Ev 1であっても、 後 るフィードバック制 御上での制御値であってもよレヽ。 本制御 チンの起動時にぉレヽては、 前回昇圧 ®Ε V 1 n-1 として、 予め設定した初期値 （例えば、 1 2 V) 力 S删される。 また、 出力許容 Wlimは、昇圧回路 4 0の規格に基づいて予め設定されている値である。 また、 モータ駆 動回路 3
Figure imgf000020_0001
主 ¾Εセンサ 4 7にて検出された昇圧 ®ffiv 1とモータ電 流センサ 3 8にて検出されたモータ fl^ i uw との積により算出される。 従って、 このス テツプ S 3 2における処理は、 主 Eセンサ 4 7による 測定値の読み込み処理と、 モ ータ «センサ 3 8による電流測定値の読み込み処理とを含んだものとなって ヽる。
続いて、 需原制御部 6 2は、 ステップ S 3 3において、 目標 電流 i 2 *力 S正の値 力 かを判 る。 _ΒΕしたように目標充¾¾«？巟 i 2 *は、 昇圧回路 4 0の出力許容電 力 Wlim力らモータ睡回路 3 0の消費 ®¾Wxを？ し、 その灘値を前回昇圧 電 圧 v ln - 1で [^したものである。 従って、 モータ 2◦の消費 «¾Wx力 S昇圧回路 4
Figure imgf000020_0002
範囲内であれば i 2 * > 0 (S 3 3： YE S) となり、逆に、 モ ータ, «回路 3 0の消費 ¾¾Wx力昇圧回路 4 0の出力許容 ¾¾Wlim以上となっている ^1こは i 2 *≤0 (S 3 3 : NO) となる。
目標充 i 2 *がゼロ以下 ( i 2 *≤0) の:^は、 ステップ S 3 1において、 目標 3¾¾m飄 i 2 *を新たにゼロ （i 2 * = 0) に設定する。 一方、 目標充腿體 2 *力 S正の値 （ i 2 *〉 0) の^は、 先のステップ S 3 2にて計算された目標充¾¾電 流 i 2氺を変更しなレ、。
瘤原制御部 6 2は、 こうして目檩¾¾¾¾¾ i 2 *を設定すると、 その処理をステップ S 3 4に進める。 ステップ S 3 4においては、 目標 ¾¾¾¾¾¾ i 2 *と実¾¾«¾流 i 2 との偏差に基づレ、て昇圧回路 4 0の昇圧赃をフィードバック制御する。 つまり、 目標充 imW i 2 *と実充腿衝巟 i 2との偏差 （ i 2 *— i 2) 力 S少なくなるように昇圧回 路 4 0の昇圧 TOを制御する。 本難形態においては、 偏差 （i 2 *— i 2 ) に基づいた P I D制御を行う。
暫原制御部 6 2は、昇圧回路 4 0の第 1 , 第 2昇圧用スイッチング素子 4 3， 4 4のゲ 一トに所定周期のノルス信号を出力して両スィツチング素子 4 3 , 4 4をオン ·オフし、 主霞原 置 1 0 0力ら供給された 原を昇圧する力 このパルス信号のデューティ比を変 更することにより昇圧 を制御する。
この^ 8\ 目標 巟 i 2 *力 S正の値であれば （i 2 > 0) 、 副爾雕置 5 0に充 « ^向に向かって ®¾が »るように、 また、 その大きさが目標充¾¾ 巟 i 2 *となる ように昇圧制御される。 従って、 昇圧回路 4 0から出力される昇圧 ®Bま、 副霪原 置 5 0の霞原赃よりも高くなるように制御される。 つまり、 実充 ¾» J x力 S目標充電量 J * に満たなレヽ状態で、 つ、 モータ垂回路 3 0の消費 ®Λに対して昇圧回路 4 0の出力に 余裕力 S有る齢には、 主竈原装置 1 0 0の ®Λ力 S昇圧回路 4 0を介して畐 IJ霞原 置 5 0に 充電される。 しかも、 モータ睡回路 3 0への動供給分を確保した上で、 昇圧回路 4 0 の鬱原供糸維力をフルに使って充電するように目標充腿職 i 2 *力 S設定されるため、 畐 |J®¾ ^置 5 0を迅速に充電することができる。
一方、 目標 ¾¾¾電流 i 2 *がゼロに設定されている：^には （i 2 = 0 ) 、 u m 置 5 0に充電 も腐t^も流れなレ、ように昇圧回路 4 0の昇圧 ®E力 S制御される。 従 つて、 昇圧回路 4 0の昇圧 ®Bま、 畐 IJ®原 置 5 0の霞原 mffiと同じ に制御されるこ とになる。 このため、 副霞原 置5 0は充電されなレヽ。 また、 モータ！¾¾回路 3 0の消費 が昇圧回路 4 0の出力能力を超えない範囲内では、 副霞原 置 5 0から ¾m電流が流 れないように昇圧観が維持され、 モータ麵回路 3 0は昇圧回路 4 0の出力 ΙΙΛのみで «する。 そして、 モータ瞧回路 3 0の消費 ®Λ力 S昇圧回路 4 0の出力能力限界を超え る状態に針ると、昇圧制御に力かわらず副霪離置 5 0の腿職をゼロに麟するこ とができず昇圧 ®ΐ力 S低下する。 これにより、 副葡原 置 5 0から不足 ®Λ分がモータ駆 動回路 3 0に供給される。 つまり、 モータ ,隱回路 3 0の消費 ¾Λ力 S昇圧回路 4 0の出力 能力範囲内では副 1?原 置 5 0の ¾Λ力 S使われず、 出力能力を超える大 ¾Λカ泌要となつ たときのみ主霪原 置 1 0 0に加えて副霤 置 5 0からモータ ,画回路 3 0に需原供給 される。
本¾¾«制御ノ^""チンは、 ステップ S 3 4のフィードノ ック帘 IJ御を行うと一 了し、 その後、 所定の短い周期で繰り返し実施される。 本実施形態においては、 後針るように、 ィダニッションスィツチ 1 0 6のオフ操作時に、 副霞原纖 5 0に充電されてレヽる を 主バッテリ 1 0 1に舰する制御 （図 9) 力 S組み込まれている。 従って、 車両の起動時に おける実充電量 J Xは、 目標充電量 J *に満たなレヽ。 このため、本¾¾¾制御ノ^ "チンの 起動時においては、 ステップ S 2 6において 「YE S」 と判定されて、 フラグ Fが 「1」 に設定される。 従って、 モータ騰回路 3 0の消費 ¾Λが昇圧回路 4 0の出力許容 を 下回っているあいだは、 昇圧回路 4 0から出力された で副雷原装置 5 0が充電される。
¾¾®制御ノ^ "チンの Hi亍中においては、 常に副暫原装置 5 0の充鼇状態が繰り返し判 定される。 こうした ¾¾¾制御により副露 置 5 0の充電量が増大し、 検出された実充 電量 J Xが目標充電量 J *に不感樹直 Aを加算した充 Sftにまで ると （S 2 8 : ΥΕ S) 、 フラグ Fが 「0」 に設定され （S 2 9 ) 、 目標 ¾¾¾電流 i 2 *がゼロに設定され る。
フラグ Fが 「0」 に設定されているときは、 畐 IJ霪原 置 5 0への充電が必要なく、 目標 ¾¾¾電流 i 2 *力 Sゼロに設定されて昇圧回路 4 0の昇圧 がフィードバック制御され る。 この齢、 mS)モータ 2 0が議されていないときには、 昇圧回路 4 0からも副霞原 装置 5 0からもモータ聽回路 3 0に が»ないため、 昇圧回路 4 0の昇麵作を停 止して副霞原 置 5 0に充 ¾¾纖が なレ、ようにすることができる。 例えば、 モータ fl¾センサ 3 8により検出されるモータ «¾iH uvwが ていないことを β、して、 昇圧 回路 4 0の第 1， 第 2昇圧用スイッチング素子 4 3， 4 4をオフ状態に膽する。 従って、 昇圧動作に必要なエネルギー消費を抑えることができる。
この状態からモータ 1@¾回路 3 0が作動を開始すると、 副電源 置 5 0からモータ β 回路 3 0に漏 m¾¾が る。 従って、 フィードパック制御により実充觸 2がゼ 口になるように昇圧回路 4 0の昇圧動作が開始される。 これにより、 昇圧回路 4 0の昇圧 ®£が副霞原雜 5 0の霞原账と同じ miBこ制御され、 即座に副 原 置 5 0の¾¾¾ 力 S規制される。 この においても、 モータ,睡回路 3 0の消 力昇圧回路 4 0の出 力能力限界を超えないあいだは、 副霞原 置 5 0からの勧供給が停止され、 モータ麵 回路 3 0の消^ が昇圧回路 4 0の出力能力限界を超える状態に達した にのみ、 そ の不足 分が副 «¾置 5 0力ら供給される。 また、 副霪原纖 5 0に対して充^ 要と判断された後であっても、 副霞原装置 5 0の 実充電量 J Xが目標充 J *を下回った には、 フラグ Fが 「1」 に変更される。 こ の:^、 昇圧回路 4 0の出力に雑が有れば、 正の目標 3¾¾¾®ίΗ 2 *が設定され、 そ の 分の ®Λで副霞藤置 5 0力充電される。 また、 昇圧回路 4 0の出力に余裕カ撫け れば、 目標 ¾¾¾職 i 2 *カゼロに設定され、 副竈原纖 5 0の充電を規制するととも に、 ¾Λ不足分を畐【J蔔原装置 5 0から葡原供糸^ Tる。
図 7は、 制御を行っているときの、 モータ繊回路 3 0の消費 ®Λの推移と、 そ れに伴って ¾ϋΓΤる副蔔難置 5 0の¾¾¾ ^態、 副葡原装置 5 0の充電量、 フラグ Fの 設定状態を表したものである。
次に、 実充 検出処理にっレ、て説明する。 図 6は、 霪原制御部 6 2により難される 実充 検出/!^"チンを表し、 暫原制御装置 6 0の ROM内に制御プログラムとして記憶 される。 実充 «4検出ノ^"チンは、 イダニッシヨンスィッチ 1 0 6の ¾Λ (オン） により 起動し、 所定の短い周期で繰り返し^ ί?される。 この実充 «»検出 Λ ""チンにより検出さ れた実充 は、 ステップ S 2 1にて読み込まれる実充電量 J Xとなる。
出ノ "チン力 S起 ると、 霪原制御部 Θ 2は、 ステップ S 5 1において、 副 セ ンサ 5 1により検出された実 2を読み込む。 続いて、 ステップ S 5 2におい て、 現時点の実充 β* J xを以下のように計算により求める。
J x = J w) + i 2
ここで、 J は前回実充電量である。 前回実充電量とは、 所定周期で繰り返される本 実充電量検出ルーチンにおける 1周期前での実充電量 J Xを表す。
本鍾形態にぉ 、ては、 イダニッシヨンスィッチ 1 0 6のオフ操，寺に副瘤原 置 5 0 に充電されている ®tを主バッテリ 1 0 1に; する。 このため、 «出ゾ^"チンの起動 時にぉレ、ては、 副 原 置 5 0に充電されてレ、る実充籠 J Xは、 ほぼ一定の低、値とな つている。 従って、 前回実充電量 J OH)の初期値としては、 予め設定した固定値 （例えば、 J (jrl)= 0) 力 S使われる。
続いて、 原制御部 6 2は、 ステップ S 5 3において、 現時点の実充電量 J Xを前回実 充電量 J として記憶し、 出ルーチンを一旦終了する。 ； «出ルーチンは、 所定の 短い周期で繰り返し ΐされる。 従って、 次の^出ノ チン剪？時においては、 前回の ステップ S 5 2にて算出された実充電量 J Xに今回検出した実充 ¾Λ電流 i 2を力 D算した 値が実充電量 J Xとなる。 衝原制御部 6 2は、 ィダニッションスィツチ 1 0 6のォ ^間中、 こうした処理を繰り 返すことにより、 実充糧 J Xを 2の積算値として求める。 この 、 充 電電流が » Cいる状態では副蕭原 置 5 0の実充電量 J Xを増大させる側に、 電流 力 S流れている では副衝原 置 5 0の実充電量 J Xを減少させる侧こ積算する。 従って、 副靨原装置 5 0の保有する充電量を適正に検出することができる。 図 8は、 副蕭赚置 5 0に充電される充電 ®Λの推移と、 充 βの推移とを表したグラフである。 図中のグラフ (Α) において、 負の値を示す充電 は を表している。
次に、 副霞原装置 5 0に充電された纖の腿制御について説明する。 副霪原装置 5 0 としてキャパシタを用レ、たケースでは、長期間使用しなレヽ^には ¾ ^を放出した方が寿 命が長くなる。 また、 ±¾ϋしたように実充¾«電流 i 2の積算値に基づいて副電源装置 5 0の充電量 J Xを検出する 、 車両起動時における充電量初期値の推定が難しい。 そこ で本魏形態にぉレヽては、 ィダニッションスィツチ 1 0 6力 Sオフしたときに、 副霞職置 5 0に充電されている ¾ を昇圧回路 4 0を経由して主バッテリ 1 0 1に ¾Sさせる。 以 下、 その制御処理について図 9を用いて説明する。
図 9は、 肅原制御部 6 2により難される終了時 制御ノ "チンを表し、 電子制御装 置 6 0の R OM内に制御プログラムとして記憶される。 終了時 ¾ft制御/ チンは、 ィグ エツションスィツチ 1 0 6のオフ操作を検出したときに起 KrTる。 本制御/!^チンが起動 すると、 霞原制御部 6 2は、 ステップ S 6 1において、 昇圧回路 4◦の第 2昇圧用スィッ チング素子 4 4のゲートに所定周期のパルス信号を出力して、 第 2昇圧用スィツチング素 子 4 4を所定のデューティ比でオンオフさせる。 ィグニッションスィツチ 1 0 6がオフし て 、る期間は»アシスト制御も終了してレ、るため、 モータ «回路 3 0の各スィッチン グ素子 3 1〜3 6はオフ状態に繊されている。 従って、 副 @¾r 置 5 0の鎌は、 主バ ッテリ 1 0 1に向かって される。 この 、 第 2昇圧用スイッチング素子 4 4のデュ 一ティ比を適: 11¾定することで、 副 雄置 5 0から主バッテリ 1 0 1に流れる腿 ® の大きさを制限することができる。 尚、 第 1昇圧用スィツチング素子 4 3はオフ状態に維 持される。
続いて、 霞原制御部 6 2は、 ステップ S 6 2において、 畐 IJ電流センサ 5 1により測定さ れた実充放電電流 i 2 C¾¾^向の電流働 を読み込み、 ステップ S 6 3において、 実充 腿職 i 2力 ¾¾¾停止判定 2 0以下にまで低下した力 かについて判 る。 こ の職停止判定職 i 2 0としては、例えば、 0アンペア力 S設定される。 実 ¾¾S電流 i 2力 S腿停止判 i 2 0以下にまで低下しない間は、 こうしたステ ップ S 6 1〜S 6 3の処理が繰り返される。 この間は、 副饈原袭置 5 0から主パッテリ 1
0 1への ¾c®が!^される。 そして、 ^ m M i 2カ¾¾¾丫亭止半|』定職 2 0以下に まで低下すると （例えば、舰 が»なくなると） 、 ステップ S 6 4において第 2昇 圧用スィツチング素子 4 4をオフして終了時腿制御/！^チンを終了する。
従って、 終了時 ¾®制御ノ^チンによれば、 副 置 5 0の^ ϊを延ばすことができ る。 また、 次回イダニッシヨンスィッチ 1 0 6がオンしてからの実充電量の検出を精度良 く行うことができる。 つまり、 実充電量の検出にあたっては、 副 原装置 5 0に流れる充 職職を積算して算出するが、 スタート時における欄充電量の推定が難しい。 そこで、 副¾«置 5 0の ® を職させておいてから実充電量検出処理を行うことにより、 初期 充電量のばらつきによる検出誤差を抑えることができる。 また、 昇圧回路 4 0を細して 主バッテリ 1 0 1への ^の大きさを制御することができるため、 特別に ¾¾¾の回 路を設ける必要がなくコストアップを招力ない。
以上説明した本難形態の鬅原制御装置を備えた纖パワーステアリング装置によれば、 目標 ¾¾¾電流 i 2氺と実¾¾¾¾？巟 i 2との偏差に基づレヽて昇圧回路 4 0の昇圧 を フィードバック制御するため、 副葡原 置 5 0の充驗態を簡単に制御することができる。 しかも、 実充電量 J Xと目標充電量 J *との大小関係、 および、 消費動に财る昇圧回 路 4 0の動 #¾fg力に基づいて目標 2 *力 S設定されるため、 副霞原袭置 5 0の i fljな充電や を抑制することができる。
例えば、 gi lT瞿置 5 0の充電量が十分であると判断されているとき (フラグ F = 0 ) には、 目標充¾¾«流 i 2 *をゼロ （i 2 = 0 ) に設定するため、 副電源 置 5 0への充 電が規制され灘 U充電が防止される。 これにより副竈 «置 5 0の を延ばすことがで きる。 また、 モータ聽回路 3 0の消費 が昇圧回路 4 0の出力倉^:限界を超えないあ いだは副霪原 置 5 0からの 供給が停止され、 モータ勵回路 3 0の消費 力 S昇圧 回路 4 0の出力能力限界を超える状態に達した にのみ、 その不足動分が副篛原装置 5 0力ら供給される。 従つて、 畐 iJ12i¾置 5 0の WJをできるだけ使わなレヽようにして、 副竈職置 5 0を^ ®Λ消費時に備えて待機させることができる。 従って、 良好に纖ァ シスト制御を行うことができる。 更に、 モータ睡回路 3 0が ®Λを必要としてレ、な ヽと きには、 昇圧回路 4 0の昇圧動作を停止することができ、 昇圧動作に必要なエネルギー消 費を抑えることができる。 —方、 実充 Hft J xが目標充電量 J *に達していないとき （フラグ F= l ) には、 モー タ誦回路 3 0の消費 ¾Λに対して昇圧回路 4 0の出力に雑があれば、 正の目標 m i 2 *力 S設定され、 主籠 «置 1 0 0の 力 S昇圧回路 4 0を介して副 原装置 5 0 に充電される。 この齢、 モータ纖回路 3 0への ¾Λ供給分を確保した上で、 昇圧回路 4 0の葡原供糸頜カをフルに使って充電するように目標 i 2 *力 S設定されるた め、 副需原装置 5 0を纖に充電することができる。
また、 実充電量 J Xが目標充電量 J *に達していないとき （フラグ F= l ) であっても、 モータ «回路 3 0の消費電力に対して昇圧回路 4 0の出力に余裕がな 、場合には、 目標 ^ i 2 *がゼロ （i 2 * = 0) に設定される。 従って、 副 ®原 置 5 0への充電 カ規制されるとともに、 モータ睡回路 3 0への動不足分だけが副簫原 置 5 0からモ ータ,睡回路 3 0に供給される。 従って、 モータ,睡回路 3 0への動供給と、 副霞 β 置 5 0の 消費抑制とを両立することができる。
更に、 目標充電量 J *を車速の増加にしたがって減少するように設定しているため、 大 ¾Λ消費が予測される状況においては副竈原装置 5 0の充騒が多くなって需原補助能力 が増し、 逆に、 大 ¾Λ消費が予測されない職においては充電を抑制して副霞職置 5 0 の を延ほ'すことができる。
また、 副體原 置 5 0に充電される実充電量 J Xと目標充電量 J *との比較にあたって は、 不感帯が設けられているため、 副霞雄置 5 0の充電と腿と力 S頻繁に繰り返される といったノヽンチンク，を防止することができる。 これにより、 副 置 5 0の を 一層延ばすことができる。
また、 纏パワーステアリング装置への罱原供纖置として、 主霪原纖 1 0 0と畐リ電 源 置 5 0とを使って アシスト性能をフルに発揮できるようにしているため、 主 原 装置 1 0 0の大容量化を抑制することができる。 また、 昇圧回路 4 0により «®モータ 3 0を効率よく麵することができる。 更に、 この昇圧回路 4 0を細して副暫原装置 5 0 の充¾«を制御することができるため、 回路構成が ,にならず、 コストアツプを抑制す ることができる。 例えば、 充腿を切り替えるための切り替え回路やスィッチ等が不要と なる。
また、 副饍 jg¾置 5 0の ¾¾¾制御のために昇圧回路 4 0の昇圧 ¾Ε力 S変動しても、 了 シスト制御部 6 1がモータ «回路 3 0を PWM制御するため、 ¾Κίモータ 2 0を適正に 制御することができる。 次に、 した難形態の変 例について説明する。 この変形例は、 上記実»態にお いて更に昇圧回路 4 0における昇圧 ¾!£の上陋直を設定したものである。 具体的には、 上 述した 制御ノ1^~チンのステップ S 3 4に代えて、 図 1 0に示す処理を行うもので、 他の構成にっレ、ては先の »开態と同一である。
m , i 2と目標 1 2 *との偏差に基づレ、て昇圧 を制御した:^、 昇圧 mmの上昇により、 昇圧回路 4 0からその 許容 ¾Λを超える ¾Λが出力されてし まうおそれがある。 こうした:！^、 昇圧回路 4 0の昇圧効率の低下を招く。 また、 昇圧回 路 4 0の f久'性を低下させるおそれもある。
そこで、 この変形例においては、 昇圧 の上陋直を設け、 昇圧回路 4 0力 s上瞬直を超 えてまで昇圧 «しないように規制する。
図 1 0は、 制御/^"チンの一部を表すフローチャートであり、 図 4に示したステ ップ S 3 4の処理に代わる処理を表す。
竈原制御部 6 2は、 ステップ S 3 2あるいはステップ S 3 1において目標充¾¾電流 i 2 *を設定するとステップ S 3 5の処理を行う。 ステップ S 3 5においては、 主 ¾ ^セン サ 4 6により検出された昇圧出力 m¾fH 1を読み込む。 続いて、 主 ®Ξセンサ 4 7により 検出された昇圧 ®Ev 1を読み込む。
続いて、 飄制御部 6 2は、 ステップ S 3 7において、 昇圧上限 SE v limを設定する。 昇圧上限 Ev limは、 図 1 1に示すように、 昇圧出力電流 i 1が講 ®¾U 1 0以下の ^^には、 一定の ¾ffivlim cに設定される。 また、 昇圧出力電流 i 1力 S基準電流 i 1 0 を超える には、 昇圧出力電流 i 1の増加に伴って反比例的に減少する上限 ®£vlim f (il)に設定される。 この上限 MEv lira f (il)は、 昇圧出力離 i 1と上限 Mffi v lim f
(ii)との積である昇圧出力 が一定となる等 ®Λ制御ラインを表す。 また、 この上限電 圧 v lim f (il)で決定される昇圧上限 は、 昇圧回路 4 0の跳許容€Λと同じ値、 あ るいは、 それより低！/ヽ値に設定される。
籠制御部 6 2は、 昇圧出力電流 i 1に ¾ ~る昇圧上限 ®Ev liraの関係を、 参照テー ブルあるいは関数として ROM内に記憶しており、 ステップ S 3 7においては、 この関係 データを読み出して昇圧上限電圧 V limを設定する。
次に、 観制御部 6 2は、 ステップ S 3 8において、 P I D制御 flffivpidを算出する。 P I D lJ御 flffvpidは、 目標充¾««¾¾ i 2 *と実¾¾¾電流 i 2との偏差に基づいて P I D制御式により算出される目蝶圧 «)ΐである。 続いて、 ステップ S 3 9において、 P I D制御 Mffivpid力 S昇圧上限 ¾ffiv limより大きレヽカ かを判 Tる。 P I D制御電 圧 vpid力 S昇圧上限 mffivlimより大きい：^には （S 3 9： YE S) 、 ステップ S 4 0 において、 P I D制御載 vpidを昇圧上限 mEvlimに変更する。 つまり、 P I D制御 式で算出された P I D制御 mffivpidを昇圧上限 flffivlimにまで下げる。 一方、 P I D 制御 MEvpid力 S昇圧上限 ftffivlim未満である；^には （S 3 9： NO) 、 P I D制御 ¾l±vpidを変更しない。
こうして最終的な P I D制御 Mffivpid力 S設定されると、 ステップ S 4 1において、 昇 圧回路 4 0の第 1、 第 2昇圧用スィッチング素子 4 3 , 4 4のデューティ比を調整して昇 圧 ®£を P I D制御 ¾ffi vpidに制御する。 この変形例における ¾¾¾制御ノ^ "チンは、 ステップ S 4 1の処理を行うと一 了し、 その後、 所定の周期でステップ S 2 1からの 処理を繰り返す。
以上説明した変形例の 制御ノ!^チンによれば、 昇圧回路 4 0の昇圧出力 がそ の^"許容 ¾Λ以下に制限される。 従って、昇圧回路 4 0の昇圧効率低下を防止するとと もに、耐久性を向上させることができる。 また、 モータ,垂回路 3 0にて大 ¾Λが必要と なっているときには、 昇圧上限 ¾ffiv lira力 S昇圧出カ@¾0 1の増加に伴って反比例的に 減少するため、 副霞原装置 5 0からモータ «回路 3 0への ¾Λ供給を適切なタイミング にて に開台することができる。
以上、 本発明の難形態として霪原制御装置を備えた パワーステアリング装置につ いて説明したが、 本発明は上記¾¾形態に限定されるものではなぐ 本発明の目的を舰 しない限りにおいて種々の変更が可能である。 例えば、 本難形態にぉレ、ては、 電流偏差
( i 2 *— i 2) に基づいて昇圧 MEをフィードバック制御するにあたり P I D制御を採 用しているが、 比例項だけによるフィードバック制御や、 比例項と積分項とによるフィー ドパック制御など種々のフィードパック制御を採用することができる。
また、 霪原制御装置の適用は、 灘パワーステアリング装置に限るものではなく、 種々 の装置に適用することができる。 例えば、 車両に搭載される装置として、 電気制御式ブレ ーキ装置、 電気制御式サスペンション装置、 電気制御式スタビライザ装置など種々のもの に適用できる。 また、 輔に挛 カを付与するステアリング装置として、 難ハンドルと とを漏的に切り離し、 mm ^じてイ^!する «aモータの力だけで « を fel& るバイワイヤ^:のステアリング装置にも適用することができる。
尚、 主！?麟置 1 0 0、 昇圧回路 4 0、 竈原制御部 6 2、 畐 U饍原装置 5 0、 畐 セン サ 5 1、 主戴鬼センサ 4 6、 主 ®ΐセンサ 4 7からなる構成が本発明の 形態としての 竈原制御装置に相当する。

Claims

請 求 の 範 囲
1. 主磨難置と、
上記主 « ^置の出力 ®Εを昇圧し、 昇圧された を電気ァクチユエータの隱回路 に出力する昇圧回路と、
上 IE 圧回路と上 麵回路とのあいだに並列に接続され、 上言 s 圧回路から出力され た を充電するとともに、 充電された «Λを使って上記睡回 の簫原供給を補助す る副 置と
を備えた應制御装置におレヽて、
上記副罱赚置に充電された充«を検出する充電量検出手段と、
上謙出された充電量と目標充纖とに基づレ、て上言 圧回路の昇圧 を制御するこ とにより上記副窗原 置の を制御する¾¾«制御手段と
を備えたことを糊敫とする雪原制御装氣
2. 上記 ¾¾¾制御手段は、 上言嫩出された充 が目標充電 4*満の：^、 上言 E 圧電 圧が上記副霞原装置の ®原 より高くなるように昇圧制御することを糊敫とする請求項 1記載の顧制御装鼠
3. 上記 ¾¾¾制御手段は、 上謙出された充 βが目標充電 ft*満で、 かつ、 上記睡 回路の消費 が上記昇圧回路の出力許容 以上となる：^、 上言 圧 が上記副電 mmm. mw ±と同じ ®κとなるように昇圧制御することを難とする請求項 2霄識の 職制御装
4. 上記 ¾¾¾制御手段は、 上纖出された充電量が目標充電量以上の 、 上記瞧回 の 原供^に上言 3 圧 ®£力 s上記副籠 置の mffiと同じ ¾J£となるように昇 圧制御することを f敷とする請求項 1な 、し請求項 3の何れか一項 の葡原制御装 go
5. 上記 ¾¾m制御手段は、
上記充 検出手段により検出された充電量と目標充電量とに基づいて上記副霞 β置 に流す目標 ^を設定する目標 ¾¾«¾«定手段と、 上記副霞 ϋ¾置に ¾ る ¾¾¾¾ ^を検出する電«出手段と、
上記目標充 定手段により設定された目標 ^と上記 出手段によ り検出された¾¾¾ 荒との差に基づレ、て上曾 S 圧回路の昇圧 をフィードバック制御 するフィードパック制御手段と
を備えたことを糊敫とする請求項 1な ヽし請求項 4の何れか一項霄 の 原制御装
6. 上記目標 5¾¾ΛΛ¾ίδ定手段は、 上記充電量検出手段により検出された充 tt*が目標 充電餘満の 、 上言 E 圧回路の出力許容 ¾Λと上記繊回路の消費 とに基づ 、て 目標充電 を設定することを難とする請求項 5記載の看原制御装
7. 上記目標 ¾¾«¾定手段は、 上記充電量検出手段により検出された充電量が目標 充電 4*満で、 力 、 上記 回路の消費 が上言 ^圧回路の出力許容 ¾Λ以上となる ^, 上記目標 をゼロに設定することを難とする請求項 6 の «原制御装 鼠
8. 上記目標 定手段は、 上記充電量検出手段により検出された充電量が目標 充電量以上の ij^、 上記目標 ¾¾m電流をゼロに設定することを樹敫とする請求項 5なレ、 し請求項 7の何れか一項記載の観制御装氍
9. 上記充電量検出手段は、 上記副箭赚置に る 籠巟の積算値に基づいて上記 副霞原 置の充電量を検出することを赚とする請求項 1なレ、し請求項 8の何れか一項記 載の廳制御装
1 0. 上記充電量が上記目標充電 4*満であると判 "る^^には上記目標充 «ftとして 第 1目標値を用い、 上記充電量が上記目標充電量以上であると判断する^ mこは上記目標 充電量として上記第 1目標値より大きな第 2目標値を用いることを頼敷とする請求項 1な Vヽし請求項 9の何れか一項記載の霪原制御装齓
1 1. 上 ΐΒ 圧回路の昇圧 を検出する昇圧 検出手段と、
上 圧回路の出力 を検出する昇圧««出手段と、 上曾 B 圧回路の出力動力 S上貢 β 圧回路の出力許容勧を上回らないように、 上織出 された出力繊に応じて、 上言 Β 圧制御回路により制御される昇圧 の上陋直を設定す る上限 設定手段と .
を備えたことを機敷とする請求項 1なレ、し請求項 1 0の何れか一項記載の霞原制御装 go
1 2. 上祉限 設定手段は、
上嫩出された出力 ¾¾sが 以下の^^には一定の上限赃を設定し、 上記出力 電流が上言 B¾準 を超える には上言 a 出された出力衝荒の増加に伴って減少する上 限 を設定することを難とする請求項 1 1言 3¾の需原制御装 ¾
1 3. 上記電気ァクチユエータを f ^させて «に 力を付与する車両のステアリング 装置に棚されることを赚とする請求項 1なレ、し請求項 1 2の何れか一項記載の需原制 御装齓
1 4. 上記電気ァクチユエータは、 電動モータであり、
上言己 ΙΕ»]回路は、 供給された 原をスィツチング素子のデューティ制御により して上記 fl¾モータを ,»するプリッジ回路であることを樹敫とする請求項 1 3記載の電 源制御装齓
1 5. 車速†tmを取ネ导する車速情報取 ^段と、
上記取得された車速',に基づいて、 上記目標充電量を設定する目標充電量設定手段と を備えたことを |敷とする請求項 1 3または 1 4記載の需原制御装
1 6. 上記充 ®»検出手段は、
車両のィダニッションスィツチのォ ¾間中に上記副 藤置に ¾る¾« ^の積 算値を求める ¾¾«衝¾算手段と、
上記ィグエツションスィツチのオフを検出して上記副 «¾ 置に充電された を上記 主籠原装置に ¾«させる終了時 手段と
を備えたことを とする請求項 1 3ないし請求項 1 5の何れか一項 |5«の 原制御装
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