JP3931181B2

JP3931181B2 - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: JP3931181B2
Application number: JP2004164747A
Authority: JP
Inventors: 千明藤本; 和司木村; 勇永井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-06-02
Filing date: 2004-06-02
Publication date: 2007-06-13
Anticipated expiration: 2024-06-02
Also published as: CN100354168C; US20050269150A1; JP2005343293A; KR100563727B1; DE102004057184B4; CN1704300A; KR20050115440A; DE102004057184A1; US7203583B2

Description

本発明は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータ（単に、モータとも称す）を備えた車両の電動パワーステアリング装置に係り、特に、モータに流れる電流を制限して、モータや該モータの駆動制御を行うＥＣＵ（ELECTRONIC CNTROL UNIT：電子制御装置）の過熱防止を行う電動パワーステアリング装置に関する。

電動パワーステアリング装置に使用される電動機（即ち、電動モータのこと）の上昇温度を監視しながら電動機を制御する従来の電動機制御装置としては、例えば、特許文献１（特許第２８９２８９９号公報）に開示されたものがある。
特許文献１には、「外部よりの電源投入動作にしたがって電動機へ電源を投入すると共に、電動機に対する各種制御情報を設定する制御部を備え、この制御部に自己に供給される電源を自己保持する電源自己保持手段と、電動機に流れる電流の値より電動機の上昇温度を推定する温度推定手段と、電動機への電源供給遮断後、推定された上昇温度に基づいて自己保持している電源を遮断するまでの時間を演算する遮断時間演算手段と、演算された遮断時間経過後に電源自己保持手段に電源遮断指令を出力する電源遮断手段とを備えた電動機制御装置」が開示されている。

そして、特許文献１には、モータ（電動機）の電源遮断後に、モータの上昇温度が許容値以下に低下するまで電動機制御装置の電源を保持し、装置に設定された制御情報を維持することによって、過熱保護・再始動性の改善を図れることが記載されている。

また、特許文献２（特許第３４０５２９２号公報）には、「操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータと、操舵ハンドルの操舵状態に応じてアシスト電流値を決定するアシスト電流値決定手段と、電動モータの通電状態に応じて更新されていく電動モータの加熱状態を表す値がモータ電流制限判定値よりも大きいときは電流制限値を小さくするように同電流制限値を更新すると共に、アシスト電流値を同電流制限値により制限して最終アシスト電流値を決定する最終アシスト電流値決定手段と、電力供給を受けることなくデータを保持する記憶手段と、イグニッションスイッチがＯＮ（オン）状態からＯＦＦ（オフ）状態へと変更されたときに電動モータの過熱状態を表す値と上記モータ電流制限判定値の最大値の比率を電流制限値に関するデータとして記憶手段に記憶させると共に、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態へと変更されたときに記憶された電流制限値に関するデータに応じた値を電動モータの過熱状態を表す値の初期値とする初期値設定手段と、最終アシスト電流値に応じた電流を電動モータに流すモータ通電手段とを備えた車両の電動パワートテアリング装置」が開示されている。

そして、特許文献２には、イグニッションスイッチがＯＮ（オン）状態からＯＦＦ（オフ）状態となったとき、バッテリに負担を与えることなく電流制限値に関するデータを保持することが可能となると共に、次にイグニッションスイッチがＯＮ（オン）状態となったときに保持しているデータを読み出して加工し、これを電動モータの通電状態に応じて更新されていく電動モータの過熱状態を表す値の初期値とするので、イグニッションスイッチがＯＮ（オン）状態から一旦ＯＦＦ（オフ）状態とされ、その後、ＯＮ（オン）状態に短時間内に変更された場合でも、電流制限値が適切な値となり駆動回路や電動モータの過熱を防止できることが示されている。
特許第２８９２８９９号公報（図１、段落０００６、０００７）特許第３４０５２９２号公報（図２、段落０００４、０００５）

しかし、特許文献１に示された電動機制御装置あるいは特許文献２に示された車両の電動パワーステアリング装置においては、イグニッションスイッチがＯＦＦ（オフ）状態へと変更された後であっても、モータ（電動機）の上昇温度が許容値以下に低下するまで、車両のバッテリから電気制御装置へ電源の供給が継続される。
従って、イグニッションスイッチがＯＮ（オン）状態からＯＦＦ（オフ）状態へ変更される際のバッテリの負担が大きいという問題点があった。

また、モータ（電動機）の温度が高い内にイグニッションスイッチがＯＮ（オン）状態からＯＦＦ（オフ）状態へと変更されたときにモータの過熱状態を表す値を電流制限値に関するデータとして記憶手段に記憶させる。
そのため、モータの温度が許容値以下に充分下がってから再度イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へと変更されたときであっても、モータ高温時の記憶された電流制限値に関するデータに基づいた値を電流制限値の初期値とし、この初期値に応じた電流をモータに流す。

従って、イグニッションスイッチのＯＦＦ（オフ）状態が長く続き、モータ温度が充分低下しており、イグニッションスイッチをＯＮ（オン）する際の電流制限値の初期値を大きくできる場合（即ち、イグニッションスイッチをオンする際のモータ電流を大きくできる場合）であっても、電流制限値の初期値は記憶された低い値のままである。
そのため、モータ（電動機）は、その始動特性が制限され、適切な電流制限値の初期値で効率よく駆動されないという問題点もあった。

この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、イグニッションスイッチがＯＦＦ（オフ）状態へ変更される際のバッテリの負担を軽減でき、また、モータの始動特性の制限が緩和されて、効率よくモータを駆動できる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵トルクを受けて、車輪を操舵するステアリング機構と、上記ステアリング機構に操舵補助力を付加するモータと、操舵状態に応じて上記モータに通流する電流を制御するコントローラと、上記コントローラの状態を保持する記憶手段と、イグニッションスイッチがオン状態からオフ状態へ変更されたときに上記コントローラの状態を上記記憶手段に記憶させると共に、上記イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へ変更されたときに上記記憶手段に記憶されたコントローラの状態と上記イグニションスイッチがオフされている間の経過状態とに基づいて、上記コントローラあるいは上記モータの過熱状態の経過を求めて上記モータに対する電流制限値の初期値を設定する初期値設定手段とを備え、
上記経過状態は、上記イグニションスイッチがオン状態からオフ状態へ変更されるときの第一の時刻と上記イグニションスイッチがオフ状態からオン状態へ変更されるときの第二の時刻とからに演算によって求められる上記イグニションスイッチオフ状態の経過時間であることを特徴とする。

本発明によれば、イグニッションスイッチがオフ状態へ変更される際に、モータの上昇温度が許容値以下に低下していなくても、バッテリからコントローラへ電源の供給を切断することが可能であり、イグニッションスイッチがオフ状態へ変更される際のバッテリの負担を軽減することができる。
また、本発明によれば、イグニッションスイッチがオン状態から一旦オフ状態とされ、その後オンの状態に短時間内に変更された場合であっても、また、モータの温度が許容値以下に充分下がってから、再度、イグニッションスイッチをオフ状態からオン状態へと変更された場合であっても、適切な電流制限値の初期設定値でモータを効率よく駆動させることができる。

以下、図面に基づいて、本発明の一実施の形態について説明する。
なお、各図間において、同一符号は、同一あるいは相当のものを表す。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の全体構成を示す図である。
図において、１はステアリングホイール（操舵ハンドル）、２はステアリングシャフト、３はモータの駆動制御を行うＥＣＵ（ELECTRONIC CNTROL UNIT）であるコントローラ、４はバッテリ、５はトルクセンサ、６は減速器機、７はモータ（電動機）、８は車輪（前輪）である。
なお、ステアリングホイール（操舵ハンドル）１、ステアリングシャフト２、トルクセンサ５、減速機５などによって、ステアリングホイール１の操舵トルクを受けて車輪（前輪）８を操舵するステアリング機構が構成されている。

また、図２は、図１に示した実施の形態１による電動パワーステアリング装置のコントローラ３の構成を示すブロック図である。
図において、１０１はイグニッションスイッチ、１０２はトルクセンサ５によって検出されるトルク、１０３は車載ＬＡＮ、１０４はＣＰＵ、１０５はＣＰＵ１０４に５Ｖの電源を供給する５Ｖ電源（５Ｖ power supply）、１０６はモータ駆動制御回路である。
１０７はコントローラ３の状態を保持するための記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable and programmable read only memory ：電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ）であって、後述するように、この記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７には、操舵状態に応じたモータ電流に対して電流制限をかける電流制限値、操舵状態に応じてモータ７に通流した電流の積算値、操舵状態に応じてモータ７に通流した電流の平均値などが、コントローラ３の状態として保持される。
なお、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７は、電力供給を受けることなくコントローラ３の状態を保持する。
記憶手段は、ＥＥＰＲＯＭだけでなく、スタティクＲＡＭ、フラッシュメモリであってもよく、一時的にイグニッションががオフして記憶できる媒体であれば、何んでもよい。

また、１０８はＣＰＵ１０４内に組み込まれている初期値設定手段である。
後述するように、この初期値設定手段１０８は、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へ変更されたときにコントローラ３の状態を記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶させるとともに、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態へ変更されたときに記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶されたコントローラ３の状態とイグニションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態（例えば、イグニションスイッチ１０１がオフされている間の経過時間）とに基づいて、コントローラ３あるいはモータ７の過熱状態の経過を求めてモータ７に対する電流制限値の初期値を設定する。
なお、Ｔｒ１〜Ｔｒ６はモータ駆動制御回路１０６によってモータ５に通流する電流をＯＮ（オン）／ＯＦＦ（オフ）制御するスイッチング素子である。

図３は、本実施の形態による電動パワーステアリング装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図３に沿って、本実施の形態による電動パワーステアリング装置の動作を説明する。
電動パワーステアリング装置が起動する時は、まず、処理ステップＳ１においてイグニションスイッチ１０１がＯＦＦ（オフ）状態からＯＮ（オン）状態に変更されたかを判断する。
そして、判断結果がＹＥＳ（即ち、イグニションスイッチ１０１がオン状態）であれば、処理ステップＳ２において記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７が記憶しているコントローラ３の状態を処理ステップＳ２にて読み出し、処理ステップＳ３において読み出したコントローラ３の状態とイグニッションスイッチ１０１がＯＦＦ（オフ）されていた間の経過状態に基づいて、モータ７の過熱状態に応じた電流制限値の初期値を設定する。
処理ステップＳ１においてイグニションスイッチ１０１がＯＦＦ（オフ）状態からＯＮ（オン）状態に変更されたかを判断した結果が、ＮＯ（即ち、イグニションスイッチ１０１がオフ状態）であれば、次の処理ステップＳ４に移行する。

処理ステップＳ４は、電動パワーステアリング装置の動作停止時の処理であり、処理ステップＳ４においてイグニションスイッチ１０１がＯＮ（オン）状態からＯＦＦ（オフ）状態に変更されたかを判断し、判断結果がＹＥＳ（即ち、イグニションスイッチ１０１がオフ状態）であれば電動パワーステアリング装置は停止と判断する。
そして、処理ステップＳ５においてコントローラ３の状態を記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に書き込んで電動パワーステアリング装置を停止する。
処理ステップＳ４において、イグニションスイッチ１０１がＯＮ（オン）状態からＯＦＦ（オフ）状態に変更されたかを判断した結果が、ＮＯ（即ち、イグニションスイッチ１０１がオン状態）であれば、処理ステップＳ６以降の電動パワーステアリング装置としての動作に移行する。

図４は、電動パワーステアリング装置が動作しているときのトルク（即ち、操舵トルク）とモータ電流の基本的な関係を示す図である。
電動パワーステアリング装置のトルク（操舵トルク）に対するモータ電流値の基本的な特性は、予め図４のように決められている。
そこで、処理ステップＳ６において、操舵トルクに応じたモータ７の基本電流値を取り出し、処理ステップＳ７において、ステアリング系での損失などを補うために基本電流値に対して補正量を加減算し、実際にモータ７に通流する目標電流値Ｉｔを決定する。

ここで、「据え切り」の繰り返しなど、電動パワーステアリング装置の使用状況によっては、コントローラ３もしくはモータ７などの焼損につながる可能性がある。
なお、「据え切り」とは車両が停止した状態でハンドルを操作することであり、このようなハンドル操作を行うとモータ７に流れる電流は最も大きくなり、モータ７の発熱は最大となる。
そのため、処理ステップＳ８において、目標電流値Ｉｔに対して、パワーステアリング系の過熱状態によって決定する電流制限値の制限をかけ、最終モータ電流値Ｉｆを決定し、ＣＰＵ１０４はモータ駆動制御回路１０６に指示を出す。
モータ７は、モータ駆動制御回路１０６によって駆動され、操舵アシストを行う。
また、処理ステップＳ１０に示すように、電流制限値はモータ７への電流の通流状況に応じて更新されて行く。

以上説明したように、この発明による電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１の操舵トルクを受けて、車輪８を操舵するステアリング機構と、このステアリング機構に操舵補助力を付加するモータ７と、操舵状態に応じてモータ７に通流する電流を制御するコントローラ３と、コントローラ３の状態を保持する記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７と、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へ変更されたときにコントローラ３の状態を記憶手段１０７に記憶させると共に、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態へ変更されたときに記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶されたコントローラ３の状態とイグニションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態とに基づいて、コントローラ３あるいはモータ７の過熱状態の経過を求めてモータ７に対する電流制限値の初期値を設定する初期値設定手段１０８とを備えている。

このように、本実施の形態においては、イグニションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態に変更された場合、コントローラ３の状態を記憶手段１０７に書き込んで電動パワーステアリング装置を停止する。
従って、モータの上昇温度が許容値以下に低下していなくても車両のバッテリから駆動制御を行うＥＣＵ（即ち、コントローラ３）へ電源の供給を切断できるので、イグニッションスイッチ１０１をオフ状態とする際のバッテリの負担を軽減することが可能となる。
また、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態となったときに記憶手段１０７が保持しているデータを読み出して加工し、これを過熱状態に応じて更新されていく電流制限値の初期値とする。
従って、イグニッションスイッチ１０１がオン状態から、一旦オフ状態とされ、その後オン状態に短時間内に変更された場合であっても、また、モータ７の温度が許容値以下に充分下がってから、再度イグニッションスイッチ１０１をオフ状態からオン状態へと変更された場合であっても、適切な電流制限値の初期値でモータを動作させることができるので、モータを効率よく駆動させることが可能となる。

実施の形態２．
本実施の形態では、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へ変更されたときに記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶させる「コントローラの状態」の具体例について説明する。
記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶させるデータ（即ち、コントローラの状態）としては、例えば、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態となったときの電流制限値であってもよい。
この電流制限値をイグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態となったときに記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に書き込む。
その後、イグニッションスイッチ１０１がオン状態に変更されたとき、初期値設定手段１０８は、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶したコントローラ３の状態である電流制限値とイグニッションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態（例えば、オフ時間）に基づいて、コントローラ３あるいはモータ７の過熱状態の経過を求めてモータ７に対する電流制限値の初期値を設定する。

また、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶させるデータ（即ち、コントローラの状態）としては、例えば操舵状態に応じてモータ７に通流したモータ電流の積算値であってもよい。
実際には放熱作用があるので、モータ電流を積算しても、モータ７での発熱量が小さいと、モータ温度は上昇せず、熱収支のバランスがとれた状態となる。
そこで、モータ電流にある所定値（例えば、熱収支のバランスが取れる一定電流値）を設定し、モータ電流がこの設定された所定値をこえるとモータ電流の加減算を行い、加減算されたモータ電流の積算値をイグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態となったときに記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に書き込む。
そして、その後、イグニッションスイッチ１０１がオン状態に変更されたとき、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶した積算値とイグニッションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態（例えば、オフ時間）に基づいて、コントローラ３あるいはモータ７の過熱状態の経過を求めてモータ７に対する電流制限値の初期値を設定する。

また、通流したモータ電流の平均値を求め、その電流平均値を「コントローラの状態」としてもよい。
この場合、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ態となったときに、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７にモータ電流の平均値を「コントローラの状態」として書き込む。
そして、その後、イグニッションスイッチ１０１がオン状態に変更されたとき、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶したモータ電流の電流平均値とイグニッションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態（例えば、オフ時間）に基づいて、コントローラ３あるいはモータ７の過熱状態の経過を求めてモータ７に対する電流制限値の初期値を設定する。

また、コントローラ３の内部で、特に発熱する部分（例えば、モータ駆動部分のスイッチング素子Ｔｒ1〜Ｔｒ６の付近）の温度データを「コントローラの状態」としてもよい。
この場合は、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態となったときに、コントローラ３の内部の特に発熱する部分の温度データを「コントローラの状態」として記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に書き込む。
そして、記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶された温度データとイグニッションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態（例えば、オフ時間）に基づいて、コントローラ３あるいはモータ７の過熱状態の経過を求めてモータ７に対する電流制限値の初期値を設定する。

実施の形態３．
本実施の形態では、イグニションスイッチ１０１がオフされている間の「経過状態」の具体的な検出の仕方について説明する。
例えば、イグニションスイッチ１０１がオフされている間の「経過状態」は、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態の経過時間であってもよい。
この場合、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態の経過時間は、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態となったときの時刻Ｔ１（第一の時刻）を記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０７に記憶し、その後、イグニッションスイッチ１０１がオン状態に変更されたときの時刻をＴ２（第二の時刻）としたとき、イグニッションスイッチオフ状態の経過時間ΔＴ３は、
ΔＴ３＝Ｔ２―Ｔ１
として求めることが出来る。

つまり、この場合、イグニションスイッチ１０１がオフされている間の「経過状態」は、イグニションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へ変更されるときの第一の時刻Ｔ１とイグニションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態へ変更されるときの第二の時刻Ｔ２とによって定まるイグニションスイッチオフ状態の経過時間である。

また、図５は、車両内における各種コントローラの配置を示す配線ブロック図である。
図において、２０１は、イグニションスイッチ１０１を切断しても動作している機器（キーレスエントリシステム）のコントローラ（キーレスエントリシステムコントローラ）である。また、２０２および２０３はイグニションスイッチ１０１を切断すると動作を停止するコントローラである。
上述の時刻Ｔ１（第一の時刻）および時刻Ｔ２（第二の時刻）は、イグニションスイッチ１０１を切断しても動作しているキーレスエントリシステムコントローラ２０１から得ることも出来る。

そして、その時刻データを車載ＬＡＮ１０３によってキーレスエントリシステムコントローラ２０１から図２に示したコントローラ３に送信してもらうことが可能である。
なお、イグニションスイッチ１０１を切断しても動作している機器の例としては、オーディオ、時計、ゲートウェイコントローラ、サーバコントローラなどが挙げられる。
また、ナビゲーションシステムで用いているＧＰＳ信号からこれらの時刻データを得てもよく、また、同様に電波時計の信号からこれらの時刻データを得ても良い。
ＧＰＳ信号や電波時計信号から時刻データを得る場合、受信したこれらの信号は、車載ＬＡＮ１０３を介してＣＰＵ１０４に常時入力されており、該ＣＰＵ１０４によってイグニッションスイッチ１０１がオンまたはオフする時刻を検出するよう構成されている。

実施の形態４．
前述の実施の形態では、イグニションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態として、イグニションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へ変更されるときの第一の時刻Ｔ１とイグニションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態へ変更されるときの第二の時刻Ｔ２を得て、第一の時刻Ｔ１と第二の時刻Ｔ２によって定まるイグニションスイッチオフ状態の経過時間を求めた。
しかし、本実施の形態では、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態となり、その後オン状態に変更されたときの時間を直接計測するものである。

具体的には、イグニションスイッチ１０１のオンとともに電荷を蓄積し、イグニッションスイッチ１０１のオフとともに放電を行うコンデンサを配置しておく。
即ち、イグニッションスイッチ１０１がオン状態の時に充電しておき、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態になると放電を開始するように、コンデンサを配置する。
コンデンサの放電電圧は、図６に示すようにイグニッションスイッチ１０１のオフ時間とともに低下していく。
従って、この放電電圧を測定することによってイグニションスイッチ１０１がオフされている時間を計測することが可能である。
また、コンデンサの容量に応じて放電電圧が低下するカーブが異なるので、コンデンサの容量は、ステアリング系が冷却する時間を計測できるような値に設定すればよい。

また、イグニッションスイッチ１０１がオフされている間の経過状態であるイグニッションスイッチオフ状態の経過時間は、次のようにして推定してもよい。
まず、電動パワーステアリング装置内の最も発熱する場所、例えば、モータ駆動部分のスイッチング素子Ｔｒ1〜Ｔｒ６の付近の温度データ（即ち、高温部分の温度データ）ＴＨと、あまり発熱しない場所、例えば素子の密集していない付近の温度（即ち、周囲温度）ＴＬとの差を計測する。
図７は、その温度変化を表したもので、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態に入ると発熱要因がなくなるため、ＴＨは下がりはじめＴＬに近づいていく。
従って、ＴＨとＴＬの差△Ｔｅｍｐを求め、この差（△Ｔｅｍｐ）によって、イグニッションスイッチオフ１０１がオフ状態の時間の推定を行うことが出来る。
ここで、温度を測定する部位は、コントローラ３の内部だけでなく、電動パワーステアリング装置にかかわる部分であればよく、モ−タ７でもよい。

実施の形態５．
イグニションスイッチ１０１がオフ状態中の雰囲気温度によって、電動パワーステアリング装置の冷却される度合いが変化するため、雰囲気温度に応じて、初期値設定手段はモータ７に対する電流制限値の初期値を補正する必要がある。
そこで、本実施の形態では、雰囲気温度に応じて変化する係数Ｋｔｍｐを設けておく。
例えば、常温時をＫｔｍｐ＝１００％とし、低温であればＫｔｍｐ＜１００％、高温時はＫｔｍｐ＞１００％にあらかじめ設定しておく。
そして、イグニションスイッチ１０１のオフ状態の時間に上記係数Ｋｔｍｐを乗算してオフ状態の時間を求めることにより、雰囲気温度の影響を補正することが可能となる。

この雰囲気温度は、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態へと変更されたときの温度とした場合、または、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へと変更されたときの温度を記憶しておき、この記憶しておいた温度とする場合が考えられる。
また、イグニッションスイッチ１０１がオン状態からオフ状態へと変更されたときの雰囲気温度と、イグニッションスイッチ１０１がオフ状態からオン状態へと変更されたときの雰囲気温度との差を使用することも考えられる。

実施の形態６．
初期設定手段の初期値を決める方法は、記憶したコントローラの状態として、電流平均値を記憶した場合を例にして説明する。
記憶した電流平均値を計測したイグニッションスイッチ１０１のオフ状態の時間との１次式の関係から、初期値を求めることが可能である。
図８は、イグニッションスイッチ１０１のオフ状態の時間と初期設定手段が設定する初期値との関係を一次式によって表した場合を示している。
記憶した電流平均値から一次式のグラフを求め、横軸のオフ状態の時間から縦軸の初期値を求めることが出来る。

また、図９は、イグニッションスイッチ１０１のオフ状態の時間と初期設定手段が設定する初期値との関係を一次遅れを持ったグラフによって表した場合を示している。
記憶した電流平均値から一次遅れを持ったグラフを求め、横軸のオフ状態の時間から縦軸の初期値を求めることが出来る。
一次遅れを持ったグラフを用いた方が、より実体に合った電流制限値の初期値を設定することができる。

しかし、記憶している電流平均値からグラフを求め、その上で制限値の初期値を求める作業は、ＣＰＵ負荷がある程度必要なため、ＣＰＵ負荷が無視できない場合には、イグニションスイッチ１０１がオフ状態の経過時間とモータ７に対する電流制限値の初期値との関係を予めテーブル化しておき、初期値設定手段は、このテーブルを用いて初期値を設定すればよい。

この発明は、イグニッションスイッチがオフ状態へ変更される際のバッテリの負担を軽減でき、また、モータの始動特性の制限が緩和されて、効率よくモータを駆動できる電動パワーステアリング装置の実現に有用である。

本発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の全体構成を示す図である。実施の形態１による電動パワーステアリング装置のコントローラ３の構成を示すブロック図である。実施の形態１による電動パワーステアリング装置の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態１による電動パワーステアリング装置のトルク（操舵トルク）とモータ電流の基本的な関係を示す図である。車両内におけるコントローラの配線を示すブロック図である。コンデンサの放電電圧とオフ状態の時間の関係を表した図である。実施形態４における電動パワーステアリング装置の温度変化の様子を表した図である。実施形態６における電動パワーステアリング装置において、イグニッションスイッチオフ状態の時間と初期値との関係を1次式によって表した場合の図である。実施形態６における電動パワーステアリング装置において、イグニッションスイッチオフ状態の時間と初期値との関係を指数関数によって表した場合の図である。

符号の説明

１ステアリングホイール（操舵ハンドル）２ステアリングシャフト
３コントローラ４バッテリ
５トルクセンサ６減速機
７モータ８車輪（前輪）
１０１イグニションスイッチ１０２トルク入力
１０３車載ＬＡＮ１０４ＣＰＵ
１０５５Ｖ電源部１０６モータ駆動回路、
１０７記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１０８初期値設定手段
２０１キーレスエントリシステムコントローラ
２０２、２０３コントローラ

Claims

ステアリングホイールの操舵トルクを受けて、車輪を操舵するステアリング機構と、
上記ステアリング機構に操舵補助力を付加するモータと、
操舵状態に応じて上記モータに通流する電流を制御するコントローラと、
上記コントローラの状態を保持する記憶手段と、
イグニッションスイッチがオン状態からオフ状態へ変更されたときに上記コントローラの状態を上記記憶手段に記憶させると共に、上記イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へ変更されたときに上記記憶手段に記憶されたコントローラの状態と上記イグニションスイッチがオフされている間の経過状態とに基づいて、上記コントローラあるいは上記モータの過熱状態の経過を求めて上記モータに対する電流制限値の初期値を設定する初期値設定手段とを備え、
上記経過状態は、上記イグニションスイッチがオン状態からオフ状態へ変更されるときの第一の時刻と上記イグニションスイッチがオフ状態からオン状態へ変更されるときの第二の時刻とから演算によって求められる上記イグニションスイッチオフ状態の経過時間であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
上記第一の時刻および上記第二の時刻は、上記イグニッションスイッチがオフ状態でも動作している機器から得ることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
上記第一の時刻および上記第二の時刻は、電波時計で用いる信号から得ることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
上記初期値設定手段は、上記イグニションスイッチオフ状態の経過時間と上記モータに対する電流制限値の初期値の関係を一次式で求めることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
上記初期値設定手段は、上記イグニションスイッチオフ状態の経過時間と上記モータに対する電流制限値の初期値の関係を指数関数で求めることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
上記初期値設定手段は、上記イグニションスイッチオフ状態の経過時間と上記モータに対する電流制限値の初期値の関係を予めテーブル化しておくことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。