WO2000000703A1 - Procede et appareil de verrouillage d'une machine - Google Patents

Description

明 細 書 作業機械の 口 ッ ク 方法 お よ び そ の 口 ッ ク 装置 技 術 分 野

本発明 は、 作業機械を 強制 的 に 作動停止 さ せ る 作 業機械の 口 ッ ク 方法お よ びそ の 口 ッ ク 装置に関す る。 背 景 技 術

第 4 図は、 作業機械 と し て の油圧 シ ョ ベルを示 し、 左右の 走行 モ ー タ 11に よ り そ れぞれ回行駆動 さ れ る 左右の 履帯 12を有す る 下部走行体 13に、 旋回 モ ー タ 14に よ り 駆動 さ れ る 旋回部 15を介 し て上部旋回体 16 が設 け ら れ、 こ の 上部旋回体 16に 、 オ ペ レ ー タ の運 転席が設 け ら れ た キ ヤ ブ 17と 、 掘削作業用 の フ ロ ン ト 作業機 18と が設 け ら れて い る 。

フ ロ ン ト 作業機 18は、 上部旋回体 16に ピ ン 19に よ り ブ ー ム 20が回動 自 在 に軸支 さ れ、 こ の ブ ー ム 20の 先端 に ピ ン 21に よ り ス テ ィ ッ ク 22が回動 自 在 に軸支 さ れ、 こ の ス テ ィ ッ ク 22の 先端 に ピ ン 23に よ り ケ ッ ト 24ま た は破砕機な ど の ア タ ッ チ メ ン ト 29が回動 自 在 に軸支 さ れ た も の で、 ブ ー ム 20は ブ ー ム シ リ ン ダ 25に よ り 、 ス テ ィ ッ ク 22は ス テ ィ ッ ク シ リ ン ダ 26 に よ り 、 バ ケ ツ ト 24ま た は ア タ ッ チ メ ン ト 29は バゲ ッ ト シ リ ン ダ 27お よ び リ ン ク 機構 28に よ り 、 そ れぞ れ回動 さ れ る 。

こ の よ う な 作業機械 は、 左右の 走行 モ ー タ 1 1、 旋 回 モ ー 夕 1 4、 プ 一 ム シ リ ン ダ 2 5、 ス テ ィ ッ ク シ リ ン ダ 2 6お よ びバ ケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7な ど の 油圧 ァ ク チ ュ ェ 一 夕 に給排 さ れ る 油圧 を ロ ッ ク す る た め の 油圧 口 ッ ク 機構を 備 え て い る 。

従来の 油圧 ロ ッ ク 機構 は、 ロ ッ ク 操作 ス ィ ッ チ の オ ン · オ フ 操作 に よ り 直接作動す る た め 、 ォ ペ レ 一 夕 が油圧 ロ ッ ク を解除す る と 、 機体が い か な る 状態 で あ ろ う と も 油圧 ロ ッ ク が解除 さ れて し ま う 。 こ の た め操作 レ バ ー が入力 さ れた状態で油圧 口 ッ ク が解 除 さ れ る と 、 機体 は操作 レバ ー 入力 に反応 し 急激 に 作動す る 。

例 え ば、 オ ペ レ ー タ の 衣類が操作 レ バ 一 に 引 掛か つ た状態な どで生ず る 予期 し な い操作状態で、 油圧 ロ ッ ク が解除 さ れ た場合、 オ ペ レ ー タ の 意識外 の機 体動作 に な り 、 好 ま し く な い状態で あ る 。 最 も 極端 な 例 と し て は 、 作業機械の付近 に 作業者がお り 、 旋 回 の操作 レ バ 一 が入 っ て い る 場合が あ げ ら れ、 こ の よ う な と き は、 絶対 に 油圧 ロ ッ ク の 解除 を防止 し な く て は な ら な い 。

こ の よ う に 、 従来の 電子制御 · 油圧 シ ス テ ム を搭 載 し た作業機械 は、 オ ペ レ ー タ が油圧 ロ ッ ク を解除 す る と 、 操作 レ バ 一 の 入力状態 に よ り 油圧 ァ ク チ ュ エ ー 夕 が作動 し て、 安全性を確保で き な い。 本発明 は 、 こ の よ う な 点 に 鑑み な さ れ た も の で、 作業機械の ロ ッ ク 状態 を解除す る 前 に、 作業機械の オ ペ レ ー タ に よ る 安全確認操作 を 必要 と さ せ る こ と に よ り 、 安全性を 確保す る こ と を 目 的 と す る 。 発 明 の 開 示

本発明 の 作業機械の ロ ッ ク 方法 は、 作業機械を 強 制 的 に作動停止 さ せ る ロ ッ ク 状態 に し た後 は、 安全 確認の操作が あ る ま で、 作業機械を ロ ッ ク 状態 に維 持す る も の で あ る 。

こ れ に よ り 、 作業機械を い つ た ん ロ ッ ク 状態 に し た 後 は、 仮 に ロ ッ ク 状態を解除操作 し て も 、 作業機 械の オ ペ レ ー タ に よ る 安全確認の 操作がな い 間 は、 オ ペ レ ー タ が作業機械を操作す る 、 し な い に 関係 な く 、 作業機械を ロ ッ ク 状態 に維持 し て ロ ッ ク 解除 し な い か ら 、 オ ペ レ ー タ の 不注意 に よ る 作業機械の作 動事故を 防止で き る 。

前記 ロ ッ ク 方法 に お い て、 作業機械 に作動指令が 入力 さ れ た状態で、 ロ ッ ク 状態の 解除を指令 し た場 合 は、 安全確認の 操作があ る ま で、 作業機械 を ロ ッ ク 状態 に 維持す る 。

こ れ に よ り 、 作業機械 に作動指令が入力 さ れて い る と き は、 オ ペ レ ー タ が ロ ッ ク 状態の 解除 を 指令 し て も 、 安全確認の操作が な い 間 は 、 作業機械が作動 し な い の で 、 オ ペ レ ー タ の 不用 意 な 作動指令操作 ま た は 口 ッ ク 解除操作 に よ る 作業機械の作動事故 を 防 止 で き る 。

前記 ロ ッ ク 方法 に お い て、 作業機械 に 作動指令が 入力 さ れ な い状態で、 ロ ッ ク 状態 の 解除が指令 さ れ て い る と き は、 作業機械を ロ ッ ク 状態 に維持す る 。

こ れ に よ り 、 作業機械 に作動指令が入力 さ れ な い 状態で は 、 作業機械が ロ ッ ク 状態 か ロ ッ ク 解除 さ れ て い る か判 ら な い こ と が多 い の で 、 作業機械 に作動 指令が入力 さ れな い状態で も 、 ロ ッ ク 状態の 解除が 指令 さ れて い る と き は 、 作業機械を ロ ッ ク 状態 に維 持 し て、 作動指令を 入力 し た オ ペ レ ー タ の 注意 を 喚 起す る こ と に よ り 、 安全対策を万全な も の に で き る。

前記 ロ ッ ク 方法 に お い て、 作業機械 に 作動指令が 入力 さ れ な い状態で、 ロ ッ ク 状態 を 指令 し た 後 に、 ロ ッ ク 状態 の 解除 を指令す る こ と に よ り 、 作業機械 の ロ ッ ク 状態を解除す る 。

こ れ に よ り 、 作業機械 に作動指令が入力 さ れ な い 状態で、 安全確認の 操作 と し て、 い っ た ん ロ ッ ク 状 態 を指令 し た後 に、 ロ ッ ク 状態の 解除を 指令す る こ と に よ り 、 作業機械の ロ ッ ク 状態 を解除 し て作動す る か ら 、 安全確認の 操作を容易 に で き る 。

本発明 の 作業機械の ロ ッ ク 装置 は、 作業機械 に作 動指令を 入力す る 操作器 と 、 作業機械を作動停止 さ せ る 口 ッ ク 状態 お よ び作動可能 と す る 口 ッ ク 状態の 解除 を指令す る ロ ッ ク 指令手段 と 、 操作器お よ び 口 ッ ク 指令手段か ら 入力 さ れた信号 に 基づ き 前記作業 機械の ロ ッ ク 方法を演算す る 電子回路 と 、 こ の 電子 回路か ら 出 力 さ れ た信号 に よ り 制御 さ れ作業機械を 口 ッ ク 状態 に維持す る か 口 ッ ク 状態を解除す る 口 ッ ク 実行手段 と を具備 し た装置で あ る 。

こ の よ う に 、 操作器 お よ び ロ ッ ク 指令手段か ら 入 力 さ れ た信号 に基づ き 電子回路 か ら 出力 さ れ た 信号 に よ り ロ ッ ク 実行手段 を制御す る か ら 、 操作器お よ び 口 ッ ク 指令手段の 入力状態 に 応 じ て作業機械の 口 ッ ク 状態 お よ び そ の 解除を容易 に 制御で き る 。 例 え ば、 操作器か ら の 作動指令が あ る 状態で、 オ ペ レ ー 夕 が 口 ッ ク 指令手段 に よ り 口 ッ ク 状態の 解除 を 指令 し た場合 は、 電子回路 の 演算信号で制御 さ れ る ロ ッ ク 実行手段 に よ り 作業機械の 口 ッ ク 状態を維持 し 、 ま た、 操作器か ら の 作動指令が な い と き は、 ロ ッ ク 指令手段で ロ ッ ク 状態を指令 し た 上で、 再度 ロ ッ ク 解除を指令す る こ と に よ り 、 ロ ッ ク 実行手段の ロ ッ ク 状態を解除 し て、 作業機械を作動可能 と す る 。

前記 ロ ッ ク 実行手段 は、 作業機械の作動 を制御す る 油圧 回路 の コ ン ト ロ ー ル弁 に パ イ ロ ッ ト 油圧 を供 給す る パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 中 に 設 け ら れ た 油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁で あ る 。

こ の よ う に 、 ロ ッ ク 実行手段を 、 油圧回路 の コ ン ト ロ ー ル弁 に パ イ ロ ッ ト 油圧 を供給す る パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 中 に設 け ら れ た 油圧 ロ ッ ク 用電磁切換 弁 と し た か ら 、 こ の 油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 に よ り パ ィ 口 ッ ト 油圧 を制御 し て、 ン 卜 ロ ー ル弁 を 中立 位置 に ロ ッ ク す る こ と で、 作 ；^:機械の ロ ッ ク 状態を 容易 に かつ 確実 に 実現 で き る 。 例 え ば、 操作器か ら 作動指令が入力 さ れて い る と き に 、 ォ ペ レ 一 夕 力 口 ッ ク 栌曰令手段 に よ り 口 ッ ク 解除 を 指令 し て も 、 電子 回路 は 油 J土 口 ッ ク 用電磁切換弁 に よ り パ ィ 口 ッ 卜 油 供給 ラ イ ン を 閉 じ て、 3 ン 卜 ロ ー ル弁 を 中立位置 に 保 ち 、 作業機械 ¾r D ッ ク 状態 と す る 。 操作器か ら 作 動指令が入力 さ れて い な い と き に 、 ロ ッ ク 指令手段 に よ り ロ ッ ク 状態を指令 し た後で、 ロ ッ ク 解除 を指 令す る と 、 電子回路 は 油圧 口 ッ ク 用 電磁切換弁 を 開 作動 し てハ⁰ ィ 口 ッ ト 油供給 ラ イ ン を 開 き 、 3 ン 卜 d ー ル弁 をパ イ 口 ッ ト 油圧 に よ り パ ィ ロ ッ 卜 操作可能 と す る 図面の 簡単 な 説明

第 1 図 は 、 本発明 の 作業機械の ロ ッ ク 方法 に係 る 論理回路 の 一実施の 形態を示す 回路図で あ り 、 第 2 図 は、 本発明 の作業機械の ロ ッ ク 装置 に係 る 電気回 路お よ び油圧回路を示す回路図で あ り 、 第 3 図 （ A ) は、 第 1 図 に 示 さ れ た論理回路 の 油圧 ロ ッ ク を始動 す る 場合の 作用 を示す 回路図で あ り 、 （ B ) は 油圧 口 ッ ク を維持す る 場合の 作用 を示す 回路図で あ り 、 ( C ) は 油圧 ロ ッ ク を解除す る 場合の 作用 を 示す回 路図で あ り 、 第 4 図 は 、 油圧 シ ョ ベ ル の 説明 図で あ る 発 明 を 実施す る た め の 最良の 形態

以下、 本発明 の 一実施の形態を 第 1 図乃至第 3 図 を 参照 し て説明す る 。 な お、 作業機械 と し て の 油圧 シ ョ ベ ル は 、 第 4 図 に 示 さ れ た も の を必要 に 応 じ て 説明 に 用 い る 。

第 2 図 に 示 さ れ る よ う に、 油圧系統 は 、 車載ェ ン ジ ン な ど の 原動機 3 1に よ り 駆動 さ れ る メ イ ン ポ ン プ 3 2の 吐 出 口 に接続 さ れ た作動油供給 ラ イ ン 3 3に 、 コ ン ト ロ ー ル弁 3 4の 供給 ポ ー ト が接続 さ れて い る 。

こ の コ ン ト ロ ー ル弁 3 4は、 そ の 弁本体内 に 各油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 に 供給 さ れ る 作動油の方 向 お よ び流 量 を制御す る た め の 対応数の ス テ ム な ど の可動弁体 を備え て お り 、 こ の コ ン ト ロ ー ル弁 34の 出力 ポ 一 ト に左右の 走行モ ー タ 1 1お よ び旋回 モ ー タ 1 4な ど の 回 動型油圧 ァ ク チ ユ エ 一 タ 3 5と 、 ブ 一 ム シ リ ン ダ 25、 ス テ ィ ッ ク シ リ ン ダ 2 6お よ びバ ケ ッ ト シ リ ン ダ 2 7な ど の 直動型油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 3 6と が、 そ れぞれ接 続 さ れて い る 。 コ ン ト ロ ー ル弁 3 4か ら タ ン ク に 戻 る タ ン ク ラ イ ン は省略す る 。

原動機 3 1に よ り メ ィ ン ポ ン プ 3 2と と も に駆動 さ れ る パ イ 口 ッ ト ポ ン プ 3 7の 吐出 口 に 接続 さ れた パ イ 口 ッ ト 油供給 ラ イ ン 3 8中 に は、 ロ ッ ク 実行手段 と し て の 油圧 口 ッ ク 用電磁切換弁 41が介在 さ れて い る 。

こ の 油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 41は 、 油圧 シ ョ ベ ル の 各種油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 35， 36の 作動 を制御す る 前記 コ ン ト ロ ー ル弁 34の 各可動弁体を、 パ イ 口 ッ ト 油圧 を通 じ て 中立位置 に ロ ッ ク ま た は ロ ッ ク 解除す る こ と に よ り 、 油圧 シ ョ ベ ル の 各作動部を強制 的 に 作動停止 さ せ る ロ ッ ク 状態 に維持す る か、 ま た は こ の 口 ッ ク 状態を解除す る 。

こ の 油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 41は、 電磁作動式 2 ポ ー ト 2 位置切換弁で、 ス プ ー ル な ど の 可動弁体の 一側 に ソ レ ノ イ ド部 42が、 他側 に リ タ ー ン ス プ リ ン グ 43が そ れぞれ設 け ら れて お り 、 第 2 図 に示 さ れ た リ タ ー ン ス プ リ ン グ 43に よ る 復帰位置で、 前記 コ ン ト ロ ー ル弁 34内 の 各可動弁体をパ イ ロ ッ ト 操作す る パ イ ロ ッ ト 油圧 の 供給を遮断 し て、 コ ン ト ロ ー ル弁 34内 の 各可動弁体 を 中立位置 に 保つ こ と に よ り 、 各 油圧 ァ ク チ ユ エ 一 タ 35， 36の 作動 を 強制的 に 停止 さ せ る 油圧 ロ ッ ク 状態 に 維持 し 、 ま た、 ソ レ ノ イ ド部 42に通電が あ る と 切換わ っ て、 パ イ ロ ッ ト ポ ン プ 37 と パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 38を連通 さ せ る こ と に よ り 前記油圧 口 ッ ク 状態 を解除す る 。

こ の 油圧 口 ッ ク 用 電磁切換弁 41を経たパ イ 口 ッ ト 油供給 ラ イ ン 38は 、 各油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 35, 36に 対応す る コ ン ト ロ ー ル弁 34内 の 各可動弁体を パ イ 口 ッ ト 操作す る た め の 複数の 電油変換弁 44に接続 さ れ て い る 。

こ れ ら の 電油変換弁 44は、 そ れ ぞれ ソ レ ノ イ ド部 お よ び可動弁体を備 え 、 各 ソ レ ノ ィ ド部 に供給 さ れ る 電気信号 に 応 じ て、 各可動弁体 がパ イ ロ ッ ト ポ ン プ 3 7か ら 油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 4 1を経て供給 さ れ た パ イ ロ ッ ト 元圧 を制御 し 、 コ ン ト ロ ー ル弁 3 4内 の 各可動弁体 をパ イ ロ ッ ト 操作す る 。

第 2 図 に お い て、 電気系統 は、 旋回 モ ー タ 1 4、 ブ 一 ム シ リ ン ダ 2 5、 ス テ ィ ッ ク シ リ ン ダ 2 6お よ び ノ ケ ッ ト シ リ ン ダ 2 7な どの 油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 を制御す る 操作器 と し て の 電気 ジ ョ イ ス テ ィ ッ ク な ど の 電気 式操作 レ バ 一 4 5と 、 左右の 走行モ ー タ 1 1お よ び ァ タ ツ チ メ ン ト 2 9な ど の 油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 を制御す る 操作器 と し て の電気式操作ペ ダ ル 46と 、 前記 コ ン ト ロ ー ル弁 3 4内 の 各可動弁体へ の パ イ ロ ッ ト 油圧 の 供 給を遮断 し て コ ン ト ロ ー ル弁 3 4内 の 各可動弁体 を 中 立位置 に 保っ た め の 口 ッ ク 指令手段 と し て の 油圧 口 ッ ク ス ィ ッ チ 4 7と が、 電子制御装置 5 0の 入力端子 に 接続 さ れて い る 。

前記電気式操作 レ バ ー 45お よ び電気式操作ぺ ダル 4 6は 、 作業機械 と し て の 油圧 シ ョ ベ ル に作動指令を 入力す る 操作器で あ り 、 中立位置 に 自 動復帰 さ せ る こ と に よ り 、 作動指令が入力 さ れ な い状態 と な る 。

前記油圧 口 ッ ク ス ィ ツ チ 4 7は、 オ ペ レ ー タ が接点 を 閉 じ る オ ン 操作 に よ り 、 作業機械 と し て の 油圧 シ ョ ベル の 各作動部を作動停止 さ せ る 油圧 口 ッ ク 状態 を 指令す る と と も に 、 接点を 開 く オ フ 操作 に よ り 、 油圧 シ ョ ベ ル の 各作動部 を作動可能 と す る 油圧 ロ ッ ク 状態 の 解除 を指令す る 口 ッ ク 指令手段で あ る 。

前記電子制御装 置 50の 出力端子 に は、 前記油圧 口 ッ ク 用 電磁切換弁 41の ソ レ ノ ィ ド部 42と 、 前記複数 の 電油変換弁 44の 各 ソ レ ノ イ ド部 と が、 そ れぞ れ接 τΕ れ て い O

前記電子制御装置 50は、 第 1 図 に 示 さ れ た デ ジ 夕 ル式の電子回路 と し ての論理回路 51を具備 し てい る。 こ の 論理回路 51は、 前記電気式操作 レ バ ー 45、 前記 電気式操作ペ ダル 46お よ び前記油圧 口 ッ ク ス ィ ッ チ 47か ら 入力 さ れた 信号 に基づ き 、 前記油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 41の ソ レ ノ ィ ド部 42に 出 力 さ れ る 信号を 演算す る デ ジ タ ル回路 で あ り 、 次の よ う に構成 さ れ て い る 。

第 1 図 に て、 前記電気式操作 レ バ ー 45お よ び電気 式操作ペ ダ ル 46に て各種の操作信号を検 出す る 右走 行用操作検 出器 52、 左走行用操作検 出器 53、 旋回用 操作検 出器 54、 ブ ー ム 用操作検出 器 55、 ス テ ィ ッ ク 用 操作検 出器 56、 バ ケ ツ ト 用操作検 出器 57お よ び ァ タ ツ チ メ ン ト 用操作検 出器 58が、 第 1 の 論理和演算 器 59の 入力部 に接続 さ れて い る 。

さ ら に 、 こ の 第 1 の 論理和演算器 59の 出力部が、 一方の 論理積演算器 61の 一方入力部 に接続 さ れ る と と も に 、 否定演算器 62を 介 し て、 他方の 論理積演算 淪

器 63の 一方入力部 に 接続 さ れて い る 。

ま た 、 前記油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 47が、 前記一方の 理積演算器 61の他方入力部に接続 さ れ る と と も に、 前記他方 の 論理積演算器 63の 他方入力部 に接続 さ れ て い る 。

前記一方 の論理積演算器 61の 出 力部 と 前記他方の 論理積演算器 63の 出力部 と が、 セ ッ ト リ セ ッ ト 型 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演算器 65の 入力部 S , R に接続 さ れ て い る 。

こ の セ ッ ト リ セ ッ ト 型 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演算器 65 の 一方 の 出 力部 Q が、 第 2 の 論理和演算器 66の 一方 入力部 に 接続 さ れ、 こ の 第 2 の 論理和演算器 66の他 方入力部 に 前記油圧 口 ッ ク ス ィ ッ チ 47が接続 さ れて い る 。

こ の 第 2 の 論理和演算器 66の 出 力部が、 否定演算 器 67を介 し て、 前記油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 41の ソ レ ノ ィ ド部 42に接続 さ れて い る 。

前記セ ッ ト リ セ ッ ト 型 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演算器 65 の 真理値表 は、 次の 表 1 に示す通 り で あ る 。

(以下次頁） 表 1

(真理値表）

Q n ： R , S に信号 を加 え る 前の 状態 Q n + 1 ： R , S に信号 を加 え た後の 状態 前記油圧 口 ッ ク ス ィ ツ チ 4 7は、 油圧 口 ッ ク を 指示 す る と き は、 ス ィ ッ チ · オ ン に し て 「 1 」 を 出力 し、 油圧 ロ ッ ク 解除を 指示す る と き は、 ス ィ ッ チ · オ フ に し て 「 0 」 を 出 力す る 。

一方、 前記電磁切換弁 4 1は、 否定演算器 6 7か ら の オ ン信号 「 1 」 に よ り ソ レ ノ ィ ド部 4 2の 励磁で切換 動作 し 、 パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 3 8を連通 し て油圧 ロ ッ ク 状態 を解除 し 、 ま た、 否定演算器 6 7か ら の ォ フ 信号 「 0 」 に よ り リ タ 一 ン ス プ リ ン グ 4 3で復帰動 作 し 、 パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 3 8を遮断 し て 油圧 口 ッ ク 状態 と す る 。

次 に 、 第 1 図お よ び第 2 図 に 示 さ れた実施形態の 作用 を、 第 3 図 （ A ) ， （ B ) ， （ C ) を参照 し な が ら説明す る 。 な お、 第 3 図 （ A ) , ( B ) ， ( C ) は、 以下の 説明 に お け る （ A ) ， （ B ) ， （ C ) に 対応す る 。 ( A ) 操作 レ バ 一 45お よ び操作ペ ダル 46の い ずれ かが操作 さ れて非 中立位置 に あ る と き 、 す な わ ち 、 い ずれか の 操作入力が操作検知器 52〜 58に よ り 検知 さ れて い る 場合 は 、 第 1 の 論理和 演算器 59の 出 力信 号 は 「 1 」 で あ る 。

こ の よ う な 場合 に、 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 47が油圧 ロ ッ ク = オ ン 「 1 」 の 状態 に あ る と き は、 一方 の論 理積演算器 61の 出 力信号 は 「 1 」 で、 他方の 論理積 演算器 63の 出 力信号 は 「 0 」 で あ る か ら 、 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演算器 65の 出 力部 Q は、 信号 「 1 」 を 出力 し 、 さ ら に 第 2 の 論理和演算器 66を経て否定演算器 67に よ り 「 0 」 と な り 、 油圧 ロ ッ ク 用 電磁切換弁 41 は、 パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 38を 遮断す る 油圧 ロ ッ ク 位置 に切換わ る 。

こ れ に よ り 、 電子制御装置 50よ り 各電油変換弁 44 の ソ レ ノ ィ ド部 に操作 レ バ ー 45ま た は操作ペ ダル 46 の 操作量 に 応 じ た作動信号が 出力 さ れて も 、 こ れ ら の 各電油変換弁 44に は パ イ ロ ッ ト 元圧が供給 さ れな い か ら 、 コ ン ト ロ ー ル弁 34の 全て の 可動弁体 は 内蔵 ス プ リ ン グ に よ り 中立位置 に あ っ て、 油圧 ァ ク チ ュ エ ー 夕 35， 36に作動油 を 出力 し な い。

こ の よ う な 場合 に お い て、 オ ペ レ ー タ が不注意な ど に よ り 油圧 口 ッ ク ス ィ ツ チ 47を 操作 し て、 油圧 口 ッ ク の 状態を 油圧 ロ ッ ク 解除へ切換え た場合 は、 す な わ ち 、 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 47の 出 力力 「 1 」 か ら 「 0 」 へ 切 換 わ る と 、 論 理積演算 器 6 1の 出 力 変 化 ( 「 1 」 か ら 「 0 」 へ の 変化） と 、 論理積演算器 6 3 の 出力状態 （ 「 0 」 の ま ま ） と に よ り 、 セ ッ ト リ セ ッ ト 型 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演算器 6 5の 出力部 Q は 、 前 記信号 「 1 」 か ら 、 こ の信号 「 1 」 を維持す る 信号 「 Q n 」 に 切換わ る だ け で あ る か ら 、 作業機械の作 動 を強制的 に 停止 さ せ る 口 ッ ク 状態がそ の ま ま 維持 れ る 。

こ の よ う に 、 操作 レ ノ 一 4 5ま た は操作ペ ダル 4 6が 操作状態 に あ る と き は 、 オ ペ レ ー タ が誤っ て 油圧 口 ッ ク ス ィ ツ チ 4 7を 油圧 口 ッ ク 解除 へ切換え た 場合で も、 安全装置が働 き 、 油圧 ロ ッ ク を解除 し な い の で、 安全を確保で き る 。

( B ) こ の よ う に 、 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 4 7が油圧 ロ ッ ク 解除 の 信号 「 0 」 で、 い っ た ん安全装 置が働 き 、 油圧 ロ ッ ク を解除 し な く な っ た ら 、 全て の 操作 レ バ 一 4 5お よ び操作ペ ダル 4 6を非操作の 中立位置 に 戻 し て、 第 1 の論理和演算器 5 9の 出 力を 「 0 」 と し て も、 両方の論理積演算器 6 1， 6 3の 出力信号は 「 0 」 で あ る か ら 、 セ ッ ト リ セ ッ ト 型 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演 算器 6 5の 出 力部 Q よ り 、 前の 油圧 ロ ッ ク 状態を維持 す る 信号 「 Q n 」 が 出 力 さ れ る の み で、 安全装置が 働い た ま ま であ る か ら、 油圧 ロ ッ ク を解除で き な い。

こ れ は、 オ ペ レ ー タ に よ り 安全状態を確保す る 安 全確認の 操作が積極的 に な さ れ る ま で、 単 に 操作 レ 一 45お よ び操作ペ ダル 46を 非操作の 中立位置 に 戻 し た だ け で は 油圧 口 ッ ク を解除で き な い よ う に す る た め で あ る 。

( C ) 安全装置 の 働 き を停止 さ せ て油圧 ロ ッ ク を 解除す る 場合 は、 全て の 操作 レ バ 一 45お よ び操作べ ダル 46を 中立 に維持 し 、 す な わ ち 第 1 の 論理和演算 器 59の 出 力 を 「 0 」 の ま ま に し 、 かつ 、 安全確認の 操作 と し て、 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 47を、 い っ た ん油 圧 ロ ッ ク の 状態 に 切換え て か ら 、 再度油圧 ロ ッ ク 解 除 の状態へ切換え、 す な わ ち 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 47 の 出力 を 「 1 」 に 切換え て か ら 「 0 」 へ切換え る 。

す る と 、 一方の論理積演算器 61の 出力信号は 「 0」 の ま ま で あ る が、 他方 の 論理積演算器 63の 出力信号 は 「 1 」 に 変ィ匕 し て か ら 「 0 」 と な る の で、 セ ッ ト リ セ ッ ト 型 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ演算器 65の 出力部 Q よ り 、 油圧 ロ ッ ク を解除す る 信号 「 0 」 が 出力 さ れた 後、 こ の 油圧 ロ ッ ク 解除 を維持す る 信号 「 Q n 」 が 出 力 さ れ る 。

そ し て、 第 2 の 論理和演算器 66に は、 こ の フ リ ツ プ フ ロ ッ プ演算器 65の 出力信号 「 0 」 と と も に 、 油 圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 47の 出力変化 （ 「 1 」 か ら 「 0 」 へ の変化） が入力 さ れ る の で、 こ の 第 2 の論理和演 算器 66か ら 出 力 さ れ る 信号 は 「 1 」 か ら 「 0 」 へ と 変化 し、 さ ら に否定演算器 67に よ り 「 0」 か ら 「 1」 へ と 変化す る か ら 、 こ の 否定演算器 67か ら の 出 力信 号の 変化 に よ り 、 前記電磁切換弁 4 1は油圧 口 ッ ク 状 態か ら 油圧 ロ ッ ク 解除状態 に 切換作動 し 、 パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 3 8を連通す る 。 す な わ ち 、 電磁切換 弁 4 1は 、 否定演算器 6 7か ら の 信号 「 1 」 に よ り ソ レ ノ ィ ド部 4 2を励磁 さ れ て、 パ イ ロ ッ ト ポ ン プ 3 7をパ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 3 8に連通す る こ と で、 油圧 口 ッ ク が解除 し 、 安全装置 の 働 き を 停止 さ せ る 。

な お、 油圧 口 ッ ク ス ィ ツ チ 4 7か ら の信号を 受 け る 第 2 の論理和演算器 6 6は、 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 4 7を ロ ッ ク 側 に 操作 し た 際 に 、 そ の ロ ッ ク 信号 「 1 」 を 受 け て、 必ず信号 「 1 」 を 出力 し 、 否定演算器 6 7よ り 油圧 ロ ッ ク 信号 「 0 」 を 出力 さ せ る の で、 ロ ッ ク 操作時 に 優先的 に 油圧 口 ッ ク を か け る 部分 と な っ て い る o

こ の よ う に、 安全装置が働 い た と き は、 全 て の操 作 レバ ー 4 5お よ び操作ペ ダル 4 6が 中立で も 、 ォ ペ レ — 夕 が、 第 3 図 （ C ) に 示 さ れ る よ う に 油圧 ロ ッ ク ス ィ ツ チ 4 7を 油圧 口 ッ ク の状態 に し て安全を 確保 し て か ら 、 再度油圧 ロ ッ ク 解除 に し な い 限 り 、 決 し て 油圧 ロ ッ ク は解除 さ れ な い。

す な わ ち 、 第 3 図 （ B ) に 示 さ れ る よ う に 、 油圧 口 ッ ク 解除 の 状態で全て の操作 レ バ ー 4 5お よ び操作 ペ ダル 4 6を 中立 に 戻 し た だ け で は 、 安全装置が働 い た ま ま で、 油圧 ロ ッ ク は解除 さ れ な い。

一方、 全 て の操作 レ バ 一 4 5お よ び操作ペ ダ ル 4 6が 中立位置 に あ る と き に 、 油圧 ロ ッ ク ス ィ ッ チ 4 7が既 に 油圧 ロ ッ ク 状態 に あ る 場合 は、 既 に安全装置が働 い て い る の で、 オ ペ レ ー タ が油圧 口 ッ ク ス ィ ツ チ 4 7 を 油圧 ロ ッ ク 解除へ切換え る こ と に よ り 、 従来通 り 油圧 ロ ッ ク を解除で き る 。 こ れ も 、 第 3 図 （ C ) に 示 さ れ た通 り で あ る 。

以上の よ う に、 電子制御 · 油圧 シ ス テ ム を搭載 し た作業機械 に お い て、 油圧 ロ ッ ク を解除す る 前 に、 油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 を作動 さ せ る 操作 レ バ ー の 入力 を検知 し た場合、 オ ペ レ ー タ が油圧 ロ ッ ク の 解除を 試み て も 、 安全性を確保す る た め に 、 油圧 ロ ッ ク の 解除を 防止で き る 。 さ ら に、 全て の操作 レ バ ー が中 立 に あ っ て も 、 油圧 ロ ッ ク 解除の 前提 と し て、 油圧 ロ ッ ク の 状態で あ る か、 油圧 ロ ッ ク の操作が な さ れ る こ と が安全を確保す る 上で必要不可欠で あ る 。

前記実施形態 は、 発 明 を実現す る た め の ロ ジ ッ ク の 一例 に す ぎず、 図示 さ れたハ 一 ド ウ ヱ ァ お よ び ソ フ ト ウ ェ ア に 限 ら れ る こ と な く 、 他の ノヽ ー ド ウ エ ア お よ び ソ フ ト ウ エ ア を用 い て も 良 い。 産業上の 利用 の可能性

以上の よ う に、 本発明 の ロ ッ ク 方法お よ び ロ ッ ク 装置 は、 強制的 な作動停止を必要 と す る 作業機械 に 広 く 用 い る こ と がで き る 。 特 に 望 ま し い の は 、 油圧 シ ョ ベ ル な ど の 建設機械 に対す る 適用 で あ る 。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 作業機械 を 強制的 に作動停止 さ せ る ロ ッ ク 状態 に し た後 は 、 安全確認の 操作があ る ま で、 作業機械 を ロ ッ ク 状態 に維持す る

こ と を特徴 と す る 作業機械の 口 ッ ク 方法。

2 . 作業機械 に作動指令が入力 さ れ た状態で、 ロ ッ ク 状態の 解除 を指令 し た場合 は、 安全確認の 操作が あ る ま で、 作業機械を ロ ッ ク 状態 に維持す る

こ と を特徴 と す る 請求の 範囲第 1 項記載の 作業機 械の ロ ッ ク 方法。

3 . 作業機械 に作動指令が入力 さ れな い状態で、 口 ッ ク 状態の 解除が指令 さ れて い る と き は、 作業機械 を 口 ッ ク 状態 に維持す る

こ と を特徴 と す る 請求の 範囲第 1 項 ま た は 第 2 項 記載の 作業機械の 口 ッ ク 方法。

4 . 作業機械 に作動指令が入力 さ れな い状態で、 口 ッ ク 状態を 指令 し た後 に 、 ロ ッ ク 状態の 解除 を 指令 す る こ と に よ り 、 作業機械の ロ ッ ク 状態を解除す る こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 1 項乃至第 3 項の い ずれか記載の 作業機械の 口 ッ ク 方法。

5 . 作業機械 に作動指令を入力す る 操作器 と 、

作業機械 を作動停止 さ せ る 口 ッ ク 状態 お よ び作動 可能 と す る 口 ッ ク 状態の 解除 を指令す る 口 ッ ク 指令 手段 と 、 操作器お よ び 口 ッ ク 指令手段か ら 入力 さ れ た信号 に 基づ き 請求の 範囲第 1 項乃至第 4 項の い ずれか記 載の作業機械の 口 ッ ク 方法を演算す る 電子回路 と 、 こ の電子 回路か ら 出 力 さ れ た 信号 に よ り 制御 さ れ 作業機械を ロ ッ ク 状態 に維持す' る か ロ ッ ク 状態を解 除す る ロ ッ ク 実行手段 と

を具備 し た こ と を特徴 と す る 作業機械の 口 ッ ク 装 0

6 . ロ ッ ク 実行手段 は 、 作業機械 の 作動 を制御す る 油圧回路の コ ン ト ロ ー ル弁 に パ イ ロ ッ ト 油圧 を供給 す る パ イ ロ ッ ト 油供給 ラ イ ン 中 に 設 け ら れ た 油圧 口 ッ ク 用電磁切換弁で あ る

こ と を特徴 と す る 請求の 範囲第 5 項記載の 作業機 械の ロ ッ ク 装置。