TWI334832B - Parking helping device and the attachment thereof, the method and program for helping parking, the calculating method and calculating program for vehicle driving parameters, the calculating device for vehicle driving parameter and the attachment of the c - Google Patents

Description

1334832 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關停車支援裝置，特別是關於確實地認識 車輛及目標停車位置的相對位置關係，來實行停車支援的 停車支援裝置。 又本發明，亦有關於連接照相機來實現這樣的停車支 援裝置的停車支援裝置附件、實行這樣的停車支援的停車 支援方法及令電腦實行的停車支援程式。 再者本發明，也關.於算出對轉向角之旋回半徑等車輛 行駛參數的方法，將此方法用來令電腦實行的車輛行駛參 數算出程式，車輛行駛參數算出裝置及車輛行駛參數算出 裝置附件。 【先前技術】 以往，例如提示於日本國專利文獻1，開發有停車補 助裝置，用CCD照相機來攝影車輛後方，從獲得的圖像來 認識後方的停車區域，算出從車輛之現在停止位置至停車 區域之目標停車途徑，將沿著此目標停車途徑的一定轉向 角指示於駕駛者。駕駛者以被指示轉向角値保持於一定狀 態下令車輛後退，在應予變更轉向角的地點—旦停止車輛 時’就從該處重新算出至停車區域之目標停車途徑，再指 示此沿新目標停車途徑的一定轉向角給駕駛者。駕駛者由 於將轉向角保持一定於被重新指不値狀態來令車輛後退， 可以使車輛進入成爲目標的停車區域。 實行這樣的停車支援之際，係沿目標停車途徑用以移 334832 在曰本國專 出於路面水 明度坡度及 的裝置，’則 變更點一旦 停車精度者 後方之停車 輛現在位置 點重新算出 問題。 駛率，但不 ，依實測此 及時間的問 依各種要因 施者 > 目的 的停車支援 動車輛時，故需要把握車輛的現在狀態。例如 利文獻2，係提示有攝影車輛前方或後方，抽 平的規定領域之明度資訊，根據此明度資訊之 時間變化來檢測車輛偏駛率的裝置。使用這樣 從圖像資訊可以把握車輛之偏駛率。 專利文獻1 :特開2002- 1 72988號公報 專利文獻2 :特開平4_ 1 5 1 562號公報 【發明内容】 發明欲解決的課題 然而在專利文獻1之裝置，係在轉向角之 停止之際，由於重新算出目標停車途徑來提高 ，可是僅從用CCD照相機所攝影的圖像來認識 區域，係困難於用好精度來特定停車區域及車 的相對位置關係。因此，即使在轉向角之變更 目標停車途徑，亦有難以高精度地完成停車之 又專利文獻2之裝置，雖能檢測車輛之偏 能算出對轉向角的旋回半徑等之車輛行駛參數 車輛行駛參數來求取則有產生需要很大的工夫 題。又’依實測所求的車輛行駛參數中，亦有 而含有誤差的問題》 本發明係有鑑於此種的先前之問題點所實 爲提供一種以良好的精度停車在目標停車位置 裝置。 又本發明，目的爲亦係提供連接於照相機而能實現這 1334832 樣的停車支援裝置之停車支援裝置附件，實行這樣的停車 支援的停車支援方法及令電腦實行的停車支援程式爲目的 〇 再者本發明，目的又係提供一種容易且正確地能得到 車輛行駛參數的車輛行駛參數算出方法，將這樣的算出方 法令電腦實行的車輛行駛參數之算出程式，車輛行駛參數 算出裝置及車輛行駛參數算出裝置附件爲目的。 用以解決課題的手段 關於本發明停車支援裝置，係具備有：照相機，搭載 於車輛而固設於對目標停車位置具有規定位置關係的規定 之地方，且用以攝影至少具有一個特徵點的固定目標；圖 像處理手段，根據依照相機所攝影的固定目標之圖像，抽 出固定目標之特徵點同時認識於固定目標之圖像上之特徵 點一維座標，位置參數算出手段’根據依圖像處理手段所 認識的2組以上二維座標，算出含以固定目標爲基準的至 少二維座標及左右旋轉角的照相機之位置參數；相對位置 特定手段，根據用位置參數算出手段所算出的照相機之位 置參數與對目標停車位置的固定目標規定之位置關係，用 來特定車輛及目標停車位置之相對位置關係；以及停車軌 跡算出手段，根據依相對位置特定手段所特定的車輛與目 標停車位置之相對位置關係，算出將車輛用以誘導於目標 停車位置之停車軌跡。 有關本發明的停車支援裝置附件，具備有：輸入部， 連接於搭載於車輛而固設在對目標停車位置具有規定位置 rI334832 » k 關係的規定之地方，且用以攝影至少具有一個特徵點的固 定目標之照相機；圖像處理手段，根據藉由輸入部所輸入 依照相機的固定目標圖像，抽出固定目標之特徵點同時認 識於固定目標圖像上的特徵點之二維座標；位置參數复出 手段’根據依圖像處理手段所認識的2組以上之二維座標 ’用含固定目標爲基準的至少二維座標及左右旋轉角來算 出照相機之位置參數；相對位置特定手段，根據用位置參 - 數算出手段所算出的照相機位置參數與對目標停車位的固 ® 定目標之前述規定位置關係，用來特定車輛及目標停車位 置之相對位置關係；以及停車軌跡算出手段，根據依相對 位置特定手段所特定的車輛與目標停車位置之相對位置關 係，將車輛用以誘導於目標停車位置而算出停車軌跡。 關於本發明的停車支援方法，係對目標停車位置固設 於具有規定位置關係的規定之地方，且至少具有一個特徵 點的固定目標用所搭載於車輛的照相機來攝影，根據被照 相的固定目標之圖像抽出固定目標之特徵點，同時認識在 固定目標之圖像上的特徵點之二維座標，根據被認識的2 組以上之二維座標，算出含至少以固定目標爲基準的二維 座標及左右旋轉角的照相機之位置參數，根據所算出的照 相機之位置參數及對目標停車位置的固定目標之前述規定 位置關係，來特定車輛與目標停車位置之相對位置關係， 根據被特定的車輛與目標停車位置之相對位置關係將車輛 用以誘導於目標停車位置來算出停車軌跡的方法。 有關本發明的停車支援程式，係用以實現以下步驟者： T334832 旙 》 固設在對目標停車位置具有規定位置關係的規定之地方， 且將至少具有一個特徵點的固定目標用搭載於車輛的照相 機來攝影的步驟；根據被攝影的固定目標圖像抽出·固定目 標之特徵點，同時認識在固定目標圖像上的特徵點之土維 座標的步驟；根據被認識的2組以上之二維座標，算出含 以固定目標作爲基準的至少二維座標及左右旋轉角的照相 機之位置參數步驟；及根據被算出照相機之位置參數及對 目標停車位置的固定目標之規定位置關係，用來特定車輛 ^ 與目標停車位置之相對位置關係步驟；以及根據被特定車 輛與目標停車位置之相對位置關係，將車輛用以誘導於目 標停車位置之算出停車軌跡步驟。 有關本發明的車輛行駛參數之算出方法，係令車輛行 駛移動，取進從有關車輛行駛的感測器之檢測信號，在行 皸移動途中之2地點分別將具有特徵點的車輛外部固定目 標’用搭載於車輛的照相機來攝影，以每一被攝影的固定 | 目標之圖像抽出固定目標之特徵點，同時認識於固定目標 之圖像上的特徵點二維座標，根據被認識的二維座標分別 算出於前述2地點含有固定目標作爲基準的二維座標及左 右旋轉角的照相機之位置參數，根據被算出至少2組之位 置參數與所取進檢測信號，用來算出車輛之行駛參數方法 關於本發明的車輛行駛參數之算出程式，係實行用以 實現以下步驟者：取進於車輛之行駛移動時從有關車輛行 駛的感測器之檢測信號步驟；行駛移動之途中至少在2地 1334832 m 點分別具有特徵點的車輛外部之固定目標，用搭載於車輛 的照相機來攝影的步驟；抽出每一被攝影的固定目標之圖 像的固定目標之特徵點，同時認識於固定目標之圖.像上的 特徵點之二維座標步驟；根據被認識的二維座標分別寘出 含有在前述至少2地點的固定目標作爲基準二維座標及左 右旋轉角的照相機之位置參數步驟；及根據被算出的至少 2組之位置參數與取進的檢測信號來算出車輛行駛參數的 步驟。 關於本發明的車輛行駛參數算出裝置，係具備有：感 測器，獲得有關車輛行駛的檢測信號；照相機，搭載於車 輛，用以攝影具有特徵點的車輛外部之固定目標；圖像處 理手段，在車輛行駛移動途中之至少2地點依照相機所攝 影的每一固定目標之圖像抽出固定目標之特徵點，同時認 識於固定目標圖像上的特徵點之二維座標；位置參數算出 手段，分別算出根據依圖像處理手段認識的二維座標，含 有至少於2地點的固定目標作爲基準二維座標及左右旋轉 角之前述照相機之位置參數；以及車輛行駛參數算出手段 ，根據依位置參數算出手段算出的至少2組之位置參數及 依感測器獲得的檢測信號’算出車輛之行駛參數。 又有關本發明的車輛行駛參數算出裝置附件，係具備 有：輸入部，搭載於車輛，用以攝影具有特徵點的車輛外 部之固定目標而連接的照相部；圖像處理手段，在車輛行 駛移動途中之至少2地點依照相機所攝影，且藉由輸入部 所輸入的每一固定目標圖像抽出固定目標之特徵點，同時 -10- 1334832 • » 認識在固定目標圖像上的特徵點之二維座標： 出手段’分別算出依圖像處理手段認識的二維 至少於2地點的固定目標作爲基準二維座標及 的照相機之位置參數；以及車輛行駛參數算出 在獲得有關車輛行駿的感測器，且根據依位置 段算出’至少依2組之位置參數與感測器獲得 來算出車輛之行駛參數。 發明之效果 ® 依本發明’能夠特定車輛及目標停車位置 關係，將車輛良好精度停車在目標停車位置。 又依本發明，能夠獲得容易且正確地車輛: 【實施方式】 用以實施發明的最佳形態 以下’根據所附圖式說明本發明之實施形態 實施形態1 0 第1圖表示有關本發明實施形態1的停車支 成。照相機1搭載在車輛，係用以攝影設置於作 位置的停車空間床面等的標誌Μ(固定目標），並 支援裝置附件Ρ1之輸入部Κ。輸入部Κ，連接窄 從攝影標誌Μ的圖像抽出標誌Μ之特徵點，用 像上的特徵點之二維座標的圖像處理手段2。此 段2,連接有位置參數算出手段3，用來算出以 準的照相機1位置參數，在位置參數算出手段；： 定車輛與停車空間之相對位置關係的相對位置转 位置參數算 座標，含有 左右旋轉角 手段，達接 參數算出手 的檢測信號 之相對位置 厅駛參數。 〇 援裝置之構 爲目標停車 連接於停車 依照相機1 來認識於圖 圖像處理手 票誌Μ爲基 1連接有特 定手段4。 • 11 - 1334832 再者，在相對位置特定手段4,連接用以算出誘導車輛於停 車空間之停車軌跡的停車軌跡算出手段5，依此等輸入部 K、圖像處理手段2、位置參數算出手段3、相對位置特定手 段4及停車軌跡算出手段5構成停車支援裝置附件P1。命將 駕駛操作之引導資訊輸出於車輛駕駛者的引導裝置6連接於 停車軌跡算出手段5。 如第2圖所示，照相機1，係內藏在對車輛7具有規定 位置關係的規定之地方，例如車輛7之門鏡8，使設置在車 輛7位置在成爲目標停車位置的停車空間S近旁之地點A 時，停車空間S床面設置的標誌Μ爲包含在視野內。對車輛 7的照相機1之規定位置關係當作預先被把握者。 又標誌Μ，係固設在對停車空間S具有規定位置關係的 規定之地方，對停車空間S的標誌Μ之規定位置關係當作預 先被把握者。作爲此標誌Μ例如第3圖所示，可使用互相頂 接4個直角2等邊三角形的具有正方形狀外形的圖形。並用 不同顔色塗互相隣接的直角2等邊三角形來分別，此標誌 Μ，具有由複數邊之交點所成5個特徵點C1〜C5。 其次，參照第4圖之流程圖說明關於實施形態1之作用。 首先，作爲步驟S1，如第2圖示使車輛7位置在成爲目 標停車位置的停車空間S近旁之地點A，將標誌Μ放進照相 機1之視野內狀態，依照相機1攝影標誌Μ。 依照相機1所攝影的圖像藉由輸入部Κ輸入於圖像處理 手段2,在繼續的步驟S2，圖像處理手段2從依照相機1所 攝影的標誌Μ圖像抽出標誌Μ之5個特徵點C1〜C5，分別 -12- 1334832 認識取得在圖像的此等特徵點c 1〜C 5之二維座標》 其次在步驟S 3 ’分別根據依圖像處理手段2認識的特徵 點C1〜C5之二維座標’位置參數算出手段3算出由標誌M 爲基準的照相機1之三維座標（X、y、z)、傾斜角（伏角）：左 右旋轉角（方向角；panning angle)、擺動角（旋轉角）之6個參 數所成位置參數。 在此說明依位置參數算出手段3的位置參數之算出方 法。 首先’從車輛7之後軸中心對路面垂直放下至地面上之 點爲原點0’設定水平方向爲X軸及y軸、垂直方向爲2軸 來假想路面座標系’同時假想依照相機1所攝影的圖像上設 定X軸及Y軸的圖像座標系。 於圖像座標系的標誌Μ之特徵點C1〜C5之座標値Xm 及Ym(m = l〜5)，係於路面座標系的標誌Μ特徵點Cl〜C5 之6個位置參數，亦即從座標値xm、 ym及zm與上所述傾 斜角（伏角）、左右旋轉角（方向角）、擺動角（旋轉角）之角度參 數Kn(n=l〜3)，用函數F及G，

Xm = F(xm 1 ym，zm，Kn) + DXm Ym = G(xm，ym，zm，Kn) + D Ym 來表示。在此，DXm及DYm係使用函數F及G所算出特徵 點Cl〜C5之X座標及Y座標與圖像處理手段2所認識的特 徵點C1〜C5之座標値Xm及Ym的偏差。 亦即由於分別依5個特徵點C1〜C5之X座標及Y座標 表示，對6個位置參數（xm、ym、zm、Kn)作成計10個關係 -13- 1334832 式。 於是，求其偏差DXm及DYm之自乘和 S = Σ (DXm2 + DYm2) . 爲最小的位置參數（xm、ym、zm、Kn)。亦即解開s爲最小化 的最合適化問題。可使用公知的最合適化法例如單工法、或 最急迫降下法、牛頓法、準牛頓法等。 此外，作成比欲算出的位置參數（xm、ym、zm、Kn)之個 數「6」多的關係式來決定位置參數，所以能獲得精度好的 位置參數（xm、ym、zm、Κη)。 在本實施形態1 ’係6個之置參數（xm、ym、zm、 Kn)依5個特徵點C 1〜C5作成1 0個關係式，但關係式之數 係比欲算出的位置參數（xm、ym、zm、Κη)之個數多即可，最 低依3個之特徵點作成6個之關係式時，能算出6個之位置 參數（xm、ym、zm、Kn)。 使用如此所算出的照相機1之位置參數，在步驟S 4相 對位置特定手段4係特定車輛7與停車空間S之相對位置關 係。亦即，根據位置參數算出手段3所算出的位置參數，又 對預先被把握著的停車空間S之標誌Μ規定之位置關係，特 定照相機1及停車空間S之相對位置關係，因預先已把握有 對車輛7的照相機1規定之位置關係，所以再特定車輛7及 停車空間S之相對位置關係。 其次在步驟S5，停車軌跡算出手段5，係根據依相對位 置特定手段4特定的車輛7與停車空間S之相對位置關係， 算出用以誘導車輛7於停車空間S之停車軌跡。 •14- 1334832 • ▲ 例如第5圖所示樣，依照相機1攝影標誌Μ，從停車空 間S近旁之地點A，使車輛7在規定之第1轉向角一旦前進 停止在地點B後，算出用規定之第2轉向角後退使其停車於 停車空間S的停車軌跡L。在此規定之第1轉向角與規έ之 第2轉向角，係互相爲相等絕對値，例如亦可爲全切角度（最 大轉向角），亦可爲不同絕對値的角度。又不保持1次之旋 回間之轉向角於一定，也可作成爲如邊變化轉向角來移動的 停車軌跡L。 最後在步驟S6，引導裝置6，係將駕駛操作引導資訊輸 出於車輛7之駕駛者，使車輛7沿依停車軌跡算出手段5所 算出的停車軌跡L而行駛。依此，駕駛者僅按照引導資訊實 行駕駛操作，便能夠使車輛7沿停車軌跡L行駛而停車於停 車空間S。 此外，能由電腦構成圖像處理手段2、位置參數算出手 段3、相對位置特定手段4及停車軌跡算出手段5，從記憶 有第4圖之步驟S1〜S5動作之停車支援程式的記憶媒體 等，藉由設定在電腦，能夠使各步驟用電腦來實行。 又依輸入部Κ、圖像處理手段2、位置參數算出手段3、 相對位置特定手段4及停車軌跡算出手段5構成的停車支援 裝置附件Ρ1，例如能歸納爲基板模式、晶片等之形狀來形 成’只連接搭載在車輛之照相機1於此停車支援裝置附件Ρ1 之輸入部Κ就實現停車支援裝置。再者，連接引導裝置6於 停車支援裝置附件Ρ1之停車軌跡算出手段5,能如上所述般 的將駕駛操作之引導資訊輸出於車輛7之駕駛者。 -15- 1334832

Jl 此外，在上述實施形態1 ’係用標誌M爲基準的照相機 1算出由三維座標（X、y、ζ)、傾斜角（伏角）、左右旋轉角（方 向角）、擺動角（旋轉角）之6個參數所構成位置參數，.所以配 置有標誌Μ的停車空間S之床面及車輛7現在位置之路商間 存在有段差或傾斜時，亦能將標誌Μ及車輛7之相對位置關 係正確地特定來實行高精度停車支援。 但是’配置有標誌Μ的停車空間S之床面與車輛7現在 位置之路面間不存在有傾斜時，只要算出至少由以標誌Μ爲 基準的照相機1三維座標（X、y、Ζ)與左右旋轉角（方向角）4 個之參數所構成位置參數，即能特定標誌Μ與車輛7之相對 位置關係。在此情況，雖依標誌Μ之最低2個特徵點之二維 座標作成4個關係式，能求4個位置參數，但用更多特徵點 之二維座標依最小自乘法等，更精度好的算出4個之位置參 數爲理想。 再者，標誌Μ與車輛7在同一平面上，配置有標誌Μ 的停車空間S之床面與車輛7現在位置之路面間亦不存在有 段差、傾斜時，只要算出至少由標誌Μ爲基準的照相機1 之二維座標（X、y)與左右旋轉角（方向角）之3個參數所構成 位置參數’即能特定標誌Μ與車輛7之相對位置關係。在此 情況’亦依標誌Μ之最低2個特徵點之二維座標作成4個之 關係式時’能求3個之位置參數，但使用更多特徵點之二維 座標依最小自乘法等算出更精度好的3個之位置參數爲理 想。 實施形態2 -16- 1334832 裊 在實施形態1中，照相機1係內藏於位在車輛7側部的 門鏡8，但也可以如第6圖所示，照相機1設置在車輛7之 後部用來攝影車輛7之後方。此情況，適當地行駛車輛7， 移動至停車空間S之標誌Μ進入照相機1視野內的地點’C， 在此依第4圖示的步驟S1〜S5算出停車軌跡L。而且，依 步驟S6順從自引導裝置6輸出的引導資訊來實行駕駛操作 能將車輛7停車於停車空間S。 實施形態3 在上述實施形態1及2，係取並排停車於停車空間S的 情況來說明，但同樣如第7圖所示，也可以用縱排停車於停 車空間S。停車空間S之標誌Μ進入照相機1之視野內地點 D時，依第4圖示的步驟S1〜S5算出停車軌跡L，依步驟 S6順從自引導裝置6輸出的引導資訊來實行駕駛操作，用來 實行縱排停車於停車空間S。 又如第8圖所示，與實施形態2同樣，使用設置在車輛 7後部的照相機1，亦可以在停車空間S之標記Μ進入照相 機1視野內的地點Ε，算出停車軌跡L來實行縱排停車。 但是，有需要指示實行並排停車及縱排停車之任一於停 車軌跡算出手段5。亦可構成配設用以選擇並排模式與縱排 模式之任一的選擇開關在駕駛席，而駕駛者來操作選擇開 關。或者，亦可以構成用以並排停車用之停車空間與用以縱 排停車用之停車空間設置不同的標誌，圖像處理手段2識別 爲用以並排停車之標誌或用以縱排停車之標誌，自動的任一 選擇並排停車及縱排停車。 -17- 1334832 泰 實施形態4 在上述實施形態1〜3，係用照相機1攝影停車空間S 之標誌Μ來算出停車軌跡L時，沿著其停車軌跡L.誘導車 輛7至停車空間S，但如第9圖示亦可以構成爲先依停i軌 跡算出手段5所算出停車軌跡L1來移動車輛7，於車輛7 及停車空間S的距離靠近狀態，再度實行第4圖示之步驟S1 〜S5重新算出新的停車軌跡L2。 亦即，在開始順從依停車軌跡算出手段5所算出的停車 軌跡L1，從地點C移動車輛7後，再度在地點F依照相機1 攝影停車空間S之標誌Μ，依圖像處理手段2認識標誌Μ之 特徵點C1〜C5之新的二維座標，依位置參數算出手段3算 出照相機1的新位置參數，依相對位置特定手段4特定新的 車輛7與停車空間S之相對位置關係，依停車軌跡算出手段 5算出新的停車軌跡L2。而且，從引導裝置6將用以使車輛 7沿著此新的停車軌跡L2行走之駕駛操作之引導資訊輸出 予駕駛者。 車輛7與停車空間S之距離愈接近，可在近處愈能認識 大的標誌Μ，因能提高對標誌Μ之特徵點C1〜C5的析像度 同時擴大互相之特徵點C1〜C5間之距離，能更高精度的特 定標誌Μ與車輛7之相對位置關係。因此，由於車輛7與停 車空間S之距離在接近狀態重新算出停車軌跡L2，變成能 夠實行更精度好的停車。 再者，可以構成爲時時刻刻用規定之時間間隔或每一移 動距離間隔，重新算出停車軌跡。作成爲這樣，幾乎不會被 -18- 1334832 μ 初期標誌Μ之特徵點Cl〜C5之認識誤差、輪胎之磨損狀況 及車輛7之傾斜等車輛7狀態、段差及傾斜等路面之狀態所 影響，能夠精度好的實行停車於最終的目標停車位置的停車 空間S。 ^ 在第9圖表示並排停車之狀況，但同樣亦可將此實施形 態4適用於縱排停車。 實施形態5 在實施形態4，係車輛7與停車空間S之距離靠近狀態 來重算出新的停車軌跡，但亦可利用上次算出的停車軌跡來 獲得新的停車軌跡。 例如實行縱排停車時如第1 〇圖所示樣，使用作爲與互 相轉向方向成相反方向的曲線狀軌跡部分La與Lb所成停車 軌跡L者，依停車軌跡算出手段5沿著先算出的停車軌跡L 從地點G移動車輛7,在爲停車軌跡L前半部分的軌跡部分 La上之地點Η，再度依照相機1攝影停車空間S之標誌Μ 時，關於未行駛之軌跡部分Lb係僅補正前次所算出軌跡部 分Lb，即可獲得新的停車軌跡。 如第1 1圖示，在軌跡部分La上之地點Η攝影停車空間 S之標誌Μ，特定車輛7及停車空間S之相對位置關係時， 對開始之地點G算出的停車軌跡L在停車空間S之位置產生 有偏移時，使適合於重新在地點Η特定的停車空間S'使上 次算出的軌跡部分Lb僅旋轉及/或平行移動作爲新的軌跡部 分LIT，令自地點Η連繫於此新的軌跡部分LIT樣的再計算 前半之軌跡部分La<即可。 -19- 1334832 加 這樣取得由軌跡部分La"及Lb —所成新的停車軌跡L ， 就能輕減再計算的負擔》 此外，於並排停車，組合複數曲線狀之軌跡部分及直線 狀之軌跡部分彤成停車軌跡時，亦係同樣能適用此實施形態 5 > 實施形態6 在上述實施形態1〜5，使用設置於車輛7側部及後部任 —地方的照相機1來攝影停車空間S之標誌Μ，但如第12 圖示，亦可以設置照相機1於車輛7之側部同時在車輛7之 後部設置照相機9，用此等雙方之照相機1及9分別攝影停 車空間S之標誌Μ。 例如在停車空間S近旁之地點Α若依車輛7側部之照相 機1攝影停車空間S之標誌Μ，能在近處認識大的標誌Μ， 能更高精度的特定標誌Μ與車輛7之相對位置關係，可以算 出精度好的停車軌跡L。而且，停車空間S之標誌Μ進入車 輛7後部之照相機9視野內後，能用照相機9來攝影標誌Μ。 例如車輛7移動至第12圖之折回地點Β時，停車空間S之 標誌Μ係從車輛7側部之照相機1視野離開，但進入車輛7 後部之照相機9視野內。於是，從地點Β旋回後退車輛7之 際若用照相機9攝影標誌Μ，則如實施形態4及5那樣，能 夠用靠近車輛7及停車空間S之距離狀態再計算新的停車軌 跡。 依此，可以實行更精度好的停車支援。 實施形態7 -20- 1334832 在上述實施形態1〜6，作爲停車空間s之標誌Μ，係用 具有互相頂接4個直角2等邊三角形的正方形狀外形的圖 形’但不限定於此，例如可以使用第13Α〜13C圖所示的各 種標誌。 · 第13Α圖示之標誌Ml’係具有表示於第3圖的標誌Μ之 二個三角形放長於規定方向d的形狀，具備有5個特徵點 C1〜C5。若將此方向d朝向停車空間S之入口設置標誌Ml 於停車空間S之床面，在停車空間S之近旁地點依內藏於車 輛7之門鏡的照相機1，攝影位置在斜下方的標誌Ml時， 依遠近影像可獲得大致近於正方形形狀的圖像。因此，從標 誌Ml之圖像容易抽出5個特徵點C1〜C5。 第13B圖所示的標誌M2，係互相轉換表示於第3圖標誌 Μ之上側二的三角形與下側之二個三角形位置者，具備有7 個特徵點C1〜C7。 第1 3C圖所示標誌M3，係於第3圖所示之標誌Μ再追加 二個三角形者，具備有8個特徵點C1〜C8。 此等之標誌M2及M3，係可以與第3圖之標誌Μ同樣來 使用，但例如，事先分別加予決定第3圖之標誌Μ係爲用以 並排停車的停車空間，標誌M2及M3係用以縱排停車的停 車空間，，則由於圖像處理手段2識別停車空間之標誌，對 實行並排停車及縱排停車之任一用自動的判定，可以算出對 應於停車軌跡算出手段5的停車軌跡。 例如第14圖所示，在停車空間S近旁之地點從依車輛7 之照相機1攝影的圖像來識別標誌Μ 3 ’從這裏判定實行縱 -21 - 1334832 排停車。又標誌M3因對方向d爲非對稱’所以亦可以表不 方向d的方向性’能限制停車之進入方向。 又如第15圖示’亦可畫出對角線於矩形狀之停車空間 S，在停車空間S之四角隅與對角線之交點作爲具有特徵點 C 1〜C 5的標誌Μ 4。 實施形態8 在上述實施形態1〜7，係停車空間S之標誌具有3個以 上之特徵點，在一個地點依照相機1或9攝影標誌’作成6 ® 個以上之關係式’用來算出照相機1或9之6個位置參數 (xm、ym、zm、Κη)，但亦可使用只具有1個或2個特徵點的 標誌。此外，在車輛7係具備有’車輪速感測器、偏駿率感 測器、GPS等，用以檢測車輛7之移動距離及移動方向的移 動量感測器者。 例如第16圖所示，設置只有2個特徵點C1及C2的標 誌Μ5於停車空間S，將此標誌Μ5用車輛7之照相機1來攝 ^ 影者。首先，由於在停車空間S近旁之地點Α1攝影標誌Μ5, 分別獲得表示2個特徵點C1及C2之圖像座標系的X座標及 Υ座標的4個關係式。 其次，將車輛7移動至地點Α2。此時，地點Α2係必要 爲標誌Μ5被捕捉在照相機1視野內的範圍內。又從地點A1 至地點A2之車輛7之移動距離及移動方向，依具備在車輛 7的移動量感測器來檢測。在此地點a 2由於依照相機1再 度攝影標誌M5時，獲得分別表示2個特徵點C1及C2之圖 像座標系X座標及Y座標的另外4個關係式。 -22- 1334832 根據由在地點A 1獲得的4個關係式與在地點A2獲得的 4個關係所成計8個關係式，與依移動量感測器檢測的地點 A1及地點A2之相對位置，可以算出照相機1之6個位置參 數（xm、ym' zm、Kn)。依此，能夠特定車輛7與停車空_ S 之相對位置關係，算出停車軌跡。 同樣，將只具有1個特徵點的標誌設置於停車空間S 時，由於至少在3地點分別攝影此標誌，獲得6個以上之關 係式，可以算出照相機1之6個位置參數（xm、ym、zm、Κη)。 又，至少各個視野之一部分重複的搭載複數個照相機於 車輛7，亦可以用此等複數個照相機來同時攝影標誌。例如， 用2台照相機分別攝影具有2個特徵點的標誌時’與用1台 照相機攝影具有4個特徵點的標誌時獲得有同等之資訊。又 用3台照相機分別攝影具有1個特徵點的標誌時’獲得與用 1台照相機攝影具有3個特徵點的標誌同等之資訊。因而， 能夠算出6個位置參數（xm、ym、zm、Κη)。如此’藉由減少 特徵點之個數，能夠小型化標誌。 實施形態9 於上述實施形態1〜8，並排停車時設置標誌在停車空間 S之入口側時，位置於停車空間S近旁的車輛7與標誌之距 離會變短，所以容易認知標誌而認識其特徵點。但是’不— 定要將標誌設置於停車空間S之入口側’如第17圖示，亦 可以設置標誌Μ於停車空間S之裏側。此時’搭載照相機在 車輛7之後部時，至停車完了地點之眼前止依照相機可認知 標誌Μ，如實施形態4及5 ’由於再計算新的停車軌跡’能 -23- 1334832 夠提高停車精度。 又，如第18圖示，亦可並不是在停車空間S之床面，而 是在內部之壁面W設置標誌M。作爲如此，搭載照柜機在車 輛7之後部時，可以至停車完了地點前依照相機認知標誌 M。 再者，如第19圖示亦可以分別設置標誌M6及M7在停 車空間S之入口附近床面與裏部之床面。作爲如此，車輛7 之一部分進入停車空間S內，而停車空間S入口附近的標誌 M6從照相機之視野內離開時，亦由於用照相機攝影停車空 間S裏部之標誌M7，能夠算出車輛7與目標停車位置之相 對位置關係，可以良好精度的誘導車輛7至停車完了地點。 此外，於本發明使用的標誌，最佳係對存在於自然界的 形狀容易判別，具備有特異的形狀、色彩等，在圖像處理手 段2依圖像認識，容易認知其存在者，再者容易認識含在內 部的特徵點者。 又標誌，最佳爲根據被認識的特徵點二維座標所算出的 車輛7與標誌之相對位置關係之精度，及根據其相對位置關 係所算出的停車軌跡之精度，能獲得實現作爲目標的停車精 度般’具有充分的大小且設置在從車輛7容易認知的地方。 具體的標誌，係可以直接塗料於停車空間S之床面或壁 面等規定地方，或設置於將畫有標誌的片材貼上於規定地方 等。 用QR代碼表示標誌、或由於與停車空間S之邊平行、 垂直或附刻度於停車空間S之對角線上的二維條型碼來表示 標誌’不僅是在標誌的特徵點、關於停車空間s本身的資訊 -24- 1334832 及/或有關對停車空間s的停車方法資訊等，記憶如以下的 各種之資訊，亦可在圖像處理手段2依圖像認識，讀取此等 之資訊。 ， (1) 停車空間S本身之特徵（大小、斜、變形、傾斜·等） (2) 停車空間S之住址、於大的停車場之框號碼 在大的停車場’係在入口實行指定框號碼，有時亦有引 導停車場內之移動路線之情況’藉由識別記憶於標誌的框號 碼，所以可以認識爲車輛本身被指定的框。又由於與導航系 統共同使用，能夠確認自用車庫、確認目的地車庫之住址。 (3) 停車費用 (4) 停車使用限制（有無使用可能時間帶、資格、殘障 者用等之使用權限） (5) 可能到達停車場周邊之範圍、進入限制範圍 '障礙 物之有無及位置、停車時之條件（向前指定停車 等）。 又’代替標誌’也可以對停車空間S立招牌於具有規定 位置關係的規定地方，在此招牌顯示上述各種之資訊，依於 圖像處理手段2的圖像認識而讀取資訊。 實施形態1 0 亦可以於上述實施形態1〜9’依光顯示作爲固定目標使 用的標誌，。例如第20圖所示，連接顯示控制裝置丨9於用 以利用光來顯示標誌之光學性顯示裝置1 8，根據從顯示控制 裝置19之指令依光學性顯示裝置18顯示在規定地方標誌 Μ。 -25- 1334832 例如第2 1圖所示，作爲光學性顯示裝置1 8能使用投 影機20依投影來顯示標誌Μ。或如第22圖所示，作爲光學 性顯示裝置18亦可以使用雷射掃描器21來掃描雷射光’顯 示標誌Μ。再者如第23圖所示，沿著標誌Μ形狀排列崮定 多數之LED等發光體22在預先規定之地方，依顯示控制裝 置19發光多數之發光體22亦可以顯示標誌Μ。又如第24 圖所示，亦可以用多數之LED等之發光體22埋盡規定之領 域內，預先設置所謂的電光布告板狀之發光裝置23,藉由依 顯示控制裝置19選擇發光裝置23內之發光體22來發光而 顯示標誌Μ。在第24圖，僅塗黑的發光體22發光，其他之 發光體22係在非發光狀態。 如此實施形態1 0，利用光來顯示標誌Μ，比依塗料或片 材顯示標誌時，較少有依標誌設置面之髒或磨擦使標誌形狀 被損害之擔心，即使長期間使用標誌Μ時，亦能精度好的檢 測車輛7與標誌Μ之相對位置關係》 又，由於藉顯示控制裝置1 9控制光學性顯示裝置1 8， 能容易變更標誌Μ之顯示光度。因此，配合白天及夜間等， 周邊氣氛之明亮度來調整光度，能夠顯示經常容易認識的標 誌Μ。 使用作爲光學性顯不裝置18之投影機2〇或雷射掃描器 21時，由於藉顯示控制裝置19控制光學性顯示裝置18，所 以能容易變更被顯示的標誌Μ大小。因此’車輛7離標誌μ 遠時顯示大的標誌Μ，靠近標誌Μ時顯示小的標誌Μ，就能 提高標誌Μ特徵點之認識精度。此外，在此時，需要傳達有 -26- 1334832 關標誌Μ之大小資訊於車輛7側。 同樣，作爲光學性顯示裝置18，使用投影機20或雷射 掃描器21時，由於藉顯示控制裝置19控制光學性顯示裝置 18,能容易變更被顯示的標誌Μ之位置。因此，因應於#車 空間S內存在有障礙物等而欲調整目標停車位置時，容易地 變更標誌Μ位置使車輛能夠停車於所希望的位置。 再者，如第1 9圖示，代替設置複數個標誌於停車空間S 之入口附近床面與內部床面等，亦可以因應於車輛7位置移 動所顯示標誌Μ之位置。能省掉設置複數標誌的時間及費 用。 此外，這樣的變更標誌Μ之位置時，亦需要將有關標誌 Μ之位置資訊傳達於車輛7側。 將表示於第24圖的電光布告板狀之發光裝置23作爲光 學性顯示裝置18使用時，亦能夠變更埋盡發光體22的領域 內變更上述標誌Μ之尺寸或位置。 使用投影機20或雷射掃描器21時，能容易地變更標誌 Μ之顯示色。因此，配合周邊氣氛之變化加以調整顯示色， 亦可以顯示經常容易認識的標誌Μ。 又，使用投影機20或雷射掃描器21時，係亦可以顯示 標誌Μ於設置在停車空間S之床面，側壁等的螢幕般之平面 上。作成這樣，即使在停車空間S之床面、側壁等存在有凹 凸時，也不損害標誌形狀來顯示標誌Μ’可以提高標誌Μ之 特徵點之認識精度β此外，螢幕般的平面係依設置面貼上柔 軟的螢幕，設置平板構件等，可以選擇實現因應於設置地方 -27- 1334832 的材質或形狀。 由於藉顯示控制裝置1 9控制光學性顯示裝置1 8，調變 標誌Μ顯示光之亮度、波長（色）等，亦可以解調用車輛7之 照相機攝影的標誌Μ圖像。作成這樣，可以排除依曰光：照 明光等的雜訊影響，良好精度的認識標誌Μ之特徵點位置。 又依調變標誌Μ之顯示光’標誌μ不只是於特徵點，如記 載於實施形態9般的’可以重疊關於停車空間S本身的資訊 及/或有關停車空間S的停車方法的資訊等之各種資訊。例 如’亦可以因應於車輛7之位置邊變更標誌Μ之顯示位置， 重疊此標誌Μ係以目標停車位置的通過點的資訊、或此標誌 Μ係停車完了位置的資訊。 此外’標誌Μ之顯示光，只要係用車輛7之照相機能夠 認識者即可，也可以使用紅外線、紫外線等之非可視光。又 也可以用通常人的眼睛不能認識的被高速調變的顯示光，再 者得用人之眼睛認識的影像中用非常短的時間以人之眼睛 不能認識的顯示標誌Μ，亦能實行所謂的印上標誌Μ。如此 由於用車輛7之照相機所認識被印上的標誌μ，檢測車輛7 與標誌Μ之相對位置關係。同樣，亦可印上上述各種資訊於 影像或標誌Μ中。 實施形態1 1 於上述實施形態1〜1 0，實際順從依停車軌跡算出手段 5所算出的停車軌道L使車輛7停車時，也可以記憶對標誌 的停車完了位置之相對位置關係，算出於下次的停車動作的 停車軌跡L時’停車軌跡算出手段5，根據被記憶的前次之 -28- 1334832 停車完了位置與標誌之相對位置關係，使車輛7被誘導 爲目標的停車位置般地算出被校正的停車軌跡。 作成這樣，在作爲目標的停車位置與實際停車完.了 之間產生有位置偏移時，可以補償其位置偏移。又於自 庫等，亦可以不在停車空間之中央而將偏移的地方作爲 停車位置。 此外，停車完了位置與標誌之相對位置關係，係例 1 8圖所示，將設置在停車空間S深處壁面W的標誌， 輛7後部之照相機攝影來認識。又，也可以不是停車完 置，將停車空間S之標誌記憶於用車輛7的照相機能夠 的停車完了眼前之位置與標誌之相對位置關係，根據此 位置關係，算出被校正的停車軌跡。 再者’亦可構成與導航系統連動，而依導航系統認 定之停車空間’例如爲自用車庫時，算出根據被記憶著 次之停車完了位置與標誌之相對位置關係所校正停 跡。作成這樣’在一般停車場係停車於按規定之位置， 用車庫等之特定停車空間’能夠用自中央偏移的位置等 別設定的狀況實行停車。此外也可以代替導航系統而具 GPS感測器，根據從GPS感測器之資訊認知特定之停車^ 實施形態1 2 於上述實施形態1〜1 1，如第25圖示，可以引導崇 爲引導資訊作成手段10與引導資訊輸出手段n構成。 引導資訊作成手段1 〇能由電腦構成，係根據有關 行駛感測器、例如從轉向角感測器丨2、偏駛率感測器 於作 位置 用車 目標 如第 用車 了位 攝影 相對 知特 的上 車軌 對自 ，特 備有 (間。 S置6 車輛 13及 -29- 1334832 車速感測器1 4之檢測信號，與依停車軌跡算出手段5所算 出的停車軌跡L，作成用以將車輛7沿著停車軌跡L行駛之 駕駛操作的引導資訊者。 ， 引導資訊輸出手段1 1，係用來輸出在引導資訊作成手段 1 0所作成的引導資訊者，例如可經由聲音、警告音等，通過 駕駛者之聽覺傳達引導資訊於揚聲器或蜂鳴器構成。此外， 亦可使圖像、發光等、通過視覺傳達引導資訊的顯示器或灯 作爲引導資訊輸出手段1 1使用。再者，亦可以使通過振盪 等、觸覺傳達引導資訊的振動器等作爲引導資訊輸出手段1 1 來使用。 引導資訊作成手段10,係反覆取入伴隨行駛車輛7將來 自轉向角感測器1 2之轉向角信號，從偏駛率感測器1 3之偏 駛率信號與從車速感測器1 4之車速脈衝信號，根據此等之 信號算出車輛7之旋回半徑、旋回角及移動距離。依此，在 第4圖之步驟S4依相對位置特定手段4特定的車輛7與停 車空間S之相對位置算出位置之變化量，特定現在之車輛7 位置及行駛方向。引導資訊作成手段1 0，係由於比較這樣作 成被特定的車輛7位置及行駛方向與在第4圖之步驟S5,依 停車軌跡算出手段5算出的停車軌跡L，用以作成駕駿操作 引導資訊使車輛7沿著停車軌跡L行駛。 此外，預先在引導資訊作成手段10,設定有對轉向角的 車輛7旋回半徑、偏駛率感測器13之增益，車速脈衝每1 脈衝之移動距離等之車輛行駛參數，車輛7之旋回半徑、旋 回角及移動距離，係使用轉向角信號、偏駛率信號及車速脈 -30- 1334832 衝信號及此等車輛行駿參數算出。 如這樣作成的駕駛操作之引導資訊從引 段11輸出於車輛7之駕駛者。 實施形態13 有關本發明實施形態1 3用以實施車輛行 方法裝置之構成表示於第26圖。用以攝影設 規定形狀標誌Μ(固定目標）的照相機1搭載在 1係連接於車輛行駛參數算出裝置附件Ρ2之_ 入部Κ’連接有從依照相機1攝影的標誌μ圖 之特徵點，於圖像上認識的特徵點二維座標的 2。此圖像處理手段2，連接有以標誌Μ爲基 相機1之位置參數的位置參數算出手段3，在 手段3，連接有算出車輛之行駛參數的車輛行 段15，此等輸入部Κ，係依圖像處理手段2、 手段3及車輛行駛參數算出手段15構成車輛 裝置附件Ρ2。在車輛行駛參數算出手段1 5， 向角感測器1 2 '偏駛率感測器1 3及車速感測 此外，在此實施形態1 3，作爲車輛之行駿 對轉向角的旋回半徑R、偏駛率感測器1 3之 衝每1脈衝之移動距離者。 設置在路面上的標誌Μ，係相同於在實施 者，如第3圖所示，可以使用互相頂接4個直 形的具有正方形狀外形的圖形。互相隣接的直 形爲塗上不同顏色來分別，此標誌Μ，係由複 導資訊輸出手 駛參數之算出 置在路面上的 車輛，照相機 I入部Κ。在輸 像抽出標誌Μ 圖像處理手段 準用來算出照 位置參數算出 駛參數算出手 位置參數算出 行駛參數算出 分別連接有轉 器14 » 參數，係算出 增益，車速脈 形態1所使用 角2等邊三角 角2等邊三角 數邊之交點所 -31 - 1334832 成具有5個特徵點Cl〜C5。 其次參照第27圖之流程圖說明關於實施形態1 3的車輛 行駛參數之算出方法。 ， 首先作爲步驟S11，如第28圖示使車輛7位置在標誌Μ 近旁之地點A3將標誌Μ放入照相機1之視野內。此外，照 相機1係例如內藏在車輛7之門鏡8，照相機1之對車輛7 的規定位置關係爲預先所被把握者。用此狀態，由照相機i 攝影標誌Μ。 依照相機1攝影的圖像係藉由輸入部Κ輸入圖像處理手 段2，在接著的步驟S12圖像處理手段2，係從依照相機1 所攝影標誌Μ之圖像抽出標誌Μ之5個特徵點C1〜C5,於 圖像上分別認識取得此等特徵點C 1〜C 5之二維座標。 其次在步驟1 3，根據依圖像處理手段2所認識的特徵點 C1〜C5各個之二維座標，位置參數算出手段3,算出由標誌 Μ爲基準的照相機1之三維座標（χ、y、ζ)及左右旋轉角（方 向角）K之4個參數所成位置參數。 在此，說明依位置參數算出手段3的位置參數之算出方 法。 首先，從車輛7之後車軸中心01對路面垂直放下在地 面上之點作爲原點，假定設定水平方向爲X軸及y軸、垂直 方向爲ζ軸的路面座標系，同時假定依照相機1所攝影的圖 像上設定爲X軸與Y軸的圖像座標系。 於圖像座標系的標誌Μ特徵點C1〜C5之座標値Xm及 Ym(m=l〜5)，係從上述4個位置參數xm、ym、zm、K，使 -32- 1334832 用函數F及G，用

Xm= F(xm ’ ym ’ zm，K) + DXm Ym= G(xm，ym，zm，K) + DYm 來表示。在此，DXm及DYm係使用函數F及G算出的 特徵點Cl〜C5之X座標及Y座標與在圖像處理手段2認識 的特徵點C1〜C5之座標値Xm及Ym的偏差。 亦即由於分別表示5個特徵點C1〜C5之X座標及γ座 標’對4個位置參數（)(；111、7111、2111、1〇作成計10個之關係式。 於是求偏差DXm及DYm之自乘和 S = Σ (DXm2 + DYm2) 爲最小般的位置參數（xm、ym、.zm、K)。亦即解開使s最小 化的最合適化問題。公知的最合適化例如可使用單工法，或 最急迫降下法、牛頓法、準牛頓法等。 此外’作成比欲算出的位置參數（xm、ym、zm、K)之個 數「4」多的關係式來決定位置參數，所以能獲得精度良好 的位置參數（xm、ym、zm、K)。 在此實施形態13’係對4個位置參數（xm、ym、zm、K) 依5個特徵點Cl〜C5作出10個之關係式，但關係式之數係 比欲算出的位置參數（xm、ym、zm、K)之個數多即可，依最 低2個特徵點作成4個之關係式，則能算出4個之位置參數 (xm、ym、zm、K)。 又’有關安裝照相機1的高度參數zm作爲既知之定數， 算出剩下之xm、ym及左右旋轉角（方向角）1^之3個位置參 數也可以。 -33- 1334832 « 其次在步驟S14，使方向盤之轉向角爲—定而開始行駛 車輛7 ’在步驟S 1 5 ’判定是否從地點A3只行駛規定距離。 此時’「規定距離」，係從地點A3只移動規定距離地點A4， 需要爲標誌Μ進入車輛7之照相機1視野內的地點。此「規 定距離」’亦可使用自車速感測器14之車速脈衝信號等來計 測，或用駕駛者之眼睛估計或用感覺行駛僅移動適當量者也 可以。而且未有行駿僅規定距離時，係在步驟S 1 6，取入來 自轉向角感測器12之轉向角信號，在步驟S17，取入自偏駛 率感測器1 3之偏駛率信號’在步驟s 1 8，取入從車速感測器 14的車速脈衝信號後’返回步驟S15判定是否僅行駛規定距 離。作爲這樣’車輛7僅行駛規定距離間，反覆取入轉向角 信號、偏駿率信號及車速脈衝信號。 在步驟S 1 5判定爲僅行駛規定距離時，進入步驟s 1 9， 結束車輛7之fj駛並將車輛7停止於地點A4。在此狀態， 步驟S20再度依照相機1攝影標誌M。 然後在步驟S21，圖像處理手段2係從依照相機1攝影 的標誌Μ圖像抽出標誌Μ之5個特徵點C1〜C5，同時分別 認識取得於圖像上的此等特徵點C1〜C5之二維座標，在繼 續的步驟S22’位置參數算出手段3,根據依圖像處理手段2 認識的特徵點C1〜C5各個之二維座標，算出標誌μ爲基準 照相機1路面上的三維座標（X、y、Z)及左右旋轉角（方向角）Κ 之4個參數所成位置參數。 作成這樣算出於地點A3與地點A4之2地點的位置參數 時’進入步驟S23，車輛行駛參數算出手段15，係根據在步 -34- 1334832 驟1 3及步驟S22所算出在2地點的位置參數，算出車輛伴 隨自地點A3移動至地點A4之旋回半徑R、旋回角Θ及移動 距離AR。 / 在此用第28圖，說明旋回半徑R、旋回角0及移動距 離AR之算出方法。 依位置參數算出手段3所算出的位置參數，因具有用標 誌Μ爲基準於照相機1之路面上的三維座標（x、y、z)及左 右旋轉角（方向角）K之4個參數，所以可以把握車輛7於雙 方之地點A3及Α4的位置及方位。於是於地點A3，算出通 過車輛7之後車軸中心〇1且對車輛7中心線C L1垂直的直 線SL1。同樣於地點Α4，算出通過車輛7之後車軸中心02 且對車輛7之中心線CL2垂直的直線SL2。然後求此等直線 SL1及SL2之交點，此則形成爲車輛7之旋回中心CP，求出 直線SL1及SL2之交叉角度，即此形成爲車輛7之旋回角 0。又算出從旋回中心CP至地點A3或Α4之車輛7之後車 軸中心01或02之距離，此即成爲旋回半徑R。從旋回中心 CP之座標與旋回半徑R算出依車輛7之移動所畫的旋回圓 弧Q’對此圓弧Q之旋回角0的圓弧長形成爲車輛7之移動 距離AR。 在繼續的步驟S24，車輛行駛參數算出手段15，係根據 在步驟S16〜18所取入的轉向角信號、偏駛率信號及車速脈 衝信號’算出伴隨從地點A3移動至地點Α4的車輛7之旋回 半徑R、旋回角0及移動距離AR。 預先在車輛7，用地圖形式或關係式設定有對轉向角的 -35- 1334832 車輛7之旋回半徑R，車輛行駛參數算出手段1 5，係根據來 自轉向角感測器12之轉向角信號，使用上述地圖或關係式 算出車輛7之旋回半徑R。 又積分處理從偏駛率感測器13之偏駛率信號，藉由乘 預先設定的偏駛率感測器1 3之增益，檢測車輛7之偏駛角。 於是由於在雙方之地點A3及A4取出偏駛角之差分，用來算 出從地點A3至地點A4之車輛7旋回角0。 再者，藉由乘預先設定的車速脈衝每1脈衝之移動距離 於從地點A 3至地點A4在車速感測器1 4獲得的車速脈衝信 號之脈衝數，算出車輛7之移動距離AR。 最後在步驟S25車輛行駿參數算出手段1 5，係比較於步 驟S 23，從照相機1位置參數算出的旋回半徑R、旋回角0 及移動距離AR與在步驟S24，從各種感測器之檢測信號算 出的旋回半徑R'旋回角0及移動距離AR，算出車輛7之 行駛參數。 亦即，令步驟S24獲得的旋回半徑R之値成爲相等於在 步驟S23獲得的旋回半徑R値般，算出對轉向角的旋回半徑 R之地圖或關係式’或者校正對預先設定的轉向角旋回半徑 R之地圖或關係。 又令在步驟S24獲得的旋回角0之値成爲相等於在步驟 S23獲得的旋回角0之値般，算出偏駿率感測器1 3之增益， 或校正預先設定的偏駛率感測器1 3之增益。 再者，在步驟S24獲得的移動距離AR之値成爲相等於 在步驟S 23獲得的移動距離AR之値般，算出車速脈衝每1 -36- 1334832 脈衝之移動距離，或校正預先設定的車速脈衝每1脈衝之移 動距離。 此外，圖像處理手段2，位置參數算出手段3及車輛行 駛參數算出手段1 5能由電腦來構成，由於記錄有從第27圖 之步驟S11〜S25動作之車輛行駛參數之算出程式的記錄媒 體等設定於電腦，構成令各步驟能夠在電腦實行。 又依輸入部K、圖像處理手段2、位置參數算出手段3 及車輛行駛參數算出手段15構成的車輛行駛參數算出裝置 附件P2，係例如可以形成歸納爲基板模式、晶片等之形狀， 連接車載之照相機1於此車輛行駛參數算出裝置附件P2之 輸入部，僅連接轉向角感測器1 2、偏駛率感測器13及車速 感測器1 4於車輛行駛參數算出手段1 5，即可實現車輛行駛 參數算出裝置。 在上述實施形態1 3，係根據於2地點A3及A4的車輛7 位置與方位算出旋回半徑R、旋回角β及移動距離AR，但 若分別知道於3地點之車輛7位置，就可以特定旋回時之圓 弧軌道，所以亦能夠從3地點的車輛7位置算出此等旋回半 徑R、旋回角0及移動距離AR。 又在上述實施形態1 3，係作爲車輛之行駛參數，分別算 出對轉向角的旋回半徑R、偏駛率感測器13增益，及車速 脈衝每1脈衝之移動距離，但也可以構成算出此等之中任何 1個或僅2個。 在2個地點A3及地點Α4分別用停止狀態車輛7的照相 機1攝影標誌Μ，但在地點A3與地點Α4之間車輛7若有在 -37- 1334832 移動亦可，亦可在車輛7行駛中之2地點分別攝影標誌Μ。 又作爲設置於路面上的標誌Μ，使用如第3圖示具有5 個特徵點C1〜C5圖形，但並不限定於此，至少使用具有2 個特徵點圖形作爲車輛外部之固定目標，再用照相機1攝 0 影，就由分別表示各特徵點之圖像座標系X座標及Υ座標， 作成4個關係式，能算出三維座標（X、y、Ζ)及左右旋轉角（方 向角）K之4個位置參數。 再者使用具有3個以上特徵點的標誌M，則由於分別表 示各特徵點之圖像座標系X座標及Y座標，故可作成6個以 上之關係式，變成能夠算出由三維座標U、y、Z)、傾斜角（伏 角）、左右旋轉角（方向角）、擺動角（旋轉角）之6個參數所成 照相機1之位置參數。其結果，有路面高低差等時亦能良好 精度的算出車輛7之旋回半徑R、旋回角0及移動距離AR， 提高車輛7之行駛參數之算出精度。 上述實施形態1 3，係僅用一個照相機1的構成，但也可 以搭載至少使各個之視野重覆一部分的2台照相機於車輛 7’同時可攝影以雙方之照相機重覆的視野內之標誌M。此 時’因可由1個特徵點作成4個之關係式，所以可算出以標 誌Μ有丨個特徵點時由三維座標（x、y、z)及左右旋轉角（方 向角）之4個參數所成照相機1之位置參數，有2個特徵點 時變成能夠算出由三維座標（x、y、ζ)、傾斜角（伏角）、左右 旋轉角（方向角）、擺動角（旋轉角）之6個參數所成照相機1 之位置參數。再者亦可爲使用3個以上之照相機構成^ •不只是2個地點A3及地點A4，用更多數之地點分別攝 -38-

1334832 影標誌Μ，同時在其等地點之間從各種感測 測信號能算出車輛7之行駛參數。此時，於 各種感測器之檢測信號獲得的旋回半徑R、 距離AR之値，對從照相機1之位置參數算t 旋回角0及移動距離AR之値形成爲最合理 校正對轉向角的旋回半徑R、偏駛率感測器 車速脈衝每一脈衝之移動距離的行駛參數即 再者，也可以在行駛移動車輛7時連續 同時取入從各種感測器之檢測信號算出車輛 此時，由於邊變化轉向角來移動車輛，以因 角的車輛舉動爲基亦可算出或校正行駛參數 實施形態1 4 在上述實施形態1 3，係配置標誌Μ於 外部之固定目標，但亦可如第29圖所示， 於路面上，將此格子圖形Ν作爲車輛外部之 此時，可將格子之交點分別作爲特徵點。分 爲特徵點使用，就可以算出由三維座標（X、 角（方向角）Κ之4個參數所成照相機1之位 3個以上之交點作爲特徵點使用，就形成能 (X、y、ζ)、傾斜角（伏角）、左右旋轉角（方向 轉角）之6個參數所成照相機1之位置參數 在上述實施形態13及14，照相機1係 7側部的門鏡8，但並不限定於此，例如亦 於車輛7後部使其攝影車輛7之後方。 器反覆取入自檢 多數之地點，從 旋回角0及移動 j的旋回半徑R、 的値般，算出或 13之增益、及 可 ° 的攝影標誌Μ， 7之行駛參數。 應於作變化轉向 路面上作爲車輛 配置格子圖形Ν .固定目標使用。 別將2個交點作 y、ζ)及左右旋轉 置參數，分別將 夠算出三維座標 ]角）' 擺動角（旋 0 內藏在位於車輛 可設置照相機1 -39- 1334832 使車輛7行駛旋回來求行駛參數時，理想爲分別獨立左 旋回與右旋回來算出或校正行駛參數。又車速脈衝每1脈衝 之移動距離，係在旋回時與直進時亦有不同的情況，所以理 想爲不僅是算出旋回行駛時，亦算出車輛7直進行駛之値。 實施形態1 5 第30圖表示關於實施形態15的停車支援裝置構成。此 實施形態15’係於第25圖示實施形態12之裝置，連接實施 形態1 3及1 4使用的車輛行駛參數算出手段1 5於位置參數 算出手段3與轉向角感測器1 2、偏駛率感測器1 3及車速感 測器1 4之間者。 在實施形態1 3及1 4，係用以算出車輛行駛參數按照特 別的序列行駛車輛7，同時攝影標誌Μ或格子圖形N，但在 此實施形態15’係根據從引導裝置6提供的引導資訊使車輛 7停車於停車空間中，從車輛行駛參數算出手段15算出車輛 行駛參數。 首先，與第4圖示之實施形態1之動作同樣實行停車支 援。亦即’使車輛7位置在停車空間S之近旁用照相機1攝 影設置於床面等的標誌Μ，依圖像處理手段2認識標誌Μ之 5個特徵點C1〜C5在圖像上的二維座標，依位置參數算出 手段3算出照相機1之位置參數。 被算出的位置參數，被送到車輛行駛參數算出手段15, 同時被送到相對位置特定手段4，依相對位置特定手段4特 定車輛7與停車空間S之相對位置關係。再者根據此相對位 置關係依停車軌跡算出手段5算出將車輛7用以誘導於停車 -40- 1334832 空間S之停車軌跡’用引導裝置6之引導資訊作成手段ι〇 作成引導資訊，從引導資訊輸出手段11輸出於駕駛者。 順從引導資訊開始行駛車輛7時，車輛行駛參數算出手 段1 5，係反覆取入從轉向角感測器1 2之轉向角信號、從偏 駛率感測器13之偏駿率信號與從車速感測器14之車速脈衝 信號，根據此等信號測定車輛7之移動距離，在僅行駛規定 距離的地點，再度依照相機1實行攝影標誌Μ。然後依圖像 處理手段2認識於標誌Μ特徵點C1〜C5圖像上的二維座 標，依位置算出手段3算出照相機1之位置參數來送到車輛 行駛參數算出手段1 5。 作成這樣於2地點的照相機1之位置參數送到車輛行駛 參數算出手段15時，車輛行駛參數算車手段15，根據此等 之位置參數，算出跟隨2地點間之移動的車輛7之旋回半徑 R、旋回角0及移動距離AR。 其次車輛行駛參數算車手段15,根據反覆取入的轉向角 感測器1 2之轉向角信號、自偏駛率感測器1 3之偏駛率信號 與自車速感測器1 4之車速脈衝信號，算出跟隨移動2地點 間的車輛7之旋回半徑R、旋回角0及移動距離AR。 再者，由於比較從照相機1之位置參數算出的旋回半徑 R、旋回角0及移動距離AR，與從各種感測器之檢測信號算 出的旋回半徑R、旋回角0及移動距離AR，算出對轉向角 的旋回半徑R、偏駛率感測器13之增益、車速脈衝每一脈 衝之移動距離等之車輛7行駛參數。 算出的行駛參數，係從車輛行駿參數算出手段1 5送到 • 41 - 1334832 引導裝置6之引導資訊作成手段10、被更新。 這樣根據引導資訊的停車序列之中可以實行算出車輛7 之行駛參數，同時使用算出的行駛參數令引導資訊作成手段 1 〇以作成引導資訊，所以初次停車於停車空間S時亦能夠實 行高精度的停車引導。 圖像處理手段2、位置參數算出手段3、相對位置特定 手段4、停車軌跡算出手段5及車輛行駛參數算出手段1 5 係能由電腦構成，由於從記錄有上所述動作之停車支援程式 記錄媒體等設定在電腦，能夠將各步驟於電腦實行。 又依輸入部K、圖像處理手段2、位置參數算出手段3、 相對位置特定手段4、停車軌跡算出手段5及車輛行駛參數 算出手段1 5構成停車支援裝置附件P3。例如歸納爲基板模 式、晶片等形狀能形成停車支援裝置附件P3。 實施形態1 6 第31圖表示有關實施形態16的停車支援裝置之構成。 此實施形態1 6，係於第1圖示實施形態1之裝置’代替引導 裝置6將自動轉向裝置16連接於停車軌跡算出手段5者。 自動轉向裝置1 6，係依駕駛者之刹車操作、加速操作對應於 移動車輛7自動的轉向方向盤地作成轉向信號，送出於電氣 式動力轉向裝置（EPS)者。 第3 2圖之流程圖表示此實施形態1 6之作用。在步驟 S5依停車軌跡算出手段5算出停車軌跡L時，在繼續的步 驟S 7依自動轉向裝置1 6沿著停車軌跡L自動的實行轉向而 行駛車輛7。因而駕駛者，僅邊給予注意車輛7周邊之障礙 -42- 1334832 物等實行刹車操作及加速操作’就能夠實行停車於停車空間 s ° 此外’對實施形態2〜1 2亦同樣適用此實施形態1 6能 實行自動轉向^ 實施形態1 7 第33圖表示關於實施形態π的停車支援裝置之構成。 此實施形態1 7，係於第3 0圖示之實施形態1 5之裝置，代替 引導裝置6將自動轉向裝置16連接於停車軌跡算出手段5、 車輛行駛參數算出手段1 5、轉向角感測器1 2、偏駛率感測 器1 3及車速感測器1 4者。 預先在自動轉向裝置16，設定有對轉向角的車輛7之 旋回半徑、偏駛率感測器1 3之增益、車速脈衝每1脈衝之 移動距離等之車輛行駛參數，自動轉向裝置1 6，根據從轉向 角感測器12、偏駿率感測器13及車速感測器14之檢測信號 與依停車軌跡算出手段5算出的停車軌跡，得以使車輛7沿 著停車軌跡行駛樣地作成自動的轉向方向盤的轉向信號。 而且依自動轉向裝置1 6邊轉向行使剎車操作及加速操 作移動車輛7於停車空間S中，依車輛行駛參數算出手段1 5 算出車輛行皸參數，從車輛行駛參數算出手段1 5送到自動 轉向裝置1 6來更新。因此，亦能夠行使高精度的停車。 實施形態1 8 第34圖表示有關實施形態18的停車支援裝置構成。此 實施形態1 8，係於第1圖示之實施形態1之裝置，代替引導 裝置6將自動行駛裝置17連接於停車軌跡算出手段5者。 -43- 1334832 自動行駛裝置17,係用以轉向方向盤而與轉向信號一倂輸出 刹車控制信號、加速控制信號、變檔控制信號等之行駛信號 令車輛7自動行駛者。 第35圖之流程圖表示此實施形態18之作用。在步驟 S5依停車軌跡算出手段5算出停車軌跡L時’在繼續步驟 S8依自動行駛裝置17沿著停車軌跡L自動行駛車輛7。因 而駕駛者，爲了停車並不要行使任何的駕駛操作’僅給予注 意車輛7周邊之障礙物等，就能夠行使自動停車於停車空間 S ° 此外，對實施形態2〜1 2亦同樣適用此實施形態1 8能 實行自動停車。 實施形態1 9 第36圖表示關於實施形態19的停車支援裝置之構成。 此實施形態19係於第30圖示之實施形態1 5之裝置，代替 引導裝置6將自動行駛裝置17連接於停車軌跡算出手段5、 車輛行駛參數算出手段1 5、轉向角感測器1 2、偏駛率感測 器1 3及車速感測器1 4者。 預先在自動行駛裝置17,設定有對轉向角的車輛7之旋 回半徑、偏駛率感測器1 3之增益、車速脈衝每1脈衝之移 動距離等之車輛行駿參數，自動行駛裝置17’根據依轉向角 感測器1 2、偏駛率感測器1 3及車速感測器1 4之檢測信號與 停車軌跡算出手段5算出的停車軌跡，將車輛7沿著停車軌 跡作成自動的用以行駛之行駛信號。 然後依自動行駛裝置17車輛7向停車空間S自動行駛 -44- 1334832 中’依車輛行駛參數算出手段15算出車輛行駛參數，從車 輛行駛參數算出手段15送到自動行駛裝置17而被更新。因 此，能夠行使高精度的自動停車》 其他之實施形態 於上述之各實施形態，搭載超音波感測器等障礙物感測 器在車輛7，認識周邊之存在障礙物而發出警報，行使迴避 障礙物的操作時，形成更安全的停車支援。 對停車空間具有規定之位置關係的規定地方代替設置 標誌，亦可將原來就存在車輛卡止、車庫壁面之圖樣等，在 停車空間之周邊之物使用作爲固定目標。但是須爲容易認知 其存在之物，並希望爲容易認識含在內部之特徵點者。 具備有以檢測車高的感測器在車輛7時，就能夠依乘 者、燃料、裝載物之增減、懸樑之經年變化等補償的照相機 之變動設置高度》 於實施形態4，使車輛7具備檢測移動距離及移動方向 的移動量感測器，依預測的車輛位置與認識的標誌Μ的車輛 位置之間有誤差時，使其不發生誤差地亦可校正車輛7之參 數（對轉向角的旋回半徑、車速脈衝每1脈衝之移動距離、 偏駛率感測器之增益等）。在左側停車與右側停車之間有差 時，理想爲亦區別左右來校正。校正後，因所算出的軌道幾 乎無誤差，所以實際行駛的軌道成爲無蛇行等圓滑的軌道， 能夠用安全且高精度的行使停車。此校正係不必要每一次停 車動作就實行，用適當的循環來實施即可。又，也可以因應 標誌與車輛7之距離來定其循環。例如，距離遠時係使校正 • 45- 133483.2 實施之循環加長，則可輕減計算之負荷。 【圖式簡單說明】 第1圖表示有關本發明實施形態1的停車支援裝置之 構成方塊圖。 第2圖表示於實施形態1在攝影標誌時之車輛與標誌 之關係平視圖。 第3圖表示實施形態1所用標誌圖。 第4圖表示實施形態1之作用的流程圖。 第5圖表示在實施形態1算出的停車軌跡平視圖。 第6圖表示於實施形態2之攝影標誌時車輛與標誌之 關係平視圖。 第7圖表示於實施形態3攝影標誌時車輛與標誌之關 係平視圖。 第8圖表示於實施形態3之變形例攝影標誌時車輛與 標誌之關係平視圖。 第9圖表示於實施形態4攝影標誌時車輛與標誌之關 係平視圖。 第10圖表示於實施形態5再度攝影標誌時車輛與標誌 之關係平視圖。 第11圖表示於實施形態5再度攝影標誌時車輛與前次 認識的標誌之關係平視圖。 第12圖表示於實施形態6攝影標誌時車輛與標誌之關 係平視圖。 第13A圖表示實施形態7所使用標誌圖。 -46- 1334832 第1 3 B圖表示實施形態7所使用標誌圖。 第1 3 C圖表示實施形態7所使用標誌圖。 第14圖表示在實施形態7所用攝影標誌之際車輛與標 誌之關係平視圖。 第1 5圖表示實施形態7之變形例所用之標誌圖。 第1 6圖表示於實施形態8攝影標誌時車輛與標誌之關 係平視圖。 第1 7圖表示設置有實施形態9所用標誌的停車空間圖 〇 第1 8圖表示實施形態9之變形例所用設置有標誌的停 車空間圖。 第1 9圖表示實施形態9之其他變形例所用設置有關標 誌的停車空間圖。 第20圖表示實施形態10表示標誌的裝置之構成方塊 圖。 第21圖表示使用投影機顯示標誌狀況斜視圖。 第22圖表示使用雷射掃描器顯示標誌狀況斜視圖。 第23圖表示使用多數之發光體顯示標誌狀況的平視 圖。 第24圖表示使用電光布告板狀之發光裝置來顯示標 誌狀況平視圖。 第25圖表示有關實施形態12的停車支援裝置之構成 方塊圖。 第26圖表示有關實施形態13用以實施車輛行駛參數 -47- 1334832 之算出方法裝置構成方塊圖。 第27圖表示有關於實施形態13的車輛行駛參數之算 出方法流程圖。 第2 8圖表示於實施形態1 3的車輛與標誌之關係平視 圖。 第29圖表示於實施形態14的車輛與格子圖形關係平 視圖。 第30圖表示有關實施形態15的停車支援裝置構成之 方塊圖。 第31圖表示有關實施形態16的停車支援裝置構成之 方塊圖。 第3 2圖表示實施形態1 6之作用流程圖。 第33圖表示有關實施形態17的停車支援裝置構成之 方塊圖。 第34圖表示有關實施形態18的停車支援裝置構成之 方塊圖。 第3 5圖表示實施形態1 8之作用流程圖。 第36圖表示有關實施形態19的停車支援裝置構成之 方塊圖。 【主要元件符號說明】 1 照相機 2 圖像處理手段 3 位置參數算出手段 4 相對位置特定手段 -48- 1334832 5 停車軌跡算出手段 6 引導裝置 Μ 標誌（固定目標） Κ 輸入部 Ρ1 停車支援裝置附件

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Claims (1)

1334832 十、申請專利範圍： 1. —種停車支援裝置’其特徵爲具備有：照相機，搭載於 車輛’固設在對目標停車位置具有規定位置關係的規定 地方’且用來攝影至少具有一個特徵點之固定目標； 圖像處理手段’根據依前述照相機攝影的前述固定目 標之圖像抽出前述固定目標之前述特徵點，同時認識於 前述固定目標之圖像上之前述特徵點二維座標； 位置參數算出手段，根據依前述圖像處理手段認識的2 組以上之前述二維座標，用來算出含有用前述固定目標 作基準的至少二維座標與左右旋轉角的前述照相機之位 置參數； 相對位置特定手段，根據用前述位置參數算出手段算 出的前述照相機之位置參數，與對前述目標停車位置的 前述固定目標之前述規定位置關係，特定前述車輛與前 述目標停車位置之相對位置關係；及 停車軌跡算出手段，根據依前述相對位置特定手段特 定的前述車輛與前述目標停車位置之相對位置關係，算 出將前述車輛用以誘導於前述目標停車位置之停車軌跡 〇 2. 如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中由於跟隨 依前述停車軌跡算出手段算出的停車軌跡來移動前述車 輛，使前述車輛與前述目標停車位置之距離靠近的狀態 ，依前述照相機攝影前述固定目標’依前述圖像處理手 段認識新的前述特徵點二維座標’依前述位置參數算出 -50· 1334832 手段算出新的前述照相機之位置參數，依前述相對位置 特定手段特定前述車輛與前述目標停車位置之新的相對 位置關係，依前述停車軌跡算出手段算出新的停車軌跡 0 3 ·如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中於跟隨依 前述停車軌跡算出手段算出的停車軌跡實際停車前述車 輛時，根據對停車完了位置之前述目標停車位置的相對 位置關係’則述停車軌跡算出手段係算出下次之停車軌 跡時，使前述車輛被誘導於前述目標停車位置地算出被 校正的停車軌跡。 4 .如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中具備有搭 載於前述車輛之複數個前述照相機， 用此等之照相機分別攝影前述固定目標。 5. 如申請專利範圍第4項之停車支援裝置，其中前述複數 個照相機，係至少各個視野之一部分爲重複。 6. 如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中更具有引 導裝置，將用以沿著依前述停車軌跡算出手段算出的停 車軌跡行駛之駕駛操作引導資訊，輸出於前述車輛之駕 駛者。 7. 如申請專利範圍第6項之停車支援裝置，其中更具有有 關車輛行駛的感測器， 前述引導裝置，係含有根據依從前述感測器的有關車 輛行駛之檢測信號與前述停車軌跡算出手段算出的停車 軌跡，作成駕駛操作之引導資訊的引導資訊作成手段； -51 - 1334832 及輸出於前述引導資訊作成手段作成的引導資訊之引導 資訊輸出手段。 8. 如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中更具備有 自動轉向裝置’沿著依前述停車軌跡算出手段算出的停 車軌跡，自動的用以行駛轉向的前述車輛。 9. 如申請專利範圍第8項之停車支援裝置，其中更具備有 關於車輛行駛之感測器， 前述自動轉向裝置’係根據從關於車輛行駛之前述感 測器的檢測信號與依前述停車軌跡算出手段算出的停車 軌跡，自動的用以轉向前述車輛來作成轉向信號。 10. 如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中更具備有 自動行駛裝置’用以沿著依前述停車軌跡算出手段算出 的停車軌跡行駛，使前述車輛自動行駛。 11. 如申請專利範圍第10項之停車支援裝置，其中更具備有 關車輛行駛的感測器， 前述自動行駛裝置，係從根據有關車輛行駛的前述感 測器之檢測信號及依前述停車軌跡算出手段算出的停車 軌跡’作成自動的用以行駛前述車輛之行駛信號。 12. 如申請專利範圍第7項之停車支援裝置，其中更具備有 車輛行駛參數算出手段， 沿著依前述停車軌跡算出手段算出的停車軌跡，至少 在行駛移動之途中之2地點從依前述照相機攝影的前述 .固定目標圖像’根據依前述位置參數算出手段算出的至 少2組前述位置參數與依有關車輛行駛的前述感測器獲 -52- 1334832 得的前述檢測信號，算出前述車輛之行駛參數。 l3.如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中前述 目標具有2個以上之特徵點，根據依前述照相機攝 前述一個固定目標圖像，前述圖像處理手段係認識 以上之前述特徵點之前述二維座標。 [4如申請專利範圍第13項之停車支援裝置，其中前述 目標，係由規定形狀之標誌所構成。 ι5如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中更具 用來檢測前述車輛之移動距離及移動方向的移動量 器， 前述固定目標係具備1或複數個特徵點，根據伴 動前述車輛依前述照相機攝影的前述固定目標之複 像以及依前述移動量感測器檢測的前述車輛移動距 移動方向，前述圖像圖像處理手段係認識2組以上 述特徵點之前述二維座標。 16. 如申請專利範圍第7項之停車支援裝置，其中有關 行駛的前述感測器，係包含用來檢測前述車輛移動 及移動方向的移動量感測器， 前述固定目標，係具備有1或複數個特徵點，根 隨移動前述車輛依前述照相機攝影的前述固定目標 數圖像以及依前述移動量感測器檢測的前述車輛移 離及移動方向，前述圖像處理手段係認識2組以上 述特徵點之前述二維座標。 17. 如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中前述 固定 影的 2組 固定 備有 感測 隨移 數圖 離及 之前 車輛 距離 據伴 之複 動距 之前 固定 -53- 1334832 目標’係由對應關於前述目標停車位置本身的資訊及/或關 於前述目標停車位置的停車方法資訊之形狀標誌所成， 前述圖像處理手段，係從前述固定目標之圖像獲得對 應前述固定目標形狀的資訊。 18_如申請專利範圍第1項之停車支援裝置，其中前述固定 目標’係使用光來顯示於前述規定之地方。 19·如申請專利範圍第18項之停車支援裝置，其中前述固定 目標’係依投影光或掃描來顯示。 20. 如申請專利範圍第18項之停車支援裝置，其中前述固定 目標，係爲本身會發光者。 21. ~種停車支援裝置附件，其特徵爲具備有： 輸入部’連接於搭載於車輛，固設在對目標停車位置 具有規定位置關係的規定之地方，且用以攝影至少具有 個特徵點的固定目標之照相機； 圖像處理手段，根據藉由前述輸入部在輸入依前述照 相機的前述固定目標圖像抽出前述固定目標之前述特徵 點’同時認識在前述固定目標圖像上的前述特徵點的二 維座標； 位置參數算出手段，根據依前述圖像處理手段認識的2 糸且以上之前述二維座標，含有用前述固定目標作爲基準 的I至少二維座標與左右旋轉角而算出前述照相機之位置 參數； 年目對位置特定手段，根據前述位置參數算出手段算出 述照相機之位置參數與對前述目標停車位置的前述 -54- 1334832 固定目標之前述規定位置關係，用來特定前述車輛與前 述目標停車位置之相對位置關係；及 停車軌跡算出手段，根據依前述相對位置特定手段特定 的前述車輛與前述目標停車位置之相對位置關係，算出將 前述車輛用以誘導於前述目標停車位置之停車軌跡。 22.—種停車支援方法，其特徵爲： 用搭載於車輛的照相機攝影對目標停車位置固設於具 有規定位置關係的規定之地方，且至少具有一個特徵點 的固定目標， 根據所攝影的前述固定目標圖像抽出前述固定目標之 前述特徵點，同時認識於前述固定目標圖像上的前述特 徵點之二維座標， 根據認識的2組以上之前述二維座標，算出含有以前 述固定目標作爲基準的至少二維座標與左右旋轉角的前 述照相機之位置參數， 根據算出的前述照相機之位置參數與對前述目標停車 位置的前述固定目標前述規定之位置關係，特定前述車 輛與前述目標停車位置之相對位置關係， 根據被特定的前述車輛與前述目標停車位置之相對位 置關係，算出用以誘導前述車輛於前述目標停車位置之 停車軌跡。 2 3.~種記錄停車支援程式之記錄媒體，其特徵爲實現如下 步驟： 用搭載在車輛之照相機攝影對目標停車位置固設於具 -55- J334B32 . 有規定之位置關係的規定之地方，且至少具有一個特 點的固有目標步驟； 根據被攝影的前述固定目標之圖像抽出前述固定目 之前述特徵點，同時認識於前述固定目標之圖像上的 述特徵點之二維座標步驟；及 根據被認識的2組以上前述二維座標，算出含用前 固定目標作爲基準，至少二組座標與左右旋轉角的前 照相機之位置參數步驟； 根據算出的前述照相機之位置參數與對前述目標停 位置的前述固定目標之前述規定之位置關係，特定前 車輛與前述目標停車位置之相對位置關係步驟；及 根據被特定的前述車輛與前述目標停車位置之相對 置關係，算出用以誘導前述車輛於前述目標停車位置 停車軌跡步驟。 24.—種車輛行駛參數之算出方法，其特徵爲： 行駛移動車輛； 取入來自有關車輛行駿感測器之檢測信號； 至少在行駛移動途中之2地點用搭載於車輛的照相 攝影各個具有特徵點的車輛外部之固定目標， 被攝影的前述固定目標之每一圖像抽出前述固定目 之前述特徵點’同時認識於前述固定目標圖像上的前 特徵點之二維座標， 根據被認識的前述二維座標分別算出含有於前述至 在2地點的前述固定目標作爲基準二維座標及左右旋 徵 標 刖 述 述 車 述 位 之 機 標 述 少 轉 -56- 1334832 角的前述照相機之位置參數， 根據被算出的至少2組前述位置參數與被取入的前述 檢測信號算出車輛之行駛參數。 2 5.如申請專利範圍第24項之車輛行駛參數之算出方法，其 中前述檢測信號，係有關車輛之轉向角、偏駛率及移動 距離的信號，作爲前述行駛參數，算出對轉向角的車輛 旋回半徑。 2 6.如申請專利範圍第24項之車輛行駛參數之算出方法，其 中前述檢測信號，係有關車輛偏駛率之信號， 作爲前述行駛參數，係算出偏駛率感測器之增益。 27.如申請專利範圍第24項之車輛行駛參數之算出方法，其 中前述檢測信號，係有關車輛移動距離的信號， 作爲前述行駿參數，係算出車速脈衝每1脈衝之移動 距離。 2 8.如申請專利範圍第24項之車輛行駛參數之算出方法，其 中作爲前述固定目標，係使用配置於路面的規定形狀之 標誌。 2 9.如申請專利範圍第24項之車輛行駛參數之算出方法，其 中作爲前述固定目標，係使用配置於路面的格子圖形， 而格子之交點形成前述特徵點。 3 0.—種停車支援方法，其特徵爲包含申請專利範圍第24項 之車輛行駛參數之算出方法。 31.—種記錄車輛行駛參數之算出程式之記錄媒體，其特徵 爲實行如下步驟： -57- 1334832 在行駛移動車輛時取入自有關車輛行駛的感測器 測信號步驟； 用搭載於車輛的照相機在行駛移動之途中，攝影 在2地點分別具有特徵點的車輛外部之固定目標步j 被攝影的前述固定目標之每一圖像抽出前述固定 之前述特徵點’同時認識於前述固定目標圖像上的 特徵點二維座標步驟； 根據認識的前述二維座標分別算出含有於前述至 2地點的前述固定目標爲基準二維座標及左右旋轉 前述照相機之位置參數步驟；及 根據被算出的至少2組前述位置參數與被取入前 測信號算出車輛之行駛參數步驟。 32. —種記錄停車支援程式之記錄媒體，其特徵爲包含 專利範圍第31項之車輛行駛參數之算出程式。 33. —種車輛行駛參數算出裝置，其特徵爲具備有； 感測器，獲得有關車輛行駛之檢測信號； 照相機，搭載於車輛，用以攝影具有特徵點的車 部之固定目標·； 圖像處理手段，在行駛移動車輛之途中至少在2 依前述照相機攝影的前述固定目標之每一圖像抽出 固定目標之前述特徵點，同時認識於前述固定目標 像上的前述特徵點之二維座標； 位置參數算出手段，根據依前述圖像處理裝置認 前述二維座標，用來分別算出含有前述至少於2地 之檢 至少 聚； 目標 前述 少於 角的 述檢 申請 輛外 地點 前述 之圖 識的 點的 -58- 1334832 t 前述固定目標作爲基準二維座標及左右旋轉角的前述照 相機之位置參數；及 車輛行駛參數手段，根據依前述位置參數算出手段算 出至少2組前述位置參數與依前述感測器獲得的前述檢 測信號，算出車輛之行駛參數。 3 4.—種停車支援裝置，其特徵爲包含申請專利範圍第33項 之車輛行駛參數算出裝置。 35.—種車輛行駛參數算出裝置附件，其特徵爲具備有： 輸入部，連接在搭載於車輛之照相機，用以攝影具有 特徵部的車輛外部固定目標； 圖像處理手段，在行駛移動車輛之途中至少在2地點 依前述照相機攝影，且藉由前述輸入部輸入的前述固定 目標之每一圖像抽出前述固定目標之前述特徵點，同時 認識於前述固定目標圖像上的前述特徵點之二維座標； 位置參數算出手段，根據依前述圖像處理手段認識的 前述二維座標’分別算出含有至少於前述2地點的前述 固定目標作爲基準二維座標及左右旋轉角前述照相機之 位置參數；及 車輛行駛參數算出手段，連接於獲得有關車輛行駛檢 測信號的感測器’且根據依前述位置參數算出手段算出 的至少2組之前述位置參數，與依前述感測器獲得的前 述檢測is號算出車輛之行駛參數。 3 6. —種停車支援裝置附件，其特徵爲包含申請專利範圍第 35項之車輛行駛參數算出裝置附件。 -59-