JP2005290813A - 駐車誘導ロボット - Google Patents
駐車誘導ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005290813A JP2005290813A JP2004106578A JP2004106578A JP2005290813A JP 2005290813 A JP2005290813 A JP 2005290813A JP 2004106578 A JP2004106578 A JP 2004106578A JP 2004106578 A JP2004106578 A JP 2004106578A JP 2005290813 A JP2005290813 A JP 2005290813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- information
- vehicle
- operation information
- guidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】 車輌側に高価な装置を装備させる必要がなく、しかも車輌の運転者に適切で分かり易い情報を提供して効率的な駐車誘導を行うことができるようにする。
【解決手段】 脚部1bにより駐車場内を移動可能とし、ステレオカメラ11により誘導すべき車輌2及び駐車区画の周辺を撮影し、その画像情報に基づいて車輌を駐車区画へ導くための駐車経路情報をECU13で生成する。また車輌から現在の舵角に関する舵角情報を含む車輌情報を通信部18を介して取得する。そして駐車経路情報及び車輌情報に基づいて運転者によるステアリング操作に関する操舵案内情報を含む操作情報をECU13で生成し、腕部アクチュエータ14aによるジェスチャ行動、スピーカ16による音声、及び通信部18を介した送信による車輌側のモニタ27での画面表示により、操作情報を運転者に伝達する。
【選択図】 図1
【解決手段】 脚部1bにより駐車場内を移動可能とし、ステレオカメラ11により誘導すべき車輌2及び駐車区画の周辺を撮影し、その画像情報に基づいて車輌を駐車区画へ導くための駐車経路情報をECU13で生成する。また車輌から現在の舵角に関する舵角情報を含む車輌情報を通信部18を介して取得する。そして駐車経路情報及び車輌情報に基づいて運転者によるステアリング操作に関する操舵案内情報を含む操作情報をECU13で生成し、腕部アクチュエータ14aによるジェスチャ行動、スピーカ16による音声、及び通信部18を介した送信による車輌側のモニタ27での画面表示により、操作情報を運転者に伝達する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車輌を所要の駐車区画に誘導する駐車誘導ロボットに関するものである。
従来より、車輌を所要の駐車区画に誘導する装置が知られている(例えば、特許文献1〜3参照。)。この種の駐車誘導装置は、主に車輌に搭載されたカメラで駐車区画の周辺を撮影して、誘導のための情報を取得するようにしているが、適切な誘導のための十分な情報を取得には、多数のカメラやセンサ類並びに高性能な制御機器を車輌に装備する必要があり、コストが嵩む難点がある。
これに対し、駐車場内を移動可能なロボットに車輌の誘導を行わせるようにすると、高価な駐車誘導装置を車輌に個別に装備させる必要がなく、さらにロボットに装備されたカメラが適宜に移動して誘導対象となる車輌及び駐車区画を全体的に撮影することで、誘導に要する適切な情報を取得して効率的な駐車誘導を行うことができる利点がある。
このようにロボットが駐車誘導する際に必要となる技術に関連するものとして、本願と同一の出願人は、物体に関する情報を取得するために物体の撮像画像を解析する装置(特許文献4、特願2002−231899号参照。)、移動体を精度良く認識する装置(特願2002−334553号参照。)を既に提案している。
特開2003−104220号公報
特開2000−072019号公報
特開2003−339060号公報
特開2002−216129号公報
しかるに、駐車が面倒なケースとしては、縦列駐車の場合や、後向き駐車で、しかも駐車区画の前方に十分な余裕がないために駐車区画に対して斜め方向から進入する必要がある場合であるが、このような場合には、特にステアリングの操作が重要であり、ロボットに駐車誘導を行わせるにあたっては、車輌の運転者に対してステアリング操作に関する適切で分かり易い情報を提供することに留意する必要がある。
本発明は、このような発明者の知見に基づき案出されたものであり、その主な目的は、車輌側に高価な装置を装備させる必要がなく、しかも車輌の運転者に適切で分かり易い情報を提供して効率的な駐車誘導を行うことができるように構成された駐車誘導ロボットを提供することにある。
このような課題を解決するために、本発明においては、請求項1に示すとおり、駐車場内を移動可能とする移動手段(1b)と、誘導すべき対象車輌(2)及び駐車区画(31)を撮影する撮影手段(11)と、これによる画像情報に基づいて前記対象車輌を前記駐車区画へ導くための駐車経路情報を生成する駐車経路生成手段(13)と、前記対象車輌から現在の舵角に関する舵角情報を含む車輌情報を取得する車輌情報取得手段(18)と、前記駐車経路取得手段による駐車経路情報及び前記車輌情報取得手段による車輌情報に基づいて前記対象車輌の運転者によるステアリング操作に関する操舵案内情報を含む操作情報を生成する操作情報生成手段(13)と、これによる操作情報を前記対象車輌の運転者に伝達する操作情報伝達手段とを有するものとした。
これによると、縦列駐車や後向き駐車のように車両側から駐車区画への進入経路が把握し難く運転操作が面倒な状況でも、車輌及び駐車区画を全体的に見渡す位置でロボットが誘導に要する適切な情報を取得して、的確なステアリング操作を案内するため、車輌の運転者にとって適切で分かり易く、効率的な駐車誘導を行うことができる。この場合、操舵案内情報として、操舵方向の適否を示す情報、すなわち操舵方向が目標舵角へ向かう正方向である場合には操舵が適切である旨の情報を伝達し、操舵方向が目標舵角から離れる逆方向である場合には操舵が不適切である旨の情報を伝達すると良い。
前記駐車誘導ロボットにおいては、請求項2に示すとおり、前記操作情報が、前記対象車輌の駐車区画への進行の可否を示す進行案内情報を含む構成とすることができる。これによると、現在の舵角のままで進行して良いか否かを運転者が認識することができるため、運転操作がより一層容易になる。この場合、現在の車輌位置及び角度で有効な駐車経路が存在し、且つその駐車経路に適合する目標舵角と現在の舵角とを比較して、両者の差が所定の許容範囲内にあるか否かで進行の可否を判定すれば良い。
前記駐車誘導ロボットにおいては、請求項3に示すとおり、前記操作情報が、前記対象車輌の現在位置と前記駐車区画との相対位置関係に関する位置案内情報を含む構成とすることができる。これによると、駐車区画内の目標位置までどの程度車輌を動かせば良いかの判断ができるため、運転操作がより一層容易になる。この場合、駐車区画内の目標位置までの距離を適宜に運転者に伝達する他、所定の範囲内に到達した段階で運転者に伝達するものとしても良い。
前記駐車誘導ロボットにおいては、請求項4に示すとおり、前記操作情報伝達手段が、無線通信媒体を用いて前記操作情報を前記対象車輌の受信手段(25)に向けて送信する送信手段(18)であり、前記対象車輌側で受信した前記操作情報を出力手段(27)に出力させるようにした構成とすることができる。これによると、車輌側の出力手段により操作情報を正確に運転者に伝えることができる。この場合、車輌側の出力手段は、操作情報を画面表示するモニタや、操作情報を音声出力するスピーカである。
前記駐車誘導ロボットにおいては、請求項5に示すとおり、前記操作情報伝達手段が、前記操作情報を表現するジェスチャ行動を行うジェスチャ行動手段(1a)である構成とすることができる。これによると、ロボットのジェスチャ行動により操作情報を分かり易く運転者に伝えることができる。この場合、腕部を用いた手振り行動により操作情報を伝達する構成が好適である。
前記駐車誘導ロボットにおいては、請求項6に示すとおり、前記操作情報伝達手段が、前記操作情報を示す音声を出力する音声出力手段(16)である構成とすることができる。これによると、音声により操作情報を分かり易く運転者に伝えることができる。この場合、操作情報の文字データを音声データに変換する音声合成により操作情報を所定の言語で発話する構成が好適である。なお、音声出力手段により警告音を出力させる態様も可能である。
このように本発明によれば、対象車輌及び駐車区画の周辺を撮影した画像情報に基づいて駐車経路情報を取得すると共に、対象車輌から現在の舵角に関する舵角情報を取得し、これら駐車経路情報及び車輌情報に基づいて運転者のステアリング操作に関する操舵案内情報を生成して対象車輌の運転者に伝達するため、車輌側に高価な装置を装備させる必要がなく、しかも車輌の運転者に適切で分かり易い情報を提供することができるので、効率的な駐車誘導を行う上で大きな効果が得られる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明による駐車誘導ロボット及びその誘導対象となる車輌の概略構成を示すブロック図である。図2は、図1に示した駐車誘導ロボットによる車輌の誘導状況を示す側面図である。駐車誘導ロボット1は、駐車場に配置されて、誘導対象となる車輌2を所要の駐車区画31に効率良く誘導するものである。
誘導対象となる車輌2は、舵角センサ21、車速センサ22、シフトセンサ23、並びに接近センサ24と、無線LANなどにより駐車誘導ロボット1との間で所要の情報を送受信するための通信部25と、これら各部を制御するECU26とを有しており、駐車誘導ロボット1からの車輌情報の送信要求に応じて、各センサ21〜24による検出値に基づく舵角、車速、シフト位置、並びに接近物の有無の各情報を含む車輌情報を駐車誘導ロボット1に送信する。
駐車誘導ロボット1は、誘導対象となる車輌2及び駐車区画31を撮影するステレオカメラ(撮影手段)11と、このステレオカメラ11により取得した画像情報から駐車誘導に要する情報を取得する画像処理部12とを有しており、画像処理部12において、ステレオカメラ11により得られた画像情報から車輌2及び駐車区画31を検出して、駐車誘導に要する位置情報を取得する。
ステレオカメラ11は、左右一対のカラーCCDなどからなり、画像処理部12では、ステレオカメラ11で得られた左右の撮像画像を比較してその視差に基づいて、カメラ位置からの車輌2及び駐車区画31の距離情報を取得し、また動的輪郭モデルなどの手法を用いて車輌2の輪郭を抽出し、これに基づいて車輌2の姿勢(角度)を算出して、平面視での車輌2の車体と駐車区画31との相対的位置関係を認識する。
駐車区画31の検出については、駐車場に関するマップデータベースに保存された地図データを参照して現在位置の特定を行う手法を用いることも可能である。さらにパターンマッチングなどの手法を用いて特定のマークや注目点、例えば白線、車止め、駐車区画31ごとに付与された区画番号などを探索する手法を用いることも可能である。
ECU(駐車経路生成手段、操作情報生成手段)13では、画像処理部12により取得した位置情報に基づいて車輌2を駐車区画31へ導くための駐車経路を算出する処理が行われ、これにより得られた駐車経路に基づいて必要な運転操作に関する操作情報を生成する。
ここでは、誘導のために運転者に伝える操作情報として、誘導対象となる車輌2の運転者によるステアリングの操作方向(操舵方向)の適否を示す操舵案内情報、すなわち操舵方向が目標舵角へ向かう正方向である場合には操舵が適切である旨の情報を生成し、操舵方向が目標舵角から離れる逆方向である場合には操舵が不適切である旨の情報を生成する。これにより、運転者が操舵の最中にその操作を進めるべきか中断するべきかを認識することができる。
またECU13では、操作情報として、車輌2の駐車区画31への進行の可否を示す進行案内情報を生成する。これにより、運転者が現在の舵角のままで進行して良いか否かを認識することができる。このときECU13は、駐車経路に適合する目標舵角と現在の舵角とを比較して、両者の差が所定の許容範囲内にあるか否かで進行の可否を判定する。
さらにECU13では、操作情報として、車輌2の現在位置と駐車区画31との相対位置関係に関する位置案内情報を生成する。これにより、運転者が駐車区画31内の目標位置までどの程度車輌2を動かせば良いか判断することができる。このとき、駐車区画31内の目標位置までの距離を適宜に運転者に伝える他、所定の範囲内に到達した段階で運転者に伝えるものとしても良い。
また駐車誘導ロボット1は、腕部1aや脚部1bに所要の動作を行わせるための腕部アクチュエータ14a及び脚部アクチュエータ14bと、このアクチュエータ14a・14bの動作に要する情報を生成する行動生成部15とを有しており、車輌2が所要の駐車区画31に駐車しようとした際に脚部アクチュエータ14bにより脚部(移動手段)1bを動作させて適切な駐車誘導を行うことが可能な位置に移動する移動行動を行わせることができる。
またここでは、操作情報を車輌2の運転者に伝達するため、図2に示したように、駐車誘導ロボット1の腕部(ジェスチャ行動手段)1aを動作させて操作情報を表現するジェスチャ行動を行わせることができ、ECU13で生成した操作情報に基づいて所要のジェスチャ行動を行わせるための指示情報がECU13から行動生成部15に出力され、これに応じて腕部アクチュエータ14aが作動して、腕部1aが所要のジェスチャ行動を行う。
このジェスチャ行動による操作情報の伝達では、操舵案内情報として、例えば腕部1aを所要の向きに円を描くように回すような動作により、目標舵角への操舵方向を運転者に認識させることができる。また進行案内情報として、例えば交通整理などで利用される停止及び進行の手信号の要領で腕部1aを動作させることで、現在の操舵による駐車区画31への進行の是非を運転者に伝達することができる。また位置案内情報としては、例えば目標位置までの残りメートル数を腕部1aの手指で示す動作を行わせることにより、車輌の現在位置と駐車区画31との相対位置関係を運転者に認識させることができる。
なお、駐車誘導ロボット1は、腕部1aを利用したジェスチャ行動を行うために少なくとも上半身は人体を模した形態を有するものが望ましいが、駐車場内の移動のためには脚部1bによる二足歩行の他、車輪やクローラなどの走行機構によるものも可能である。
また駐車誘導ロボット1は、操作情報を車輌2の運転者に伝達するため、操作情報を示す音声を出力するスピーカ(音声出力手段)16を有しており、ECU13で操作情報が生成されると、ECU13からの指示に応じて音声生成部17で、文字情報からなる操作情報を所定の言語で発話するための出力音声情報を生成する音声合成処理が行われ、これによりスピーカ16で操作情報を発話する音声が出力される。
この音声による操作情報の伝達では、操舵案内情報として、例えば「ハンドルを逆に回してください。」などの言葉を発話させることで、現在の操舵方向の適否及び目標舵角への操舵方向を運転者に認識させることができる。また進行案内情報として、例えば「そのまま進んでください。」などの言葉を発話させることで、現在の操舵による駐車区画31への進行の可否を運転者に伝達することができる。また位置案内情報としては、例えば「あと少しです。」などの言葉を発話させることで、車輌の現在位置と駐車区画31との相対位置関係を運転者に認識させることができる。
また駐車誘導ロボット1は、無線LAN(無線通信媒体)により車輌2との間で所要の情報を送受信するための通信部(車輌情報取得手段)18を有しており、この通信部18により車輌2の通信部25からの送出される信号を受信して、舵角情報などを含む車輌情報を駐車誘導ロボット1が取得することができる。
またこの通信部(送信手段)18は、操作情報を車輌2の運転者に伝達するため、ECU13で生成した操作情報を含む信号を車輌2の通信部(受信手段)25に向けて送信し、車輌2側では、受信した信号から操作情報を取得して、モニタ(出力手段)27に出力する。これにより、モニタ27に画面表示された画像及び文字などにより操作情報を運転者に伝達することができる。
このモニタ27の画面表示による操作情報の伝達では、操舵案内情報として、例えばステアリングの操作方向などを文字あるいは図形を用いて画面表示することで、現在の操作方向の適否及び目標舵角への操舵方向を運転者に認識させることができる。また進行案内情報として、例えば進行の是非や停止の指示などを文字あるいは図形を用いて画面表示することで、現在の操舵による駐車区画31への進行の可否を運転者に伝達することができる。また位置案内情報として、例えば駐車目標位置までの距離の文字表示、あるいは車輌及び駐車区画31の平面視画像などの表示により、車輌2の現在位置と駐車区画31との相対位置関係を運転者に認識させることができる。
図3は、図1に示した駐車誘導ロボットによる車輌の誘導状況を示す上面図である。駐車誘導ロボット1は、車輌2及び駐車区画31の双方を見渡すことができ、且つ車輌2の駐車区画31への進入の支障とならない位置、ここでは駐車区画31の出入側と相反する側に設けられた車止め33の後方に立って誘導する。
駐車誘導ロボット1は、位置情報として、白線(区画線)32で仕切られた駐車区画31の区画幅A、駐車誘導ロボット1の位置から車止め33までの距離B、駐車区画31の中心線に対する車体の傾き角度Dを画像処理部12により取得する。また駐車誘導ロボット1は、車輌情報として、車輌2の車幅C及び舵角Eを無線LANによる交信により車輌2から取得する。
駐車誘導ロボット1のECU13では、これらの位置情報及び車輌情報に基づいて車輌2を駐車区画31に誘導するための最適な駐車経路35を求め、さらにこの駐車経路35に適合する目標舵角を算出する。そしてこの目標舵角及び現在の舵角などの車両情報に基づいて、現在の操舵方向の適否を示す操舵案内情報、現在の操舵による駐車区画31への進行の可否を示す進行案内情報、並びに車輌の現在位置と駐車区画31との相対位置関係に関する位置案内情報を生成する。
図4は、図1に示した駐車誘導ロボットでの処理手順を示すフロー図である。ここでは、図2・図3に示した後向き駐車の例を示す。まずステップ101にて車輌2から取得したシフト位置情報(車輌情報)に基づいてECU13にてシフト位置の判定が行われ、そのシフト位置がR(後進)であれば、ステップ102に進んで駐車目標位置が設定済みか否かが判定され、設定済みでなければステップ103に進んで駐車目標位置を設定する処理が行われる。そして駐車目標位置が設定済みとなると、ステップ104に進んで行動生成部15に移動の指示を出力して駐車誘導ロボット1を駐車区画31の近傍の適所に移動させる。
次にステップ105にてステレオカメラ11で車輌2及び駐車区画31の周辺を撮影してその撮影画像から車輌位置を取得する処理が行われ、また車輌2から舵角情報(車輌情報)を取得する。そしてステップ106にて駐車区画31内の所定の駐車目標位置に車輌2が既に到達しているか否かが判定され、駐車目標位置に到達していなければステップ107に進んで駐車経路を算出する処理が行われる。ついでステップ108にて有効な駐車経路が存在するか否かが判定され、有効な駐車経路が存在しなければステップ109に進んで駐車不可を運転者に通知する。
他方、ステップ108にて有効な駐車経路が存在すればステップ110に進んで駐車経路に適合する目標舵角を算出すると共に目標舵角及び現在の舵角などの車両情報に基づいて操作情報を生成する処理がECU13で行われ、ついでステップ111にて操作情報に基づいて現在の操舵方向で良いかどうか、現在の操舵位置のままで駐車区画31へ進行して良いかどうか、駐車区画31内の目標位置までどの程度の距離があるかといったことを手振り、音声、並びに画面表示により運転者に伝えて車輌2を駐車区画31に誘導する。
本発明にかかる駐車誘導ロボットは、車輌側に高価な装置を装備させる必要がなく、しかも車輌の運転者に適切で分かり易い情報を提供して効率的な駐車誘導を行うことができる効果を有し、駐車場に配置されて車輌を所要の駐車区画に誘導する駐車誘導ロボットなどとして有用である。
1 駐車誘導ロボット
2 車輌
11 ステレオカメラ
12 画像処理部
14 アクチュエータ
15 行動生成部
16 スピーカ
17 音声生成部
18 通信部
1a 腕部
21 舵角センサ
25 通信部
27 モニタ
31 駐車区画
35 駐車経路
2 車輌
11 ステレオカメラ
12 画像処理部
14 アクチュエータ
15 行動生成部
16 スピーカ
17 音声生成部
18 通信部
1a 腕部
21 舵角センサ
25 通信部
27 モニタ
31 駐車区画
35 駐車経路
Claims (6)
- 駐車場内を移動可能とする移動手段と、誘導すべき対象車輌及び駐車区画を撮影する撮影手段と、これによる画像情報に基づいて前記対象車輌を前記駐車区画へ導くための駐車経路情報を生成する駐車経路生成手段と、前記対象車輌から現在の舵角に関する舵角情報を含む車輌情報を取得する車輌情報取得手段と、前記駐車経路取得手段による駐車経路情報及び前記車輌情報取得手段による車輌情報に基づいて前記対象車輌の運転者によるステアリング操作に関する操舵案内情報を含む操作情報を生成する操作情報生成手段と、これによる操作情報を前記対象車輌の運転者に伝達する操作情報伝達手段とを有することを特徴とする駐車誘導ロボット。
- 前記操作情報が、前記対象車輌の駐車区画への進行の可否を示す進行案内情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車誘導ロボット。
- 前記操作情報が、前記対象車輌の現在位置と前記駐車区画との相対位置関係に関する位置案内情報を含むことを特徴とする請求項1若しくは請求項2に記載の駐車誘導ロボット。
- 前記操作情報伝達手段が、無線通信媒体を用いて前記操作情報を前記対象車輌の受信手段に向けて送信する送信手段であり、前記対象車輌側で受信した前記操作情報を出力手段に出力させるようにしたことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の駐車誘導ロボット。
- 前記操作情報伝達手段が、前記操作情報を表現するジェスチャ行動を行うジェスチャ行動手段であることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の駐車誘導ロボット。
- 前記操作情報伝達手段が、前記操作情報を示す音声を出力する音声出力手段であることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の駐車誘導ロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004106578A JP2005290813A (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 駐車誘導ロボット |
US11/006,302 US7119715B2 (en) | 2004-03-31 | 2004-12-07 | Parking lot attendant robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004106578A JP2005290813A (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 駐車誘導ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005290813A true JP2005290813A (ja) | 2005-10-20 |
Family
ID=35137544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004106578A Pending JP2005290813A (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 駐車誘導ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7119715B2 (ja) |
JP (1) | JP2005290813A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008284969A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2013075620A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Mazda Motor Corp | 駐車支援装置 |
WO2015080470A1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 경북대학교 산학협력단 | 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 |
JP2020532005A (ja) * | 2017-08-23 | 2020-11-05 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドContinental Automotive Systems, Inc. | 車両の後退および駐車のための無人航空機支援システム |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8242476B2 (en) * | 2005-12-19 | 2012-08-14 | Leddartech Inc. | LED object detection system and method combining complete reflection traces from individual narrow field-of-view channels |
US8600656B2 (en) | 2007-06-18 | 2013-12-03 | Leddartech Inc. | Lighting system with driver assistance capabilities |
EP2158579B1 (en) | 2007-06-18 | 2014-10-15 | Leddartech Inc. | Lighting system with traffic management capabilities |
WO2009016925A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
US8723689B2 (en) | 2007-12-21 | 2014-05-13 | Leddartech Inc. | Parking management system and method using lighting system |
CA2857826C (en) | 2007-12-21 | 2015-03-17 | Leddartech Inc. | Detection and ranging methods and systems |
US20090171737A1 (en) * | 2007-12-31 | 2009-07-02 | Cecilio Vladimir Polanco | Vehicle Sales Space System |
EP2517189B1 (en) | 2009-12-22 | 2014-03-19 | Leddartech Inc. | Active 3d monitoring system for traffic detection |
US8773285B2 (en) * | 2010-12-28 | 2014-07-08 | Automotive Research & Test Center | Parking pilot method and device |
US8908159B2 (en) | 2011-05-11 | 2014-12-09 | Leddartech Inc. | Multiple-field-of-view scannerless optical rangefinder in high ambient background light |
CA2839194C (en) | 2011-06-17 | 2017-04-18 | Leddartech Inc. | System and method for traffic side detection and characterization |
EP2820632B8 (en) | 2012-03-02 | 2017-07-26 | Leddartech Inc. | System and method for multipurpose traffic detection and characterization |
DE102012015002B4 (de) | 2012-07-28 | 2016-09-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken |
DE102012021403A1 (de) * | 2012-10-30 | 2014-04-30 | Audi Ag | Verfahren zum Identifizieren eines von einer Sensoreinrichtung erfassten Fahrzeugs |
CN107003406B (zh) | 2014-09-09 | 2019-11-05 | 莱达科技股份有限公司 | 检测区的离散化 |
US10311731B1 (en) | 2014-09-16 | 2019-06-04 | Knightscope, Inc. | Autonomous parking monitor |
US9773413B1 (en) | 2014-09-16 | 2017-09-26 | Knighscope, Inc. | Autonomous parking monitor |
DE102014224099A1 (de) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von mehreren Fahrzeugen |
DE102015111141B8 (de) * | 2015-07-09 | 2019-05-02 | Crosinvest GmbH | Parkplatzanordnung, sowie Verfahren zur Reservierung eines Stellplatzes einer Parkplatzanordnung |
US10170011B2 (en) * | 2016-07-26 | 2019-01-01 | International Business Machines Corporation | Guide drones for airplanes on the ground |
US10820574B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-11-03 | International Business Machines Corporation | Specialized contextual drones for virtual fences |
US9987971B2 (en) | 2016-07-29 | 2018-06-05 | International Business Machines Corporation | Drone-enhanced vehicle external lights |
CN106245966B (zh) * | 2016-08-09 | 2018-12-07 | 刘智勇 | 一种智能机械停车设备及专用停车场 |
DE102016215893A1 (de) | 2016-08-24 | 2018-03-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Transportieren von Personen auf einem Parkplatz und Parkplatzverwaltungssystem |
CN107730965A (zh) * | 2016-12-14 | 2018-02-23 | 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 | 基于智能无人机器的车辆管理方法及车辆管理*** |
CN106601020A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-04-26 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 停车管理机器人及停车管理方法和*** |
DE102017200160A1 (de) * | 2017-01-09 | 2018-07-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines abgestellten Kraftfahrzeugs |
CN106781685A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-05-31 | 苏州悦驻智能科技有限公司 | 一种基于室内停车场管理机器人的城市智能停车*** |
CN106846898B (zh) * | 2017-04-12 | 2024-02-02 | 上海量明科技发展有限公司 | 交通工具的停放协助方法、机器人及*** |
DE102017220587B4 (de) * | 2017-11-17 | 2022-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Konzept zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes |
CN108166822B (zh) * | 2017-11-28 | 2018-12-14 | 特斯联(北京)科技有限公司 | 一种用于车辆服务的人工智能机器人 |
CN108269423A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-10 | 广州市君望机器人自动化有限公司 | 基于机器人的反向寻车装置及机器人 |
CN109324616B (zh) * | 2018-09-20 | 2021-06-18 | 同济大学 | 基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法 |
US10816340B2 (en) | 2018-10-29 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Self-stabilizing autonomous devices and use thereof in autonomous vehicles |
DE102018221167A1 (de) | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Parkrobotersystem für ein Kraftfahrzeug mit mehreren Rädern sowie Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkrobotersystems |
CN110069993B (zh) * | 2019-03-19 | 2021-10-08 | 同济大学 | 一种基于深度学习的目标车辆检测方法 |
CN109961645A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-07-02 | 武汉恒大智邦科技有限公司 | 一种停车场智能管理*** |
WO2021002516A1 (ko) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | 엘지전자 주식회사 | 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법 |
DE102020205550A1 (de) | 2020-04-30 | 2021-11-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Transportmittel-Assistenz- oder Steuerungssystem sowie dessen Verwendung als Lotsen |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001106115A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-04-17 | Yazaki Corp | 駐車支援システムにおける指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2001344699A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Yazaki Corp | 車両位置姿勢検出装置、及びそれを用いた駐車補助装置 |
JP2003241833A (ja) * | 2002-02-18 | 2003-08-29 | Hitachi Ltd | 移動型ロボットによる情報配信サービス及び情報収集システム |
JP2004011183A (ja) * | 2002-06-04 | 2004-01-15 | Bosai Keikaku Kenkyusho:Kk | 交通指示ロボット |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6405132B1 (en) * | 1997-10-22 | 2002-06-11 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance system |
US5940014A (en) * | 1996-06-11 | 1999-08-17 | Hartt; Joseph R. | Vehicular approach guidance method and system |
AU6996498A (en) * | 1997-06-06 | 1998-12-10 | Park Plus Incorporated | Vehicle handling system |
JP3498582B2 (ja) | 1998-08-26 | 2004-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2002342896A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-11-29 | Seiko Epson Corp | 駐車場案内システムおよび駐車場案内プログラム |
DE10131197A1 (de) * | 2001-06-28 | 2003-01-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems für ein Fahrzeug. insbesondere ein Kraftfahrzeug, und Navigationssystem |
JP3870315B2 (ja) * | 2001-08-08 | 2007-01-17 | 株式会社日立製作所 | 移動体システム |
JP4567255B2 (ja) | 2001-09-28 | 2010-10-20 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
JP2003339060A (ja) | 2002-05-20 | 2003-11-28 | Denso Corp | 車両後方・側方画像表示装置 |
JP4149213B2 (ja) | 2002-07-12 | 2008-09-10 | 本田技研工業株式会社 | 指示位置検出装置及び自律ロボット |
JP3781370B2 (ja) | 2002-11-19 | 2006-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 移動装置 |
US6970101B1 (en) * | 2003-04-21 | 2005-11-29 | James C Squire | Parking guidance method and system |
-
2004
- 2004-03-31 JP JP2004106578A patent/JP2005290813A/ja active Pending
- 2004-12-07 US US11/006,302 patent/US7119715B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001106115A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-04-17 | Yazaki Corp | 駐車支援システムにおける指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2001344699A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Yazaki Corp | 車両位置姿勢検出装置、及びそれを用いた駐車補助装置 |
JP2003241833A (ja) * | 2002-02-18 | 2003-08-29 | Hitachi Ltd | 移動型ロボットによる情報配信サービス及び情報収集システム |
JP2004011183A (ja) * | 2002-06-04 | 2004-01-15 | Bosai Keikaku Kenkyusho:Kk | 交通指示ロボット |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008284969A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
US8374749B2 (en) | 2007-05-16 | 2013-02-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist system |
JP2013075620A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Mazda Motor Corp | 駐車支援装置 |
WO2015080470A1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 경북대학교 산학협력단 | 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 |
JP2020532005A (ja) * | 2017-08-23 | 2020-11-05 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドContinental Automotive Systems, Inc. | 車両の後退および駐車のための無人航空機支援システム |
US11151875B2 (en) | 2017-08-23 | 2021-10-19 | Continental Automotive Systems, Inc. | Unmanned aerial vehicle assisted system for vehicle reverse and parking |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050240323A1 (en) | 2005-10-27 |
US7119715B2 (en) | 2006-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005290813A (ja) | 駐車誘導ロボット | |
JP5454934B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR101084025B1 (ko) | 주차 지원 장치, 주차 지원 장치의 차량측 장치, 주차 지원 방법 및 주차 지원 프로그램 | |
KR101332932B1 (ko) | 주차지원장치 | |
KR101498973B1 (ko) | 차량용 주차 지원 시스템 및 방법 | |
US6587760B2 (en) | Motor vehicle parking support unit and method thereof | |
JP5088074B2 (ja) | 駐車支援装置及び方法 | |
KR101193124B1 (ko) | 주차 지원장치 및 주차 지원방법 | |
EP3995782A1 (en) | Systems and methods for estimating future paths | |
WO2012043184A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2010064546A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2006298115A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
WO2013128917A1 (ja) | 映像処理装置、映像処理方法、および映像表示システム | |
JP2008174212A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2008174000A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
JP2008151507A (ja) | 合流案内装置および合流案内方法 | |
KR20120094397A (ko) | 자동차용 카메라 모듈 및 이를 이용한 주차 유도 방법 | |
JP2011016401A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008236403A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2010184604A (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP6303419B2 (ja) | 車両用走行案内装置および車両用走行案内方法 | |
JP2011003117A (ja) | 後方視認支援システム | |
KR101663290B1 (ko) | 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 | |
JP2005343417A (ja) | 駐車アシスト装置 | |
JP2006321394A (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100105 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100525 |