JP4412380B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
ジャイロセンサ11は、車両2の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ11によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
先ず、S4でCPU31は、頭部位置検出センサ8を用いて運転者16の頭部位置を検出する。次に、前記S2及びS3で取得した自車両の走行状況から所定時間経過後の自車位置を予測する。更に、予測された自車位置に基づいて、所定時間経過後の運転者16の頭部位置について予測する。
そして、CPU31は所定時間経過後における運転者16の頭部位置の予測結果と、運転者16の頭部位置に対する右側フロントピラー12の位置と形状とに基づいて、所定時間経過後における運転者16の右側フロントピラー12により生じる死角領域を算出する。尚、図7〜図9に示すように、車両の現在位置(即ち、撮像画像を撮像した地点)から所定時間経過後の位置(即ち、撮像画像を表示する地点)の運転者16の右側フロントピラー12により生じる死角領域は、車両の走行軌跡によってそれぞれ異なる領域となる。また、上記S4が位置予測手段及び死角領域算出手段の処理に相当する。
先ず、S5でCPU31は、図7〜図9に示すように前記S4で算出された所定時間経過後の運転者16の右側フロントピラー12により生じる死角領域に基づいて、所定時間経過後の仮想平面Xを設定する。ここで、仮想平面Xは、カメラ4からの視界と運転者16からの視界の歪みを補正するための平面であり、運転者16の視点を原点とし、運転者の視角に合わせて設定した仮想面である。尚、仮想平面Xは、運転者16の予測頭部位置と右側フロントピラー12の中心を結ぶ線Hに垂直であって、且つ車両2から所定距離(例えば10m)の位置に設定される。
その後、CPU31はカメラ撮影平面Yを取得する。尚、カメラ撮影平面Yは予めカメラ4の設計値(解像度や車体に対する設置角度等)等から決定されており、カメラパラメータDB6に記憶されている。また、カメラ4は前記S1でピントをカメラ撮影平面Yに合わせて撮像する。
続いて、CPU31は前記S4で算出した所定時間経過後の運転者16の死角領域と仮想平面Xとの重複領域P1〜P2を算出する。更に、算出された重複領域P1〜P2をカメラ4の視界と一致させた視界領域(即ち、カメラから見た所定時間経過後の運転者の死角領域)を算出し、算出した視界領域とカメラ撮影平面Yとの重複する領域Q1〜Q2を、所定時間後(撮像画像を表示する時点)の車両2の死角領域に相当する画像範囲51と特定する。
そして、図10に示すように特定された画像範囲51の画像を撮像画像50から抽出する。
尚、図10には、現在(即ち、カメラ撮像時点)位置での車両2の死角領域に相当する画像範囲52についても示す。図10に示すように、抽出される画像範囲は現在位置での車両2の死角領域とは異なる領域となっており、画像出力時点の実際の自車両の死角領域を正確に抽出することが可能となっている。また、上記S4及びS5が画像抽出手段の処理に相当する。
先ず、S6でCPU31は、前記S5で抽出した画像を、仮想平面Xに投影変換する。尚、この投影変換は、カメラ撮影平面Yの内、画像範囲51にある画像の各画素を、仮想平面Xの各画素に座標変換する処理であり、公知の座標変換を用いて行われる。
更に、仮想平面Xに投影変換した画像を、ROM32に記憶された右側フロントピラー12の形状に合わせて変換し、更に変換した該画像をプロジェクタ5により投影するために、プロジェクタ5の位置に合わせて座標変換する。ここで、プロジェクタ5から出力された光がピラー内側面に入射する角度によって、右側フロントピラー12の内側面に表示される画像は、歪んだり、拡大又は縮小される。従って、例えば、投影変換した上記画像の各画素の座標と、プロジェクタ5に対して出力する画像の各画素の座標とを予め関連付けたマップ等をメモリ等に予め格納しておき、該マップに基づき、投影変換した画像を、プロジェクタ5への出力画像として更に座標変換する。そして、座標変換した画像を、プロジェクタ5に対して出力するための投影データとする。
従って、車両2の運転者16は右側フロントピラー12に隠れた位置に対して人や進入車両等の対象物が存在する場合でも、その存在を容易に把握することが可能となる。また、死角を形成する右側フロントピラー12を透過した画像をより現実に近い形で形成するので、死角に位置する対象物の状態をより正確に把握させることが可能となる。尚、上記S7が画像出力手段の処理に相当する。
また、所定時間後の車両2の位置を予測し、その位置からの死角領域を算出するので、所定時間後の車両2の周辺状況を撮像した画像を撮像画像から適切に抽出することが可能となる。
更に、車両2の右側フロントピラー12によって生じる死角領域について、その死角領域に相当する画像を右側フロントピラー12の内側に表示するので、運転者の視界を狭くすることなく運転環境を向上させる。また、仮想平面Xへの投影変換を行うことにより、死角を形成する右側フロントピラー12を透過した画像をより現実に近い形で形成することが可能となる。従って、運転者は投影された画像を視認することにより、死角に位置する対象物の状態をより正確に把握することが可能となる。
例えば、本実施形態では右側フロントピラー12によって生じる死角領域に相当する画像を、プロジェクタ5によって右側フロントピラー12の内側面に対して投影することにより、自車両からの死角における視界を補完するように構成しているが、死角領域に相当する画像を車内のピラー内側面に設置されたディスプレイに表示することにより、自車両からの死角における視界を補完するようにしても良い。
2 車両
3 運転支援ECU
4 カメラ
5 プロジェクタ
12 右側フロントピラー
31 CPU
32 ROM
33 RAM
Claims (5)
- 自車両の周辺環境を撮像する撮像手段と、
自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得手段と、
前記走行状況取得手段により取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測手段と、
前記位置予測手段により予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出手段と、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出手段により算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段で抽出された画像を出力する画像出力手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記所定時間は、前記撮像手段により周辺環境を撮像してから撮像画像を前記画像出力手段により出力するまでの時間であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記画像抽出手段は自車両のピラーによって生じる死角領域に相当する画像を抽出し、
前記画像出力手段は前記画像抽出手段で抽出された画像を出力することにより、該画像を自車両のピラーの内側に表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 自車両の周辺環境を撮像する撮像ステップと、
自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得ステップと、
前記走行状況取得ステップにより取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測ステップと、
前記位置予測ステップにより予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出ステップと、
前記撮像ステップによって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出ステップにより算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出された画像を出力する画像出力ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。 - コンピュータに搭載され、
自車両の周辺環境を撮像する撮像機能と、
自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得機能と、
前記走行状況取得機能により取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測機能と、
前記位置予測機能により予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出機能と、
前記撮像機能によって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出機能により算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出機能と、
前記画像抽出機能で抽出された画像を出力する画像出力機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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