JP6926976B2 - 駐車支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
K=W/L・・・・(1)
薄いグレーの点が車両周辺にある特徴点53を示し、黒の点が連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ19の位置54を示している。上述したS5〜S15の処理によって最終的に修正された後の3次元点群の位置座標は、車両が現在位置する駐車場の地図に対する3次元点群の位置を示す絶対的な3次元の位置座標となる。従って、図8に示すように駐車場の地図61において特徴点が位置する実際の地点に3次元点群の特徴点53が位置し、駐車場の地図61において車外カメラ19が撮像中に位置した実際の地点に3次元点群の車外カメラ19の位置54が位置する。
薄いグレーの点が車両周辺にある特徴点53を示し、黒の点が連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ19の位置54を示している。図9に示す例では駐車スペース65や駐車スペース67内には多数の特徴点53が配置されている。一方、駐車スペース66内には特徴点53がほとんど配置されていない。従って、駐車スペース65や駐車スペース67は“空いていない状態”と判定され、一方の駐車スペース66は“空いている状態”と判定される。そして、空いている状態にあると判定された駐車スペース66に対する駐車支援が行われることとなる。
例えば、本実施形態では、駐車に係る車両操作の一部及び全部を自動で行う自動駐車に関する機能を有する車両に適用することを前提としているが、自動駐車を行う機能を有しない車両に適用することも可能である。その場合には、例えば前記S18及びS20で判定された駐車スペースの空き状態をユーザに対して案内するようにする。
車両(55)周辺を車両に設置された撮像装置(19)により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段(41)と、前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点(53)について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な3次元の位置座標を3次元空間上において特定する特徴点特定手段(41)と、前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図(61)に対する位置を示す3次元の位置座標に修正する座標修正手段(41)と、前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段(41)と、を有する
上記構成を有する駐車支援装置によれば、車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像に基づいて特定された相対的な特徴点の3次元点群を、実際の駐車場の地図と対応させることによって空き状態にある駐車スペースを検出するので、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを正確に検出することが可能となる。特に、3次元的に駐車スペースの空き状態を判断することが可能となるので、駐車スペースの一部のみに障害物が存在する場合や、駐車スペースの上方に障害物がある場合等において、従来に比べて車両の駐車が可能な駐車スペースか否かを正確に判断可能となる。
前記特徴点(53)を特定した同一の3次元空間上において、前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置(19)の位置を、前記撮像装置の初期位置に対する相対的な3次元の位置座標で特定する撮像位置特定手段(41)と、前記駐車場の地図(61)に対する前記撮像装置の現在位置を示す位置座標を取得する絶対位置取得手段(41)と、を有し、前記座標修正手段(41)は、前記撮像位置特定手段により最後に特定された前記撮像装置の位置が前記撮像装置の現在位置と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に移動させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されている特徴点の位置座標を、絶対的な位置座標が得られている撮像装置の現在位置を基準とした座標へと変換することによって、実際の駐車場の地図と対応させた絶対的な位置座標へと修正することが可能となる。
前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置(19)の方位を、前記撮像装置の初期位置での方位に対する相対的な角度で特定する撮像方位特定手段(41)と、前記撮像装置の現在方位を絶対方位により取得する絶対方位取得手段(41)と、を有し、前記座標修正手段は、前記撮像方位特定手段により最後に特定された前記撮像装置の方位が前記撮像装置の現在方位と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に回転させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されている特徴点の位置座標を、絶対的な位置座標及び方位が得られている撮像装置の現在位置及び方位を基準とした座標へと変換することによって、実際の駐車場の地図と対応させた絶対的な位置座標へと修正することが可能となる。
車両周辺にある第1の地物(57)と第2の地物(59)の配置間隔に関する情報を取得する情報取得手段(41)と、前記特徴点特定手段(41)により特定された前記複数の特徴点(53)の内、前記第1の地物を示す特徴点と前記第2の地物を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する座標間隔取得手段(41)と、前記座標修正手段(41)は、前記情報取得手段により取得した配置間隔と前記座標間隔取得手段により取得した位置座標の間隔とを比較し、前記3次元空間のスケールを車両が位置する駐車場の地図(61)のスケールに対応させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、地物の配置間隔と対応する特徴点の配置間隔とを比較することによって、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されており、実際のスケールとは異なるスケールで定義されている特徴点の位置座標を、実際の駐車場の地図と対応させたスケールに基づく位置座標へと修正することが可能となる。
前記第1の地物は駐車スペースの幅方向の一辺の境界を示す第1の境界(57)であって、前記第2の地物は前記駐車スペースの幅方向の他辺の境界を示す第2の境界(59)であって、前記情報取得手段(41)は、前記第1の境界と前記第2の境界の配置間隔として前記駐車スペースの幅を取得し、前記座標間隔取得手段(41)は、前記第1の境界の端部を示す特徴点と前記第2の境界の端部を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、地物として特に駐車スペースの境界の配置間隔と対応する特徴点の配置間隔とを比較することによって、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されており、実際のスケールとは異なるスケールで定義されている特徴点の位置座標を、実際の駐車場の地図と対応させたスケールに基づく位置座標へと修正することが可能となる。
前記撮像位置特定手段(41)により特定された前記撮像装置(19)の位置の路面からの高さを規定値と比較する比較手段(41)を有し、前記座標修正手段(41)は、前記3次元空間のスケールを、前記撮像画像の位置の路面からの高さが前記規定値と一致するスケールとする。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、特に路面からの高さの値が規定値として正確に取得できる撮像装置の位置を用いてスケールを調整するので、実際の駐車場の地図と対応させたスケールに基づく位置座標へと正確に修正することが可能となる。
前記駐車スペース検出手段(41)は、路面からの高さが所定距離以上の特徴点(53)の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、路面の汚れや段差を示す特徴点を排除することが可能となり、駐車スペース内に車両の駐車を妨げる障害物が存在するか否かを正確に判定することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
19 車外カメラ
32 駐車場地図DB
35 駐車スペース判定領域
41 CPU
42 RAM
43 ROM
53 特徴点
54 車外カメラの位置
55 車両
61 駐車場の地図
Claims (8)
- 車両周辺を車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段と、
前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な3次元の位置座標を3次元空間上において特定する特徴点特定手段と、
前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す3次元の位置座標に修正する座標修正手段と、
前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、を有する駐車支援装置。 - 前記特徴点を特定した同一の3次元空間上において、前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置の位置を、前記撮像装置の初期位置に対する相対的な3次元の位置座標で特定する撮像位置特定手段と、
前記駐車場の地図に対する前記撮像装置の現在位置を示す位置座標を取得する絶対位置取得手段と、を有し、
前記座標修正手段は、
前記撮像位置特定手段により最後に特定された前記撮像装置の位置が前記撮像装置の現在位置と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に移動させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置の方位を、前記撮像装置の初期位置での方位に対する相対的な角度で特定する撮像方位特定手段と、
前記撮像装置の現在方位を絶対方位により取得する絶対方位取得手段と、を有し、
前記座標修正手段は、
前記撮像方位特定手段により最後に特定された前記撮像装置の方位が前記撮像装置の現在方位と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に回転させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する請求項2に記載の駐車支援装置。 - 車両周辺にある第1の地物と第2の地物の配置間隔に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の内、前記第1の地物を示す特徴点と前記第2の地物を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する座標間隔取得手段と、
前記座標修正手段は、前記情報取得手段により取得した配置間隔と前記座標間隔取得手段により取得した位置座標の間隔とを比較し、前記3次元空間のスケールを車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する請求項2又は請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記第1の地物は駐車スペースの幅方向の一辺の境界を示す第1の境界であって、
前記第2の地物は前記駐車スペースの幅方向の他辺の境界を示す第2の境界であって、
前記情報取得手段は、前記第1の境界と前記第2の境界の配置間隔として前記駐車スペースの幅を取得し、
前記座標間隔取得手段は、前記第1の境界の端部を示す特徴点と前記第2の境界の端部を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置の路面からの高さを規定値と比較する比較手段を有し、
前記座標修正手段は、前記3次元空間のスケールを、前記撮像画像の位置の路面からの高さが前記規定値と一致するスケールとする請求項4又は請求項5に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペース検出手段は、路面からの高さが所定距離以上の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の駐車支援装置。
- コンピュータを、
車両周辺を車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段と、
前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な3次元の位置座標を3次元空間上において特定する特徴点特定手段と、
前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す3次元の位置座標に修正する座標修正手段と、
前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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