SU1382397A3 - Устройство дл манипулировани детал ми - Google Patents

Устройство дл манипулировани детал ми Download PDF

Info

Publication number
SU1382397A3
SU1382397A3 SU864027424A SU4027424A SU1382397A3 SU 1382397 A3 SU1382397 A3 SU 1382397A3 SU 864027424 A SU864027424 A SU 864027424A SU 4027424 A SU4027424 A SU 4027424A SU 1382397 A3 SU1382397 A3 SU 1382397A3
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
guide
guide columns
columns
supporting elements
additional supporting
Prior art date
Application number
SU864027424A
Other languages
English (en)
Inventor
Штихт Вальтер
Original Assignee
Вальтер Штихт (AT)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Вальтер Штихт (AT) filed Critical Вальтер Штихт (AT)
Application granted granted Critical
Publication of SU1382397A3 publication Critical patent/SU1382397A3/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C41/00—Other accessories, e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2322/00—Apparatus used in shaping articles
    • F16C2322/39—General build up of machine tools, e.g. spindles, slides, actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)
  • Physical Or Chemical Processes And Apparatus (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Moulds, Cores, Or Mandrels (AREA)
  • Fertilizers (AREA)
  • Testing Electric Properties And Detecting Electric Faults (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к устройствам дл  манипулировани  и соответственно позиционировани  деталей или инстру ментов. Целью изобретеии   вл етс  повышение точности позиционировани  промедсуточной шариковой опоры в любом конечном положении за счет усилени  направл юпщх колонн в направлении главной нагрузки и смещени  в двух различных плоскост х пространства . Дл  зтого устройство дл  манипулировани  детал ми имеет направл ющую 5, образованную направл ющими колоннами . На ней с возможностью перемещени  установлена промежуточна  шарикова  опора 4, св згшна  с устройством позиционировани  8. Направл ющие колонны 6 и 7 имеют соответственно дополнительные опорные элементы J 6 и 18, расположенные параллельно им. Дополнительные опорные элементы располагаютс  в плоскост х 17 и 19, рас- ,положенных параллельно направл ющим колоннам. 6 и 7 и под углом друг к другу, и подпирают направл ющие колонны 6 и 7. 8 з.п. ф-лы. 8 ил. i О)

Description

а
/г
tf
GO ОО Ю 00 СО
ы
Изобретение относитс  к машино - строению, в частности к устройствам дл  манипулировани  и, соответственно , позиционировани  деталей или инструментов.
Целью изобретени   вл етс  обеспечение точного позиционировани  промежуточной шариковой опоры в любом конечном положении за счет усилени  на- правл ющих колонн в направлении главной нагрузки и смещени  в двух различных плоскост х пространства.
На фиг.1 изображено устройство дл  манипулировани  или позициониро- вани  детал ми, общий вид; на фиг,2 - вид А на фиг,1 с частичным разрезом Б-Б на фиг.1; на фйг,3 - направл юща  колонна с закрепленным на ней до- полш1тельным опорным элементом, вид сбоку; на фиг,4 - вариант исполнени  устройства дл  манипулировани  детал ми , вид А на фиг,1; на фиг,5 - вариант исполнени  устройства дл  манипулировани  детал ми, вид сбоку; на фиг.6 вид В на фиг.5; на фиг.7 - вариант исполнени  устройства дп  манипулировани  детал ми, частичный разрез Г-Г на фиг.5; на фиг,8 -часть устройства,вид сбоку, разред Д-Д на фиг.7,
В устройстве 1 дл  манипулировани  детал ми 2 или их позиционировани  захватное устройство 3 закрепл етс  на промежуточной шариковой опоре А, котора  установлена с возможностью перемещени  вдоль направл ющей 5, образованной направл ющими колоннами 6 и 7, при помощи устройства 8 позиционировани , например цилиндропорш- невого устройства силового цилиндра 9. Направл ющие колонны 6 и 7 своими концевыми участками установлены Б опорные плиты 10 и 11, образующими вместе с опорной плитой 12 несушд{й корпус (основание) 13. Обе направл ющие колонны 6 и 7 как в горизонтальном , так и в вертикальном направлени х смещены одна относительно другой, и, следовательно, распола гаютс  в плоскости 14, проход щей наклонно к горизонтали,
Нижн   направл юща  колонны 6 имеет дополнительный опорньш элемент 15 обра301 анный опорной планкой 16 пр - моуголыюго сечени , центральной относите , гьно вертикальной плоскости 17 и про:-;г1, через центр направл ющей к(1. кшиы 6, дл  подпирани  и усилени  при нагрузках в направлении вертикальной плоскости 17,
Верхней направл ющей колонне 7 также принадлежит дополнительный опорный элемент 18, образованньй опорной планкой 16 пр моугольного сечени , который располагаетс  по середи не горизонтальной плоскости 19, проход щей через центр направл ющей колонны 7,
Высота сечени  20 параллельна соответственно го1 изонтапьной или вертикальной плоскост м 19 и 17 соответственно и больше ширины 21 сечени  опорных планок 16, Ширина 21 сечени  опорных планок 16 меньше диамет ра 22 направл ющих колонн 6 и 7..
Благодар  этому направл ющие колонны 6 и 7 усиливаютс  в горизонтальной и вертикальной плоскост х 19 и 17, а направл юща  5 становитс  жестче в обоих этих направлени х. Это обеспечивает строго параллельный ход промежуточной шариковой опоры 4, так как прогиб направл ющих колонн даже при приложении больших усилий в. зоне захватного устройства 3 в направлении обеих плоскостей J7 и 19 уменьшаетс , Дп  достижени  повьшени  жесткости в направлении горизонтальной и вертикальной плоскостей 19 и 17, отвечающего характеру изгиба направл ющих колонн 6 и 7,можно (как показано в схематическом изображении направл ющих колонн 6 на фиг.1) выбирать высоту сечени  20 и момент сопротив- лени  направл ющей колонны 6,7 в соответствии ожидаемому ходу линии изгиба . Благодар  этому можно подгон ть фактический момент сбпротивлени  в различных участках длины направл ющих колонн 6 или 7 к возникающим в этих зонах нагрузкам, в частности к нагрузкам от изгибающего момента.
На фиг.З при помощи сечени  направл ющей колонны 23 показано, что соединение опорной планки 16 с направл ющей колонной 23 может осуществл тьс  следующим образом. Направл юща  колонна 23 имеет сечение в виде участка круга и на плоской стороне 24 направл ющей колонны 23 опорна  планка 16 винтами 25 соединена с направл ющей колонной 23,
Но можно также (фиг.1 и 2) направл ющие колонны 6 и 7 выполн ть с пазом , проход щим в их продольном направлении , имеющем ширину, примерно
10
соответствующую ширине 21 сечени  опорных планок 16, так что они могут вставл тьс  в направл ющие колонны 6 и 7.
На фиг.4 показан вариант исполнени  устройства 1, в котором направл ющие колонны 26 и 27, образующие направл ющую, также расположены в косых вертикальных плоскост х 14, На этих направл ющих колоннах 26 и 27 с возможностью перемещени  установлена промежуточна  шарикова  опора 4,
Дл  ужесточени  направл ющих колонн в горизонтальной плоскости 19 и вертикальной плоскости 17 дополнительные опорные элементы 28, образованные опорными планками 29, располагаютс  здесь в зеркально отображенных по расположению сегментах кругло- Q го сечени  направл ющих колонн 26 и 27. Опорные планки 29 имеют квадратное сечение со стороны дпиной 30. Таким образом, направл ющие колонны 26 и 27 усиливаютс  в обоих пространственных направлени х, фиксированных плоскост ми 17 и 19. Дополнительно зеркальным расположением можно обеспечить воспри тие возникающих в противоположных направлени х нагрузок в горизонтальной и, соответственно, в вертикальной плоскост х 19 и 17.
Боковые длины 30 опорных планок 29 выбраны так, что диагональ сечени 
25
30
и 36 через дополнительный опорньп элемент 37 непосредственно опираетс  на одну из двух опорных плит 32 и 34 При этом дополнительные опорные элементы 37 образуютс  опорными планками 38, причем эти опорные планки 38 одновременно служат дл  пропускани  крепежных элементов 39, которыми эти направл ющие колонны 35 и 36 креп тс  к опорным плитам 32.
Направл ющие колонны 35 и 36 (фиг.5) проход т между обращенными друг к другу боковыми сторонами несу щих плит 33 и непосредственно в них не креп тс . Таким образом, можнс изменени  дпин, возникающие из-за температурных колебаний во врем  работы , например, за счет выделени  тепла трени  и т.п., отводит равномерно по всей длине направл ющих колонн 35, 36 или принадлежащих к ним опорных планок 38 на опорных плитах 32, 34. Несущие плиты 33 служат дл  того, чтобы удерживать конечные упоры 40 или амортизаторы 41, Весь несущий корпус основание 31 с направл ющими колоннами 35 и 36 располагаетс , например, на другом несущем корпусе 42 такого же или аналогичного устройства.1, причем каждое из этих устройств может образовать линейную ось манипул ционного устрой ства. Благодар  этому можно создават высоко нагруженные направл ющие коопорной планки 29 короче диаметра на- 35 онны 35 сравнительно малого сечени 
правл ющей колонны 26 или 27. Т.е. в любом, случае обеспечиваетс  строгое безлюфтовое направление промежуточной опоры 4 . при установке этих опорных планок 29,
На фиг.5 и 6 представлено устройство i дл  манипулировани  детал ми или инструментом дл  позиционировани  их. Оно охватывает несущий корпус 31, включающий в себ  одну orfop- ную плиту 32, две несущих плиты 33 и вторую опорную плиту 34. В этом несущем корпусе в вертикальной плоскости 14, проход щей наклонно к вертикальной плоскости, располагаютс  две направл ющие колонны 35 и 36, Чтобы по всей длине направл ющих колонн 35 и 36 обеспечить строго параллельное и умеренное по высоте направление промежуточной йариковой опоры 4. на которой может монтироватьс  захватное устройство, инструмент и т.п., кажда  из двух направл ющих колонн 35
40
45
вследствие чего можно экономить место дл  направл ющих колонн 35 и 36 в промежуточной шариковой опоре 4« Поэтому такую промежуточную.шариковую опору можно выполн ть с меньшими раз мерами сечени , благодар  чему даже в устройстве, которому отведено весь ма сжатое пространство, хватает места дл  размещени  устройства позицио нировани  8 дл  такой промежуточной шариковой опоры 4 и измерительной си темы 43, схематически показанной на фиг.6, в пределах несущего корпуса-.
50
Эта измерительна  система 43 може быть образована, например, нат нутой шкалой., оснащенной кодом, котора  мо жет считьшатьс  при движении промежуточной шариковой опоры 4 по направ 55 л ющим колоннам 35, 36, дл  того что бы удерживать ее между конечными положени ми , определенными концевыми упорами 40, например, в промежуточных
0
Q 5
0
и 36 через дополнительный опорньп элемент 37 непосредственно опираетс  на одну из двух опорных плит 32 и 34. При этом дополнительные опорные элементы 37 образуютс  опорными планками 38, причем эти опорные планки 38 одновременно служат дл  пропускани  крепежных элементов 39, которыми эти направл ющие колонны 35 и 36 креп тс  к опорным плитам 32.
Направл ющие колонны 35 и 36 (фиг.5) проход т между обращенными друг к другу боковыми сторонами несущих плит 33 и непосредственно в них не креп тс . Таким образом, можнс изменени  дпин, возникающие из-за температурных колебаний во врем  работы , например, за счет выделени  тепла трени  и т.п., отводит равномерно по всей длине направл ющих колонн 35, 36 или принадлежащих к ним опорных планок 38 на опорных плитах 32, 34. Несущие плиты 33 служат дл  того, чтобы удерживать конечные упоры 40 или амортизаторы 41, Весь несущий корпус основание 31 с направл ющими колоннами 35 и 36 располагаетс , например, на другом несущем корпусе 42 такого же или аналогичного устройства.1, причем каждое из этих устройств может образовать линейную ось манипул ционного устройства . Благодар  этому можно создавать высоко нагруженные направл ющие ко5 онны 35 сравнительно малого сечени 
0
5
вследствие чего можно экономить место дл  направл ющих колонн 35 и 36 в промежуточной шариковой опоре 4« Поэтому такую промежуточную.шариковую опору можно выполн ть с меньшими размерами сечени , благодар  чему даже в устройстве, которому отведено весьма сжатое пространство, хватает места дл  размещени  устройства позицио нировани  8 дл  такой промежуточной шариковой опоры 4 и измерительной системы 43, схематически показанной на фиг.6, в пределах несущего корпуса-.
Эта измерительна  система 43 может быть образована, например, нат нутой шкалой., оснащенной кодом, котора  может считьшатьс  при движении промежуточной шариковой опоры 4 по направ- л ющим колоннам 35, 36, дл  того чтобы удерживать ее между конечными положени ми , определенными концевыми упорами 40, например, в промежуточных
положени х, и с помощью тормоза по мере надобности при фиксировании.
Смссто двух напрайл ющих- колонн можно усиливать в требуемом направлении действи  главной нагрузки лишь одну, если этого достаточно дл  определенного случа . Кроме того, в рамках изобретени  можно видоизмен ть форму опорных элементов или опорных планок, если при этом две параллельные направл ющие колонны приобретают соответствующее усиление или ужесточение в двух различных пространственных направлени х.
Можно, направл ющие колонны 6 и 7 (фиг.) установить в одной из двух йесущих плит 10 или 11 неподвижно, что, например, показано в зоне несущей плиты 10 с помощью фиксирующего штифта 44, а в противоположной несущей плите 11 свободно перемещаемыми в продольном направлении. Благодар  этому можно при более -длинных направл ющих колоннах и колеблющихс  окружающих температурах осуществл ть ком- пенсацшо длины направл ющих колонн 6 и 7, не допуска  перенапр жени  несу щего корпуса (основани ) 13 или изгиба направл ющих колонн 6 и 7.
Благодар  устройству (фиг.6) принадлежащих направл ющим колоннам 35 упорных планок было достигнуто то, что даже при эксцентричной нагрузке (стрелка 45) например, захватным устройством 3 вопреки направлению карет ки направл ющей втулки эксцентричное усилие (стрелка 46) может безупречно передаватьс  на направл ющие колонны 35.
На фиг.7 и 8 показан другой вариант устройства дл  манипули ваии  и позиционировани  деталей.При этом направл юща  5 образована двум  направл ющими колоннами 47 и 48, которые расположены в плоскости 14, ко сой относительно горизонтальной плоскости 19 и вертикальной плоскости 17 По двум направл ющим колоннам 47 и 48 перемещаетс  промежуточна  шарикова  опора (каретка) 4, котора  через сферические центрирующие устройства 49 и 50 опираетс  на направл ющие колонны 47 и 48,
Сферические центрирующие устройст ва 49 и 50 имеют примерно Сообразное сечение, причем два конца 51 и 52 гильзы 33, хран ще щарики 54, в окружном направлении разведены по край
.
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
ней мере на угол раствора 55. В этой не охваченной гильзой 53 части верхности направл ющих колонн 47 и 48 расположены опорные элементы 56 и 57, Они соедин ютс  друг с другом.склеиванием или с использованием эффекта зажима, или механическими крепежными средствами типа винтов. Если на промежуточной щариковой опоре (каретка ) 4 захватное устройство 3 распо- лагаетс  на стороне, обращенной от обращенных другой сторон обеих направл ющих колонн 47, 48, т.е. эксцентрично к направл ющей 5, то захватным устройством и захваченной им деталью, т.е. массой 58, создаетс  момент вращени , пытающийс  повернуть промежуточную щариковую опору (каретку) 4 вокруг средней точки направл ющих колонн 48. этого возникает показанный стрел кой 59 момент вращени ,действующий на направл ющую колонну 47. Напротив , направл юща  колонна 48 нагружаетс  в основном в направлении силы т жести, направленной в данном примере параллельно вертикальному Направлению к массе 58, показанном стрелкой 60. В соответствии с этим опорный элемент 57 принадлежит стороне направл ющей колонны 48, противоположной действию силы т жести (стрелка 60), чтобы воспринимать вызванные массой 58 нагрузки в этом направлении и предотвращать недопустимый прогиб направл ющей колонны. Опорный элемент 56, принадлежащий направл ющей колонне 47, соответственно расположен также со стороны направл ющей колонны 47, г(ротивопо- ложной обозначенному стрелкой моменту вращени . Он предотвращает недо- jiycTHMbui прогиб направл ющей колонны при действии сдвигающих сил, возникающих из-за момента вращени . Одновременно при таком устройстве опорных элементов шарикова  направл юща  с открытой областью гильзы 53 расположена со стороны, противоположной действующему усилию. Благодар  этому нат гивание гильзы 53 как у направл ющей колонны 47, так и у направл ющей колонны 48 надежно предотвращаетс , если даже они погружены большими усили ми.
Дл  осуществлени  изобретени  (фиг.7) все равно, проходит ли наклонна  плоскость 14 через среднюю
лоинами, промежу точи утл шариковую опору , установленную с возможностью перемещени  на направл ющих колоннах и св занную с устройством позиционировани  этой опоры, выполненном в виде силового цилиндра, и исполнительный орган в виде захватного устройства, отличающеес  тем, что, с целью повьшени  точности позиционировани  проме-жуточной П1ариковой опоры в любом конечном положении за счет усилени  направл ющих колонн в направлении главной нагрузки и смещени  направлений нагрузочного усили  в двух различных плоскост х пространства , оно снабжено дополнительными опорными элементами, расположенными в плоскост х, параллельных HanpaB10
точку 61 направл ющих колонн 47,А8 или эта плоскость А проходит по касательной к направл ющим колоннам 47- 48, как схематически показано- в области направл ющей колонны 48.
На фиг,8 показана часть устройства , а именно шарики 54, которые подпирают гильзу 53 и, следовательно, корпус промежуточной щариковой опоры (каретки) 4 на направл ющей колонне 48.
Следует отметить, что даже незави - симо от компоновки опорных элементов в относительном расположении гильз jr шариковых направл ющих при эксцентрично относительно направл ющей 5 размещенных грузах может быть усмотрено самосто тельное соответствующее изоб - ретению решение. К тому же при нагруз 20 л ющим колоннам, и св занным с этими
25
30
как, действующих исключительно в горизонтальной 19 или вертикальной J7 плоскости, дополнительные опорные элементы обеих направл ющих колонн тоже могут располагатьс  исключительно в горизонтальной или, соответственно , в вертикальной плоскости или в плоскости, параллельной им. Кроме того, исполнение опорного элемента в виде опорной планки, уступчатой в продольном направлении направл ющей, а также специальный вид креплени  направл ющих колонн на опорных планках или комбинаци  крмпонозхи и/или i креплени  опорных планок с направл ющими колоннами в несущих плитахJО, могут рассматриватьс  как соответствующее изобретению решение, особенно тогда,.когда лишь дополнительные опорные элементы фиксируютс  в несу щих плитах 10, 11, а направл ющие колонны с продольной подвижностью установлены на опорных элементах,
Еще одно преимущество расположени  опорных элементов при высоконагруженных направл ющих 5 заключаетс  прежде всего в том, что создана уве-- личенна  поверхность сечени  дл  теп- лоотвода, вследствие чего могут надежно исключатьс  изменени , длин или сечени  из-за разности темпера- тур.

Claims (8)

  1. Формула изобретени 
    1, Устройство дл  манипулирова- 55 ни  детал ми или инструментами, содержащее основание, образованное опорными плитами и направл ющими ко40
    45
    направл ющими колоннами.
  2. 2.Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что плоскости дополнительных опорных элементов, параллельные направл ющим колоннам, расположены под углом одна к другой.
  3. 3.Устройство по пп. J и 2, о т - личающеес  тем, что дополнительные опорные элементы выполнены в виде опорных планок пр моуголь ного сечени , ширина сечени  которых меньше диаметра нaпpaвл юшJ x колонн
    и меньше высоты сечени  этой планки, причем наибольшие оси симметрии сечени  опорных планок соответствующих направл ющих колонн расположены под углом 90 одна к другой и проход т через центральную ось каждой направл ющей колонны.,
  4. 4.Устройство по П.1, отличающеес  тем, что дополнительные опорные элементы расположены в вертикальной плоскости, касательной к направл ющим колоннам, и хот  бы по одному координатному направлению жестко св заны с направл ющими колоннами, образу  с ними единый узел.
  5. 5.Устройство по n.J, отличающеес  тем, что дополнительные опорные элементы размещены
    в зеркально расположенных квадрантах. плоскостей сечени  направл ющей колонны .
  6. 6.Устройство по п., о т л и - чающеес  тем, что дополнитель ные опорные элементы расположены между направл ющими колоннами и опорньг82397S
    лоинами, промежу точи утл шариковую опору , установленную с возможностью перемещени  на направл ющих колоннах и св занную с устройством позиционировани  этой опоры, выполненном в виде силового цилиндра, и исполнительный орган в виде захватного устройства, отличающеес  тем, что, с целью повьшени  точности позиционировани  проме-жуточной П1ариковой опоры в любом конечном положении за счет усилени  направл ющих колонн в направлении главной нагрузки и смещени  направлений нагрузочного усили  в двух различных плоскост х пространства , оно снабжено дополнительными опорными элементами, расположенными в плоскост х, параллельных HanpaB10
    jr 20 л ющим колоннам, и св занным с этими
    5
    0
    5
    0
    5
    направл ющими колоннами.
    2.Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что плоскости дополнительных опорных элементов, параллельные направл ющим колоннам, расположены под углом одна к другой.
    3.Устройство по пп. J и 2, о т - личающеес  тем, что дополнительные опорные элементы выполнены в виде опорных планок пр моугольного сечени , ширина сечени  которых меньше диаметра нaпpaвл юшJ x колонн
    и меньше высоты сечени  этой планки, причем наибольшие оси симметрии сечени  опорных планок соответствующих направл ющих колонн расположены под углом 90 одна к другой и проход т через центральную ось каждой направл ющей колонны.,
    4.Устройство по П.1, отличающеес  тем, что дополнительные опорные элементы расположены в вертикальной плоскости, касательной к направл ющим колоннам, и хот  бы по одному координатному направлению жестко св заны с направл ющими колоннами, образу  с ними единый узел.
    5.Устройство по n.J, отличающеес  тем, что дополнительные опорные элементы размещены
    в зеркально расположенных квадрантах. плоскостей сечени  направл ющей колонны .
    6.Устройство по п., о т л и - чающеес  тем, что дополнительные опорные элементы расположены между направл ющими колоннами и опорньгми плитами во взаимно перпеидикул р- Hbtx плоскост х и при этом соединены с опорными плитами посредством разъемных крепежных соединений.
  7. 7.Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что направл ющие колонны установлены в одной опорной плите неподвижно, а в другой опорной плите - с возможностью перемещени  относительно нее,
  8. 8.Устройство по пп, , отличающеес  тем, что направл ю- щие промежуточные опоры имеют сечение С-образной формы с проемом, образованным плоскост ми, проход щими через центр сечени  под углом 30° одна к другой,
    9, Устройство по пп, 1-8, о т л и чающеес  тем, что захватное устройство расположено, по крайней мере, на одной из двух сторон промежуточной опоры, при этом дополнительный опорный элемент Направл ющей колонны , наиболее близкой к захватному устройству, расположен со стороны, противоположной действию момента от силы т жести, а у направл ющей колонны , наиболее удаленной от захватного устройства - со стороны, противоположной действию момента вращени ,действующего относительно первой из направл ющих колонн,
    Фиг.
    /7
    28
    /
    20
    / /
    ZQ
    21
    /
    /4
    / /
    5 29 Фи.г4
    33
    в
    м
    4/
    5 54//
    / / /
    Г
    //ч ЯН
    /
    5/
    363Z
    Фт5 BudsГ
    /
    35 4 37 34 I гз
    I
    ОО , © 9
    Г
    I/
    33
    1
    4
    .-JJ
    57 -38
    4
    1.5
    Фиг. 6
    58
    НигЛ
    5Ц
    LL/
    X
    Фиг.8
SU864027424A 1985-05-09 1986-05-06 Устройство дл манипулировани детал ми SU1382397A3 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0139785A AT388126B (de) 1985-05-09 1985-05-09 Einrichtung zur handhabung von bauteilen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1382397A3 true SU1382397A3 (ru) 1988-03-15

Family

ID=3512989

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864027424A SU1382397A3 (ru) 1985-05-09 1986-05-06 Устройство дл манипулировани детал ми

Country Status (19)

Country Link
US (1) US4725193A (ru)
JP (1) JPS61265286A (ru)
KR (1) KR910007272B1 (ru)
AT (1) AT388126B (ru)
BE (1) BE904722A (ru)
CA (1) CA1260425A (ru)
CH (1) CH670213A5 (ru)
DE (1) DE3615061A1 (ru)
ES (1) ES8703759A1 (ru)
FI (1) FI861786A (ru)
FR (1) FR2581578A1 (ru)
GB (1) GB2174628B (ru)
HU (1) HUH3138A (ru)
IL (1) IL78713A (ru)
IT (1) IT1191747B (ru)
NL (1) NL8601080A (ru)
NO (1) NO164644C (ru)
SE (1) SE8602076L (ru)
SU (1) SU1382397A3 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT387174B (de) * 1986-04-23 1988-12-12 Cerny Anton Schlittenfuehrung
DE3710479A1 (de) * 1987-03-30 1988-10-13 Bosch Gmbh Robert Lineareinheit zum umsetzen von gegenstaenden
SE8804305L (sv) * 1988-11-28 1990-05-29 Fredrik Bror Bengt Lagercrantz Anordning foer att kunna inreglera en robotbalks fria aende mot ett paa foerhand bestaemt positionslaege
IL101877A (en) * 1992-05-15 1996-10-16 Zirob Advanced Technologies Lt Robotic manufacturing unit
US6416273B1 (en) 1994-12-12 2002-07-09 Syron Engineering & Manufacturing, Llc Tool mount for moving elements
US5733097A (en) * 1994-12-12 1998-03-31 Syron Engineering & Manufacturing Corp. Cross-bar tool mounting system
US20020041481A1 (en) * 2000-09-28 2002-04-11 Yoshinori Kano Linear motor and electronic component feeding apparatus
GB2388064B (en) * 2002-05-01 2005-06-08 Kfh Design Ltd Precise positioning of an object
JP4935442B2 (ja) * 2007-03-16 2012-05-23 村田機械株式会社 板材搬出装置および板材搬出方法
CN104339372B (zh) * 2014-10-21 2016-05-11 国家电网公司 换流站阀厅智能巡检机器人
US20210379709A1 (en) * 2018-10-29 2021-12-09 Makino Milling Machine Co., Ltd. Machining center and workpiece processing method

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8021383U1 (de) * 1981-01-22 Priess, Horstmann & Co, 4955 Hille Vorrichtung zum Abstützen und geradlinigen Bewegen eines Werkzeuges
US2880632A (en) * 1956-09-27 1959-04-07 Howe & Fant Inc Positioning table
SE333050B (ru) * 1970-05-04 1971-03-01 Linden Alimak Ab
US3760956A (en) * 1971-08-23 1973-09-25 Burch Controls Inc Industrial robot
US3751997A (en) * 1972-07-24 1973-08-14 Western Electric Co Multi-directional indexing apparatus
US3897982A (en) * 1973-09-20 1975-08-05 Hiroshi Teramachi Slide way bearing
SU520316A1 (ru) * 1975-03-26 1976-07-05 Предприятие П/Я А-7255 Пролетное строение крана
DE2531656A1 (de) * 1975-07-16 1977-02-03 Josef Buchholz Holzbauteil
US4162018A (en) * 1976-02-17 1979-07-24 General Atomic Company Method for container loading and unloading
US4041899A (en) * 1976-06-17 1977-08-16 Acheson Industries, Inc. Reciprocator device
DE2905930A1 (de) * 1979-02-16 1980-09-04 Edel Stanzmaschinen Gmbh Einrichtung zum positionieren mindestens eines werkzeuges relativ zu einem werkstueck
US4273389A (en) * 1979-10-24 1981-06-16 Nippon Thompson, Co., Ltd. Ball spline bearing assembly
AT379340B (de) * 1979-10-31 1985-12-27 Sticht Walter Einrichtung zur herstellung bzw. handhabung von werkstuecken
DE3136654A1 (de) * 1981-09-16 1983-03-31 Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen Linearverschieblicher arbeitsarm, insbesondere fuer handhabungsgeraete
DE3218712C2 (de) * 1982-05-18 1985-05-02 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene
DE8227693U1 (de) * 1982-10-02 1985-02-21 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Einrichtung zum Längsverschieben von Handhabungseinheiten der industriellen Fertigung
SE439968B (sv) * 1982-10-19 1985-07-08 Ulf Kenneth Folke Fasth Stelldon
DE3245317A1 (de) * 1982-12-08 1984-06-14 Eumuco Aktiengesellschaft für Maschinenbau, 5090 Leverkusen Hubbalkenmanipulator fuer gesenkschmiedepressen u. dgl.
DE3303908C1 (de) * 1983-02-05 1984-06-28 MICO-Gesellschaft für industrielle Automation mbH, 7320 Göppingen Vorrichtung zur Handhabung von Werkstuecken,Montageteilen oder dergleichen
AT384386B (de) * 1983-06-28 1987-11-10 Walter Sticht Einrichtung zur handhabung bzw. positionierung von bauteilen
GB2143205B (en) * 1983-07-15 1986-07-16 Leicester Polytechnic Robots
DE3372598D1 (en) * 1983-10-28 1987-08-27 Hohenzollern Huettenverwalt Manipulator
US4604027A (en) * 1984-06-21 1986-08-05 At&T Technologies, Inc. Manipulator of articles and methods of moving articles over an extended distance
US4615163A (en) * 1984-10-04 1986-10-07 Curtis Albert B Reinforced lumber

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 781049, кл. В 25 J 3/00,°J979. *

Also Published As

Publication number Publication date
FI861786A0 (fi) 1986-04-28
KR860008832A (ko) 1986-12-18
GB8610730D0 (en) 1986-06-04
SE8602076D0 (sv) 1986-05-06
FR2581578A1 (fr) 1986-11-14
BE904722A (fr) 1986-09-01
ATA139785A (de) 1988-10-15
NO861838L (no) 1986-11-10
DE3615061A1 (de) 1986-11-13
AT388126B (de) 1989-05-10
IT1191747B (it) 1988-03-23
ES8703759A1 (es) 1987-03-01
NO164644B (no) 1990-07-23
NO164644C (no) 1990-10-31
NL8601080A (nl) 1986-12-01
JPS61265286A (ja) 1986-11-25
ES554766A0 (es) 1987-03-01
IT8620231A0 (it) 1986-04-28
US4725193A (en) 1988-02-16
GB2174628B (en) 1988-09-28
IL78713A0 (en) 1986-08-31
IL78713A (en) 1989-03-31
KR910007272B1 (ko) 1991-09-24
SE8602076L (sv) 1986-11-10
FI861786A (fi) 1986-11-10
CH670213A5 (ru) 1989-05-31
GB2174628A (en) 1986-11-12
HUH3138A (en) 1987-08-28
CA1260425A (en) 1989-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1382397A3 (ru) Устройство дл манипулировани детал ми
FI108341B (fi) Laitteisto ty÷st÷koneen ty÷asemalla tapahtuvaa asemaltaan mõõritetyn ty÷kappaleen kiinnittõmistõ varten
KR101869596B1 (ko) 토크 교정기의 무게추 구동장치 및 그 구동방법
FI81550B (fi) Kraftenhet.
US8438795B2 (en) Multi-directional torsional hysteretic damper (MTHD)
KR101353977B1 (ko) 공작 기계 가이드 캐리지 조립체
US20180001427A1 (en) Clamping device
US4197652A (en) Plane of reference device
US5249867A (en) Linear motion guide unit assembly having a misalignment absorbing mechanism
KR20110050589A (ko) 좌표 측정 기계
KR101837327B1 (ko) XYθ 테이블 장치
EP2488326A1 (en) Adjustable bracket in fixtures
JPS6020834A (ja) 構成部分若しくは工具を位置決め若しくは操作するための装置
CN108188648A (zh) 一种薄壁管的夹紧装置
US8955424B2 (en) Linear actuator
EP4265541A2 (en) Support for a work of art
US5063683A (en) Support assemblies
JP3833496B2 (ja) 直線案内機構
JP2007516849A (ja) 改良されたツールシステム
JP3843371B2 (ja) 弾性支持台ユニット及び免震ガイドユニット
CN207807026U (zh) 一种薄壁管的夹紧装置
CN107962410B (zh) 工件***
JP4636928B2 (ja) 測定部支持機構およびそれを備えた薄板の表面形状測定装置
JPH08261234A (ja) 複合型転がり案内ユニット
KR100638240B1 (ko) 교좌장치