JPH08261234A

JPH08261234A - 複合型転がり案内ユニット

Info

Publication number: JPH08261234A
Application number: JP7089995A
Authority: JP
Inventors: Hajime Oozono; 元大囿; Norimasa Agari; 憲正上利; Hiroshi Ueki; 寛植木
Original assignee: Nippon Thompson Co Ltd
Current assignee: Nippon Thompson Co Ltd
Priority date: 1995-03-24
Filing date: 1995-03-24
Publication date: 1996-10-08
Also published as: US5649768A

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、各面に軌道溝をそれぞれ形成した
トラックレールに相対摺動可能に複数のスライダを配設
した複合型転がり案内ユニットを提供する。【構成】この複合型転がり案内ユニットは、トラック
レール２の各面３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄに軌道溝４Ａ，
４Ｂ，４Ｃ，４Ｄを形成し、１個のトラックレール２の
各面３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄに複数のスライダ１Ａ，１
Ｂ，１Ｃ，１Ｄが跨架して相対摺動運動するように配設
されている。スライダ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄは、トラ
ックレール２の長手方向に沿って互いに独立して相対摺
動運動可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、半導体等の組立装
置、搬送装置、産業用ロボット等に組み込まれて使用さ
れるトラックレールに跨架して相対摺動移動可能なスラ
イダを有する複合型転がり案内ユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、メカトロ技術の発展がめざまし
く、転がり案内ユニットに対しては高精度、高速化、小
型化等が要求され、しかも技術の発展と共にその用途は
拡大しているのが現状である。転がり案内ユニットは、
半導体製造装置、検査装置、産業用ロボット等の技術分
野に組み込まれて使用されている。例えば、組立ロボッ
トは、用途の拡大が求められ、大型のものから小型のも
のまで作製されている。これらの組立ロボットに組み込
まれる転がり案内ユニットとしては、特に、高精度、高
速化、小型化に対応できることが要求されている。

【０００３】従来、図１６及び図１７に示す直動転がり
案内ユニットが知られている。該直動転がり案内ユニッ
トは、スライダ１をトラックレール２に跨架した状態で
載置し、トラックレール２の軌道溝４に沿って循環する
転動体７の介在で自在に摺動する。トラックレール２の
長手方向両側面３には軌道溝４が形成されている。トラ
ックレール２には、長手方向上面１４に隔置して複数個
の取付孔１３が形成されている。トラックレール２は、
ベッド、機台、加工台等の取付ベース２０に固定されて
いる。トラックレール２に形成されている取付孔１３に
は、ボルトが挿通され、ボルトを取付ベース２０に形成
されたねじ穴に螺入することによってトラックレール２
を取付ベース２０に固定している。スライダ１は、トラ
ックレール２に対して相対移動可能なケーシング５、及
びケーシング５の両端にそれぞれ取り付けたエンドキャ
ップ６を有している。ケーシング５の上部には、他の機
器、機械部品、チャック、把持装置等を取り付けるため
の取付穴１９が形成されている。ケーシング５及びエン
ドキャップ６の各下面には、ケーシング５及びエンドキ
ャップ６とがトラックレール２に跨がって移動するよう
に凹部１０が各々形成され、トラックレール２の各軌道
溝４に対向する位置における凹部１０の対向面にそれぞ
れ軌道溝９が形成されている。対向する軌道溝４，９で
構成される軌道路にはボール等の転動体７が転走するよ
うに組み込まれている。また、ケーシング５から転動体
７が脱落するのを防止するために、保持バンド１８が多
数の転動体７を囲むようにケーシング５に取り付けられ
ている。トラックレール２とスライダ１との間のシール
を達成するために、下面シール８がスライダ１の下面に
設けられている。

【０００４】エンドキャップ６には、トラックレール２
との負荷軌道である軌道溝４から転動体７がすくわれる
爪２２、及び転動体７の循環のために転動体７を方向転
換させる方向転換路１１が両側に形成されている。ま
た、エンドキャップ６には、トラックレール２とスライ
ダ１の長手方向両端部との間のシールを達成する側面シ
ール１７が取り付けられている。エンドキャップ６は、
複数の取付孔２４に貫通させたねじ２５等によりケーシ
ング５の両端面に取り付けられる。トラックレール２の
軌道溝４を転走する負荷域の転動体７は、エンドキャッ
プ６内に形成された方向転換路１１に導かれ、次いで、
ケーシング５の上部に軌道溝９と平行して形成されたリ
ターン通路孔１２に移動し、転動体７は無限循環路内を
転走する。スライダ１に形成した軌道溝９とトラックレ
ール２に形成した軌道溝４との間に形成される軌道路を
転走する負荷された転動体７の転動により、トラックレ
ール２とスライダ１とがスムースに相対移動することが
できる。

【０００５】従来、トラックレールの側面の上部と下部
に軌道溝を備えた転がりユニットとして、例えば、特開
平５−１７２１３８号公報に開示されたものがある。該
公報に開示された直線スライド軸ユニットは、スライド
軸をハウジング等の固定部に対して高精度に進退させる
ことができ、スライド軸がパイプ状に形成されている場
合であってもこれを変形させることがなく、案内するこ
とができる直線スライド軸を提供するものである。スラ
イド軸は、断面四角形であり、相反する一対の側面の上
部と下部にボールの転走溝を形成している。上部スライ
ダと下部スライダは、スライド軸の上下に跨がって進退
する。

【０００６】また、実開平２−４３５２０号公報又は実
開平２−４０１２４号公報には、ダブルリニアガイド装
置が開示されている。前掲実開平２−４３５２０号公報
に開示されたダブルリニアガイド装置は、案内レールに
複数のスライダをすれ違い可能に遊嵌できるように、案
内レールの両側面に軸方向の転動溝を２連形成したもの
である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年の技術
の発展に伴って、直動案内装置にも多機能な働きやコン
パクトさが求められている。そこで、従来の直動転がり
案内ユニットについては、４面方向に構成する場合に
は、芯部材に４方向に直動転がり案内ユニットをそれぞ
れ取り付け、それらの取付けに４方向にそれぞれ精度を
出して組み立てる必要があり、コンパクト化に欠けると
いう問題があった。また、上記のように、１つのトラッ
クレールの上下にスライダを嵌挿してなるものも単品の
場合に比較してコンパクトではあるが、例えば、４面の
うち２面のみに軌道溝を形成して上下にのみスライダを
それぞれ配設するものであり、しかも上下のみであって
方向性が制約されるため、産業用ロボット、組立ロボッ
ト等への適用範囲が制限され、使用し難いものであっ
た。

【０００８】この発明の目的は、上記の問題点を解決す
ることであり、１つのトラックレールに対して複数のス
ライダを配設し、前記スライダが前記トラックレール上
を互いに独立して相対摺動運動でき、前記スライダの前
記トラックレールへの取付けに方向性の制約がない構造
に構成し、部品点数を低減し、組み立てる場合に１つの
トラックレールに対するそれぞれのスライダの精度を出
すことによりトラックレールに各スライダを高精度に組
み付けることができ、組立ロボット、産業用ロボット、
半導体製造装置、検査装置、工作機械等の比較的に小型
の装置に適用することができる複合型転がり案内ユニッ
トを提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記の目的
を達成するために、次のように構成されている。即ち、
この発明は、長手方向に延びる対向する面にそれぞれ形
成された第１軌道溝を備えたトラックレール、及び前記
第１軌道溝にそれぞれ対応する位置に第２軌道溝を備え
且つ前記トラックレールに跨架して相対摺動運動するス
ライダから成る転がり案内ユニットにおいて、前記トラ
ックレールの前記各面にそれぞれ形成された前記第１軌
道溝が複数対設けられ、複数個の前記スライダが１個の
前記トラックレールのいずれかの対の前記第１軌道溝に
跨がって前記トラックレールの長手方向に沿って互いに
独立して相対摺動運動可能であることを特徴とする複合
型転がり案内ユニットに関する。

【００１０】また、前記トラックレールは４つの面を備
えた断面略四角形から成り、前記トラックレールの前記
各面にそれぞれ形成された前記第１軌道溝は単一又は複
数形成されている。

【００１１】また、前記トラックレールは断面略円形か
ら成り、前記トラックレールに設けた前記第１軌道溝は
前記トラックレールの略直径方向に対をなして形成され
ている。

【００１２】また、前記トラックレール又はいずれかの
前記スライダが取付ベースに固定されている。前記トラ
ックレールを固定する場合には、前記トラックレールの
端部或いは所望の位置を固定すれば良い。或いは、前記
トラックレールは取付ベースに軸受を介して回転可能に
取り付けられている。前記トラックレールを回転自在に
取り付ける場合には、前記トラックレールの端部或いは
所望の位置を回転支持すれば良い。

【００１３】また、前記トラックレール上をそれぞれ相
対摺動移動する前記スライダは、所望に応じてサイズが
異なっているものを配設できるものである。

【００１４】また、前記スライダは、前記第１軌道溝と
前記第２軌道溝との間に形成される軌道路を転走する転
動体、前記第２軌道溝が形成された凹部を備えたケーシ
ング及び該ケーシングの両端面にそれぞれ配置されたエ
ンドキャップを有する。

【００１５】

【作用】この発明による複合型転がり案内ユニットは、
上記のように構成され、次のように作用する。即ち、こ
の複合型転がり案内ユニットは、トラックレールの長手
方向の各面に第１軌道溝を複数対形成し、複数個のスラ
イダを１個の前記トラックレールのいずれかの前記各面
に跨架させてそれぞれ相対摺動運動できるように配設さ
れているので、前記スライダが前記トラックレール上を
互いに独立して相対摺動運動でき、前記スライダの前記
トラックレールへの取付けに方向性の制約がなく、例え
ば、前記トラックレールを断面略四角形に構成した場合
には４方向に前記スライダをそれぞれ配設でき又は前記
トラックレールをボールスプライン軸に構成した場合に
は全方向の所望の方向に対して前記各スライダを組み付
けることができ、転がり案内ユニットの適用範囲を拡大
させることができる。

【００１６】また、この複合型転がり案内ユニットで
は、トラックレールに形成する軌道溝は種々のサイズに
形成したり、或いは一面に複数個の軌道溝を形成するこ
ともでき、一つの前記トラックレールに各種のサイズの
スライダを配設でき、各スライダはそれぞれ独立して相
対移動でき、各スライダにそれぞれ支持部材、機械器具
等を装着でき、支持部材、機械器具は共働して搬送品、
工作物等の物品を把持することができ、物品の搬送、位
置決め等の処理を正確に且つ高精度に、高速に行うこと
ができ、例えば、産業用ロボット、組立装置、搬送装置
等に適用して、高速化、高精度化、小型化、軽量化、応
答性に応えることができる。また、１つの前記トラック
レールに対して前記各スライダの組立精度出しを行えば
よく、組立による各スライダ間の累積誤差等は発生する
ことがなく、複雑な組立調整を不要にし、強度上、極め
て安定した堅固な構造に構成でき、高精度化、高速化、
小型軽量化、コンパクト化の要求に応えることができ
る。

【００１７】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明による複合
型転がり案内ユニットの実施例を説明する。この複合型
転がり案内ユニットの各実施例を各図面を参照して説明
する場合に、各実施例を説明するための各図面では、図
１６及び図１７に示す従来の装置の部品と基本的に対応
する部品には同一の符号を付し、重複する説明は省略す
る。この複合型転がり案内ユニットについては、図を参
照して説明した実施例は複合型直動転がり案内ユニット
について示されているが、複合型曲動転がり案内ユニッ
トにも適用できるものである。また、この発明による複
合型転がり案内ユニットでは、トラックレールとしては
断面角形（軌道軸）又は断面円形（ボールスプライン
軸）に構成でき、転動体としてはボール或いはローラが
利用できるものである。

【００１８】図１及び図２を参照して、この発明による
複合型転がり案内ユニットの一実施例を説明する。図１
はこの発明による複合型転がり案内ユニットにおけるト
ラックレールの一実施例を示す斜視図、及び図２は図１
の複合型転がり案内ユニットの一実施例を説明する斜視
図である。この複合型転がり案内ユニットは、図１６に
示すような直動転がり案内ユニットを利用しており、少
なくとも一つのトラックレール２及び複数個のスライダ
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ（以下、総称の場合には符号１
で示す）で構成され、取付ベース、取付プレート、取付
台等の取付ベース２０に一部が固定されたトラックレー
ル２に対してそれぞれ装着されたスライダ１がトラック
レール２の長手方向に沿って相対移動を行うものであ
る。この実施例では、トラックレール２は断面略四角形
（正方形、長方形等）のものを使用し、各スライダ１に
は取付穴１９を通じて他の機器、機械部品等が固定され
る場合について説明する。場合によっては、トラックレ
ールとしては、後述のように、断面略四角形のものに換
えて断面略円形のボールスプライン軸を使用することも
できる。

【００１９】この複合型転がり案内ユニットは、長手方
向に延びる各面３に軌道溝４をそれぞれ形成されたトラ
ックレール２、トラックレール２に跨架して直線上を相
対移動し且つ軌道溝４に対応する位置で凹部１０の対向
面に軌道溝（図示せず）を備えたスライダ１、及びトラ
ックレール２の軌道溝４とスライダ１の軌道溝との間に
形成される軌道路をそれぞれ転走する転動体を有してい
る。トラックレール２は、４つの面３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，
３Ｄ（以下、総称は符号３で示す）を有する断面略四角
形に形成され、実施例では、面３Ａを上面、面３Ｂと面
Ｄを側面及び面３Ｃを下面と称することがある。４つの
面３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄには、軌道溝４Ａ，４Ｂ，４
Ｃ，４Ｄ（以下、総称は符号４で示す）がそれぞれ一連
形成され、二対の軌道溝４Ａと４Ｃ，４Ｂと４Ｄが形成
されている。複数個のスライダ１は、１個のトラックレ
ール２のいずれかの面３に跨架してそれぞれ相対摺動運
動するように配設されている。従って、スライダ１は、
トラックレール２の４つの面３に沿って互いに独立して
相対摺動運動可能に構成されている。即ち、スライダ１
Ａは、上面３Ａに、スライダ１Ｂは側面３Ｂに、スライ
ダ１Ｃは下面３Ｃに及びスライダ１Ｄは側面３Ｄに跨架
し、トラックレール２上を互いに独立してそれぞれ相対
摺動運動できるように装着されている。

【００２０】スライダ１は、例えば、長手方向に凹部１
０（図１６）が形成されたケーシング、ケーシングの両
端面にそれぞれ配置された凹部１０（図１７）が形成さ
れたエンドキャップ、及びエンドキャップの端面に配置
された側面シール１７（図１６）を有している。勿論、
エンドキャップでシールを達成できる場合には、側面シ
ールを設ける必要がない場合もある。スライダ１には、
取付穴１９等を通じてバイト、治具、搬送用把持具、機
械器具等の部品を取り付ける取付手段を設けることがで
きる。エンドキャップは、転動体７（図１６）の転走方
向を転換させる方向転換路１１（図１７）が形成されて
いる。

【００２１】この複合型転がり案内ユニットは、トラッ
クレール２の各面３に対して必要な数のスライダ１をそ
れぞれ跨架させて相対摺動運動させることができ、しか
も各面に形成した軌道溝のサイズは種々のサイズに形成
でき、スライダ１もそれに応じてサイズの異なるものを
装着させ、それらは適用する装置に応じて決定でき、ト
ラックレール２に対する各スライダ１の直線的な相対移
動を極めて正確に且つ安定して高精度に行うことがで
き、例えば、産業用ロボット、工作機械、組立装置、搬
送装置等に組み込んだ場合には、高精度な組立、高精度
の加工や高精度の搬送すべき位置への位置決めを達成で
きる。

【００２２】次に、図３を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの別の実施例を説明する。この
実施例は、上記実施例と比較すると、スライダ１に下方
に延びる把持手段を設けた以外は、同一の構成及び同一
の機能を有するので、重複する説明は省略する。この実
施例では、トラックレール２の側面３Ｂにスライダ１の
凹部１０が跨架し、スライダ１のケーシング５（図１
６）の軌道溝９（図１６）がトラックレール２の上面３
Ａと下面３Ｃに形成された軌道溝４Ａ，４Ｃに対応して
いる。スライダ１は、トラックレール２の長手方向（Ｘ
軸方向）の側面３Ｂに沿って相対摺動移動するように組
み込まれている。スライダ１には下方（Ｚ軸方向）に延
びる支持部材１５が取付穴１９（図１６）を利用して固
定され、支持部材１５の下端部には機械部品、工作物等
の物体を把持する把持装置１６が取り付けられている。

【００２３】次に、図４を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの更に別の実施例を説明する。
この実施例は、図３の実施例と比較すると、スライダ１
がトラックレール２の上面３Ａに跨架している以外は全
く同一の構成及び同一の機能を有するものである。この
実施例では、トラックレール２の上面３Ａにスライダ１
の凹部１０が跨架し、スライダ１のケーシング５（図１
６）の軌道溝９（図１６）がトラックレール２の側面３
Ｂ，３Ｄに形成された軌道溝４Ｂ，４Ｄに対応してい
る。スライダ１には側方に延びる支持部材１５が固定さ
れ、支持部材１５の先端部には機械部品、工作物等の物
体を把持する把持装置１６が取り付けられている。

【００２４】次に、図５を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの他の実施例を説明する。この
実施例は、図２に示すように、トラックレール２のいず
れの面にもスライダ１を装着させることができるが、図
５では、トラックレール２の両側面３Ｂ，３Ｄにスライ
ダ１Ｂ，１Ｄを跨架し、スライダ１Ｂ，１Ｄがトラック
レール２の両側面３Ｂ，３Ｄに跨架して相対摺動移動す
る例を示したものである。スライダ１Ｂがトラックレー
ル２の手前側に位置し、スライダ１Ｄが奥に位置する状
態が示されている。

【００２５】次に、図６を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの更に他の実施例を説明する。
この実施例は、図２の実施例と比較すると、トラックレ
ール２の形状が相違し且つそれ自体が回転する以外は同
一の構成である。トラックレール２は、断面略円形形状
のボールスプライン軸等の丸軸から構成されている。ト
ラックレール２に設けた軌道溝４は、トラックレールの
略直径方向に対をなして形成され、軌道溝４のサイズ、
数、方向は、スライダを考慮して適用する装置に合わせ
て設定できるものである。図６では、トラックレール２
には、上面３Ａに位置する軌道溝４Ａ、両側面３Ｂ，３
Ｄに位置する軌道溝４Ｂ，４Ｄ及び下面３Ｃに位置する
軌道溝４Ｃが形成されている。スライダ１としては、ト
ラックレール２の上面３Ａに跨架したスライダ１Ａ、側
面３Ｂに跨架したスライダ１Ｂ及び下面３Ｃに跨がった
スライダ１Ｃが示されている。

【００２６】次に、図７を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの別の実施例を説明する。この
実施例は、図５に示すように、丸軸のトラックレール２
のいずれの位置にもスライダ１を装着させることができ
るが、図７では、両側面３Ｂ，３Ｄにスライダ１Ｂ，１
Ｄを跨架したものが示されている。スライダ１Ｂ，１Ｄ
は、トラックレール２の両側面３Ｂ，３Ｃに跨架して相
対摺動移動するものであり、スライダ１Ｂがトラックレ
ール２の手前に位置し、スライダ１Ｄが奥に位置する例
である。

【００２７】次に、図８を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの更に別の実施例を説明する。
この実施例は、図２の実施例と比較すると、トラックレ
ール２の両端に取付手段を備えている以外は同様な構成
である。トラックレール２の両端には、取付部材２１が
それぞれ取り付けられている。図８では、トラックレー
ル２には、その上面３Ａに跨架したスライダ１Ａが２
個、及び側面３Ｂ又は３Ｄに跨架したスライダ１Ｂ又は
１Ｄが示されている。

【００２８】次に、図９を参照して、この発明による複
合型転がり案内ユニットの他の実施例を説明する。この
実施例は、図６に示す実施例に、スライダ１に支持部材
１５と把持装置１６を設けたものである。トラックレー
ル２としては、断面略円形形状のボールスプライン軸等
の丸軸が使用されている。トラックレール２は、直立に
取付ベース等に設置され、その軸心を中心に回転運動で
きるものである。トラックレール２が回転運動すること
によって、トラックレール２に装着されたスライダ１
Ａ，１Ｄは、例えば、ストッカー２３間を移動できるよ
うに構成される。図９では、トラックレール２には、そ
の上面３Ａに跨架したスライダ１Ａ、及び側面３Ｄに跨
架したスライダ１Ｄが示されている。また、スライダ１
Ａ，１Ｄには、支持部材１５及び把持装置１６が取り付
けられ、把持装置１６にはＣＤ等の部品２６の把持部２
７が挟持された状態が示されている。

【００２９】次に、図１０及び図１１を参照して、この
発明による複合型転がり案内ユニットの更に他の実施例
を説明する。この実施例は、トラックレール２が取付板
２８上に直立して取り付けられ、スライダ１に支持部材
１５とチャック等の把持装置１６が設けられている。ト
ラックレール２は、断面略円形形状の丸軸が使用され、
軸受２９を介して上下に位置する取付ベース２０に回転
可能に取り付けられている。トラックレール２が、例え
ば、９０°毎に回転運動することによって、スライダ１
Ａ，１Ｄが各面に設けられているステーションにあるワ
ーク等の部品２６をピックアップしたり、又は設置する
ことができる。また、スライダ１Ａ，１Ｄ（図１０で
は、スライダ１Ｂ，１Ｃは省略）は、トラックレール２
の長手方向に沿って移動するように構成することがで
き、物品２６を上下方向に移動させることができる。ス
ライダ１の上下移動は、モータ３０及びチェーン３１に
よってそれぞれ独立して駆動されるが、図１１ではスラ
イダ１Ｄに対するモータ３０とチェーン３１とが示され
ており、スライダ１Ｄにチェーン３１の一部が固定さ
れ、チェーン３１の駆動によってスライダ１Ｄが上下移
動する。

【００３０】次に、図１２を参照して、この発明による
複合型転がり案内ユニットの別の実施例を説明する。こ
の実施例は、図２の実施例と比較すると、トラックレー
ル２の形状が相違する以外は同一の構成である。トラッ
クレール２は、４つの面３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを備え
た断面略四角形（正方形或いは長方形）に形成され、ト
ラックレール２の各面３にそれぞれ形成された軌道溝４
は複数（図では２連）形成されている。即ち、トラック
レール２の上面３Ａに２本の軌道溝４Ａ，４Ａ、側面３
Ｂに２本の軌道溝４Ｂ，４Ｂ、下面３Ｃに２本の軌道溝
４Ｃ，４Ｃ、及び側面３Ｄに２本の軌道溝４Ｄ，４Ｄが
形成されている。この実施例では、スライダ１Ａとスラ
イダ１Ｃは、互いに相対摺動移動を行う場合に、それぞ
れのストロークが干渉することがないようにスライダ１
Ａ，１Ｃを形成できるので、トラックレール２上を互い
に独立して摺動移動できる。スライダ１Ｂとスライダ１
Ｄについても、同様に、トラックレール２上を互いに独
立して摺動移動できる。或いは、スライダ１Ａと１Ｃ、
及びスライダ１Ｂと１Ｄは、互いに双方を固定すること
ができる。この実施例では、スライダ１Ａ，１Ｂ，１
Ｃ，１Ｄは、互いに同一サイズ、或いは異なるサイズに
形成することができる。また、トラックレール２に形成
される軌道溝４についても、互いにサイズの異なるもの
を形成することもできる。

【００３１】次に、図１３及び図１４を参照して、この
発明による複合型転がり案内ユニットの他の実施例を説
明する。この実施例は、図１２の実施例と比較すると、
トラックレール２上を摺動移動するスライダの装着状態
が相違する以外は同一の構成を有するものである。スラ
イダ１Ｂ，１Ｄは、駆動装置（図示せず）等によってト
ラックレール２上を長手方向に相対摺動移動でき、スラ
イダ１Ｂ，１Ｄにチャック等の把持装置３２が取り付け
られている。また、トラックレール２に装着されたスラ
イダ１Ｃ，１Ａが取付ベース２０に固定されている。

【００３２】次に、図１５を参照して、この発明による
複合型転がり案内ユニットの更に他の実施例を説明す
る。この実施例は、図１２の実施例と比較すると、トラ
ックレール２上を摺動移動するスライダのサイズがそれ
ぞれ相違している以外は同一の構成を有するものであ
る。トラックレール２に装着されたスライダ１ＡＳ，１
ＣＳはサイズが小さいものであり、また、スライダ１Ａ
Ｌ，１ＣＬはサイズが大きいものである。

【００３３】

【発明の効果】この発明による複合型転がり案内ユニッ
トは、上記のように構成されており、次のような効果を
有する。即ち、この複合型転がり案内ユニットは、トラ
ックレールの各面に対して必要な数のスライダをそれぞ
れ跨架させて相対摺動運動させることができ、しかも各
面に形成する軌道溝の数、サイズは種々に形成すること
ができ、スライダに取付穴等を設けておけば、スライダ
もそれに応じてサイズの異なる機器、機械部品、把持装
置、チャック、支持部材等を装着でき、それらは適用す
る装置に応じて決定でき、トラックレールに対する各ス
ライダの直線的な相対移動を極めて正確に且つ安定して
高精度に行うことができ、例えば、産業用ロボット、工
作機械、組立装置、搬送装置等に組み込んだ場合には、
高精度な組立、高精度の加工や高精度の搬送すべき位置
への位置決めを達成できる。

【００３４】従って、この複合型転がり案内ユニット
は、産業用ロボット、組立ロボット、検査装置、半導体
製造装置等に適用した場合には、これらの装置が要求す
る各種の方向に対応でき、高速化、小型化、高精度化、
応答性、コンパクト化等の種々の条件を満足させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による複合型転がり案内ユニットにお
けるトラックレールの一実施例を示す斜視図である。

【図２】図１の複合型転がり案内ユニットの一実施例を
説明する斜視図である。

【図３】この複合型転がり案内ユニットの別の実施例の
一部を示す斜視図である。

【図４】この複合型転がり案内ユニットの更に別の実施
例の一部を示す斜視図である。

【図５】この複合型転がり案内ユニットの他の実施例の
一部を示す端面図である。

【図６】この複合型転がり案内ユニットの更に他の実施
例の一部を示す斜視図である。

【図７】この複合型転がり案内ユニットの別の実施例の
一部を示す端面図である。

【図８】この複合型転がり案内ユニットの更に別の実施
例の一部を示す斜視図である。

【図９】この複合型転がり案内ユニットの装置への組み
付け例の一実施例を示す端面図である。

【図１０】この複合型転がり案内ユニットの装置への組
み付け例の別の実施例を示す端面図である。

【図１１】この複合型転がり案内ユニットの装置への組
み付け例の更に別の実施例を示す側面図である。

【図１２】この複合型転がり案内ユニットの他の実施例
の一部を示す斜視図である。

【図１３】この複合型転がり案内ユニットの更に他の実
施例の一部を示す斜視図である。

【図１４】この複合型転がり案内ユニットの他の実施例
の一部を示す正面図である。

【図１５】この複合型転がり案内ユニットの別の実施例
の一部を示す斜視図である。

【図１６】従来の直動転がり案内ユニットの一例を示す
斜視図である。

【図１７】図１６に示す直動転がり案内ユニットに組み
込まれているエンドキャップの一例を示す端面図であ
る。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１ＡＬ，１ＡＳ，１Ｃ
Ｌ，１ＣＳスライダ２トラックレール３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄトラックレールの面４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ軌道溝１０凹部１５支持部材１６，３２把持装置２０取付ベース

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】長手方向に延びる対向する面にそれぞれ
形成された第１軌道溝を備えたトラックレール、及び前
記第１軌道溝にそれぞれ対応する位置に第２軌道溝を備
え且つ前記トラックレールに跨架して相対摺動運動する
スライダから成る転がり案内ユニットにおいて、前記ト
ラックレールの前記各面にそれぞれ形成された前記第１
軌道溝が複数対設けられ、複数個の前記スライダが１個
の前記トラックレールのいずれかの対の前記第１軌道溝
に跨がって前記トラックレールの長手方向に沿って互い
に独立して相対摺動運動可能であることを特徴とする複
合型転がり案内ユニット。
【請求項２】前記トラックレールは４つの面を備えた
断面略四角形から成り、前記トラックレールの前記各面
にそれぞれ形成された前記第１軌道溝は単一又は複数形
成されていることを特徴とする請求項１に記載の複合型
転がり案内ユニット。
【請求項３】前記トラックレールは断面略円形から成
り、前記トラックレールに設けた前記第１軌道溝は前記
トラックレールの略直径方向に対をなして形成されてい
ることを特徴とする請求項１に記載の複合型転がり案内
ユニット。
【請求項４】前記トラックレール又はいずれかの前記
スライダが取付ベースに固定されていることを特徴とす
る請求項１に記載の複合型転がり案内ユニット。
【請求項５】前記トラックレールは取付ベースに軸受
を介して回転可能に取り付けられていることを特徴とす
る請求項１に記載の複合型転がり案内ユニット。
【請求項６】前記トラックレール上をそれぞれ相対摺
動移動する前記スライダはサイズが異なっていることを
特徴とする請求項１に記載の複合型転がり案内ユニッ
ト。
【請求項７】前記スライダは、前記第１軌道溝と前記
第２軌道溝との間に形成される軌道路を転走する転動
体、前記第２軌道溝が形成された凹部を備えたケーシン
グ及び該ケーシングの両端面にそれぞれ配置されたエン
ドキャップを有することを特徴とする請求項１に記載の
複合型転がり案内ユニット。