SU1202863A1

SU1202863A1 - Уравновешенный манипул тор

Info

Publication number: SU1202863A1
Application number: SU843773324A
Authority: SU
Inventors: Михаил Всеволодович Попов; Валентин Николаевич Тюрин; Борис Абрамович Друянов; Вячеслав Иванович Рудыко
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1984-07-16
Filing date: 1984-07-16
Publication date: 1986-01-07

Description

1

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в нагрузочных манипул торах и промьшленных роботах.

Цель изобретени - уменьшение габаритов и веса механизма уравновешивани и.улучшение уравновешивани при работе с грузами различного веса..

Па фиг.1 изображена схема предла- гаемого манипул тораj на фиг.2 - схема, расположени пневматических упругих элементов на входном звене.

На колонне 1 в ее верхней части установлен корпус 2, на стенке которого предусмотрены вертикальные . направл ющие 3 и горизонтальные направл ющие 4. В вертикальных направл ющих установлена каретка 5 шар- нирно св занна с входным звеном 6 пантографа. Каретка св зана с шестерней 7 привода вертикального перемещени . На оси рычага 8 установлен ролик, которьй перемещаетс в горизонтальных направл ющих 4. Шестерн 9- зубчатой передачи жестко закрелена на каретке 5 и шарнирно - в сочленении звеньев 6 и Ю пантографа . Колесо 11 зубчатой передачи с эксцентрично расположенным на нем

02863 . 2 .

роликом 12 шарнирно св зано со звеном 6 пантографа. Подвижна платфор-, ма 13 установлена с возможностью скольжени по звену 6 и опираетс 5 на ролик 12. Между подвижной платформой 13 и платформой 14, жестко закрепленной на звене 6, установлен набор пневматических упругих элементов 15, представл ющих собой замкну- 10 тые торообразные полости из эластичного материала. Катвдый из элементов снабжен клапаном 16 и комплектом ограничительных колец: наружными 17

и внутренними 18.

Устройство работает следуюпщм образом .

При повороте звена 6 колесо 11, увлекаемое звеном 6, обкатыва сь

20 по -шестерне 9, поворачиваетс вмес- те с роликом 12, который, действу на подвижную платформу 13, вызывает сжатие пневматических упругих элементов 15. Усилие сжати упругих

25 элементов вл етс уравновешивающим В случае необходимости через клапаны 16 путем наддува или сброса измен ют давление и тем самым измен ют жесткость всего набора пневма30 тических элементов.

Put1

/J

Фиг. 2,

Claims

УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, корпус, привод и установленный на корпусе шарнирно-рычажный механизм пантографа, связанный посредством каретки, размещенной в корпусе, с приводом, а также механизм уравновешивания, включающий установленную на одном из звеньев пантографа и связанную с ним через упругий элемент платформу, и зубчатую передачу, одно из колес которой жестко связано с кареткой и шарнирно со звеном пантографа, а другое колесо, также установленное на этом звене на оси, жестко связано с рычагом, на котором установлен ролик, предназначенный для взаимодействия с платформой, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов механизма уравновешивания и улучшения уравновешивания при работе с грузами различного веса путем обеспечения возможности регулирования жесткости упругого элемента, последний выполнен в виде набора пневматических элементов с упругой оболочкой, связанных со средством подачи энергоносителя через распределительные клапаны.

SU ,,.1202863