SU932005A1 - Пружинный механизм - Google Patents
Пружинный механизм Download PDFInfo
- Publication number
- SU932005A1 SU932005A1 SU803235516A SU3235516A SU932005A1 SU 932005 A1 SU932005 A1 SU 932005A1 SU 803235516 A SU803235516 A SU 803235516A SU 3235516 A SU3235516 A SU 3235516A SU 932005 A1 SU932005 A1 SU 932005A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- spring
- fixed
- link
- lever
- free end
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
(5) ПРУЖИННЫЙ МЕХАНИЗМ
I
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано, например дл уравновешивани устройства вертикального перемещени , в промышленных роботах и манипул торах .
Известен уравновешивающий механизм с противовесами дл устройства вертикального перемещени 1
Недостаток такого механизма - значительна инерционность , ухудшающа его динамические характеристики.
Наиболее близким к изобретению вл етс пружинный механизм, преимущественно дл уравновешивани устройств вертикального перемещени .содержащий установленные один в другом неподвижное и подвижное звень , закрепленную на одном из них одним концом пружину, закрепленный на этом же звене поворотный блок, гибкий элемент , охватывающий блок и соединенный со свободным концом пружиныi и опорный элемент.
Поворотный блок в известном механизме Выполнен в виде частей, одна из которых цилиндрическа , а друга - кулачкова , выполненна , например , по спирали Архимеда. Гибкий элемент также выполнен из двух частей , кажда из которых закреплена соответственно на цилиндрической и кулачковой част х блока. Кулачкова часть блока вл етс как бы опорным
10 элементом 2.
Недостатком известного устройства вл етс сложность конструкции, а кулачкова часть барабана, выполнейна по спирали Архимеда, сложна тех15 нологически .
Цель изобретени - упрощение конструкции .
Указанна цель достигаетс за счет того, что в пружинном механизме,
Ж содержащем установленные одно в дру-, гом неподвижное и подвижное звень , закрепленную на одном из них одним концом пружину, закрепленный на этом же звене поворотный блок, гибкий элемент, охватывающий блок и соеди ненный одним концом со свободным концом пружины,, и опорный элемент, опорный элемент выполнен в виде ры чага, шарнирно св занного со звено на котором закреплен поворотный бл и со свободным концом гибкого элемента , другое звено выполнено с на правл ющей , с которой через ролик взаимодействует свободный конец ры чага. На фиг. 1 изображен пружинный м ханизм; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1. Механизм содержит установленные одно в другом неподвижное звено 1, подвижное звено 2, шарнирно св зан ный с подвижным звеном рычаг 3, вл ющийс опорным элементом, пружину 4 и поворотный блок 5, закреп ленный на звене 2. Гибкий элемент 6 соединен одним концом с пружиной , охватывает блок 5 и шарнирно соединен с рычагом 3- На свободном конце рычага 3 установлен ролик 7, опирающийс на пр молинейную направл ющую 8, котора выполнена на неподвижном звене 1. Крепление пружины 4 к подвижному звену 2 осуществимо с помощью винта 9 и гаек 10. В рабочем положении пр молинейна направл юща 8 должна быть ориентирована перпендикул рно вектору силы т жести. В этом положений величина опорной реакции Р, действующей со стороны направл ющей 8 на ролик 7, равна весу подви ного звена t нагрузкой и пружинным уравновешивающим механизмом, и направлена вверх перпендикул рно это направл ющей. Крут щий момент на рычаге 3 относительно точки Д от действи силы Р направлен против часовой стрелки. Р г sin06, (1) где г СД - рассто ние от оси пов рота рычага 3 до оси ролика 7; об - угол поворота рычага 3 от вертикали ДЕ. Крут щий момент на рычаге 3 от действи силы деформации пружины MnD Q- h -сила деформации пружины; -плечо действи этой силы относительной точки Д. Дл пружины посто нной жесткости Q Z-Я, где Z - жесткость пружины; Л - деформаци пружины. Величину деформации пружины принимают равной рассто нию от точки В до точки Е - точки касани гибкого элемента 6 с блоком 5- Нат жением пружины посредством винта 9 и гайки 10 этого всегда можно добитьс . Величина деформации Я и плечо действи силы h выражаютс через конструктивные параметры механизма уравновешивани следующим образом: 5 БЕ а cos 5 + b cos (k} h а sin b sin у , (5) где a ВД - рассто ние от оси поворота рычага 3 до оси шарнирного соединени гибкого элемента 6 с рычагом 3; b ДЕ - рассто ние от оси поворота рычага 3 до точки касани гибкого элемента 6 с роликом; У и |Ь - углы, образованные соответственно отрезками а и b с осью гибкого элемента. Тогда с учетом (3) , () и 5) уравнение (2) примет вид МПР Z-a-b-sinoti (6) Из сравнени (1) и (6) видно, что отношение Z-a-b . .Т-. const, f7) т.е. не зависит от переменной об . Из 7)видно, что, мен конструктивные параметры а, Ь,У , можно с помощью одной и той же пружины жесткости Z уравновесить различные грузы Р. I Пружинный механизм, состо щий из пружины, троса, блока и рычага с роликом, может быть установлен и на неподвижном звене, в этом случае пр молинейна направл юща должна быть выполнена на подвижном звене . Использование предлагаемого механизма позвол ет получить уравновешивающие подвижной секции с по
Claims (1)
- Формула изобретенияПружинный механизм, преимущественно для уравновешивания устройств вертикального перемещения, содержащий установленные одно в другом неподвижное и подвижное звенья, закрепленную на одном из них одним концом пружину, закрепленный на этом же звене поворотный блок, гибкий элемент, охватывающий блок и соединенный одним концом со свободным концом пружины, и опорный элемент, отличающийся тем, что, С целью упрощения конструкции, опорный элемент выполнен в виде рычага, шарнирно связанного со звеном, на5 котором закреплен поворотный блок, и со свободным концом гибкого элемента, другое звено выполнено с направляющей, с которой взаимодействует свободный конец рычага.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803235516A SU932005A1 (ru) | 1980-10-30 | 1980-10-30 | Пружинный механизм |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803235516A SU932005A1 (ru) | 1980-10-30 | 1980-10-30 | Пружинный механизм |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU932005A1 true SU932005A1 (ru) | 1982-05-30 |
Family
ID=20938529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU803235516A SU932005A1 (ru) | 1980-10-30 | 1980-10-30 | Пружинный механизм |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU932005A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108818618A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 华中科技大学 | 一种康复机器人手臂重力平衡装置 |
RU2785422C1 (ru) * | 2022-06-30 | 2022-12-07 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Система адаптивной компенсации промышленного робота |
-
1980
- 1980-10-30 SU SU803235516A patent/SU932005A1/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108818618A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 华中科技大学 | 一种康复机器人手臂重力平衡装置 |
RU2785422C1 (ru) * | 2022-06-30 | 2022-12-07 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Система адаптивной компенсации промышленного робота |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9610686B2 (en) | Torque-free robot arm | |
EP0102082B1 (en) | Industrial robot | |
JP4212678B2 (ja) | スタンド | |
EP0316531B1 (en) | Balance mechanism of an industrial robot | |
CN101918181B (zh) | 抗衡组件 | |
US3976206A (en) | Articulated master slave manipulator | |
SU932005A1 (ru) | Пружинный механизм | |
US4358147A (en) | Mounting and actuating apparatus for tongs | |
US5219266A (en) | Handling device for displacing an object in three dimensions parallel to itself | |
RU2785422C1 (ru) | Система адаптивной компенсации промышленного робота | |
SU1202863A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
SU1000271A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
SU1133085A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1511112A1 (ru) | Механизм уравновешивани манипул тора | |
SU1548030A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH035956B2 (ru) | ||
SU564150A1 (ru) | Задающий орган манипул тора | |
SU446414A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул тором | |
SU854707A1 (ru) | Копирующий манипул тор | |
SU1445947A1 (ru) | Механизм уравновешивани промышленного робота | |
US11919153B2 (en) | Counterbalance mechanism including drive ratio | |
SU854708A1 (ru) | Копирующий манипул тор | |
SU1484698A1 (ru) | Cбaлahcиpobahhый mahипуляtop | |
SU952583A1 (ru) | Устройство дл уравновешивани манипул тора | |
SU1044591A1 (ru) | Устройство вертикального перемещени |