SU1119971A1 - Уравновешенный манипул тор - Google Patents
Уравновешенный манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1119971A1 SU1119971A1 SU833561179A SU3561179A SU1119971A1 SU 1119971 A1 SU1119971 A1 SU 1119971A1 SU 833561179 A SU833561179 A SU 833561179A SU 3561179 A SU3561179 A SU 3561179A SU 1119971 A1 SU1119971 A1 SU 1119971A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- aim
- lever
- carriage
- vertical
- column
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР содержащий колонну с направл ющими, в которых располо)й:ены каретки вертикального и горизонтального перемещений , ралчажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещени ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивани рычажной системы, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности в работе, механизм уравновешивани рычажной системы состоит из пневмоцилиндра посто нного давлени , размещенного на каретке горизонтального перемещени , и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка взаимодействук ца с роликом и образующа с ведущим звеном , рычагом и кареткой горизонтального перемещени шарнирный параллелограмм . ;
Description
Изобретение относитс к подъемно транспортному машиностроению, в час ности к уравновешенным манипул тора и может быть использовано в погрузо ных манипул торах и промышленных ро ботах. Известен уравновешенный манипул тор, содержащий колонну с направл ю щими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального пер мещений, рычажную систему с шарнирн соединенным с кареткой вертикального перемещени ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивани рычажной системы Cl3. Однако у известного манипул тора недостаточна точность уравновешивани из-за большой инерционности противовеса. Кроме того, больша неточность уравновешивани возникает при выполнении механизмов уравновешивани рычажной системы в манипул торах с большой стрелой. Все это создает ненадежность работы. Цель изобретени - повышение надежности в работе. Дл этого в уравновешенном манипул торе , содержащем колонну с направл ющими , в которых расположены каретки вертикального и горизонталь ного перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещени ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивани рычажной системы, последт НИИ состоит из пневмоцилиндра посто - нного давлени , размещенного на ка ретке горизонтального перемещени , и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка, взаимодействующа с роликом и образующа с ведущим звеном, рычагом и кареткой гори зонтального перемещени шарнирный параллелограмм. На чертеже изображен манипул тор, общий вид. Манипул тор содержит установленные на колонне (не показано) каретки вертикального 1 и горизонтального 2 перемещени , рычажную систему с грузодержателем 3, рычагом 4 и ведущим звеном 5, Ведущее звено 5 шарнирно соединено с кареткой 1 вертикального перемещени . Кроме того, рычаг 4 и ведущее звено 5 шарнирно соединены с кареткой 2 горизонтального перемещени . Консольные концы ведущего звена 5 и рычага 4 шарнирно соединены с планкой б и образуют таким образом шарнирный параллелограмм, звень ми которого вл ютс консольные концы ведущего звена 5, рычага 4, каретка 2 горизонтального перемещени и планка 6, Механизм уравновешивани рычажной системы выполнен в виде силового цилиндра 7, на штоке силового цилиндра закреплен ролик 8, взаимодействун ций с продолжением планки 6, Манипул тор работает следующим образом. Перемеща сь, грузодержатель 3 воздействует на рычажную систему. Ведущее звено 5 и рычаг 4 воздействуют на планку 6, сообща ей перемещение (возможное перемещение планки б показано пунктиром), При этом планка всегда парешлельна горизонтальной плоскости. Перемеща сь, планка 6 взаимодействует с роликом 8 и сообщает штоку пневмоцилиндра осевое перемещение. Изменением давлени в пневмоцилиндре осуществл ют уравновешивание рычажной системы манипул тора , Уравновешенный манипул тор даст при использовании положительный эффект , заключающийс в повышении его надежности в работе и расширении Функциональных возможностей.
Claims (1)
- УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну с направляющими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикально го перемещения ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивания рычажной системы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, механизм уравновешивания рычажной системы состоит из пневмдцилиндра постоянного давления, размещенного на каретке горизонтального перемещения, и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка; взаимодействующая с роликом и образующая с ведущим звеном, рычагом и кареткой горизонтального перемещения шарнирный параллелограмм.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833561179A SU1119971A1 (ru) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Уравновешенный манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833561179A SU1119971A1 (ru) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Уравновешенный манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1119971A1 true SU1119971A1 (ru) | 1984-10-23 |
Family
ID=21052628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU833561179A SU1119971A1 (ru) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Уравновешенный манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1119971A1 (ru) |
-
1983
- 1983-03-02 SU SU833561179A patent/SU1119971A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1.Авторское свидетельство СССР W 880956, кл. В 66 С 23/14, 04.12.79 (прототип). * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9132557B2 (en) | Load-compensation device | |
US4078670A (en) | Cable-operated power manipulator | |
US4140226A (en) | Industrial robot | |
CA2033283A1 (en) | Industrial robot | |
US4666364A (en) | Low friction cylinder for manipulators, based on the pantograph principle and equipped with a pneumatic balancer control | |
JP6302461B2 (ja) | 平衡型空気圧マニピュレータ | |
US4659278A (en) | Manipulator based on the pantograph principle | |
SU1119971A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
US4726732A (en) | Conveying apparatus for ceiling-suspended industrial robot | |
CN111285266B (zh) | 一种助力搬运机械手 | |
SU812571A1 (ru) | Грузозахватное устройство | |
SU1379105A1 (ru) | Сбалансированный манипул тор | |
SU1442500A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1324843A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1468739A1 (ru) | Сбалансированный манипул тор | |
SU1312067A1 (ru) | Подъемник | |
SU1684021A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1202863A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
SU984856A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1549747A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1465298A1 (ru) | Манипул тор | |
KR100434771B1 (ko) | 다관절 로보트의 발란서 | |
SU1390015A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1000271A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
SU1445947A1 (ru) | Механизм уравновешивани промышленного робота |