SU1119971A1 - Уравновешенный манипул тор - Google Patents

Abstract

УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР содержащий колонну с направл ющими, в которых располо)й:ены каретки вертикального и горизонтального перемещений , ралчажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещени  ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивани  рычажной системы, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности в работе, механизм уравновешивани  рычажной системы состоит из пневмоцилиндра посто нного давлени , размещенного на каретке горизонтального перемещени , и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка взаимодействук ца  с роликом и образующа  с ведущим звеном , рычагом и кареткой горизонтального перемещени  шарнирный параллелограмм . ;

Description

Изобретение относитс  к подъемно транспортному машиностроению, в час ности к уравновешенным манипул тора и может быть использовано в погрузо ных манипул торах и промышленных ро ботах. Известен уравновешенный манипул  тор, содержащий колонну с направл ю щими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального пер мещений, рычажную систему с шарнирн соединенным с кареткой вертикального перемещени  ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивани  рычажной системы Cl3. Однако у известного манипул тора недостаточна  точность уравновешивани  из-за большой инерционности противовеса. Кроме того, больша  неточность уравновешивани  возникает при выполнении механизмов уравновешивани  рычажной системы в манипул торах с большой стрелой. Все это создает ненадежность работы. Цель изобретени  - повышение надежности в работе. Дл  этого в уравновешенном манипул торе , содержащем колонну с направл ющими , в которых расположены каретки вертикального и горизонталь ного перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещени  ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивани  рычажной системы, последт НИИ состоит из пневмоцилиндра посто - нного давлени , размещенного на ка ретке горизонтального перемещени , и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка, взаимодействующа  с роликом и образующа  с ведущим звеном, рычагом и кареткой гори зонтального перемещени  шарнирный параллелограмм. На чертеже изображен манипул тор, общий вид. Манипул тор содержит установленные на колонне (не показано) каретки вертикального 1 и горизонтального 2 перемещени , рычажную систему с грузодержателем 3, рычагом 4 и ведущим звеном 5, Ведущее звено 5 шарнирно соединено с кареткой 1 вертикального перемещени . Кроме того, рычаг 4 и ведущее звено 5 шарнирно соединены с кареткой 2 горизонтального перемещени . Консольные концы ведущего звена 5 и рычага 4 шарнирно соединены с планкой б и образуют таким образом шарнирный параллелограмм, звень ми которого  вл ютс  консольные концы ведущего звена 5, рычага 4, каретка 2 горизонтального перемещени  и планка 6, Механизм уравновешивани  рычажной системы выполнен в виде силового цилиндра 7, на штоке силового цилиндра закреплен ролик 8, взаимодействун ций с продолжением планки 6, Манипул тор работает следующим образом. Перемеща сь, грузодержатель 3 воздействует на рычажную систему. Ведущее звено 5 и рычаг 4 воздействуют на планку 6, сообща  ей перемещение (возможное перемещение планки б показано пунктиром), При этом планка всегда парешлельна горизонтальной плоскости. Перемеща сь, планка 6 взаимодействует с роликом 8 и сообщает штоку пневмоцилиндра осевое перемещение. Изменением давлени  в пневмоцилиндре осуществл ют уравновешивание рычажной системы манипул тора , Уравновешенный манипул тор даст при использовании положительный эффект , заключающийс  в повышении его надежности в работе и расширении Функциональных возможностей.

Claims (1)

1. УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну с направляющими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикально го перемещения ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивания рычажной системы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, механизм уравновешивания рычажной системы состоит из пневмдцилиндра постоянного давления, размещенного на каретке горизонтального перемещения, и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка; взаимодействующая с роликом и образующая с ведущим звеном, рычагом и кареткой горизонтального перемещения шарнирный параллелограмм.