CN110303487B - 一种用于管材搬运的机械手装置 - Google Patents

一种用于管材搬运的机械手装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110303487B
CN110303487B CN201810485987.9A CN201810485987A CN110303487B CN 110303487 B CN110303487 B CN 110303487B CN 201810485987 A CN201810485987 A CN 201810485987A CN 110303487 B CN110303487 B CN 110303487B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sliding
sliding block
rotating shaft
gear
rack
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810485987.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110303487A (zh
Inventor
胡耀增
王龙
王浩宇
张守东
杜鹏坤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao University of Technology
Original Assignee
Qingdao University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao University of Technology filed Critical Qingdao University of Technology
Priority to CN201810485987.9A priority Critical patent/CN110303487B/zh
Publication of CN110303487A publication Critical patent/CN110303487A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110303487B publication Critical patent/CN110303487B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构、平衡机构、吊环、第一滑槽、第一滑块、机械手、第二齿条、第二滑槽、缓冲机构、第二限位块、第一伺服电机、第一转轴、第一齿条、第一齿轮、第一限位块和支柱，所述支柱有两根，且两根支柱的顶部均通过螺栓固定有横梁，所述横梁的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条，所述第二齿条的两侧对应焊接固定有第二限位块，所述第二限位块的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构，所述横梁的一侧开设有第二滑槽，且两横梁不相邻一侧对应安装有滑动机构，所述滑动机构的底部中心处通过电动伸缩杆与第一支撑板的顶部中心处连接，该机械手装置，便于调节位置，操作简单。

Description

一种用于管材搬运的机械手装置
技术领域
本发明涉及机械手装置技术领域，具体为一种用于管材搬运的机械手装置。
背景技术
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制***三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。但是现有的机械手装置，不便于调节，操作起来比较麻烦，因此设计一种用于管材搬运的机械手装置是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于管材搬运的机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构、平衡机构、吊环、第一滑槽、第一滑块、机械手、第一支撑板、电动伸缩杆、横梁、第二齿条、第二滑槽、缓冲机构、第二限位块、第一伺服电机、第一转轴、第一齿条、第一齿轮、第一限位块和支柱，所述支柱有两根，且两根支柱的顶部均通过螺栓固定有横梁，所述横梁的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条，所述第二齿条的两侧对应焊接固定有第二限位块，所述第二限位块的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构，所述横梁的一侧开设有第二滑槽，且两横梁不相邻一侧对应安装有滑动机构，所述滑动机构的底部中心处通过电动伸缩杆与第一支撑板的顶部中心处连接，且电动伸缩杆与第一支撑板通过螺栓连接，所述滑动机构的一侧通过对应安装的平衡机构与第一支撑板顶部两端焊接固定的吊环连接，且吊环与第一支撑板通过焊接固定，所述第一支撑板的两侧对应开设有第一滑槽，所述第一支撑板的底部中心处通过螺栓固定有第一齿条，所述第一齿条的两侧对应焊接固定有第一限位块，所述第一滑槽与第一滑块配合使用，所述第一滑块的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一侧通过连接键与第一转轴连接，所述第一转轴穿过第一滑块的内壁一侧和第一齿轮且与第一滑块的内壁另一侧通过轴承连接，所述第一齿轮与第一转轴通过连接键连接，且位与第一转轴外部中心处，所述第一齿轮与第一齿条啮合连接，所述第一滑块的底部中心处安装有机械手。
根据上述技术方案，所述缓冲机构由伸缩杆、缓冲垫、弹簧和缓冲柱组成，所述缓冲柱的一侧与第二限位块通过焊接固定，所述缓冲柱的内部通过焊接固定有伸缩杆，所述伸缩杆的外部通过螺栓连接有弹簧，所述缓冲柱的另一侧通过焊接固定有缓冲垫。
根据上述技术方案，所述滑动机构由第二伺服电机、第二齿轮、第二转轴和第二滑块组成，所述第二滑块的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的一侧通过连接键与第二转轴连接，所述第二转轴穿过第二滑块内壁一侧和两个对应安装的第二齿轮且与第二滑块的内壁另一侧通过轴承连接，且两个第二齿轮均与第二齿条啮合连接。
根据上述技术方案，所述平衡机构由定滑轮、配重块和钢丝绳组成，所述钢丝绳的一端缠绕在吊环上，所述钢丝绳的另一端绕过两个定滑轮且与配重块通过螺栓固定。
根据上述技术方案，所述第二滑块与第二滑槽配合使用。
根据上述技术方案，所述第二滑块与电动伸缩杆通过螺栓连接。
根据上述技术方案，所述第二齿轮与第二转轴通过连接键连接。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该机械手装置，第一伺服电机工作，带动第一转轴转动，第一转轴带动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条啮合连接，从而带动第一滑块在支撑板上滑动，便于机械手左右移动，调节位置，第一齿条的两侧对应安装有第一限位块，第一限位块具有限位作用，防止第一滑块脱落，造成安全事故；通过定滑轮、配重块和钢丝绳配合使用，从而来保证支撑板的平衡，便于使用，电动伸缩杆可以调节机械手高度，便于移动；第二伺服电机工作，带动第二转轴转动，从而带动第二齿轮转动，第二齿轮与第二齿条啮合连接，从而带动第二滑块在横梁上滑动，便于机械手前后移动；在伸缩杆、缓冲垫、弹簧和缓冲柱共同作用下，具有良好的缓冲作用，避免第二滑块与第二限位块发生碰撞，损坏了设备，造成安全事故。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体正视结构示意图；
图2是本发明的整体俯视结构示意图；
图3是本发明的整体侧视结构示意图；
图4是本发明的机械手结构示意图；
图5是本发明的滑动机构结构示意图；
图6是本发明的支撑板侧视结构示意图；
图7是本发明的支撑板仰视结构示意图；
图中：1-滑动机构；2-平衡机构；3-定滑轮；4-配重块；5-钢丝绳；6-吊环；7-第一滑槽；8-第一滑块；9-机械手；10-支撑板；11-电动伸缩杆；12-横梁；13-第二齿条；14-第二滑槽；15-缓冲机构；16-第二限位块；17-伸缩杆；18-缓冲垫；19-弹簧；20-缓冲柱；21-夹具；22-三孔连杆；23-第一短连杆；24-第二短连接杆；25-气动杆；26-支架；27-大螺钉；28-小螺钉；29-第二伺服电机；30-第二齿轮；31-第二转轴；32-第二滑块；33-第一伺服电机；34-第一转轴；35-第一齿条；36-第一齿轮；37-第一限位块；38-支柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构1、平衡机构2、吊环6、第一滑槽7、第一滑块8、机械手9、支撑板10、电动伸缩杆11、横梁12、第二齿条13、第二滑槽14、缓冲机构15、第二限位块16、第一伺服电机33、第一转轴34、第一齿条35、第一齿轮36、第一限位块37和支柱38，支柱38有两根，且两根支柱38的顶部均通过螺栓固定有横梁12，横梁12的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条13，第二齿条13的两侧对应焊接固定有第二限位块16，第二限位块16的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构15，横梁12的一侧开设有第二滑槽14，且两横梁12不相邻一侧对应安装有滑动机构1，滑动机构1的底部中心处通过电动伸缩杆11与支撑板10的顶部中心处连接，且电动伸缩杆11与支撑板10通过螺栓连接，滑动机构1的一侧通过对应安装的平衡机构2与支撑板10顶部两端焊接固定的吊环6连接，且吊环6与支撑板10通过焊接固定，支撑板10的两侧对应开设有第一滑槽7，支撑板10的底部中心处通过螺栓固定有第一齿条35，第一齿条35的两侧对应焊接固定有第一限位块37，第一滑槽7与第一滑块8配合使用，第一滑块8的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机33，第一伺服电机33的一侧通过连接键与第一转轴34连接，第一转轴34穿过第一滑块8的内壁一侧和第一齿轮36且与第一滑块8的内壁另一侧通过轴承连接，第一齿轮36与第一转轴34通过连接键连接，且位与第一转轴34外部中心处，第一齿轮36与第一齿条35啮合连接，第一滑块8的底部中心处安装有机械手9。
根据上述技术方案，缓冲机构15由伸缩杆17、缓冲垫18、弹簧19和缓冲柱20组成，缓冲柱20的一侧与第二限位块16通过焊接固定，缓冲柱20的内部通过焊接固定有伸缩杆17，伸缩杆17的外部通过螺栓连接有弹簧19，缓冲柱20的另一侧通过焊接固定有缓冲垫18，具有保护作用，防止损坏了设备。
根据上述技术方案，滑动机构1由第二伺服电机29、第二齿轮30、第二转轴31和第二滑块32组成，第二滑块32的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机29，第二伺服电机29的一侧通过连接键与第二转轴31连接，第二转轴31穿过第二滑块32内壁一侧和两个对应安装的第二齿轮30且与第二滑块32的内壁另一侧通过轴承连接，且两个第二齿轮30均与第二齿条13啮合连接，便于调节机械手9的位置。
根据上述技术方案，平衡机构2由定滑轮3、配重块4和钢丝绳5组成，钢丝绳5的一端缠绕在吊环6上，钢丝绳5的另一端绕过两个定滑轮3且与配重块4通过螺栓固定，便于平衡支撑板10。
根据上述技术方案，第二滑块32与第二滑槽14配合使用，便于第二滑块32滑动。
根据上述技术方案，第二滑块32与电动伸缩杆11通过螺栓连接，便于保证连接的稳定性。
根据上述技术方案，第二齿轮30与第二转轴31通过连接键连接，便于保证连接的稳定性。
工作原理：第一伺服电机33工作，带动第一转轴34转动，第一转轴34带动第一齿轮36转动，第一齿轮36与第一齿条35啮合连接，从而带动第一滑块8在支撑板10上滑动，便于机械手9左右移动，调节位置，第一齿条35的两侧对应安装有第一限位块37，第一限位块37具有限位作用，防止第一滑块8脱落，造成安全事故；通过定滑轮3、配重块4和钢丝绳5配合使用，从而来保证支撑板10的平衡，便于使用，电动伸缩杆11可以调节机械手9高度，便于移动；第二伺服电机29工作，带动第二转轴31转动，从而带动第二齿轮30转动，第二齿轮30与第二齿条13啮合连接，从而带动第二滑块32在横梁12上滑动，便于机械手9前后移动；在伸缩杆17、缓冲垫18、弹簧19和缓冲柱20共同作用下，具有良好的缓冲作用，避免第二滑块32与第二限位块16发生碰撞，损坏了设备，造成安全事故。最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改。或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构(1)、平衡机构(2)、吊环(6)、第一滑槽(7)、第一滑块(8)、机械手(9)、支撑板(10)、电动伸缩杆(11)、横梁(12)、第二齿条(13)、第二滑槽(14)、缓冲机构(15)、第二限位块(16)、第一伺服电机(33)、第一转轴(34)、第一齿条(35)、第一齿轮(36)、第一限位块(37)和支柱(38)，其特征在于：所述支柱(38)有两根，且两根支柱(38)的顶部均通过螺栓固定有横梁(12)，所述横梁(12)的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条(13)，所述第二齿条(13)的两侧对应焊接固定有第二限位块(16)，所述第二限位块(16)的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构(15)，所述横梁(12)的一侧开设有第二滑槽(14)，且两横梁(12)不相邻一侧对应安装有滑动机构(1)，所述滑动机构(1)的底部中心处通过电动伸缩杆(11)与支撑板(10)的顶部中心处连接，且电动伸缩杆(11)与支撑板(10)通过螺栓连接，所述滑动机构(1)的一侧通过对应安装的平衡机构(2)与支撑板(10)顶部两端焊接固定的吊环(6)连接，且吊环(6)与支撑板(10)通过焊接固定，所述支撑板(10)的两侧对应开设有第一滑槽(7)，所述支撑板(10)的底部中心处通过螺栓固定有第一齿条(35)，所述第一齿条(35)的两侧对应焊接固定有第一限位块(37)，所述第一滑槽(7)与第一滑块(8)配合使用，所述第一滑块(8)的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机(33)，所述第一伺服电机(33)的一侧通过连接键与第一转轴(34)连接，所述第一转轴(34)穿过第一滑块(8)的内壁一侧和第一齿轮(36)且与第一滑块(8)的内壁另一侧通过轴承连接，所述第一齿轮(36)与第一转轴(34)通过连接键连接，且位与第一转轴(34)外部中心处，所述第一齿轮(36)与第一齿条(35)啮合连接，所述第一滑块(8)的底部中心处安装有机械手(9)；所述平衡机构(2)由定滑轮(3)、配重块(4)和钢丝绳(5)组成，所述钢丝绳(5)的一端缠绕在吊环(6)上，所述钢丝绳(5)的另一端绕过两个定滑轮(3)且与配重块(4)通过螺栓固定；通过定滑轮(3)、配重块(4)和钢丝绳(5)配合使用，从而来保证支撑板的平衡。
2.根据权利要求1所述的一种用于管材搬运的机械手装置，其特征在于：所述缓冲机构(15)由伸缩杆(17)、缓冲垫(18)、弹簧(19)和缓冲柱(20)组成，所述缓冲柱(20)的一侧与第二限位块(16)通过焊接固定，所述缓冲柱(20)的内部通过焊接固定有伸缩杆(17)，所述伸缩杆(17)的外部通过螺栓连接有弹簧(19)，所述缓冲柱(20)的另一侧通过焊接固定有缓冲垫(18)。
3.根据权利要求1所述的一种用于管材搬运的机械手装置，其特征在于：所述滑动机构(1)由第二伺服电机(29)、第二齿轮(30)、第二转轴(31)和第二滑块(32)组成，所述第二滑块(32)的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机(29)，所述第二伺服电机(29)的一侧通过连接键与第二转轴(31)连接，所述第二转轴(31)穿过第二滑块(32)内壁一侧和两个对应安装的第二齿轮(30)且与第二滑块(32)的内壁另一侧通过轴承连接，且两个第二齿轮(30)均与第二齿条(13)啮合连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于管材搬运的机械手装置，其特征在于：所述第二滑块(32)与第二滑槽(14)配合使用。
5.根据权利要求3所述的一种用于管材搬运的机械手装置，其特征在于：所述第二滑块(32)与电动伸缩杆(11)通过螺栓连接。
6.根据权利要求3所述的一种用于管材搬运的机械手装置，其特征在于：所述第二齿轮(30)与第二转轴(31)通过连接键连接。
CN201810485987.9A 2018-05-17 2018-05-17 一种用于管材搬运的机械手装置 Active CN110303487B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810485987.9A CN110303487B (zh) 2018-05-17 2018-05-17 一种用于管材搬运的机械手装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810485987.9A CN110303487B (zh) 2018-05-17 2018-05-17 一种用于管材搬运的机械手装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110303487A CN110303487A (zh) 2019-10-08
CN110303487B true CN110303487B (zh) 2023-06-20

Family

ID=68074006

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810485987.9A Active CN110303487B (zh) 2018-05-17 2018-05-17 一种用于管材搬运的机械手装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110303487B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115771758A (zh) * 2023-01-10 2023-03-10 天长市天翔集团有限公司 一种板状电气设备用抓取装置
CN117601164B (zh) * 2024-01-23 2024-04-12 南通方鑫化工有限公司 一种安全生产的化学危险物品夹取设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4535213A (en) * 1982-10-20 1985-08-13 Srnic Ljubomir Apparatus for welding in vertical, horizontal and slanting position
WO2001064389A2 (en) * 2000-03-01 2001-09-07 Intest Ip Corp. Vertical counter balanced test head manipulator
CN205290945U (zh) * 2016-01-15 2016-06-08 湖北艾瑞博特机器人工程技术有限公司 一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手
CN206953007U (zh) * 2017-07-24 2018-02-02 赵水均 一种搬运机械手的手臂升降装置
CN207129657U (zh) * 2017-08-22 2018-03-23 邹惠芬 一种桶体物搬运装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101494699B1 (ko) * 2014-07-09 2015-02-26 이신영 제본 완성품의 적재장치
CN104908033A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 桂林电子科技大学 一种高速轻型龙门桁架机械手
CN206720645U (zh) * 2017-04-16 2017-12-08 连勇军 一种建筑升降平台
CN107457563A (zh) * 2017-09-20 2017-12-12 柳州欧卡机器人有限公司 一种用于工业机器人的自动入卡簧装置
CN107803853A (zh) * 2017-11-22 2018-03-16 无锡艾度科技有限公司 一种上下料工业机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4535213A (en) * 1982-10-20 1985-08-13 Srnic Ljubomir Apparatus for welding in vertical, horizontal and slanting position
WO2001064389A2 (en) * 2000-03-01 2001-09-07 Intest Ip Corp. Vertical counter balanced test head manipulator
CN205290945U (zh) * 2016-01-15 2016-06-08 湖北艾瑞博特机器人工程技术有限公司 一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手
CN206953007U (zh) * 2017-07-24 2018-02-02 赵水均 一种搬运机械手的手臂升降装置
CN207129657U (zh) * 2017-08-22 2018-03-23 邹惠芬 一种桶体物搬运装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
空间大型机械手地面重力补偿装置的研究;高凯;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技》;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110303487A (zh) 2019-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110303487B (zh) 一种用于管材搬运的机械手装置
CN103252614B (zh) 双龙门升降式翻转机
CN201309071Y (zh) 转向架组装生产线
CN101590593B (zh) 一种工件翻转装配台
CN201841432U (zh) 一种翻转机构
CN108655688A (zh) 一种用于板材安装的机械手臂
CN109366509B (zh) 一种大负载机械手及分拣***
CN108657978A (zh) 一种物料输送升降机
CN109702722A (zh) 一种桁架机器人的多机械手集成***
CN108145687A (zh) 一种全自动板料安装机械手装置
CN201455894U (zh) 一种工件翻转装配台
CN204221785U (zh) 一种工业机器人
CN104923844A (zh) 立式桶切割机
CN107351103A (zh) 一种多功能机械手装置
CN101648327B (zh) 装载机铲斗焊接用三轴变位机
CN104526692A (zh) 全自动数控机械手
CN105931522B (zh) 一种微重力两自由度随动平衡吊挂、转移装置
CN104495636A (zh) 一种平衡吊装装置
CN204431249U (zh) 全自动数控机械手
CN203509481U (zh) 可大范围升降的转台装置
CN207402767U (zh) 一种物流自动搬运机
CN105522572B (zh) 紧凑型三轴工业机器人
CN208906929U (zh) 双滑轨立柱检验反重力装载机械手
CN207451072U (zh) 一种简易龙门架
CN206455322U (zh) 大型弯头自动化焊接专机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant