SU1202863A1 - Balanced manipulator - Google Patents

Description

1one

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в нагрузочных манипул торах и промьшленных роботах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in load manipulators and industrial robots.

Цель изобретени  - уменьшение габаритов и веса механизма уравновешивани  и.улучшение уравновешивани  при работе с грузами различного веса.. The purpose of the invention is to reduce the size and weight of the balancing mechanism and to improve the balance when working with loads of different weights.

Па фиг.1 изображена схема предла- гаемого манипул тораj на фиг.2 - схема, расположени  пневматических упругих элементов на входном звене.The pa of FIG. 1 is a diagram of the proposed manipulator j in FIG. 2, a diagram of the arrangement of pneumatic elastic elements on the input link.

На колонне 1 в ее верхней части установлен корпус 2, на стенке которого предусмотрены вертикальные . направл ющие 3 и горизонтальные направл ющие 4. В вертикальных направл ющих установлена каретка 5 шар- нирно св занна  с входным звеном 6 пантографа. Каретка св зана с шестерней 7 привода вертикального перемещени . На оси рычага 8 установлен ролик, которьй перемещаетс  в горизонтальных направл ющих 4. Шестерн  9- зубчатой передачи жестко закрелена на каретке 5 и шарнирно - в сочленении звеньев 6 и Ю пантографа . Колесо 11 зубчатой передачи с эксцентрично расположенным на немOn the column 1 in its upper part there is a housing 2, on the wall of which vertical ones are provided. guides 3 and horizontal guides 4. In the vertical guides, a carriage 5 is installed that is articulated with the input link 6 of the pantograph. The carriage is connected to the vertical drive gear 7. On the axis of the lever 8, a roller is mounted, which moves in horizontal guides 4. Gear 9-gear is rigidly fixed on the carriage 5 and pivotally in the junction of links 6 and U of the pantograph. Gear wheel 11 with eccentric located on it

02863 . 2 .02863. 2

роликом 12 шарнирно св зано со звеном 6 пантографа. Подвижна  платфор-, ма 13 установлена с возможностью скольжени  по звену 6 и опираетс  5 на ролик 12. Между подвижной платформой 13 и платформой 14, жестко закрепленной на звене 6, установлен набор пневматических упругих элементов 15, представл ющих собой замкну- 10 тые торообразные полости из эластичного материала. Катвдый из элементов снабжен клапаном 16 и комплектом ограничительных колец: наружными 17roller 12 is pivotally connected to link 6 of the pantograph. The mobile platform 13 is installed with the possibility of sliding along the link 6 and is supported by 5 on the roller 12. Between the movable platform 13 and the platform 14 rigidly fixed on the link 6, a set of pneumatic elastic elements 15 are installed, which are closed toroidal cavities from elastic material. The element is equipped with a valve 16 and a set of restrictive rings: outer 17

и внутренними 18.and internal 18.

Устройство работает следуюпщм образом .The device works as follows.

При повороте звена 6 колесо 11, увлекаемое звеном 6, обкатыва сьWhen you turn the link 6 wheel 11, carried away by the link 6, running around

20 по -шестерне 9, поворачиваетс  вмес- те с роликом 12, который, действу  на подвижную платформу 13, вызывает сжатие пневматических упругих элементов 15. Усилие сжати  упругих20 in gear 9, rotates together with the roller 12, which, acting on the movable platform 13, causes the compression of the pneumatic elastic elements 15. The compression force of the elastic

25 элементов  вл етс  уравновешивающим В случае необходимости через клапаны 16 путем наддува или сброса измен ют давление и тем самым измен ют жесткость всего набора пневма30 тических элементов.25 elements are balancing. If necessary, the pressure is changed through the valves 16 by means of pressurization or relief, and thereby the rigidity of the entire set of pneumatic elements is changed.

Put1Put1

/J/ J

Фиг. 2,FIG. 2,

Claims (1)

УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, корпус, привод и установленный на корпусе шарнирно-рычажный механизм пантографа, связанный посредством каретки, размещенной в корпусе, с приводом, а также механизм уравновешивания, включающий установленную на одном из звеньев пантографа и связанную с ним через упругий элемент платформу, и зубчатую передачу, одно из колес которой жестко связано с кареткой и шарнирно со звеном пантографа, а другое колесо, также установленное на этом звене на оси, жестко связано с рычагом, на котором установлен ролик, предназначенный для взаимодействия с платформой, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов механизма уравновешивания и улучшения уравновешивания при работе с грузами различного веса путем обеспечения возможности регулирования жесткости упругого элемента, последний выполнен в виде набора пневматических элементов с упругой оболочкой, связанных со средством подачи энергоносителя через распределительные клапаны.A BALANCED MANIPULATOR comprising a base, a housing, a drive and a pantograph articulated lever mechanism connected to the drive by means of a carriage located in the housing, as well as a balancing mechanism including a platform mounted on one of the pantograph links and connected to it via an elastic element and a gear transmission, one of the wheels of which is rigidly connected with the carriage and pivotally with the pantograph link, and the other wheel, also mounted on this link on the axis, is rigidly connected with the lever on which a roller designed to interact with the platform, characterized in that, in order to reduce the size of the balancing mechanism and improve balancing when working with loads of various weights by providing the ability to control the stiffness of the elastic element, the latter is made in the form of a set of pneumatic elements with an elastic shell associated with means of supplying energy through the distribution valves. SU ,,.1202863SU ,,. 1202863