NL1006171C2 - Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, 5 zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkplaats en een melkrobot.

Een dergelijke constructie is bekend.

Bij de bekende melkrobot hebben de melkbekers, nadat deze met behulp van de robotarm op de spenen van het te 10 melken dier zijn aangesloten, niet of nauwelijks de mogelijkheid om bewegingen van het dier in de melkbox te volgen. Dit kan er toe leiden dat een melkbeker ongewenst wordt afgekoppeld doordat een dier zich bijvoorbeeld in de voorwaartse richting van de melkbox beweegt, terwijl de melkbeker min of 15 meer op zijn plaats blijft. Hierna moet de betreffende melkbeker opnieuw worden aangesloten, hetgeen een tijdrovende bezigheid is.

De uitvinding heeft dan ook tot doel bovengenoemde nadelen op te heffen of althans te minimaliseren.

20 Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de constructie is voorzien van een besturingsmecha-nisme voor het op de spenen van een te melken dier aansluiten van melkbekers en waarbij het besturingsmechanisme zodanig is ingericht, dat tijdens het aankoppelen van de melkbekers, de 25 melkbekers met een te melken dier meebewegen. Volgens een kenmerk van de uitvinding zijn nabij iedere langszijde van de melkbox twee robotarmen achter elkaar aangebracht. Volgens een kenmerk van de uitvinding omvatten de besturingsmiddelen scharnierconstructies, die bij voorkeur kunnen worden nage-30 stuurd door een computer. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat het eerste vlak, waarin de eerste scharnier-constructie is gelegen, een hoek van ongeveer 90° insluit met het tweede vlak, waarin de tweede en de derde scharnierconstructies zijn gelegen. Overeenkomstig een voorkeursuitvoe-35 ring van de uitvinding sluit het eerste vlak waarin de eerste parallellogramconstructie is gelegen een hoek van ongeveer 90“ in met het tweede vlak, waarin de tweede en de derde parallellogramconstructies zijn gelegen. Met de eerste paral- 1006171 2 lellogramconstructie is het mogelijk bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkbox te volgen, terwijl met de tweede en de derde parallellogramconstructie bewegingen zich in de hoogterichting als in de zijwaartse richting van de 5 melkbox kunnen worden gevolgd.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is aan de derde parallellogramconstructie een melkbekerdrager aangebracht, die aan het uiteinde een melkbeker draagt. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de melkbe-10 kerdrager een eerste deel dat zich ongeveer dwars op de lengterichting van de melkbox uitstrekt en een tweede op het eerste aansluitende deel, dat zich schuin naar achteren en naar binnen toe uitstrekt. Het schuin naar achteren toe uitstrekkende deel maakt het mogelijk het eerste deel verder 15 nabij de voorzijde van de melkbox aan te brengen, zodat ruimte wordt gecreëerd voor de achterpoten van het dier. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding sluiten het eerste en het tweede deel van de melkbekerdrager een hoek van ongeveer 45° met elkaar in.

20 Volgens een ander facet van de uitvinding is de melkbekerdrager hol en zijn in de holle ruimten van de melkbekerdrager de melkslang en/of de pulsatieslang van de betreffende melkbeker gelegen. Op deze wijze worden de slangen en eventuele elektrische leidingen die naar sensoren 25 in de melkbeker toelopen beschermd door de melkbekerdrager en vormen deze geen obstakel voor bijvoorbeeld de poten van het dier.

Teneinde de parallellogramconstructies te kunnen besturen zijn deze volgens de uitvinding voorzien van compu-30 tergestuurde besturingsmiddelen. De besturingsmiddelen kunnen volgens een kenmerk van de uitvinding stappenmotoren en/of servo-pneumatische of hydraulische cilinders omvatten.

Om de melkbekerdragers meer bodemvrijheid te geven zijn deze volgens een nader kenmerk van de uitvinding schuin 35 naar beneden aan de derde parallellogramconstructie aangebracht. Teneinde met de inrichting voor het automatisch melken van dieren kleine dieren, zoals geiten of schapen, te kunnen melken zijn de melkbekers ongeveer 12 cm lang.

1006171 3

Voor het bepalen van de positie van de spenen van het te melken dier omvat de constructie volgens een kenmerk van de uitvinding een detector, zoals een laser. Teneinde de positie van alle vier de spenen te kunnen bepalen is aan 5 weerszijden van de melkbox een detector aangebracht. De detectoren zijn bij voorkeur aan het frame van de melkbox aangebracht.

Volgens een verder facet van de uitvinding omvat de inrichting diervolgmiddelen met behulp waarvan de positie van 10 het dier, of althans een deel van het dier, ten opzichte van de melkplaats is te bepalen en waarbij op grond van deze positie, onder toepassing van een computer, zowel tijdens het aansluiten als na het aansluiten van de melkbekers op de spenen, de parallellogramconstructies worden nagestuurd, 15 opdat de melkbekers de bewegingen van het dier in de melkbox blijven volgen. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien of geiten, voorzien van een melkbox met een melkplaats en een melkrobot, met het kenmerk, 20 dat de inrichting diervolgmiddelen omvat, met behulp waarvan de positie van het dier, of althans een deel van het dier, ten opzichte van de melkplaats is te bepalen, en waarbij op grond van deze positie, onder toepassing van een computer, zowel tijdens het aansluiten als na het aansluiten van de 25 melkbekers op de spenen, de parallellogramconstructies worden nagestuurd, opdat de melkbekers de bewegingen van het dier in de melkbox blijven volgen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvatten de diervolgmiddelen mechanische sensoren die tegen de flanken van het dier en tegen de achterzijde van 30 het dier aandrukken als het dier zich in de melkbox bevindt. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is, als het dier zich in de melkbox bevindt, tegen iedere flank één mechanische sensor gelegen en zijn tegen de achterzijde van het dier twee mechanische sensoren gelegen. Volgens weer een ander 35 kenmerk van de uitvinding omvatten de mechanische sensoren een scharnierarmconstructie die aan het uiteinde is voorzien van een draaibaar om een as aangebrachte aanslag die tegen het dier rust als deze zich in de melkbox bevindt.

1006171 4

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvatten de diervolgmiddelen opneemelementen die een positie-verandering van de diervolgmiddelen omzetten in een elektronisch signaal, dat kan worden gebruikt om de parallellogram-5 constructies na te sturen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding zijn de opneemelementen verbonden met een scharnieras van de mechanische sensoren. De opneemelementen kunnen volgens een facet van de uitvinding stappen-motoren omvatten, die computergestuurd zijn. Dit maakt het 10 mogelijk de diervolgmiddelen in een zodanige positie te brengen dat, wanneer een dier in de melkbox plaatsneemt of de melkbox verlaat, deze geen obstakel vormen voor het dier. Verder is het mogelijk om de diervolgmiddelen met een tevoren bepaalde kracht tegen het dier aan te drukken als het dier 15 de melkbox heeft betreden.

Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting vier melkbekers en is elk van de melkbekers verbonden met een melkopvangelement voor het tijdelijk opvangen van de door de/een betreffende melkbeker gewonnen 20 melk.

De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkplaats en een melkrobot, met het kenmerk, dat de 25 inrichting vier melkbekers omvat en dat elk van de melkbekers is verbonden met een melkopvangelement voor het tijdelijk opvangen van de door de/een betreffende melkbeker gewonnen melk. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvatten de melkopvangelementen melkkwaliteitssensoren, zoals geleidbaar-30 heidssensoren, sensoren voor het vaststellen van het vet-eiwitgehalte etc. Met de melkkwaliteitssensoren kan de kwaliteit van de melk van elk der kwartieren worden bepaald. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de melkopvangelementen nabij de achterzijde van de melkbox aange-35 bracht.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

1006171 5

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van de constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien of geiten;

Figuur 2 toont een zijaanzicht van de constructie 5 met een inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens figuur 1;

Figuur 3 toont een achteraanzicht van de constructie volgens de figuren 1 en 2;

Figuur 4 toont een detail van de robotarm, waarbij 10 de robotarm in de ruststand is gezwenkt;

Figuur 5 toont een achteraanzicht van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, met relatief korte melkbekers, die het mogelijk maken om met de inrichting 15 kleine dieren zoals schapen of geiten te melken;

Figuur 6 toont een achteraanzicht van een derde uitvoeringsvoorbeeld van een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, waarbij de melkbeker-dragers schuin naar beneden zijn gericht.

20 Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox 1, die nabij één langszijde is voorzien van een toegangsdeur 2, waarlangs het dier 3 de melkbox 1 kan betreden, alsmede een uitgangsdeur 4, waarlangs het dier 3 de melkbox 1 kan verlaten. Aan de voorzijde van de melkbox 1 is verder een voertrog 25 5 aangebracht, waarin voer, zoals krachtvoer, aan het dier 3 kan worden verstrekt met een overigens niet weergegeven krachtvoerdoseersysteem. De toegangsdeur 2 en de uitgangsdeur 4 kunnen door een overigens niet weergegeven computer automatisch worden bediend. Het dier 3 heeft verder een halsband 6, 30 waaraan een transponder is aangebracht die met een overigens niet weergegeven dierherkenningssysteem samenwerkt en waarmee het dier dat zich in de melkbox bevindt kan worden geïdentificeerd. De melkbox 1 is verder voorzien van een melkrobot 7 voor het automatisch aan-, respectievelijk afkoppelen van 35 melkbekers 8 op de spenen van het te melken dier 3. De melkrobot 7 omvat twee robotarmen 9 die nabij een langszijde aan een bovenbalk 10 van een frame 11 van de melkbox 1 zijn 1006171 6 aangebracht (figuur 1). De melkrobot 7 omvat verder twee andere robotarmen 12 die aan een bovenbalk 13 van de uit-gangsdeur 4 zijn aangebracht. Elk van de robotarmen 9, 12 omvat een eerste parallellogramconstructie 14 die aan betref-5 fende bovenbalk 10, 13 is aangebracht. De eerste parallellogramconstructie 14 is in een vlak gelegen dat zich in de lengterichting van de melkbox 1 uitstrekt (figuur 2). Nabij het andere uiteinde dan waar de eerste parallellogramconstructie 14 aan de bovenbalk 10, 13 is bevestigd, is een 10 tweede parallellogramconstructie 15 aangebracht door middel van een lip 16 (figuur 3). Aan de andere zijde dan waar de lip 16 aan de tweede parallellogramconstructie 15 is aangebracht is aan de tweede parallellogramconstructie 15 een derde parallellogramconstructie 17 aangebracht. De tweede 15 parallellogramconstructie 15 en de derde parallellogramconstructie 17 zijn in een vlak gelegen dat een hoek van ongeveer 90° insluit met het vlak waarin de eerste parallellogramconstructie 14 is gelegen. Aan de derde parallellogramconstructie 17 is een melkbekerdrager 18 aangebracht, die aan 20 het uiteinde de melkbeker 8 draagt. De melkbekerdrager 18 omvat een eerste deel 19 dat in hetzelfde vlak is gelegen als de tweede en de derde parallellogramconstructie 15, 17, alsmede een tweede deel 20 dat op het eerste deel 19 aansluit en dat zich schuin naar achteren en naar het midden toe van 25 de melkbox 1 uitstrekt. Het eerste deel 19 en het tweede deel 20 van de melkbekerdrager 18 sluiten een hoek van ongeveer 45° met elkaar in (figuur 1). De voorste melkbekerdragers 18 omvatten verder nog een op het tweede deel 20 aansluitende derde deel 42 dat zich in de lengterichting van de melkbox 1 30 uitstrekt en dat tot voorbij de achterste melkbekers 8 reikt.

Het eerste, tweede en derde deel 19, 20 en 42 van de melkbekerdrager 18 zijn hol. In de holle ruimte van de melkbekerdrager 18 is een melkslang 21 en een pulsatieslang 22 aangebracht.

35 De eerste, tweede en derde parallellogramconstruc- ties 14, 15 en 17 zijn elk voorzien van besturingsmiddelen 23 voor het besturen van de genoemde parallellogramconstructies. Met de besturingsmiddelen 22 kan de melkbekerdrager 18 zowel 1006171 7 in een vlak in de lengterichting van de melkbox 1 worden bewogen als in een vlak ongeveer loodrecht hierop. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld omvatten de besturingsmidde-len 23 servo-pneumatische cilinders 24. Deze servo-pneumati-5 sche cilinders 24 kunnen door middel van een computer aangestuurd worden en geven te allen tijde een terugkoppelsignaal omtrent de positie waarin de zuiger van de cilinder zich bevindt. Op deze wijze is het altijd mogelijk nauwkeurig na te gaan hoe de melkbekers 8 ten opzichte van de melkbox 1 10 zijn gepositioneerd. Het zal duidelijk zijn dat in plaats van servo-pneumatische cilinders ook servo-hydraulische cilinders of zogenaamde stappenmotoren kunnen worden gebruikt om hetzelfde te bereiken. De parallellogramconstructies zijn verder zo opgesteld als weergegeven in de figuren.

15 De robotarmen 9 zijn verder voorzien van overbelas- tingsmiddelen die voorkomen dat een robotarm 9 beschadigd wordt als deze wordt overbelast, doordat bijvoorbeeld het dier 3 met zijn poot op de robotarm 9 gaat staan. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld omvatten de overbelastings-20 middelen een of meer overigens niet weergegeven instelbare overdrukventielen in de pneumatische leiding van de servo-pneumatische cilinders 24 zijn opgenomen. Het is voorts ook mogelijk in plaats van een overbelastingsventiel druksensoren toe te passen, die aan weerszijden van de zuiger van de 25 cilinder zijn aangebracht en die bij het overschrijden van een bepaalde druk aan één zijde een signaal afgeven, waarna de cilinder wordt bekrachtigd, opdat de druk aan die zijde afneemt tot onder de drempelwaarde.

Aan de achterzijde van de melkbox 1 zijn aan een 30 dwarsbalk 25 van het frame 11 een viertal melkopvangelementen 26 aangebracht. Elk van de melkopvangelementen 26 omvat nabij het boveneinde een aansluiting voor de melkslang 21 van een betreffende melkbeker 8. De melkopvangelementen 26 zijn aan de onderzijde voorzien van een afvoerleiding 27 die in 35 verbinding staat met overigens niet weergegeven schakelmidde-len voor het afvoeren van melk naar verschillende opslagtanks. De melkopvangelementen 26 zijn in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als melkglazen. In de melkop- 1006171 8 vangelementen 26 zijn overigens niet weergegeven melkkwali-teitssensoren aangebracht voor het vaststellen van de melk-kwaliteit in het desbetreffende melkopvangelement 26. De melkkwaliteitssensoren omvatten geleidbaarheidssensoren, 5 alsmede sensoren voor het vaststellen van het vet- en eiwitgehalte en het kiemgetal van de melk. Op grond van drempelwaarden die in de overigens niet weergegeven computer zijn vastgelegd, kan met de schakelmiddelen worden bepaald in welke tank de melk van een betreffend melkopvangelement 26 10 wordt opgeslagen. Het is aldus mogelijk per kwartier te bepalen naar welke tank de gewonnen melk wordt afgevoerd.

De constructie is verder voorzien van detectoren 28 voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier. De detectoren 28 zijn aan beide langszijden van 15 de melkbox 1 aangebracht. Eén detector 28 is met de toegangsdeur 2 van de melkbox verbonden, een en ander zodanig dat bij het betreden van de melkbox 1 door het dier 3 deze detector geen obstakel vormt. De andere detector 28 is door middel van een horizontale balk 29 met een staander 30 van het frame 11 20 verbonden. Elk van de detectoren 28 omvat een laser 31 die door middel van een stappenmotor 32 om een ongeveer verticale as heen en weer wordt gezwenkt.

De constructie met de inrichting voor het automatisch melken van dieren omvat verder diervolgmiddelen 33 met 25 behulp waarvan de positie van het dier 3, of althans een deel van het dier 3, ten opzichte van de melkplaats is te bepalen en waarbij op grond van deze positie onder toepassing van een overigens niet weergegeven computer zowel tijdens het aansluiten als na het aansluiten van de melkbekers 8 op de 30 spenen van het te melken dier 3 de besturingsmiddelen 23 van de robotarmen 9 kunnen worden nagestuurd, opdat de melkbekers 8 tijdens het bewegen van het dier 3 in de melkbox 1 de bewegingen van het dier 3 blijven volgen. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvatten de diervolgmiddelen 33 vier mechani-35 sche sensoren 34 waarvan er één tegen elke flank van het dier 3 is gelegen als dir zich in de melkbox 1 bevindt en waarbij de twee overige tegen de achterzijde van het dier aandrukken als dit zich op de melkplaats 1 bevindt. Zoals in figuur 1 is 1006171 9 weergegeven omvatten de mechanische sensoren 34 een schar-nierarmconstructie 35 die met de onderzijde scharnierbaar om een horizontale as 36 is verbonden met het frame 11 van de melkbox 1. Aan het andere uiteinde van de scharnierarmcon-5 structie 35 is een aanslag 37 aangebracht die zwenkbaar is om een verdere horizontale as 38. De aanslag 37 is schotelvormig .

Met de horizontale as 36 van de scharnierarmcon-structie 35 is een opneemelement 39 verbonden dat de hoekver-10 draaiing van de horizontale as 36 vaststelt en omzet in een elektronisch signaal dat aan een overigens niet weergegeven computer wordt afgegeven en dat kan worden omgezet in een stuursignaal voor de besturingsmiddelen 23 van de parallello-gramconstructies. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld 15 omvatten de opneemelementen 39 stappenmotoren. In plaats van stappenmotoren kunnen ook bijvoorbeeld potmeters worden gebruikt. De stappenmotor 39 is in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld computergestuurd, waardoor het mogelijk is de scharnierarmconstructies 35 weg te zwenken, zodat het dier 20 bij het betreden van de melkbox 1 hiervan geen hinder ondervindt. Nadat het dier de melkbox 1 heeft betreden, hetgeen kan worden vastgesteld door het dierherkenningssysteem, worden de stappenmotoren 39 bekrachtigd, zodat de aanslagen 37 tegen het dier komen te liggen met een tevoren bepaalde en 25 instelbare kracht. De lichte druk die onder invloed van de stappenmotoren 39 op het dier wordt uitgeoefend zorgt ervoor dat de aanslagen 37 in contact blijven met het lichaam van het dier, zodat elke beweging van het dier 3 in de melkbox 1 kan worden gevolgd.

30 Zoals in figuur 2 is weergegeven zijn aan beide langszijden van de melkbox 1 U-vormige beschermbeugels 40 aangebracht voor het afschermen van de robotarmen 9 en 12. In de ruststand kunnen de melkbekers 8 tot buiten de melkbox 1 worden gebracht (figuur 4).

35 In figuur 5 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding weergegeven die dezelfde elementen omvat als het voorgaande uitvoeringsvoorbeeld maar waarbij de melkrobot in het bijzonder geschikt is voor het 1006Ί 71 10 melken van kleine dieren, zoals schapen, geiten, elanden etc. Aan het uiteinde van de melkbekerdragers 18 zijn twee relatief korte melkbekers 41 aangebracht. De melkbekers 41 hebben een lengte van ongeveer 15 cm. Het zal echter duidelijk zijn 5 dat de lengte van de melkbekers afhankelijk is van welke dieren er gemolken worden.

Figuur 6 toont een derde uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding, die eveneens dezelfde elementen omvat als het eerste uitvoeringsvoorbeeld, maar waarbij de 10 melkbekerdragers 18 onder een hoek van ongeveer 30° schuin naar beneden toe aan de derde parallellogramconstructie 17 zijn bevestigd. Verder zijn de melkbekers 8 nabij het boveneinde aangebracht aan de melkbekerdragers 18. Doordat de melkbekerdragers 18 schuin naar beneden toe verlopen, hetgeen 15 overigens ook onder een andere hoek dan die van 30° kan zijn, ontstaat relatief veel bodemvrijheid onder de dragers 18, waardoor het voor het dier moeilijker wordt om op of tegen de melkbekerdragers 18 te trappen.

De constructie volgens de uitvinding werkt als 20 volgt en heeft de volgende voordelen:

De koe heeft in de constructie volgens de uitvinding grote bewegingsvrijheid, omdat parallellogramconstruc-ties aan de melkbekerarmen zijn bevestigd en de paral-lellogramconstructies met de melkbekers door het bestu-25 ringsmechanisme zodanig worden bestuurd dat de melkbe kers de bewegingen van de koe volgen, tijdens het aankoppelen en ook tijdens het melken van de koe.

De melkbekers worden met behulp van de parallellogramconstructie aan de spenen gekoppeld en wel zodanig dat 30 de melkbekers tijdens het melken op dezelfde hoogte blijven.

De besturing van de parallellogramconstructie is dus tijdens het melken, wanneer het dier zich verplicht in de melkbox, continu in bedrijf.

35 Gaat een dier op een melkbeker staan en overschrijdt de druk in de besturingscilinders van de parallellogramconstructie een bepaalde, eventueel instelbare drempelwaarde, dan wordt een overdrukventiel in werking gebracht .100 6 I 7 1 11 waardoor de parallellogramconstructie meegeeft zodat de melkbekerarm zonder te worden beschadigd tot op de bodem kan worden gedrukt.

Zodra de koe zijn poot van de melkbeker af neemt, wordt 5 de melkbeker door het besturingsmechanisme opnieuw aangesloten.

In enkele seconden wordt de melkbeker van de ruststand automatisch in de melkstand bewogen en wel zodanig dat de melkbekeronderkant ca. 15 mm boven de bodem beweegt. 10 Deze 15 mm (tot 30 mm) kan door programmeren van de computer worden bereikt.

De gewenste positie van de melkbeker kan worden ingesteld met behulp van drie parallellogramconstructies (of drie vierhoekstangenmechanismen) die de melkbeker in de 15 langs-, dwars- en verticale richting van de melkbox bewegen.

Met de laser wordt de positie van de spenen bepaald. Op basis van deze informatie worden de scharnierconstruc-ties nagestuurd zodat de melkbekers op de spenen van een 20 te melken dier worden aangekoppeld.

Met de koevolginrichting worden de bewegingen van de koe in de langs- en/of dwarsrichting van de melkbox geregistreerd. Op basis daarvan worden de melkbekers met behulp van de parallellogramconstrie nagestuurd.

25 De besturingsmiddelen van de melkrobot zijn zowel tij dens het aankoppelen, als tijdens het melken en het afkoppelen voortdurend in bedrijf.

Beweegt de koe zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers en het melken dan volgen de melkbekers de 30 bewegingen van de koe direct.

Zou de koe een melkbeker aftrappen, dan wordt de melkbeker automatisch naar de reinigingsstand bewogen om daar te worden gereinigd, waarna de melkbeker weer aan de speen van het dier wordt gekoppeld.

35 De laser heeft als voordeel, dat de informatie omtrent de speenpositie met hoge snelheid en informatiedichtheid kan worden verzameld.

Een verder voordeel van de constructie volgens de uit- 1006171 12 vinding is dat de vier melkbekers gezamenlijk in één beweging aankoppelbaar zijn op de spenen van een te melken dier.

1006171

Claims (30)

1. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox (1) met een melkplaats en een raelkrobot (7), met het kenmerk, dat 5 de melkrobot (7) is voorzien van een besturingsmechanisme voor het op de spenen van een te melken dier aansluiten van melkbekers (8; 41) en waarbij het besturingsmechanisme zodanig is ingericht, dat tijdens het aankoppelen van de melkbekers (8; 41) op de spenen, de melkbekers (8; 41) met 10 een te melken dier meebewegen.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkrobot ten minste één robotarm (9) omvat, die is voorzien van een eerste scharnierconstructie, zoals een vierhoekscharnierconstructie of een parallellogramconstructie 15 (14) die ongeveer in een eerste vlak ongeveer in de lengte richting van de melkbox (1) is gelegen, en een tweede en derde scharnierconstructie, zoals een vierhoekscharnierconstructie of een parallellogramconstructie (15; 17) die met de eerste scharnierconstructie (14) zijn verbonden en die zijn 20 gelegen in een tweede vlak dat een hoek insluit met het eerste vlak.

3. Constructie volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het eerste vlak, waarin de eerste scharnierconstructie (14) is gelegen, een hoek van ongeveer 90° insluit met het 25 tweede vlak, waarin de tweede en de derde scharnierconstruc-ties (15; 17) zijn gelegen.

4. Constructie volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat aan de derde scharnierconstructie (17) een melkbekerdrager (18) is aangebracht die aan het uiteinde een 30 melkbeker (8; 41) draagt.

5. Constructie volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de melkbekerdrager (18) een eerste deel (19) omvat dat zich ongeveer dwars op de lengterichting van de melkbox (1) uitstrekt en een tweede (20), op het eerste deel (19) aan- 35 sluitend deel (20) dat zich schuin naar achteren en naar binnen toe uitstrekt.

6. Constructie volgens conclusie 5, met het kenmerk, 1006171 dat het eerste en het tweede deel (19; 20) van de melkbeker-drager (18) een hoek van ongeveer 45° met elkaar insluiten.

7. Constructie volgens een der conclusies 4-6, met het kenmerk, dat de melkbekerdrager (18) hol is en dat in de 5 holle ruimte van de melkbekerdrager (18) de melkslang en/of pulsatieslang (21; 22) van de betreffende melkbeker (8; 41) zijn gelegen.

8. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de scharnierconstructies (14; 15; 17) 10 zijn voorzien van computergestuurde besturingsmiddelen (23).

9. Constructie volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de computergestuurde besturingsmiddelen (23) een stappen-motor en/of een servo-pneumatische of hydraulische cilinder (24) omvatten.

10. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekerdrager (18) schuin naar beneden aan de derde scharnierconstructie (17) is aangebracht .

11. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat de melkbekers (41) ongeveer 12 cm lang zi jn.

12. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat nabij iedere langszijde van de melkbox (1) twee robotarmen (9) achter elkaar zijn aangebracht.

13. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de constructie is voorzien van een detector (28), zoals een laser (31), voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier.

14. Constructie volgens conclusie 13, met het kenmerk, 30 dat aan weerszijden van de melkbox (1) een detector (28) is aangebracht.

15. Constructie volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat de detector (28) aan het frame (11) van de melkbox (1) is aangebracht.

16. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting diervolgmiddelen (33) omvat, met behulp waarvan de positie van het dier (3), of althans een deel van het dier (3), ten opzichte van de 1006171 melkplaats is te bepalen en waarbij op grond van deze positie, onder toepassing van een computer, zowel tijdens het aansluiten alswel na het aansluiten van de melkbekers (4; 41) op de spenen, de scharnierconstructies (14; 15; 17) worden 5 nagestuurd opdat de melkbekers (8; 41) de bewegingen van het dier (3) in de melkbox (1) blijven volgen.

17. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox (1) met een melkplaats en een melkrobot (7), met het kenmerk, dat 10 de inrichting diervolgmiddelen (33) omvat, met behulp waarvan de positie van het dier (3), of althans een deel van het dier (3), ten opzichte van de melkplaats is te bepalen en waarbij op grond van deze positie, onder toepassing van een computer, zowel tijdens het aansluiten als na het aansluiten van de 15 melkbekers (8; 41) op de spenen, de scharnierconstructies zoals vierhoekscharnierconstructies of parallellogramcon-structies (14; 15; 17) worden nagestuurd, opdat de melkbekers (8; 41) de bewegingen van het dier (3) in de melkbox (1) blijven volgen.

18. Constructie volgens conclusie 16 of 17, met het kenmerk, dat de diervolgmiddelen (33) mechanische sensoren (34) omvatten, die tegen de flanken van het dier (3) en tegen de achterzijde van het dier (3) aandrukken als het dier (3) zich in de melkbox (1) bevindt.

19. Constructie volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat, als het dier (3) zich in de melkbox (1) bevindt, tegen iedere flank één mechanische sensor (34) is gelegen en dat tegen de achterzijde van het dier (3) twee mechanische sensoren (34) zijn gelegen.

20. Constructie volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat de mechanische sensoren (34) een scharnierarm-constructie (35) omvatten die aan het uiteinde is voorzien van een draaibaar om een as (38) aangebrachte aanslag (37) die tegen het dier (3) rust als dit zich in de melkbox (1) 35 bevindt.

21. Constructie volgens een der conclusies 16 - 20, met het kenmerk, dat de diervolgmiddelen (33) opneemelementen (39) omvatten die een positieverandering van de diervolg- 1006171 middelen (33) omzetten in een elektronisch signaal, dat kan worden gebruikt om de scharnierconstructies (14; 15; 17) na te sturen.

22. Constructie volgens conclusie 21, met het kenmerk, 5 dat de opneemelementen (39) zijn verbonden met een scharnier- as (36) van de mechanische sensoren (34).

23. Constructie volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat de opneemelementen (39) een stappenmotor (39) omvatten.

24. Constructie volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat de stappenmotor (39) computergestuurd is.

25. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting vier melkbekers (8; 41) omvat en dat elk van de melkbekers (8; 41) verbonden is met 15 een melkopvangelement (26) voor het tijdelijk opvangen van door betreffende melkbeker (8; 41) gewonnen melk.

26. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox (1) met een melkplaats en een melkrobot (7), met het kenmerk, dat 20 de inrichting vier melkbekers (8; 41) omvat en dat elk van de melkbekers (8; 41) verbonden is met een melkopvangelement (26) voor het tijdelijk opvangen van door betreffende melkbeker (8; 41) gewonnen melk.

27. Constructie volgens conclusie 25 of 26, met het 25 kenmerk, dat de melkopvangelementen (26) melkkwaliteitssenso- ren omvatten, zoals geleidbaarheidssensoren, sensoren voor het vaststellen van het vet-eiwit-gehalte etc.

28. Constructie volgens conclusie 25, 26 of 27, met het kenmerk, dat de melkopvangelementen (26) nabij de achterzijde 30 van de melkbox (1) zijn aangebracht.

29. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotarmen 9 zijn voorzien van overbelastingsmiddelen die moeten voorkomen dat een robotarm (9) beschadigd wordt als deze wordt overbelast, doordat 35 bijvoorbeeld een dier met zijn poot op de robotarm (9) gaat staan.

30. Constructie volgens conclusie 29, met het kenmerk, dat de overbelastingsmiddelen een instelbaar overdrukventiel 1üu 6171 omvatten dat in het hydraulische of pneumatische circuit van de besturingsmiddelen (23) is opgenomen. 1006171