NL9401113A - Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aansluiten van melkbekers aan de spenen van de dieren, waarbij de inrichting voorts is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen.

Het is bekend de detector te plaatsen op dezelfde robotarmconstructie als waarop de melkbekers zijn aangebracht, hetgeen tijdens aankoppelen van de melkbekers de bewegingsvrijheid van de detector dusdanig beperkt dat bij spenen die relatief dicht bij elkaar zijn gelegen of die zich op ongelijke hoogte bevinden, het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van het dier problemen kan opleveren. Om dit nadeel althans in sterke mate te ondervangen is, overeenkomstig de uitvinding, de detector, aangebracht op een afzonderlijke robotarmconstructie, in alle of nagenoeg alle richtingen verplaatsbaar in de melkbox aangebracht. Om het bepalen van de positie van spenen die zich op ongelijke hoogte bevinden te vergemakkelijken, is de detector bij voorkeur ingericht om een scanbeweging in verschillende richting uit te voeren. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aansluiten van melkbekers aan de spenen van de dieren, waarbij de inrichting voorts is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de detector is ingericht om een scanbeweging in verschillende richtingen uit te voeren. Daarbij kan de scanbundel van de detector op en neer en heen en weer beweegbaar zijn aangebracht. Om de spenen die zich op verschillende hoogte boven de vloer van de melkbox bevinden te kunnen detecteren, kan de detector een scanbeweging over ten minste 5 cm, en bij voorkeur over ongeveer 10 cm in verticale richting uitvoeren. In het bijzonder om deze beweging in verticale richting te kunnen uitvoeren, kan de detector onder tussenkomst van een vier-hoekecharnierconstructie zijn verbonden met een tot de robotarmconstructie behorende robotarm. Afgezien van een beweging in de verticale richting kan de detector ook een zwenkbeweging in een in hoofdzaak horizontaal vlak maken. Hiertoe kan de detector draaibaar rond een in hoofdzaak verticale as zijn verbonden met de robotarmconstructie. De robotarmconetructie zelf is bij voorkeur aan of nabij de zijkant van een melkbox aangebracht. De robotarmconetructie is daarbij in het bijzonder zodanig uitgevoerd dat de detector tot buiten de melkbox verzwenkbaar is.

Wanneer de detector vervuild raakt, kan dit ten koste gaan van de nauwkeurigheid waarmee de positie van de spenen wordt bepaald, terwijl het zelfs mogelijk is dat in het geheel geen positiebepaling meer kan plaatsvinden. Om dit probleem op te lossen, kan de inrichting zijn voorzien van een reinigingsorgaan voor het reinigen van de detector. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aansluiten van melkbekers aan de spenen van de dieren, waarbij de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de inrichting is voorzien van een reinigingsorgaan voor het reinigen van de detector. Dit reinigingsorgaan is bij voorkeur buiten de melkbox, met de zijwand van de melkbox verbonden, aangebracht. In het bijzonder wanneer de detector is uitgevoerd als laser-detector, heeft deze detector een venster dat kan vervuilen. Het reinigingsorgaan kan daarom zijn voorzien van sproei- en/of blaasmiddelen om een reinigingsvloeistof te sproeien, respectievelijk lucht te blazen tegen het venster en dit venster aldus te reinigen. Dit reinigen kan na elke melkbeurt plaatsvinden; de frequentie waarmee het venster kan worden gereinigd, kan lager zijn wanneer het venster minder snel blijkt te vervuilen.

De beweging van de samenstellende delen van de robotarmconstructie en de beweging van de detector kunnen worden uitgevoerd met computerbestuurde etappenmotoren. Zowel voor deze functie, alsmede in het algemeen voor het besturen van het gehele melkproces en het proces van het automatisch aan- en af koppelen van de melkbekers, is een computer aanwezig.

De inrichting is voorts voorzien van een op deze computer aangesloten dierherkenningssyeteem, waarbij in de computer een op de individuele dieren afgestemd besturingsprogramma voor de beweging van de detector naar een voor het dier specifieke positie onder de uier is vastgelegd. De positie van waaruit de detector op de meest nauwkeurige wijze de positie van de spenen van het dier kan bepalen, is afhankelijk van de plaats van de spenen en zal derhalve afhankelijk zijn van de individuele dieren. Nadat de positie van de spenen is bepaald, kunnen de melkbekers worden aangesloten. De inrichting is daarbij zodanig ingericht dat naar keuze de vier melkbekers gelijktijdig of na elkaar aan de spenen van een dier aankoppelbaar zijn, terwijl de melkbekers verder individueel afkoppelbaar zijn. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met behulp van een melkrobot met melkbekers, waarbij de vier melkbekers naar keuze gelijktijdig of na elkaar automatisch aan de spenen van een dier aankoppelbaar zijn, terwijl de melkbekers verder individueel afkoppelbaar zijn.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een melkbox overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 2 toont een achteraanzicht van een melkrobot, waarbij een melkbeker wordt aangesloten op een speen van een in de melkbox aanwezig dier;

Figuur 3 toont een achteraanzicht van de melkrobot, waarbij melkbekers zijn aangesloten op de spenen van een in de melkbox aanwezig dier en waarbij de robotarm vervolgens is teruggetrokken tot buiten de melkbox;

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van de melkbox met de melkrobot, waarbij de melkbekers alle vier zijn aangesloten op spenen van een in de melkbox aanwezig dier en waarbij de robotarmen vervolgens zijn teruggetrokken tot buiten de melkbox;

Figuur 5 toont een zijaanzicht van een melkbox met daarin een koe, waarvan de voorste en achterste spenen zich op ongelijke hoogte bevinden en waarin een detector ie afgebeeld in de stand waarin deze de positie van de achterste spenen kan bepalen, en

Figuur 6 toont een bovenaanzicht van de in figuur 5 afgebeelde melkbox met daarin de detector en de wijze waarop deze verplaatsbaar en reinigbaar is.

Figuur 1 toont een melkbox 1, gezien in zijaanzicht, met daarin een te melken koe. De melkbox 1 omvat een hekwerk 2 dat de melkbox naar alle vier de zijden begrenst, in welk hekwerk een ingangsdeur 3 aan de achterzijde en twee uitgangsdeuren 4 en 5 aan de beide langszijden zijn aangebracht (zie figuur 4). Via één van deze uitgangsdeuren kan het dier vanuit de melkbox naar een etalruimte of een weide worden geleid, terwijl via de andere deur het dier naar een speciale separatieruimte kan worden geleid, bijvoorbeeld omdat tijdens het melken mastitis is gesignaleerd. De in- en uitgangsdeuren staan onder besturing van een verder niet afgebeeld computersysteem. Aan de voorzijde van de melkbox 1 is een voertrog 6 aangebracht, welke deel uitmaakt van een automatisch voersysteem. De te melken dieren dragen een halsband 7, welke is voorzien van een transponder 8, welke samenwerkt met een sensor 9, welke is aangebracht aan of nabij de voertrog 6. Wanneer een dier de melkbox 1 betreedt en zover naar voren is gelopen dat het met zijn kop in de voertrog 6 kan komen, is de afstand tussen de transponder 8 en de sensor 9 zodanig dat communicatie tussen beide elementen 8 en 9 plaatsvindt. De transponder 8 en de sensor 9, welke op het computersysteem is aangesloten, vormen een dierherkenningssysteem. Zodra communicatie tussen de transponder 8 en de sensor 9 mogelijk wordt, wordt het dier geïdentificeerd, met het gevolg dat een voor dit dier in het geheugen van het computersysteem aanwezig bestand toegankelijk wordt, in welk bestand zich verschillende gegevens bevinden, zoals voor het automatisch verstrekken van voer, het automatisch aansluiten van de melkbekers en het daarop volgend automatisch melken en voor het bijhouden van de gezondheidstoestand van dit dier.

Nadat het dier de melkbox 1 is betreden en daarin is geïdentificeerd, wordt een detector 10, welke hier is uitgevoerd als laeerdetector, onder het dier gebracht. In de figuren 1 en 4 is de detector 10 aangebracht op een robotarmsysteem 11, gevormd door rond verticale assen 12 en 13 verzwenkbare robotarmen 15 en 16, welk robotarmsysteem 11 rond de as 13 verzwenkbaar is bevestigd aan het hekwerk 2. De robotarmen 15 en 16 zijn verzwenkbaar met behulp van com-puterbestuurde motoren 37 en 38, waarvoor bij voorkeur stappenmotoren worden gebruikt. Met behulp van de detector 10 kan de positie van de spenen ten opzichte van de melkbox 1 worden bepaald, waarna melkbekers 18 op de spenen kunnen worden aangesloten. De detector 10 en de middelen om de melkbekers 18 aan de spenen aan te sluiten vormen tezamen een melkrobot. Deze middelen omvatten in de weergegeven uitvoeringsvorm een afzonderlijke robotarmconstructie 19 voor elk van de melkbekers 18. Een dergelijke robotarmconstructie 19 omvat een eerste vierhoekscharnierconstructie 20, met behulp waarvan een verticale drager 21 in hoogterichting beweegbaar is verbonden met freemdelen 22 van het hekwerk 2. De scharnieraseen waarmede deze vierhoekscharnierconetructie met de freemdelen is verbonden, zijn aangegeven met 20A. Aan de onderzijde van de drager 21 is een tweede vierhoekscharnierconstructie 23 aanwezig, met behulp waarvan een robotarm 24 vanaf buiten de melkbox 1 in de melkbox onder een daarin aanwezig dier brengbaar is en weer kan worden teruggetrokken tot buiten de melkbox. Deze robotarm 24 is voorts draaibaar rond een verticale as 25 ten opzichte van de drager 21. Elk van de robotarmen 24 fungeert als drager voor één van de melkbekers 18. Met behulp van de eerste en tweede vierhoekscharnierconstructie 20, respectievelijk 23 en de zwenkconstructie rond de as 25 is de met de robotarm 24 verbonden melkbeker 18 in alle richtingen beweegbaar. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt de zwenkbeweging van de robotarm 24 rond de as 25 gerealiseerd door een onder computerbesturing staande motor 14, de heen en weer gaande beweging van de robotarm 24 ten opzichte van de drager 21 door een onder computerbesturing staande motor 17, terwijl de op en neer gaande beweging met behulp van de eerste vier-hoekscharnierconstructie wordt gerealiseerd door een onder computerbesturing staande bedieningscilinder 41, bij voorkeur een pneumatische cilinder. Voor de motoren 14 en 17 worden bij voorkeur stappenmotoren gebruikt.

Een melkbeker 18 is met de robotarm 24 verbonden met behulp van een flexibel element, zoals een snoer 26, welk snoer behalve aan een melkbeker 18 is verbonden met een bedieningscilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder, die is aangebracht in de robotarm 24. Wanneer, zoals is aangegeven in figuur 2, een melkbeker 18, gedragen door de robotarm 24, op een speen wordt aangesloten, dan zal, zodra de melkbeker 18 met behulp van het hierin opgewekte vacuum aan de speen is vastgezogen, de in de robotarm 24 aanwezige cilinder worden vrijgegeven, zodat de robotarm 24 kan worden teruggetrokken tot buiten de melkbox 1 en de melkbeker 18 slechts door het snoer 26 met de robotarm 24 verbonden blijft en daardoor voldoende vrij beweegbaar is om bewegingen van het dier te kunnen volgen. Hierbij kan het voorkomen dat de melkbekers 18 in hun vrije beweegbaarheid nog kunnen worden geremd door melkslangen 27 en eventueel puleatieslangen 28, in het bijzonder wanneer deze slangen zijn vastgezet op de robotarmconstructie 19. Het is daarom van voordeel dat de slangen 27, 28 zich zo vrij mogelijk kunnen bewegen en de melkbekers 18 niet hinderen in het volgen van bewegingen van het dier. Hiertoe strekken de op de melkbekers 18 aangesloten slangen 27, 28 zich tijdens het melken vanaf de melkbekers waarop deze slangen zijn aangesloten, in bovenaanzicht gezien, schuin naar voren in de looprichting van het dier en naar buiten toe uit en verlopen de slangen vervolgens lusvor-mig (zie figuur 4). De slangen 27, 28 strekken zich vanaf de melkbekers uit naar beide zijden van de melkbox tot naast de melkbox. De slangen hebben een lusvormig verloop naar aan de zijkant van de melkbox aangebrachte aansluitpunten 29 voor de slangen 27, 28. De lusvormige opstelling van de slangen verhoogt de vrije verplaatsbaarheid van de melkbekers. Op de aansluitpunten zijn de verdere melkleidingen en vacuumleidin-gen van het melksysteem aangesloten. Doordat aan weerszijden van de melkbox 1 een tweetal robotarmconstructies 19 is aangebracht, is aan weerszijden volstaan met slechts één aansluitpunt 29. Uiteraard kan ook voor elke robotarmconstructie een aansluitpunt voor de slangen 27, 28 aanwezig zijn. Doordat de robotarmen 24 vana£ buiten de box schuin naar achteren en naar binnen toe onder het dier aanbrengbaar zijn, zullen de slangen 27 en 28 vanaf een melkbeker eerst enigszins verlopen in dezelfde richting als waarin de desbetreffende robotarm 24 zich bevindt, waarna de slangen zich door een lusvormig verloop dwars onder de robotarm door naar het desbetreffende aansluitpunt 29 uitstrekken. Doordat de slangen tussen de melkbekers 18 en de aansluitpunten 29 nergens mee verbonden zijn, zijn zij vrij beweegbaar nabij de vloer van de melkbox. Hierdoor ondervinden zij een geringe weerstand en zullen zij de beweging van de melkbekers vrijwel niet hinderen. Wanneer de melkbekers zijn aangesloten aan de spenen, dan zullen de slangen 27, 28 zich in een in hoofdzaak horizontaal vlak uitstrekken en zullen de slangen in dit vlak beweegbaar zijn (zie figuur 3). Wanneer de melkbekers dienen te worden afgekoppeld, dan zullen, doordat de robotarmen 24 tijdens het melken buiten de melkbox zijn gebracht, deze robotarmen eerst in de richting van de melkbekers moeten worden bewogen, terwijl dan tegelijkertijd of kort daarna de bedieningscilinders in de robotarmen 24 kunnen worden geactiveerd om de melkbekers tegen de houder aan het uiteinde van de robotarm 24 te trekken. Doordat vier onafhankelijk van elkaar werkzame robotarmconstructies 19 aanwezig zijn, kunnen de melkbekers zowel tegelijkertijd als na elkaar en onafhankelijk van elkaar aan de spenen van een dier worden aangekoppeld. Ook het af koppelen van een melkbeker kan onafhankelijk van de andere melkbekers plaatsvinden.

Wanneer na afloop van het melken een melkbeker 18 tegen een desbetreffende robotarm 24 is getrokken en deze daarop is teruggeplaatst in zijn buiten de melkbox gelegen ruststand, kan de melkbeker in deze ruststand automatisch worden gereinigd. Hiertoe zijn aan (zie figuur 1-3) of nabij beide zijkanten van de melkbox op een verder niet weergegeven spoelcircuit aangesloten spoelkoppen 42 aangebracht. Op deze spoelkoppen 42 zijn de melkbekers onafhankelijk van elkaar aansluitbaar, met name wanneer de robotarmen 24 met de melkbekers 18 in hun ruststand zijn gebracht.

In tegenstelling tot de koe in de in figuur 1 afgebeelde melkbox, heeft de koe in de in figuur 5 afgebeelde melkbox spenen die zich op ongelijke hoogte bevinden. Het komt geregeld voor dat koeien spenen hebben die zeer dicht naast elkaar zijn gelegen en/of zich op verschillende hoogten bevinden. Door de geschikte uitvoering van een afzonderlijke robotarmconstructie voor de detector 10 overeenkomstig de uitvinding wordt het mogelijk ook de positie van dergelijke spenen te kunnen bepalen. Een dergelijke robotarmconstructie voor de dectector 10 is afgebeeld in de figuren 5 en 6. De middelen voor het aansluiten van de melkbekers zijn in deze figuren weggelaten. De detector 10 is op een robotarmconstructie 30 geplaatst, welke zodanig is uitgevoerd dat de detector in alle of nagenoeg alle richtingen in de melkbox verplaatsbaar is. De detector 10 is onder tussenkomst van een vierhoekscharnierconstructie 31 verbonden met een tot de robotarmconstructie 30 behorende robotarm 32. De robotarm 32 is verzwenkbaar rond een verticale as 33, opgesteld aan de zijkant van de melkbox 1. De vierhoekscharnierconstructie 31 is op zijn beurt verzwenkbaar rond een verticale as 34 verbonden met de robotarm 32. De detector 10 is voorts, draaibaar om zijn eigen lengteas 35, verbonden met de vier-hoekscharnierconstructie 31 (zie figuur 5). Door de zwenkmogelijkheid rond de assen 33, 34 en 35 en de hoog-tebeweegbaarheid met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 31 kan de detector 10 in alle posities rond de spenen worden gebracht en in het bijzonder altijd in een zodanige positie dat de spenen, hoe die ook ten opzichte van elkaar zijn gelegen, kunnen worden gedetecteerd. Door de vier- hoekscharnierconstructie 31 en de zwenkmogelijkheid van de detector 10 om zijn eigen lengteas 35 is de detector in staat een scanbeweging in verschillende richtingen uit te voeren, waardoor ook andere dan de normale spenen kunnen worden gedetecteerd. De scanbeweging in opwaartse richting kan daarbij over ten minste ongeveer vij£ centimeter plaatsvinden en kan bij voorkeur ongeveer tien centimeter in verticale richting bedragen. Mochten er dieren zijn waarbij het hoogteverschil tussen de voorste en achterste spenen van de uier nog groter zijn, dan kan de zwenkbeweging daaraan worden aangepast.

In de onderhavige uitvoering is de detector uitgevoerd als laserdetector en als zodanig geplaatst in een huis dat is voorzien van een venster, waardoorheen de laserbundel naar buiten treedt. Wanneer dit venster vervuild raakt, kan de detectie van de spenen onvoldoende nauwkeurig plaatsvinden. Het is derhalve van belang om de inrichting te voorzien van middelen om de detector 10 te kunnen reinigen. Om een reiniging op efficiënte wijze mogelijk te maken, is de ver zwenking rond de assen 33 en 34 zodanig dat de detector 10 tot buiten de melkbox 1 in een reinigingsstand kan worden gebracht, zoals aangegeven in onderbroken lijnen in figuur 6. In deze stand kan de detector dan worden gereinigd met een daartoe aanwezig reinigingsorgaan 36. Dit reinigingsorgaan 36 kan bijvoorbeeld sproei- en/of blaasmiddelen omvatten om een reinigingsvloeistof te sproeien, respectievelijk lucht te blazen tegen het venster van de detector 10.

Het uitvoeren van zwenkbewegingen rond de assen 33 en 34 en van een beweging in opwaartse richting met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 31, alsmede de verdraaiing van de detector 10 rond zijn eigen lengteas staan onder controle van door de computer bestuurde motoren, bij voorkeur stappenmotoren 37, 38, 39 en 40. Alhoewel de detector vaak kan worden geplaatst in een vaste, in figuur 6 aangegeven werkstand, kan het soms nodig zijn dat de detector 10 in meerdere standen werkzaam dient te zijn om de positie van de diverse spenen te kunnen bepalen. Zo kan het nodig zijn dat de detector 10 voor het bepalen van de positie van de voorste spenen in een eerste werkstand midden tussen en voor de voorste spenen staat opgesteld, terwijl voor het bepalen van de positie van de achterste spenen de detector meer naar achteren dient te worden geplaatst. Ook kan het mogelijk zijn dat de detector niet midden tussen de spenen moet worden opgesteld, doch meer terzijde moet worden geplaatst; dit laatste zal met name het geval zijn wanneer de ene speen zich ten opzichte van de detector anders in de schaduw van de andere speen zou bevinden of wanneer twee spenen zeer dicht bij elkaar zijn gelegen. Omdat de onderlinge ligging van de spenen bij de diverse dieren bekend is, kan hier bij het opstellen van de detector in de werkstand onder het dier rekening mee worden gehouden. In het computersysteem kan een op de individuele dieren afgestemd besturingsprogramma aanwezig zijn voor de beweging van de detector naar een voor het dier specifieke positie onder de uier, welk besturingsprogramma kan worden aangeroepen met behulp van het dierherkenningssysteem voor het desbetreffende dier. Dit op elk dier af gestemde besturingsprogramma kan worden gestart op basis van gegevens in het voor elk dier in het computersysteem bevindende gegevensbestand. De detector 10 heeft derhalve zowel een ruststand (met onderbroken lijnen aangegeven in figuur 4), als een reinigingsstand (zie figuur 6) en één of meer op de afzonderlijke dieren af gestemde werkstanden.

De uitvinding is geenszins beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvoorbeelden, doch omvat al die modificaties die door een deskundige kunnen worden aangebracht en vallen binnen de omvang van de hierna beschreven conclusies.

Claims (21)

1. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aansluiten van melkbekers aan de spenen van de dieren, waarbij de inrichting voorts is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, met het kenmerk, dat de detector, aangebracht op een afzonderlijke robotarmconstructie, in alle of nagenoeg alle richtingen verplaatsbaar in de melkbox is aangebracht.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de detector is ingericht om een scanbeweging in verschillende richtingen uit te voeren.

3. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aansluiten van melkbeker8 aan de spenen van de dieren, waarbij de inrichting voorts is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, met het kenmerk, dat de detector is ingericht om een scanbeweging in verschillende richtingen uit te voeren.

4. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de scanbundel van de detector op en neer en heen en weer beweegbaar is aangebracht.

5. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de detector zodanig is uitgevoerd dat een melkrobot de melkbekers kan aansluiten op spenen van een dier, welke spenen zich op verschillende hoogte boven de vloer van de melkbox bevinden.

6. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de detector een scanbeweging over ten minste 5 cm, en bij voorkeur over ongeveer 10 cm in verticale richting kan uitvoeren.

7. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de detector onder tussenkomst van een vierhoekscharnierconetructie is verbonden met een tot de robotarmconstructie behorende robotarm.

8. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de detector een zwenkbeweging in een in hoofdzaak horizontaal vlak kan maken.

9. Constructie volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de detector draaibaar rond een in hoofdzaak verticale as is verbonden met de robotarmconstructie.

10. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie aan of nabij de zijkant van de melkbox is aangebracht.

11. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotarmconetructie zodanig is uitgevoerd dat de detector tot buiten de melkbox verzwenkbaar is.

12. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een reinigingsorgaan voor het reinigen van de detector.

13. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aansluiten van melkbekers aan de spenen van de dieren, waarbij de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, met het kenmerk, dat de inrichting voorts is voorzien van een reinigingsorgaan voor het reinigen van de detector.

14. Constructie volgens conclusies 12 of 13, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan buiten de melkbox, met de zijwand van de melkbox verbonden, is aangebracht.

15. Constructie volgens een der conclusies 12 - 14, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan sproei-* en/of blaasmid-delen omvat om een reinigingsvloeistof te sproeien, respectievelijk lucht te blazen tegen het venster van de detector.

16. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de detector is uitgevoerd als laserde-tector.

17. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de beweging van de samenstellende delen van de robotarmconstructie en de beweging van de detector worden uitgevoerd met computerbestuurde stappenmotoren.

18. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een op een computer aangesloten dierherkenningssysteem, in welke computer een op de individuele dieren afgestemd besturingsprogramma voor de beweging van de detector naar een voor het dier specifieke positie onder de uier is vastgelegd.

19. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting zodanig is ingericht dat naar keuze de vier melkbekers gelijktijdig of na elkaar aan de spenen van een dier aankoppelbaar zijn, terwijl de melkbekers verder individueel afkoppelbaar zijn.

20. Constructie volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen.

21. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met behulp van een melkrobot met melkbekers, waarbij de vier melkbekers naar keuze gelijktijdig of na elkaar automatisch aan de spenen van een dier aankoppelbaar zijn, terwijl de melkbekers verder individueel afkoppelbaar zi jn.